CN109567682A - 一种应用于清洁机器人的轮胎和清洁机器人 - Google Patents

Abstract

本发明实施例公开了一种应用于清洁机器人的轮胎和清洁机器人，用于提高轮胎的越障能力和耐用性。本发明实施例的轮胎包括第一胎面和第二胎面；所述第一胎面和所述第二胎面分别环绕所述轮胎的旋转轴线设置；所述第一胎面和所述第二胎面分别由凸起结构和凹槽结构交替设置形成；沿平行于所述轮胎的旋转轴线的方向，所述第一胎面的凸起结构和所述第二胎面的凹槽结构相邻，所述第一胎面的凹槽结构和所述第二胎面的凸起结构相邻。这样，因凸起结构不易于磨损，提高了轮胎的耐用性。凹槽结构的槽壁和障碍物的刮擦能增加摩擦力，从而利于轮胎跨越障碍物。

Description

一种应用于清洁机器人的轮胎和清洁机器人

技术领域

本发明涉及清洁设备领域，尤其涉及一种应用于清洁机器人的轮胎和清洁机器人。

背景技术

清洁机器人为用于对地面进行清洁的设备，例如为扫地机器人、拖地机器人和扫拖一体机器人等。清洁机器人上设有清洁件和驱动装置，清洁件用于对地面进行清洁，驱动装置用于驱动清洁机器人在地面上移动，从而扩大清洁机器人的清洁件的清洁范围。驱动装置例如包括设置在清洁机器人的底部的驱动轮和万向轮，驱动轮可向清洁机器人提供驱动力，万向轮配合驱动轮实现清洁机器人的移动和转向。

现有的清洁机器人的驱动轮的轮胎，为了增加和地面的摩擦力，在轮胎的行驶面上设置有密布的花纹，通过这些花纹增加了轮胎和地面的摩擦力。

但是，在轮胎上设置密布的花纹，这些花纹容易被磨损，从而导致轮胎不耐用。且这样设置的轮胎难以越过较高的障碍物，从而使用该轮胎的清洁机器人的清洁范围受限。

发明内容

本发明实施例提供了一种应用于清洁机器人的轮胎和清洁机器人，用于提高轮胎的越障能力和耐用性。

为了解决上述技术问题，本发明实施例提供了一种应用于清洁机器人的轮胎，所述轮胎包括第一胎面和第二胎面；

所述第一胎面和所述第二胎面分别环绕所述轮胎的旋转轴线设置；

所述第一胎面和所述第二胎面分别由凸起结构和凹槽结构交替设置形成；

沿平行于所述轮胎的旋转轴线的方向，所述第一胎面的凸起结构和所述第二胎面的凹槽结构相邻，所述第一胎面的凹槽结构和所述第二胎面的凸起结构相邻。

可选地，将所述轮胎正投影到目标投影面后，在所述目标投影面上，所述第一胎面的凹槽结构的开口位于所述第二胎面的凸起结构的行驶面之内，所述第二胎面的凹槽结构的开口位于所述第一胎面的凸起结构的行驶面之内，所述第一胎面的凸起结构的行驶面和所述第二胎面的凸起结构的行驶面具有重叠部分；

其中，所述目标投影面为和所述轮胎的旋转轴线垂直的平面。

可选地，在所述目标投影面上，所述第一胎面的凸起结构的行驶面的中心位置和所述第二胎面的凹槽结构的开口的中心位置重合，所述第二胎面的凸起结构的行驶面的中心位置和所述第一胎面的凹槽结构的开口的中心位置重合。

可选地，沿环绕所述轮胎的旋转轴线的方向，所述第一胎面的凸起结构的前角和后角为非圆角结构，所述第二胎面的凸起结构的前角和后角为非圆角结构。

可选地，沿环绕所述轮胎的旋转轴线的方向，所述第一胎面的凹槽结构的前后槽壁和所述第二胎面的凹槽结构的前后槽壁皆为和所述轮胎的旋转轴线平行的平面壁面。

可选地，所述轮胎包括多个腔体结构；

一腔体结构位于一凸起结构的靠近所述轮胎的旋转轴线的一侧。

可选地，所述多个腔体结构环绕所述轮胎的旋转轴线呈环形布局；

每一腔体结构比凸起结构和凹槽结构靠近所述旋转轴线。

可选地，所述腔体结构在所述轮胎的胎侧具有开口；和/或，所述腔体结构设置有填充料。

可选地，所述轮胎还包括沿所述轮胎的胎面设置的排水槽；

所述排水槽设置在所述第一胎面和所述第二胎面之间，以间隔所述第一胎面和所述第二胎面。

为了解决上述技术问题，本发明实施例还提供了一种清洁机器人，包括轮子，所述轮子包括轮胎和轮辋，所述轮胎环绕所述轮辋设置；

所述轮胎为如上所述的轮胎。

从以上技术方案可以看出，本发明实施例具有以下优点：

该应用于清洁机器人的轮胎包括第一胎面和第二胎面。第一胎面和所述第二胎面分别环绕所述轮胎的旋转轴线设置，第一胎面和所述第二胎面分别由凸起结构和凹槽结构交替设置形成。其中，沿平行于所述轮胎的旋转轴线的方向，所述第一胎面的凸起结构和所述第二胎面的凹槽结构相邻，所述第一胎面的凹槽结构和所述第二胎面的凸起结构相邻。这样，凸起结构的行驶面用于和地面接触，以产生摩擦力。因第一胎面的凸起结构和所述第二胎面的凹槽结构相邻，所述第一胎面的凹槽结构和所述第二胎面的凸起结构相邻，从而增大了凸起结构的行驶面和地面接触的面积，保证了轮胎和地面产生的摩擦力，并且，凸起结构的边缘也能增加和地面的摩擦力。因凸起结构不易于磨损，这样提高了轮胎的耐用性。因凸起结构和凹槽结构交替设置，在轮胎跨越障碍物时，凹槽结构的槽壁和障碍物的刮擦能增加摩擦力，从而利于轮胎跨越障碍物。

附图说明

图1为本发明实施例提供的一种清洁机器人的结构示意图；

图2为本发明实施例提供的一种拖地机器人的仰视图；

图3为本发明实施例提供的一种轮胎的结构示意图；

图4为图3所示轮胎的另一结构示意图；

图5为图3所示轮胎的另一结构示意图；

图6为图3所示轮胎在目标投影面上的投影图；

图7为本发明实施例提供的一种驱动轮的爆炸图。

其中，11、机器人主体；12、激光雷达；13、驱动轮；14、万向轮；15、拖擦件；

20、轮胎；21、第一胎面；22、第二胎面；23、凸起结构；231、行驶面；24、凹槽结构；25、目标投影面；26、腔体结构；27、排水槽；28、胎侧；

31、电机；32、齿轮箱；33、前盖；34、后盖。

具体实施方式

本发明实施例提供了一种应用于清洁机器人的轮胎20和清洁机器人，用于提高轮胎的越障能力和耐用性。

本发明实施例涉及的清洁机器人可以为扫地机器人、拖地机器人、或者扫拖一体机器人等等，本发明实施例对此不作具体限定。其中，扫地机器人可以用于对地面进行扫地清洁，拖地机器人可以用于对地面进行拖地清洁，扫拖一体机器人可以用于对地面进行扫地和拖地清洁。

如图1所示，图1为本发明实施例提供的一种清洁机器人的结构示意图，该清洁机器人包括机器人主体11，在机器人主体11上设置有激光雷达12，机器人主体11的底部设有清洁件，清洁机器人可使用清洁件对地面进行清洁，例如若清洁件为扫地刷，可使用扫地刷对地面进行扫地清洁；若清洁件为拖擦件15，可使用拖擦件15对地面进行拖地清洁。在清洁机器人为扫地机器人时，在扫地机器人的底部还设置有吸尘口。在扫地机器人工作时，扫地机器人内的风机启动，将地面的垃圾灰尘等通过前述吸尘口吸入扫地机器人内，这些垃圾灰尘等将暂存在扫地机器人内的尘盒中。

在清洁机器人的底部还设置有行走装置，清洁机器人通过行走装置在地面上移动。该行走装置可以包括驱动轮13和万向轮14。驱动轮13可有动力输入，例如被电机驱动旋转。驱动轮13用于驱动清洁机器人的移动，驱动轮13和万向轮14配合实现清洁机器人的移动和转向。

本发明实施例的清洁机器人可以为拖地机器人，图2为一种拖地机器人的仰视图。如图2所示，在清洁机器人的机器人主体11的底部，靠前的中间位置设置有万向轮14，在机器人主体11的中部靠后位置，设置有驱动轮13。在驱动轮13和万向轮14之间设有拖擦件15，拖擦件15用于拖擦地面，实现对地面的拖地清洁，拖擦件15例如为拖布。机器人主体11上的转轴和拖擦件15连接，通过该转轴的转动，实现拖擦件15的旋转运动，从而旋转的拖擦件15和地面产生滑动摩擦，以清洁地面，或者，在清洁机器人在地面上移动时，拖擦件15随着清洁机器人移动，从而拖擦件15和地面产生滑动摩擦，实现对地面的拖擦清洁。另外，在拖地时，拖擦件15可以为干拖，也可以为湿拖。例如，拖擦件15浸水湿润后，对地面进行湿拖。

应该理解，图1和图2所示的清洁机器人为示例性说明，并不对本发明实施例的清洁机器人构成具体限定，本发明实施例涉及的清洁机器人还可以为其它的具体实现方式，例如清洁机器人不设置激光雷达12，而使用摄像头。

本发明实施例的轮胎20可以应用于清洁机器人上，具体为应用在清洁机器人的驱动轮13上。

应该理解，清洁机器人上使用本发明实施例的轮胎20的轮子可以为有驱动力输入的驱动轮，也可以为无动力输入的轮子，例如，在清洁机器人的万向轮14上，也可以使用本实施例提供的轮胎20。

图3为本发明实施例提供的一种应用于清洁机器人的轮胎20的结构示意图。参阅图3，该轮胎20包括第一胎面21和第二胎面22。其中，第一胎面21和第二胎面22分别环绕轮胎20的旋转轴线设置。换言之，第一胎面21和第二胎面22为轮胎20的环绕该轮胎20的旋转轴线的外表面，该外表面用于和地面接触或朝向地面。第一胎面21和第二胎面22沿平行于轮胎20的旋转轴线的方向并列设置。

本发明实施例的轮胎20应用于清洁机器人上，该清洁机器人可以为扫地机器人、拖地机器人或者扫拖一体机器人等，例如为上述图1和图2所示实施例的清洁机器人。

本发明实施例的轮胎20的材料可以为可变形材料，例如为橡胶，具体如天然合成橡胶。

其中，在本发明实施例中，旋转轴线为物体旋转时所绕的直线，轮胎20的旋转轴线即轮胎20旋转时所绕的直线。

如图3、图4和图5所示，第一胎面21和第二胎面22分别由凸起结构23和凹槽结构24交替设置形成。即环绕轮胎20的旋转轴线，凸起结构23和凹槽结构24交替设置形成第一胎面21，以及凸起结构23和凹槽结构24交替设置形成第二胎面22。

其中，无论第一胎面21还是第二胎面22，凸起结构23的外表面为行驶面231，行驶面231用于和地面接触以进行滑动摩擦，从而和地面产生摩擦力。凹槽结构24为相对凸起结构23凹陷的结构。因凸起结构23和凹槽结构24交替设置，从而对于属于同一胎面的相邻的凸起结构23和凹槽结构24来说，凹槽结构24的槽壁也为凸起结构23的侧壁。

沿平行于轮胎20的旋转轴线的方向，第一胎面21的凸起结构23和第二胎面22的凹槽结构24相邻，第一胎面21的凹槽结构24和第二胎面22的凸起结构23相邻。这样，沿平行于轮胎20的旋转轴线的方向，凸起结构23和凹槽结构24相邻，当轮胎20在地面上行走时，第一胎面21和第二胎面22中的一胎面的凸起结构23朝向地面时，另一胎面的凹槽结构24也可朝向地面，凸起结构23和地面接触的过程中配合使用第一胎面21的凸起结构23和第二胎面22的凸起结构23，从而整体上增加了轮胎20的凸起结构23和地面接触的可能。因凸起结构23朝向地面时，凸起结构23的行驶面231和地面接触，以产生摩擦力，从而，第一胎面21和第二胎面22的凸起结构23和凹槽结构24错位布置，可以增加轮胎20和地面间的摩擦力产生的时间。

可选地，如图6所示，将轮胎20正投影到目标投影面25后，在目标投影面25上，第一胎面21的凹槽结构24的开口位于第二胎面22的凸起结构23的行驶面231之内，第二胎面22的凹槽结构24的开口位于第一胎面21的凸起结构23的行驶面231之内。其中，目标投影面25为和轮胎20的旋转轴线垂直的平面。凹槽结构24的开口即沿环绕轮胎20的旋转轴线的方向，凹槽结构24的两槽壁的边缘之间的开口。在本发明实施例中，以轮胎20的旋转轴线为圆心，在目标投影面25上，凹槽结构24的开口形成的弧长小于凸起结构23的行驶面231形成的弧长，且因一胎面的凸起结构23和另一胎面的凹槽结构24相邻，从而在目标投影面25上，一胎面的凹槽结构24的开口位于另一胎面的凸起结构23的行驶面231之内。即一胎面的凹槽结构24的开口的投影位于另一胎面的凸起结构23的行驶面231的投影之内。这样，也导致了在目标投影面25上，第一胎面21的凸起结构23的行驶面231和第二胎面22的凸起结构23的行驶面231具有重叠部分。从而，本发明实施例的轮胎20在地面上行走时，能始终保持凸起结构23的行驶面231和地面接触。即第一胎面21的凸起结构23的行驶面231和地面接触，或者，第二胎面22的凸起结构23的行驶面231和地面接触，或者，第一胎面21的凸起结构23的行驶面231和第二胎面22的凸起结构23的行驶面231同时和地面接触。这样，避免了两胎面的凹槽结构24的开口同时朝向地面时产生的空位，其中，在轮胎产生空位时，胎面的凸起结构23的行驶面231不和地面接触，而是凸起结构23的边缘和地面接触，此时，轮胎20容易在地面上打滑。因凸起结构23的行驶面231和地面接触产生摩擦力，从而本发明实施例的轮胎20在地面上行走时，能维持一定的摩擦力，减少打滑等现象。

换言之，本发明实施例的轮胎20的第一胎面21和第二胎面22，分别为凸起结构23和凹槽结构24交替连接，且沿环绕轮胎20的旋转轴线的方向，凸起结构23的行驶面231的前后边缘之间的弧长大于凹槽结构24的开口的前后边缘之间的弧长。沿环绕轮胎20的旋转轴线的方向一胎面的凸起结构23的行驶面231和另一胎面的凸起结构23的行驶面231部分位置相邻。这样，当轮胎20在地面转动时，能保持有凸起结构23的行驶面231和地面接触，避免在轮胎20转动过程中的某一时刻因第一胎面21的凹槽结构24和第二胎面22的凹槽结构24同时朝地产生的空位，减少了轮胎20打滑的风险。另外，在本发明实施例中，因上述结构，导致凸起结构23的行驶面231的面积大于凹槽结构24的开口的面积，因凸起结构23的行驶面231用于和地面接触，从而本发明实施例的轮胎20增加了和地面摩擦的面积。

并且，在本发明实施例的轮胎20上，凹槽结构24的前后槽壁具有间距。因清洁机器人的体积不算大，轮胎20的直径也往往为几厘米，从而，清洁机器人在清洁地面时，容易遇到相对轮胎20偏大的障碍物。凹槽结构24的前后槽壁具有间距时，利于凹槽结构24的槽壁边缘和障碍物的刮擦，从而使得轮胎20保留了越障的能力。

在一个示例中，在目标投影面25上，第一胎面21的凸起结构23的行驶面231的中心位置和第二胎面22的凹槽结构24的开口的中心位置重合，第二胎面22的凸起结构23的行驶面231的中心位置和第一胎面21的凹槽结构24的开口的中心位置重合。这样，轮胎20在目标投影面25上的投影，一胎面的任一凸起结构23的行驶面231的前部位置和后部位置分别和另一胎面的不同凸起结构23的行驶面231有重合部分，且两重合部分长度相等。从而，该轮胎20在地面行走时，每一凸起结构23的行驶面231和地面的作用力较为均匀。且这样的轮胎20因胎面的对称，而制造简易。

可选地，如图5所示，沿环绕轮胎20的旋转轴线的方向，第一胎面21的凸起结构23的前角和后角为非圆角结构，第二胎面22的凸起结构23的前角和后角为非圆角结构。沿环绕轮胎20的旋转轴线的方向，凸起结构23的前角和后角也为凸起结构23的行驶面231和凹槽结构24的槽壁形成的夹角。因凸起结构23的前角和后角为非圆角结构，这样，本发明实施例的轮胎20在有积水的地面上旋转行走时，凸起结构23的行驶面231和凹槽结构24的槽壁形成的夹角相当于一系列刀片在地面刮擦，从而能刺破水膜，防止水膜减弱轮胎20的摩擦力，同时增大轮胎20和地面的摩擦力。并且，凸起结构23的前角和后角为非圆角结构，增加了凸起结构23的边缘和障碍物间的摩擦力，使得轮胎20更容易跨越较大的障碍物。

沿环绕轮胎20的旋转轴线的方向，凸起结构23的前角和后角为非圆角结构，该非圆角结构有多种形式，例如凹槽结构24的槽壁为弧面，从而凸起结构23的前角和后角由凸起结构23的弧面行驶面231和凹槽结构24的弧面槽壁形成。在一个具体的示例中，沿环绕轮胎20的旋转轴线的方向，第一胎面21的凹槽结构24的前后槽壁和第二胎面22的凹槽结构24的前后槽壁皆为和轮胎20的旋转轴线平行的平面壁面。这样，凸起结构23的前角和后角为凸起结构23的为弧形曲面的行驶面231和凹槽结构24的为平面壁面的槽壁形成的夹角，且因该槽壁和轮胎20的旋转轴线平行，从而凸起结构23的行驶面231的边缘(也为凹槽结构24的槽壁边缘)为平行于轮胎20的旋转轴线的直线端。这样，将进一步增加凸起结构23的前角和后角对地面积水的水膜的刺破能力，从而增加地面和轮胎20的摩擦力。

应该理解，沿环绕轮胎20的旋转轴线的方向，凸起结构23的行驶面231的前后边缘可以为直线、弧线或者折线等等。本发明实施例对此不作具体限定。

如图4和图5所示，可选地，轮胎20包括多个腔体结构26。其中，一腔体结构26位于一凸起结构23的靠近轮胎20的旋转轴线的一侧。换言之，在凸起结构23和轮胎20的旋转轴线之间设置有腔体结构26。当轮胎20的凸起结构23的行驶面231和地面接触时，轮胎20因重力向凸起结构23作用一竖直向下的重力，地面向凸起结构23作用一竖直向上的作用力，在该两个力的作用下，凸起结构23产生变形，主要变形方式为沿竖直方向收缩，沿平行地面的方向延展，从而可增加凸起结构23的行驶面231和地面的接触面积。另外，因凸起结构23的靠近轮胎20的旋转轴线的一侧设置有一腔体结构26，该腔体结构26使得轮胎20内部更易变形，随着轮胎20内部因腔体结构26产生的变形，凸起结构23进一步变形，凸起结构23的行驶面231和地面的接触面积进一步增大，从而增加了地面和凸起结构23的行驶面231间的摩擦力。

腔体结构26的具体设置方式有多种，例如，多个腔体结构26环绕轮胎20的旋转轴线呈环形布局。其中，每一腔体结构26比凸起结构23和凹槽结构24靠近旋转轴线。这样，腔体结构26的布局呈中心对称形式，在轮胎20在地面旋转行走时，不同凸起结构23在和地面接触时形变和受力相同或相近，从而，使得轮胎20行驶更稳定。另外，这样的设置，也易于轮胎20的加工制造。

腔体结构26的具体实现方式有多种，例如设置在轮胎20的内部，即腔体结构26位于轮胎20的内部，例如轮胎包括第一轮胎部和第二轮胎部，第一轮胎部的侧壁上设有部分腔体结构，第二轮胎部的侧壁上设有部分腔体结构，将第一轮胎部和第二轮胎部连接后得到轮胎，且第一轮胎部的部分腔体结构和第二轮胎部的部分腔体结构形成完整的腔体结构，该完整的腔体结构位于轮胎内部且被轮胎包裹。

在图2和图3所示的示例中，腔体结构26在轮胎20的胎侧28具有开口。换言之，腔体结构26位于轮胎20内，且腔体结构26的一侧面为胎侧28上的开口。这样，制造轮胎20的模具制造简单，或者可通过向轮胎20的胎侧28挖料等形成腔体结构26，这都能方便轮胎20的制造。

在另一个示例中，该腔体结构26设置有填充料。其中，该填充料可比轮胎20的材料更易变形。

本发明实施例的腔体结构26的横截面可以为梯形、方形等等，本发明实施例对此不作具体限定。

可选地，为了减小积水对轮胎20的摩擦力的影响，在一个具体的实现方式中，如图3和图5所示，轮胎20还包括沿轮胎20的胎面设置的排水槽27。其中，排水槽27设置在第一胎面21和第二胎面22之间，以间隔第一胎面21和第二胎面22。其中，该排水槽27的槽底可以比凹槽结构24的槽底更靠近轮胎20的旋转轴线，或者，该排水槽27的槽底和凹槽结构24的槽底相连，本发明实施例对此不作具体限定。这样，在轮胎20中间开有排水槽27，在地面有积水时，轮胎20行走在地面的积水上，可以通过排水槽27将水从轮胎20的胎面排走，且排水槽27的槽壁(也为凸起结构23的侧壁)边缘能够刺破水膜，这进一步降低了轮胎20打滑的风险。

应该理解，在本发明实施例中，以轮胎包括第一胎面和第二胎面为例进行说明，在其它的示例中，该轮胎还可以包括三个、四个或更多个胎面，本发明实施例对此不作具体限定。其中，每一胎面环绕轮胎的旋转轴线设置，不同的胎面沿平行于轮胎的旋转轴线的方向并列设置。

综上所述，该应用于清洁机器人的轮胎20包括第一胎面21和第二胎面22。第一胎面21和第二胎面22分别环绕轮胎20的旋转轴线设置，第一胎面21和第二胎面22分别由凸起结构23和凹槽结构24交替设置形成。其中，沿平行于轮胎20的旋转轴线的方向，第一胎面21的凸起结构23和第二胎面22的凹槽结构24相邻，第一胎面21的凹槽结构24和第二胎面22的凸起结构23相邻。这样，凸起结构23的行驶面231用于和地面接触，以产生摩擦力。因第一胎面21的凸起结构23和第二胎面22的凹槽结构24相邻，第一胎面21的凹槽结构24和第二胎面22的凸起结构23相邻，从而增大了凸起结构23的行驶面231和地面接触的面积，保证了轮胎20和地面产生的摩擦力，并且，凸起结构23的边缘也能增加和地面的摩擦力。因凸起结构23和凸起结构23的边缘不易于磨损，这样提高了轮胎20的耐用性。因凸起结构23和凹槽结构24交替设置，在轮胎20跨越障碍物时，凹槽结构24的槽壁和障碍物的刮擦能增加摩擦力，从而利于轮胎20跨越障碍物。

本发明实施例还提供了一种清洁机器人，该清洁机器人包括轮子，轮子包括轮胎20和轮辋，轮胎20环绕轮辋设置。

其中，该轮胎20为上述图3-图6所示实施例所述的轮胎20。关于该轮胎20的具体实现方式可参阅上文的详细描述，在此不再赘述。本发明实施例的清洁机器人可以为上述实施例所述的清洁机器人。

具体来说，在清洁机器人的驱动轮13上可以使用本发明上述实施例提供的轮胎20。例如，如图7所示，清洁机器人的驱动轮13包括电机31、齿轮箱32、轮辋和轮胎20，其中，在齿轮箱32内设有齿轮。电机31设置在齿轮箱32上。轮胎20环绕轮辋设置，具体来说，轮辋包括前盖33和后盖34，前盖33设置在轮胎20的一侧，后盖34设置在轮胎20的另一侧，通过螺丝或螺栓等，可将前盖33、轮胎20和后盖34三者固定连接。其中，该前盖33和齿轮箱32的输出轴固定连接。电机31可驱动齿轮箱32内的齿轮旋转，从而旋转的齿轮带动齿轮箱32的输出轴转动，转动的输出轴带动轮胎20旋转。这样，即可实现驱动轮13驱动清洁机器人在地面上行走。

本发明实施例涉及的清洁机器人可以为扫地机器人也可以为拖地机器人。如图2所示，当清洁机器人为拖地机器人时，拖地机器人用于对地面拖地清洁，拖地机器人的拖擦件15对地面进行湿拖时，导致地面湿润有水，形成水膜，这样容易减弱驱动轮13和地面间的摩擦力，使得驱动轮13的轮胎20打滑。但是，若拖地机器人使用本发明上述实施例的轮胎20后，将能增加轮胎20和地面间的摩擦力，减少打滑的可能性，从而利于清洁机器人的工作，例如保证清洁机器人导航算法的稳定、不丢位。

以上所述，以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。

Claims (10)

1.一种应用于清洁机器人的轮胎，其特征在于，

所述轮胎包括第一胎面和第二胎面；

所述第一胎面和所述第二胎面分别环绕所述轮胎的旋转轴线设置；

所述第一胎面和所述第二胎面分别由凸起结构和凹槽结构交替设置形成；

沿平行于所述轮胎的旋转轴线的方向，所述第一胎面的凸起结构和所述第二胎面的凹槽结构相邻，所述第一胎面的凹槽结构和所述第二胎面的凸起结构相邻。

2.根据权利要求1所述的轮胎，其特征在于，

将所述轮胎正投影到目标投影面后，在所述目标投影面上，所述第一胎面的凹槽结构的开口位于所述第二胎面的凸起结构的行驶面之内，所述第二胎面的凹槽结构的开口位于所述第一胎面的凸起结构的行驶面之内，所述第一胎面的凸起结构的行驶面和所述第二胎面的凸起结构的行驶面具有重叠部分；

其中，所述目标投影面为和所述轮胎的旋转轴线垂直的平面。

3.根据权利要求2所述的轮胎，其特征在于，

在所述目标投影面上，所述第一胎面的凸起结构的行驶面的中心位置和所述第二胎面的凹槽结构的开口的中心位置重合，所述第二胎面的凸起结构的行驶面的中心位置和所述第一胎面的凹槽结构的开口的中心位置重合。

4.根据权利要求1所述的轮胎，其特征在于，

沿环绕所述轮胎的旋转轴线的方向，所述第一胎面的凸起结构的前角和后角为非圆角结构，所述第二胎面的凸起结构的前角和后角为非圆角结构。

5.根据权利要求4所述的轮胎，其特征在于，

沿环绕所述轮胎的旋转轴线的方向，所述第一胎面的凹槽结构的前后槽壁和所述第二胎面的凹槽结构的前后槽壁皆为和所述轮胎的旋转轴线平行的平面壁面。

6.根据权利要求1所述的轮胎，其特征在于，

所述轮胎包括多个腔体结构；

一腔体结构位于一凸起结构的靠近所述轮胎的旋转轴线的一侧。

7.根据权利要求6所述的轮胎，其特征在于，

所述多个腔体结构环绕所述轮胎的旋转轴线呈环形布局；

每一腔体结构比凸起结构和凹槽结构靠近所述旋转轴线。

8.根据权利要求6所述的轮胎，其特征在于，

所述腔体结构在所述轮胎的胎侧具有开口；和/或，

所述腔体结构设置有填充料。

9.根据权利要求1所述的轮胎，其特征在于，

所述轮胎还包括沿所述轮胎的胎面设置的排水槽；

所述排水槽设置在所述第一胎面和所述第二胎面之间，以间隔所述第一胎面和所述第二胎面。

10.一种清洁机器人，其特征在于，包括轮子，所述轮子包括轮胎和轮辋，所述轮胎环绕所述轮辋设置；

所述轮胎为如权利要求1至9任意一项所述的轮胎。