CN109571280B - 一种螺旋伞齿轮数控喷丸系统自动上下料控制方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种螺旋伞齿轮数控喷丸系统自动上下料控制方法。设置储料工位用于侧置螺旋伞齿工件，设置过渡工位用于螺旋伞齿工件的中转，设置运转机构用于运转螺旋伞齿到不同工作位置，设置喷丸夹具用于螺旋伞齿喷丸前的装夹；上下料控制方法包括上料控制方法和下料控制方法，所述上料控制方法包括以下步骤：A1.将待喷丸的螺旋伞齿工件侧置于储料工位；A2.运转机构从螺旋伞齿工件内孔勾取其至过渡工位，将所述螺旋伞齿工件呈至少其两侧无遮挡状态放置；A3.运转机构将螺旋伞齿工件采用卡夹其两侧的方式运送至喷丸夹具上；A4.喷丸夹具对螺旋伞齿工件进行固定，完成上料。该方法实现了产品的连续作业，具有上下料定位精准、生产效率高的特点。

Description

一种螺旋伞齿轮数控喷丸系统自动上下料控制方法

技术领域

本发明涉及喷丸加工技术领域，尤其涉及一种螺旋伞齿轮数控喷丸系统自动上下料控制方法。

背景技术

强化喷丸通过高速钢丸的打击，使齿轮表层的马氏体微观结构细化，位错密度增加，晶格畸变加剧，使齿轮表面发生加工硬化。还可以使残余奥氏体转变成孪晶马氏体，对齿轮强度的提高有明显加强作用；可以产生对齿轮强度极为有利宏观残余压应力，其残余压应力右高达800-1000MPa；可以使齿轮切削加工时在齿根处产生的尖角刀痕趋于圆滑，还可以在齿轮表面形成均匀的“弹坑”(塑性变形)，齿轮工作时存积润滑油，提高齿轮的抗弯曲疲劳强度及抗胶合能力，尤其对准双曲面齿轮十分有利。

由于齿轮的结构不同，以前齿轮的喷丸依靠人工进行装卸产品，这样不但劳动强度大，工作效率低，且产品不确定因素多，且易发生产品磕碰等情况，影响产品质量；使用机械手装卸产品是势在必行的趋势，但螺旋伞齿轮的主动齿轮和从动齿轮结构差异较大，很难使用同一个机械手进行夹取，并且夹取过程难以实现精准抓取和放置，难以实现喷丸机自动装卸产品的问题。现有的强喷系统只能手动抓取产品上下料。不能同时对同类型的主动齿轮或从动齿轮，进行加工，更换产品需要更换相应的工装，操作繁杂。

发明内容

本发明为克服上述现有技术所述的缺陷，提供螺旋伞齿轮数控喷丸系统自动上下料控制方法，该方法既能实现主动齿轮的上下料，又能实现从动齿轮的上下料，实现了产品的连续作业，无需重新更换工装，具有上下料定位精准、生产效率高的特点。为解决上述技术问题，本技术方案如下：

提供一种螺旋伞齿轮数控喷丸系统自动上下料控制方法，设置储料工位用于侧置螺旋伞齿工件，设置过渡工位用于螺旋伞齿工件的中转，设置运转机构用于运转螺旋伞齿到不同工作位置，设置喷丸夹具用于螺旋伞齿喷丸前的装夹；上下料控制方法包括上料控制方法和下料控制方法，

所述上料控制方法包括以下步骤：

A1.将待喷丸的螺旋伞齿工件侧置于储料工位；

A2.运转机构从螺旋伞齿工件内孔勾取其至过渡工位，将所述螺旋伞齿工件呈至少其两侧无遮挡状态放置；

A3.运转机构将螺旋伞齿工件采用卡夹其两侧的方式运送至喷丸夹具上；

A4.喷丸夹具对螺旋伞齿工件进行固定，完成上料；

所述下料控制方法包括以下步骤：

B1.喷丸夹具解除对螺旋伞齿工件的固定；

B2.运转机构将螺旋伞齿工件采用卡夹其两侧的方式运送至过渡工位，将所述螺旋伞齿工件呈至少其两侧无遮挡状态放置；

B3.运转机构从螺旋伞齿工件内孔勾取其至储料工位的空位，完成下料。

本方案中，通过设置不同工位的设置和布局，以及对工件运转方式的设计，克服了现有技术不能连续作业的问题，生产效率高。

进一步地，所述运转机构包括可旋转的机械臂和由机械臂驱动旋转的夹爪组件；所述夹爪组件包括用于勾取工件的勾爪、和分别用于夹持主动齿轮、从动齿轮的主动齿轮夹爪、从动齿轮夹爪以及分别驱动其动作的气缸；所述勾爪设置于夹爪组件的端部，所述主动齿轮夹爪和从动齿轮夹爪分别设置于夹爪组件的两侧。

进一步地，所述步骤A2和所述步骤B3中，机械臂旋转控制勾爪穿过螺旋伞齿的内孔勾取螺旋伞齿工件；

在过渡工位，机械臂旋转控制主动齿轮夹爪或从动齿轮夹爪朝向主动齿轮或从动齿轮，从齿轮工件的两侧通过一对夹爪组件进行夹取齿轮工件。

进一步地，所述储料工位通过固定设置储料架来侧置螺旋伞齿工件，所述储料架分隔为多个侧置工件的储料位，每个储料位进行位置编号。

进一步地，所述步骤A2中，对取走螺旋伞齿工件的储料位进行标定为空位；所述步骤B3中，卸载的螺旋伞齿工件按照标定空位的时间顺序放入相应空位。

进一步地，在完成一次上料，进行下一次上料时，控制运转机构根据位置编号运行至下一储料位进行螺旋伞齿的勾取。

进一步地，所述过渡工位通过设置过渡机构来中转螺旋伞齿工件；所述过渡机构包括固定底座、承载台和限位架；所述限位架安装在承载台的底部，所述限位架的宽度小于从动齿轮的最大直径。

进一步地，在工件运转过程中，通过设置检测相机进行拍照，对工件位置进行定位。

进一步地，所述喷丸夹具为成套的螺旋伞齿轮的夹具，包括从动齿轮夹具和主动齿轮夹具；所述从动齿轮夹具为中心设有定位孔，所述从动齿轮夹具包括扇形的阶梯状凸台，相邻所述阶梯状凸台间设有安装孔；所述主动齿轮夹具包括定位套、支撑管和底部法兰，所述定位套安装在支撑管内壁，所述支撑管与定位孔相适配，所述底部法兰与喷丸设备的转台固定连接；所述定位套为弹性材料，与支撑管过盈配合。

进一步地，将储料工位分设在运转机构的两侧，靠近过渡机构的一侧的储料工位用于存放从动齿轮，另一个储料工位用于存放主动齿轮；将勾爪穿过储料工位的从动齿轮的内孔，运输到过渡机构上，通过运转机构的旋转电机带动夹持结构，将从动齿轮夹爪对准产品，夹取运送到喷丸夹具的从动齿轮夹具上；再将夹持结构旋转180°，翻转到主动齿轮夹爪一侧，通过机械臂带动夹持结构至主动齿轮的储料架处，夹取主动齿轮，放置到主动齿轮夹具的定位孔内，实现成套螺旋伞齿轮的装载。

通过对储料架、运转机构、过渡机构和喷丸夹具的重新布局，针对螺旋伞齿轮的结构特性，创造性地将上述设备进行改进和调整；克服喷丸工序中产品手动作业时效率不能保持，更换产品自动作业时不能连续，需更换工装等问题；本发明的螺旋伞齿轮自动上下料数控喷丸系统能实现对不同螺旋伞齿轮产品的上料，无需更换工装，能同时对成套产品进行装卸，生产效率高；且产品流转时定位精准，不易产生磕碰伤，大大提高成品的品质，喷丸后的产品一致性好。

与现有技术相比，本发明的有益效果是：

本发明针对螺旋伞齿轮的结构特性，创造性地对上下料方法进行改进，具体地，对流转工位、顺序进行改进，如对储料架、运转机构、过渡机构和喷丸夹具的进行布局和结构设计；克服喷丸工序中产品手动作业时效率不能保持，更换产品自动作业时不能连续，需更换工装等问题。

本发明创造性地解决了从动齿轮运转过程中无法精确放置在从动齿轮夹具上的问题，实现了本螺旋伞齿轮自动上下料数控喷丸系统的自动化。本过渡机构结构简单无需特殊的要求，生产成本低，使用方便。

本发明能实现对不同螺旋伞齿轮产品的上料，无需更换工装，能同时对成套产品进行装卸，生产效率高；且产品流转时定位精准，流转过程顺畅，不易产生磕碰伤，大大提高成品的品质，喷丸后的产品一致性好。

附图说明

图1为实施例1的螺旋伞齿轮自动上下料数控喷丸系统的结构示意图。

图2为实施例1的从动齿轮夹具的立体结构示意图。

图3为实施例1的主动齿轮夹具的立体结构示意图。

图4为实施例1的主动齿轮夹具的剖视结构示意图。

图5为实施例1的夹爪组件的主视结构示意图。

图6为实施例2的夹爪组件的俯视结构示意图。

图7为实施例1的过渡机构的结构示意图。

图8为实施例3的喷丸夹具的结构示意图。

图9为实施例3的安装座的结构示意图。

其中，1-从动齿轮储料架，1’-主动齿轮储料架，2-运转机构，3-过渡机构、4-喷丸夹具，5-控制器，21-机械臂，22-夹持结构，223-检测相机，2211-主动齿轮夹爪，2212-从动齿轮夹爪，2213-勾爪，2214-L型夹持端，2215-固定端，2216-连接座，2217-加强板，2218-导轨，2219-滑块，100-勾取部件，200-夹紧挡板，300-承载杆部，400-连接法兰，500、主动齿轮夹紧气缸，600-从动齿轮夹紧气缸，700-照明灯，800-安装座，31-固定底座，32-承载台，33-限位架，41-从动齿轮夹具，42-主动齿轮夹具，411-定位孔，412-阶梯状凸台，413-安装孔，421-定位套，422-支撑管，423-底部法兰，424-避让槽，81-安装板，82-支撑座。

具体实施方式

附图仅用于示例性说明，不能理解为对本专利的限制；为了更好说明本实施例，附图某些部件会有省略、放大或缩小，并不代表实际产品的尺寸；对于本领域技术人员来说，附图中某些公知结构及其说明可能省略是可以理解的。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明的具体含义。下面结合附图和实施例对本发明的技术方案做进一步的说明。

实施例1

本实施例提供一种螺旋伞齿轮数控喷丸系统自动上下料控制方法，设置储料工位用于侧置螺旋伞齿工件，设置过渡工位用于螺旋伞齿工件的中转，设置运转机构用于运转螺旋伞齿到不同工作位置，设置喷丸夹具用于螺旋伞齿喷丸前的装夹。

其中，所述储料工位通过固定设置储料架来侧置螺旋伞齿工件，所述储料架分隔为多个侧置工件的储料位，每个储料位进行位置编号。

所述过渡工位通过设置过渡机构来中转螺旋伞齿工件。

所述运转机构包括可旋转的机械臂和由机械臂驱动旋转的夹爪组件；所述夹爪组件包括用于勾取工件的勾爪、和分别用于夹持主动齿轮、从动齿轮的主动齿轮夹爪、从动齿轮夹爪以及分别驱动其动作的气缸；所述勾爪设置于夹爪组件的端部，所述主动齿轮夹爪和从动齿轮夹爪分别设置于夹爪组件的两侧。

上下料控制方法包括上料控制方法和下料控制方法，

所述上料控制方法包括以下步骤：

A1.将待喷丸的螺旋伞齿工件侧置于储料工位；

A2.运转机构从螺旋伞齿工件内孔勾取其至过渡工位，将所述螺旋伞齿工件呈左右两侧无遮挡状态放置；

对取走螺旋伞齿工件的储料位进行标定为空位；

机械臂旋转控制勾爪穿过螺旋伞齿的内孔勾取螺旋伞齿工件；

在过渡工位，机械臂旋转控制主动齿轮夹爪或从动齿轮夹爪朝向主动齿轮或从动齿轮，从齿轮工件的两侧通过一对夹爪组件进行夹取齿轮工件。

A3.运转机构将螺旋伞齿工件采用卡夹其两侧的方式运送至喷丸夹具上；

A4.喷丸夹具对螺旋伞齿工件进行固定，完成上料；

所述下料控制方法包括以下步骤：

B1.喷丸夹具解除对螺旋伞齿工件的固定；

B2.运转机构将螺旋伞齿工件采用卡夹其两侧的方式运送至过渡工位，将所述螺旋伞齿工件呈至少其两侧无遮挡状态放置；

B3.运转机构从螺旋伞齿工件内孔勾取其至储料工位的空位，完成下料。

卸载的螺旋伞齿工件按照标定空位的时间顺序放入相应空位。

在完成一次上料，进行下一次上料时，控制运转机构根据位置编号运行至下一储料位进行螺旋伞齿的勾取。

本方法能实现对成套螺旋伞齿的装载，具体地，将储料工位分设在运转机构的两侧，靠近过渡机构的一侧的储料工位用于存放从动齿轮，另一个储料工位用于存放主动齿轮；将勾爪穿过储料工位的从动齿轮的内孔，运输到过渡机构上，通过运转机构的旋转电机带动夹持结构，将从动齿轮夹爪对准产品，夹取运送到喷丸夹具的从动齿轮夹具上；再将夹持结构旋转180°，翻转到主动齿轮夹爪一侧，通过机械臂带动夹持结构至主动齿轮的储料架处，夹取主动齿轮，放置到主动齿轮夹具的定位孔内，实现成套螺旋伞齿轮的装载。

在具体实施过程中，如图1～图7所示，采用一种螺旋伞齿轮自动上下料数控喷丸系统实现上述控制方法。系统包括储料架(包括从动齿轮储料架1和主动齿轮储料架1’，分置在运转机构2两侧)、运转机构2、过渡机构3、喷丸夹具4和控制器5，喷丸夹具4水平一侧放置过渡机构3，过渡机构3的竖直一侧设有放置从动齿轮的储料架1；储料架1的水平一侧放置有运转机构2；喷丸夹具4与运转机构2相对设置，便于运转机构2将产品从过渡机构3上装卸；其中，运转机构包括可旋转的机械臂21和安装在机械臂端部的可旋转的夹持结构22，夹持结构22分别安装有多个夹爪组件及与夹爪组件相适配的夹紧气缸和检测相机223；运转机构2与储料架1、过渡机构3、喷丸夹具4与控制器5通讯连接。

本实施例的螺旋伞齿轮自动上下料数控喷丸系统尤其适用转台式喷丸机，将喷丸夹具固定安装在旋转台上，能使装好的产品连同旋转台一起进入喷丸机内，进行喷丸操作。

本发明将储料架、运转机构2、过渡机构3、喷丸夹具4集成为一个系统，生产系统的各个装置通过控制器5的协调控制，控制器和相应装置配合，能有效控制生产工艺，实现生产的智能化和自动化。

可旋转的机械臂包括机器人和与机器人通过法兰链接的产品夹爪。机械臂的选择只要能实现机械臂的旋转、上下运动，左右移动的功能即可。本实施例中的机械臂结构包括第一机械臂和与第一机械臂通过转轴活动连接的第二机械臂以及检测感应器，第一机械臂和第二机械臂通过电机驱动，机械臂的端部安装有旋转电机，旋转电机的输出轴上安装有减速电机，减速电机的输出轴上安装有夹持结构；检测传感器安装在夹持结构的表面。检测原件主要为了检测产品位置，更精准地抓取和放置产品。

如图5和图6所示，夹爪组件包括勾爪2213、相对设置的主动齿轮夹爪2211和从动齿轮夹爪2212；其中，勾爪2213设置在夹持结构22的端部，主动齿轮夹爪2211和从动齿轮夹爪2212均包括L型夹持端2214、固定端2215和连接座2216，固定端通过加强板2217与连接座2216固定连接，连接座2216与滑动机构可拆卸连接。滑动机构包括导轨2218和滑块2219，导轨2218与减速电机的输出轴连接；勾爪2213包括勾取部件100、夹紧挡板200和承载杆部300，承载杆部300的长度大于从动齿轮的齿宽；夹紧挡板200通过夹紧气缸带动。整个抓夹组件通过连接法兰400与机械臂21连接。为了抓夹齿轮更加稳定，在主动齿轮夹爪2211和从动齿轮夹爪2212处分别设有主动齿轮夹紧气缸500和从动齿轮夹紧气缸。

本实施例的喷丸夹具4为成套的螺旋伞齿轮的夹具，包括从动齿轮夹具41和主动齿轮夹具42；从动齿轮夹具41为中心设有定位孔411，从动齿轮夹具41为扇形的阶梯状凸台412，相邻阶梯状凸台412间设有安装孔413；扇形的阶梯状凸台412与从动齿轮的内孔相适配，阶梯状设置可满足不同型号的齿轮安放。

主动齿轮夹具42包括定位套421、支撑管422和底部法兰423，定位套421安装在支撑管422内壁，支撑管422与定位孔411相适配，底部法兰423与喷丸设备的转台固定连接。

如图2～图4所示，喷丸夹具4的安装步骤为：先将主动齿轮夹具的底部法兰423安装在喷丸设备的转台上，在定位套421靠近底部法兰423的螺栓的上方设有避让槽424，将再将从动齿轮夹具通过定位孔411套接在定位套421外，将螺栓通过安装孔413固定在喷丸设备的转台上，使整个夹具成为一体。

为了防止主动齿轮装卸时磕碰，定位套421为弹性材料，与支撑管过盈配合。为了主动齿轮装卸时安装牢固，支撑管422的长度大于主动齿轮杆部的长度。

如图7所示，过渡机构3包括固定底座31、承载台32和限位架33；限位架33安装在承载台32的底部，限位架33的宽度小于从动齿轮的最大直径。承载台32的高度为从动齿轮直径的1/2～2/3，承载台与水平面呈角α，为45°～80°，本实施例中，α为70°。

本实施例的工作流程如下。

夹取产品：夹持结构的勾爪为从动齿轮而设定，将勾爪穿过储料架的从动齿轮的内孔，运输到过渡机构上，储料架上形成一个空位；通过运转机构的旋转电机带动夹持结构，将从动齿轮夹爪对准产品，夹取运送到喷丸夹具的从动齿轮夹具上；再将夹持结构旋转180°，翻转到主动齿轮夹爪一侧，通过机械臂带动夹持结构至主动齿轮的储料架处，夹取主动齿轮，放置到主动齿轮夹具的定位孔内，实现成套螺旋伞齿轮的装载。

卸载产品：喷丸后，将从动齿轮夹爪对准产品，从喷丸夹具的从动齿轮夹具上夹取运送到过渡机构上，通过运转机构的旋转电机带动夹持结构旋转90°，夹持结构的勾爪对准从动齿轮，将勾爪穿过过渡机构上的从动齿轮的内孔，将从动齿轮勾取运转到储料架的空位内。再将夹持结构旋转180°，翻转到主动齿轮夹爪一侧，通过机械臂带动夹持结构至主动齿轮的主动齿轮夹具，夹取主动齿轮，放置到储料架的空位内，实现成套螺旋伞齿轮的卸载。

实施例2

本实施例螺旋伞齿轮数控喷丸系统自动上下料控制方法采用的螺旋伞齿轮自动上下料数控喷丸系统与实施例1基本相同，其不同之处在于，采用的如图5和图6所示，夹爪组件还包括设置在检测相机223附近的照明灯700，使检测相机更准确地检测主动齿轮的位置。

实施例3

本实施例螺旋伞齿轮数控喷丸系统自动上下料控制方法采用的螺旋伞齿轮自动上下料数控喷丸系统与实施2基本相同，其不同之处如图8和图9所示，喷丸夹具4还包括安装座800，安装座800套接在支撑管422外壁，包括安装板81和支撑座82，安装板上设有与从动齿轮夹具的安装孔413相适配的通孔，安装板81通过螺栓与从动齿轮夹具固定连接。

为了使待喷丸主动齿轮和从动齿轮之间不受干扰，将支撑座82的高度与从动齿轮夹具的厚度之和设置小于支撑管的长度，其最佳差为150～250mm。安装时先将主动齿轮夹具42的底部法兰423安装在喷丸设备的转台上，然后将安装座800与从动齿轮夹具41固定，最后将带有从动齿安装座的从动齿夹具套接在主动齿轮夹具的支撑管422外。此种设置能使整个夹具成为一体，主动齿轮和从动齿轮的合理的设置，能保证喷丸过程中的高效进行，有效保护了主动齿轮的杆部及花键等无需喷丸的部位，节省了设备空间。

相同或相似的标号对应相同或相似的部件；附图中描述位置关系的用于仅用于示例性说明，不能理解为对本专利的限制。显然，本发明的上述实施例仅仅是为清楚地说明本发明所作的举例，而并非是对本发明的实施方式的限定。对于所属领域的普通技术人员来说，在上述说明的基础上还可以做出其它不同形式的变化或变动。这里无需也无法对所有的实施方式予以穷举。凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明权利要求的保护范围之内。

Claims (9)

1.一种螺旋伞齿轮数控喷丸系统自动上下料控制方法，其特征在于，设置储料工位用于侧置螺旋伞齿工件，设置过渡工位用于螺旋伞齿工件的中转，设置运转机构用于运转螺旋伞齿到不同工作位置，设置喷丸夹具用于螺旋伞齿喷丸前的装夹；上下料控制方法包括上料控制方法和下料控制方法，

所述上料控制方法包括以下步骤：

A1.将待喷丸的螺旋伞齿工件侧置于储料工位；

A2.运转机构从从动齿轮内孔勾取其至过渡工位，将所述从动齿轮呈至少其两侧无遮挡状态放置；

A3.运转机构将从动齿轮采用卡夹其两侧的方式运送至喷丸夹具上；

A4.喷丸夹具对从动齿轮进行固定，完成上料；

所述下料控制方法包括以下步骤：

B1.喷丸夹具解除对从动齿轮的固定；

B2.运转机构将从动齿轮采用卡夹其两侧的方式运送至过渡工位，将所述从动齿轮呈至少其两侧无遮挡状态放置；

B3.运转机构从从动齿轮内孔勾取其至储料工位的空位，完成下料；

所述运转机构包括可旋转的机械臂和由机械臂驱动旋转的夹爪组件；所述夹爪组件包括用于勾取工件的勾爪、和分别用于夹持主动齿轮、从动齿轮的主动齿轮夹爪、从动齿轮夹爪以及分别驱动其动作的气缸；所述主动齿轮夹爪和从动齿轮夹爪分别设置于夹爪结构的两侧；其中，勾爪设置在夹持结构的端部，主动齿轮夹爪和从动齿轮夹爪均包括L型夹持端、固定端和连接座，固定端通过加强板与连接座固定连接，连接座与滑动机构可拆卸连接；滑动机构包括导轨和滑块，导轨与减速电机的输出轴连接；勾爪包括勾取部件、夹紧挡板和承载杆部，承载杆部的长度大于从动齿轮的齿宽；夹紧挡板通过夹紧气缸带动。

2.根据权利要求1所述的螺旋伞齿轮数控喷丸系统自动上下料控制方法，其特征在于，所述步骤A2和所述步骤B3中，机械臂旋转控制勾爪穿过螺旋伞齿的内孔勾取螺旋伞齿工件；

在过渡工位，机械臂旋转控制从动齿轮夹爪朝向从动齿轮，从齿轮工件的两侧通过从动齿轮夹爪进行夹取齿轮工件。

3.根据权利要求1或2所述的螺旋伞齿轮数控喷丸系统自动上下料控制方法，其特征在于，所述储料工位通过固定设置储料架来侧置螺旋伞齿工件，所述储料架分隔为多个侧置工件的储料位，每个储料位进行位置编号。

4.根据权利要求3所述的螺旋伞齿轮数控喷丸系统自动上下料控制方法，其特征在于，所述步骤A2中，对取走螺旋伞齿工件的储料位进行标定为空位；所述步骤B3中，卸载的螺旋伞齿工件按照标定空位的时间顺序放入相应空位。

5.根据权利要求4所述的螺旋伞齿轮数控喷丸系统自动上下料控制方法，其特征在于，在完成一次上料，进行下一次上料时，控制运转机构根据位置编号运行至下一储料位进行螺旋伞齿的勾取。

6.根据权利要求4所述的螺旋伞齿轮数控喷丸系统自动上下料控制方法，其特征在于，所述过渡工位通过设置过渡机构来中转螺旋伞齿工件；所述过渡机构包括固定底座、承载台和限位架；所述限位架安装在承载台的底部，所述限位架的宽度小于从动齿轮的最大直径。

7.根据权利要求5所述的螺旋伞齿轮数控喷丸系统自动上下料控制方法，其特征在于，在工件运转过程中，通过设置检测相机进行拍照，对工件位置进行定位。

8.根据权利要求1或2所述的螺旋伞齿轮数控喷丸系统自动上下料控制方法，其特征在于，所述喷丸夹具为成套的螺旋伞齿轮的夹具，包括从动齿轮夹具和主动齿轮夹具；所述从动齿轮夹具为中心设有定位孔，所述从动齿轮夹具包括扇形的阶梯状凸台，相邻所述阶梯状凸台间设有安装孔；所述主动齿轮夹具包括定位套、支撑管和底部法兰，所述定位套安装在支撑管内壁，所述支撑管与定位孔相适配，所述底部法兰与喷丸设备的转台固定连接；所述定位套为弹性材料，与支撑管过盈配合。

9.根据权利要求8所述的螺旋伞齿轮数控喷丸系统自动上下料控制方法，其特征在于，将储料工位分设在运转机构的两侧，靠近过渡机构的一侧的储料工位用于存放从动齿轮，另一个储料工位用于存放主动齿轮；将勾爪穿过储料工位的从动齿轮的内孔，运输到过渡机构上，通过运转机构的旋转电机带动夹持结构，将从动齿轮夹爪对准产品，夹取运送到喷丸夹具的从动齿轮夹具上；再将夹持结构旋转180°，翻转到主动齿轮夹爪一侧，通过机械臂带动夹持结构至主动齿轮的储料架处，夹取主动齿轮，放置到主动齿轮夹具的定位孔内，实现成套螺旋伞齿轮的装载。

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