CN109565533B - 头分离型相机及作业机 - Google Patents
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Abstract
本发明提供在更换了相机头单元的情况下能够以与更换后的相机头单元对应的固有值来执行校正处理的头分离型相机及具备该头分离型相机的作业机。头分离型相机(21)的相机头单元(21A)经由专用线缆(42)以能够装卸的方式与图像数据生成部(51)连接。在相机头单元(21A)的非易失性存储器(64)存储有与拍摄元件(62)及透镜(61A)中的至少一方的设备固有特性对应的固有值(D1)。固有值(D1)被用于由图像数据生成部(51)及图像处理单元(31)中的至少一方执行的针对图像数据的校正处理。
Description
技术领域
本发明涉及将拍摄元件及透镜单元化而与控制单元分离的头分离型相机及基于由该头分离型相机拍摄到的图像数据来执行控制的作业机。
背景技术
在作业机、例如电子元件装配机之中具备对供电子元件装配的电路基板进行拍摄的相机(例如，专利文献1等)。专利文献1所记载的电子元件装配机具备控制电子元件装配机的控制部及具有拍摄元件等的相机部。相机部经由相机线缆而与控制部连接。相机部在拍摄元件之外具备作为处理电路的CPU、RAM及闪存等。CPU在RAM中预先保存有相机部自身的动作历史数据，当从控制部接受保存要求时，进行将动作历史数据写入到闪存的处理。
另外，在非专利文献1、2中记载有由控制部与相机部构成的面向个人用户的相机。相机部在透镜、拍摄元件之外内置进行图像处理等的处理电路而实现单元化。处理电路进行与单元化后的透镜、拍摄元件对应的处理。
现有技术文献
专利文献
专利文献1：日本专利第5435804号公报
非专利文献
非专利文献1：理光映像株式会社，“GXR/数码相机|RICOH IMAGING”，[online]，[平成28年6月10日检索]，因特网＜URL：http：//www.ricoh-imaging.co.jp/japan/products/gxr/point.html＞
非专利文献2：索尼营销(Sony Marketing)株式会社，“RX系列·Special-site|数字静态相机Cyber-shot(日文：サイバーショット)|索尼”，[online]，[平成28年6月10日检索]，因特网＜URL：https：//www.sony.jp/cyber-shot/rx/developer/rx1-d001/＞
发明内容
发明所要解决的课题
另外，上述的相机部即便例如是同一规格，由于制造工序中的精度的极限等而使透镜、拍摄元件的安装位置产生误差并产生透镜畸变等设备固有特性。因此，处理电路、控制部有必要使用与相机部的特性对应的固有值而执行透镜畸变校正处理等。
不过，近年来，在FA(Factory Automation：工厂自动化)设备等工业用的设备所使用的相机之中，存在使具备拍摄元件和透镜的相机头单元与控制相机头单元的控制单元分离的、所谓的头分离型相机。该头分离型相机构成为能够使相机头单元相对于控制单元进行装卸，能够更换相机头单元。在头分离型相机中，与上述的各相机不同，在相机头单元中不具备图像处理部，而是将从相机头单元的拍摄元件输出的像素数据向控制单元输出。在这样的头分离型相机中，在更换了相机头单元的情况下，期望能够以与更换后的相机头单元对应的固有值适当地执行校正处理。
本发明是鉴于上述的课题而作出的，其目的在于，提供在更换了相机头单元的情况下能够以与更换后的相机头单元对应的固有值执行校正处理的头分离型相机及具备该头分离型相机的作业机。
用于解决课题的技术方案
本说明书所公开的头分离型相机具备：相机头单元，具有拍摄元件、使来自外部的光成像于拍摄元件的透镜及存储与拍摄元件及透镜中的至少一方的设备固有特性对应的固有值的第一存储装置；连接部件，与相机头单元连接，并传输拍摄元件进行光电转换而得到的像素数据；及图像数据生成部，经由连接部件以能够装卸的方式与相机头单元连接、且从第一存储装置取得固有值，并且经由相机线缆而与执行图像处理的图像处理单元连接，根据经由连接部件从拍摄元件输入的像素数据来生成能够在图像处理单元中进行图像处理的图像数据，并经由相机线缆向图像处理单元输出图像数据，固有值被用于由图像数据生成部及图像处理单元中的至少一方执行的针对图像数据的校正处理。
发明效果
例如，在更换了相机头单元的情况下，图像数据生成部能够从更换后的相机头单元的第一存储装置取得固有值。并且，图像数据生成部、图像处理单元能够基于取得的固有值，执行与更换后的相机头单元的特性对应的适当的校正处理等。
附图说明
图1是具备实施方式所涉及的头分离型相机的电子元件装配机的立体图。
图2是表示头分离型相机及主体部的结构的框图。
图3是用于说明基于图像处理单元及图像数据生成部的固有值的取得处理及使用了固有值的校正处理的流程的流程图。
图4是用于说明更换了相机头单元的情况下的固有值的取得处理的框图。
具体实施方式
以下，参照附图对实施方式进行说明。首先，说明电子元件装配机(以下，有时省略为“装配机”)10来作为具备头分离型相机的作业机的一个例子。
(1.装配机10的结构)
图1是表示装配机10的整体结构的立体图。如图1所示，装配机10构成为将相同装置相邻配置两组。因此，在以下的说明中，对其中一组进行说明。装配机10通过将基板搬运装置12、元件供给装置13、元件移载装置14、元件相机15、显示装置16及主体部17等组装于基台11来构成。此外，如图1的右上的XYZ坐标轴所示，将装配机10的水平宽度方向(从图1的纸面左上朝向右下的方向)称为X轴方向、将装配机10的水平长度方向(从图1的纸面右上朝向左下的方向)称为Y轴方向、将铅垂高度方向称为Z轴方向进行说明。
基板搬运装置12设于装配机10的长度方向(Y轴方向)的中间附近。基板搬运装置12的第一搬运装置12A及第二搬运装置12B并排设置，并行操作两张基板K而将它们沿X轴方向搬出。第一搬运装置12A由在基台11上沿X轴方向平行地并排设置的一对导轨12C、12D及分别被导轨12C、12D引导而载置基板K进行搬运的一对传送带(省略图示)等构成。另外，在第一搬运装置12A中设有将搬运至元件装配位置的基板K从基台11侧顶起并定位的夹持装置(省略图示)。第二搬运装置12B与第一搬运装置12A同样地构成。
元件供给装置13是供料器方式的供给装置，并设于装配机10的长度方向的前部(图1的左前侧)。元件供给装置13通过在基台11上并排设置多个盒式供料器13A来构成。盒式供料器13A各自具备以能够脱离的方式安装于基台11的主体13B及在主体13B的后部(装配机10的前侧)装填的供给带盘13C。供给带盘13C是供给电子元件的介质，卷绕有以一定的间隔保持有预定个数的元件的载带(省略图示)。主体13B将该载带的前端抽出至设于主体13B的前端(靠近装配机10的中央)的元件供给部13D，对应各载带供给不同的电子元件。
元件移载装置14是能够沿X轴方向及Y轴方向移动的、所谓的XY机器人类型的装置，从装配机10的长度方向的后部(图1的右里侧)朝向前部的元件供给装置13的上方进行配设。元件移载装置14由XY轴头驱动机构14A(在图1中隐藏大部分)、装配头18等构成。XY轴头驱动机构14A沿X轴方向及Y轴方向对装配头18进行驱动。
装配头18具有吸嘴18A，该吸嘴18A被XY轴头驱动机构14A驱动，利用负压对元件进行吸附拾取及装配。另外，装配头18构成为能够使吸嘴18A沿Z轴方向升降，并且能够使吸嘴18A以Z轴为中心旋转。另外，装配头18具有头分离型相机21来作为拍摄定位后的基板K的拍摄装置。头分离型相机21具备相机头单元21A与相机控制单元21B。
另外，元件相机15是配设在元件供给装置13的元件供给部13D附近的基台11上、且拍摄元件移载装置14的吸嘴18A的元件吸附状态的拍摄装置。显示装置16是配设在上部的罩19的前侧上部、且显示各种信息的装置。主体部17内置于基台11，且与上述的基板搬运装置12、元件供给装置13、元件移载装置14及元件相机15相连接。主体部17与基板搬运装置12等适当地交换信息且发出指令而统一地控制各装置。
(2.主体部17及头分离型相机21的结构)
接下来，参照图2对上述的装配机10所具备的头分离型相机21及主体部17的结构进行详细说明。如图2所示，主体部17具备图像处理单元31、存储装置32及主体电源部33。图像处理单元31对头分离型相机21所拍摄到的图像数据GD执行图像处理。图像处理单元31将图像处理中的临时数据、图像处理后的数据存储于存储装置32。存储装置32例如具备硬盘装置等光学式驱动装置、RAM(Random Access Memory)等。主体电源部33作为向头分离型相机21供给电力的驱动源而发挥功能。
头分离型相机21的相机控制单元21B经由相机线缆41以能够装卸的方式与主体部17连接。相机控制单元21B在与主体部17之间经由相机线缆41执行各种信号的收发、电力的传输。相机控制单元21B具备图像数据生成部51、非易失性存储器52及电源部53。图像数据生成部51由可编程的逻辑器件、例如FPGA(Field Programmable Gate Array：现场可编程门阵列)的逻辑块构成。此外，例如也可以由ASIC等专用的硬件来构成图像数据生成部51。
主体部17的图像处理单元31及相机控制单元21B的图像数据生成部51经由相机线缆41进行例如以CameraLink(相机链路)规格为基准的通信。在此所说的CameraLink规格是指确定工业用数码相机的数据传输方式的通信标准之一，且是利用LVDS(Low VoltageDifferential Signaling：小振幅的差动传输方式)以图像数据GD等为对象来发送数据的串行通信的通信标准。相机线缆41的规格例如以基本模式的CameraLink规格为基准，传送图像数据GD、命令数据CMD、控制信号(触发信号TG等)的信号线设置在一根相机线缆41内。此外，作为传送图像数据GD的相机线缆41，不限于以CameraLink规格为基准的线缆，例如也可以使用USB3.0规格的线缆、LAN线缆等。另外，传送图像数据GD的通信方式也可以是以GigEVision(注册商标)规格、CoaXPress(注册商标)规格为基准的通信方式。
图像处理单元31与图像数据生成部51进行经由相机线缆41的低速的串行通信(例如以RS232C规格为基准的通信)。图像处理单元31经由串行通信向图像数据生成部51输出命令数据CMD。图像处理单元31使用命令数据CMD，执行后述的非易失性存储器52所存储的固有值D1的读取。
非易失性存储器52例如是闪存，保存有用于利用图像数据生成部51来控制拍摄元件62及透镜部61的驱动程序、用于构建图像数据生成部51的模式数据等程序。电源部53向非易失性存储器52、图像数据生成部51供给从主体部17的主体电源部33供给来的电力。
另外，相机控制单元21B经由专用线缆42而与相机头单元21A连接。专用线缆42例如是柔性印刷基板。相机控制单元21B在与相机头单元21A之间经由专用线缆42执行各种信号的收发、电力的传输。相机控制单元21B的电源部53经由专用线缆42向相机头单元21A供给电力。
相机头单元21A具备透镜部61、拍摄元件62、A/D转换部63及非易失性存储器64。透镜部61由透镜61A、透镜保持部件(省略图示)等构成，使来自作为被摄物的基板K的光成像于拍摄元件62。拍摄元件62例如是CCD、CMOS等图像传感器。拍摄元件62对由透镜部61成像于拍摄面的光进行光电转换并作为模拟的拍摄信号向A/D转换部63输出。A/D转换部63将从拍摄元件62输入的拍摄信号转换为数字信号的像素数据PD，经由专用线缆42向图像数据生成部51输出。
图像数据生成部51与从图像处理单元31输入触发信号TG对应地向A/D转换部63输出控制信号CD。触发信号TG例如能够使用以CameraLink规格来规定的四种相机控制信号(CC1、CC2、CC3、CC4)中的CC1。另外，作为控制信号CD，可以使用与该触发信号TG相同内容的信号，或者也可以使用匹配相机头单元21A的规格等进行转换而成的信号。
A/D转换部63与从图像数据生成部51输入控制信号CD对应地向图像数据生成部51输出像素数据PD。图像数据生成部51从取得的像素数据PD中生成与相机线缆41的通信标准、图像处理单元31的处理方式对应的图像数据GD。图像数据生成部51例如根据通信标准等向像素数据PD附加标题信息而生成1帧的图像数据GD。图像数据生成部51经由相机线缆41向图像处理单元31输出图像数据GD。
此外，图像数据生成部51也可以使用控制信号CD来执行像素数据PD的取得处理以外的控制、例如拍摄元件62的初始设定。图像数据生成部51也可以使用控制信号CD对输出像素值的拍摄元件62的数量进行变更来调整像素数据PD的像素数。或者，图像数据生成部51也可以使用控制信号CD来调整拍摄元件62的增益。另外，图像数据生成部51也可以在从图像处理单元31输入触发信号TG之前预先取得像素数据PD。例如，图像数据生成部51也可以预先从A/D转换部63取得像素数据PD而将其保存于非易失性存储器52，根据触发信号TG的输入而从预先保存的像素数据PD中生成图像数据GD并向图像处理单元31输出。
(3.关于固有值D1)
相机头单元21A的非易失性存储器64(第一存储装置)例如是闪存。在非易失性存储器64中，作为基于图像数据生成部51、图像处理单元31的图像数据GD的校正处理时被参照的数据而保存有固有值D1。这里所说的固有值D1是指例如缺陷像素信息、纵条纹校正信息等表示拍摄元件62的设备固有特性的数据。或者，固有值D1是指例如透镜畸变校正信息、光轴偏差信息等表示透镜部61的设备固有特性(包括由透镜61A与拍摄元件62的组装误差决定的特性)的数据。
缺陷像素信息是指与拍摄元件62的受光量无关地变成白色(亮度大)或者变成黑色(亮度小)的像素(缺陷点)的坐标信息。在本实施方式中，例如，相机控制单元21B的图像数据生成部51进行缺陷点的校正。图像数据生成部51基于缺陷像素信息的坐标信息来决定缺陷点的像素值的校正所使用的周边像素的坐标。并且，图像数据生成部51使用周边像素的像素值来校正缺陷点的像素值。
纵条纹校正信息(列校正信息)是指相对于配置为矩阵状的拍摄元件62的每个纵列的亮度的偏差的偏置信息。在本实施方式中，例如，主体部17的图像处理单元31进行纵条纹校正。图像处理单元31基于纵条纹校正信息，将从图像数据生成部51输入的图像数据GD的像素值校正对应各纵列设定的亮度量。此外，图像处理单元31也可以替代纵列、或者在纵列之外校正每个横排的亮度的偏差。
透镜畸变校正信息是指表示以透镜61A的畸变为起因的向拍摄元件62射入的光的位置偏差的大小的信息，且是表示原本应映入的像与实际映入的像的偏差的大小的信息。透镜畸变因透镜61A、拍摄元件62的安装位置的误差等而产生。在本实施方式中，例如，图像处理单元31基于透镜畸变校正信息而针对每个像素施加像素位置的偏置而校正每个像素的畸变(位置偏差)。
光轴偏差校正信息是表示拍摄元件62的中心像素与像的中心的位置的偏差的大小的信息。换言之，光轴偏差校正信息是通过透镜61A与拍摄元件62的相对位置关系和透镜61A的制造精度的偏差来表示映入拍摄元件62的像从假定的位置偏离的量的信息。在本实施方式中，例如，图像处理单元31基于光轴偏差校正信息而向图像数据GD的图像整体施加位置的偏置来校正图像的位置偏差。
此外，固有值D1不限于上述的缺陷像素信息等。例如，固有值D1也可以是查找表。在此所说的查找表是指用于对所希望的亮度与图像的亮度之差进行校正(伽马校正)的对应表。例如，图像处理单元31也可以对应图像数据GD的各像素来执行与查找表对应的数据转换并校正像素值。另外，能够适当变更利用图像数据生成部51及图像处理单元31中的哪一个来执行使用了上述固有值D1的各校正处理。例如，也可以根据图像数据生成部51及图像处理单元31的处理能力、拍摄元件62的像素数等来决定处理的分配。
(4.固有值D1的取得处理及校正处理)
接下来，参照图3所示的流程图对上述的图像处理单元31及图像数据生成部51所进行的固有值D1的取得处理和校正处理的动作的一例进行说明。本实施方式的图像处理单元31及图像数据生成部51在向头分离型相机21供给电力进行起动时(例如装配机10起动的时机)执行固有值D1的取得处理。
首先，在图3所示的步骤(以下，仅标记为“S”)11中，主体部17的主体电源部33伴随着装配机10的起动而向相机控制单元21B的电源部53供给电力。头分离型相机21(图像数据生成部51)通过电源部53被供给电力而开始起动处理。另外，电源部53向相机头单元21A的拍摄元件62、A/D转换部63及非易失性存储器64供给电力。
接下来，图像数据生成部51与起动处理相配合地从相机头单元21A的非易失性存储器64取得固有值D1(S12)。图像数据生成部51将取得的固有值D1保存于相机控制单元21B的非易失性存储器52。
接下来，图像处理单元31及图像数据生成部51进行经由相机线缆41的通信的确立处理(S13)。图像处理单元31使用以CameraLink规格规定的命令数据CMD对于图像数据生成部51要求通信确立，通过输入响应的命令数据CMD来检测通信确立。
接下来，当检测到通信确立时，图像处理单元31输出向图像数据生成部51要求必要的固有值D1的命令数据CMD(S14)。在本实施方式中，如上述那样，图像处理单元31执行纵条纹校正、透镜畸变校正、光轴偏差校正。因此，图像处理单元31向图像数据生成部51要求纵条纹校正信息等的固有值D1。图像数据生成部51根据来自图像处理单元31的要求，向图像处理单元31输出符合要求的固有值D1。图像处理单元31将从图像数据生成部51输入的固有值D1保存于存储装置32。此外，图像处理单元31及图像数据生成部51取得固有值D1的时机不限于头分离型相机21的起动时。例如，图像处理单元31及图像数据生成部51也可以配合开始校正处理的时机而适当取得必要的固有值D1。另外，图像数据生成部51也可以采用与来自图像处理单元31的要求无关地每当从相机头单元21A取得固有值D1就向图像处理单元31输出固有值D1的设定。
接下来，图像处理单元31(主体部17)在基于装配机10(参照图1)的装配作业的各阶段执行头分离型相机21对基板K的拍摄。此时，图像处理单元31对于图像数据生成部51输出触发信号TG并指示拍摄(S15)。
图像数据生成部51根据从图像处理单元31输入触发信号TG而从相机头单元21A的拍摄元件62(A/D转换部63)取得像素数据PD并生成图像数据GD。图像数据生成部51对于生成的图像数据GD执行使用了非易失性存储器52所保存的固有值D1(在本实施方式中为缺陷像素信息)的校正处理(S16)。图像数据生成部51经由相机线缆41向图像处理单元31输出校正后的图像数据GD。
图像处理单元31进行对于从图像数据生成部51输入的图像数据GD的校正处理(S17)。图像处理单元31执行纵条纹校正等，并将校正后的图像数据GD保存于存储装置32。这样一来，图像处理单元31及图像数据生成部51执行固有值D1的取得处理及图像数据GD的校正处理。并且，主体部17使用校正后的图像数据GD执行基板K的边缘的检测、基板K的保持位置的误差的检测、记载于基板K的标记的检测等，根据检测结果来调整装配头18的位置等，由此能够适当地实施装配作业。此外，图3所示的处理的顺序是一个例子，能够适当变更。例如，图像数据生成部51也可以在固有值D1的取得处理(S12)之前、或者与S12的处理并列地执行经由相机线缆41的通信的确立处理(S13)。
(5.更换了相机头单元21A的情况下的动作)
图像处理单元31及图像数据生成部51通过执行上述的处理，在更换了相机头单元21A、相机控制单元21B的情况下，能够适当取得固有值D1而执行适当的校正处理。
详细来说，图4示出更换了相机头单元21A的情况作为一个例子。此外，为了将更换后的相机头单元21A、拍摄元件62、透镜61A及固有值D1与更换前的部分进行区别，图示为相机头单元121A、拍摄元件162、透镜161A及固有值D11。
在此，相机头单元21A、相机控制单元21B在产生故障的情况、变更为性能(透镜61A的摄远性能、图像数据生成部51的处理性能等)不同的单元的情况等被更换。在本实施方式的头分离型相机21中，相机控制单元21B、相机头单元21A构成为能够相对于专用线缆42、相机线缆41进行装卸。因此，在仅是相机头单元21A发生故障的情况等，能够仅将发生故障的单元逐个更换。由此，能够实现基于作业者的更换作业的负担减轻、作业所需的费用削减。
在更换了相机头单元21A的情况下，即便更换前的相机头单元21A与更换后的相机头单元121A是同一规格的产品，根据更换前的透镜61A与更换后的透镜161A的设备固有特性之差(例如缺陷点的位置的差异等)，更换前的固有值D1与更换后的固有值D11也成为不同值。因此，图像数据生成部51等需要从更换后的相机头单元121A取得与透镜161A、拍摄元件162的设备固有特性对应的固有值D11。另外，在更换了相机控制单元21B的情况下，更换后的相机控制单元21B为了进行适当的校正处理，也需要取得连接的相机头单元21A的固有值D1。
相对于此，本实施方式的图像处理单元31及图像数据生成部51如上述那样在起动时执行取得固有值D1(固有值D11)的处理。因此，即便在更换了相机头单元21A、相机控制单元21B的情况下，图像处理单元31及图像数据生成部51也能够通过在起动时取得更换后的固有值D11而使用与更换后的相机头单元121A的特性对应的固有值D11来执行适当的校正处理。
(6.实施方式的结构所带来的效果)
上述的实施方式的头分离型相机21具备相机头单元21A、专用线缆42(连接部件)及图像数据生成部51。相机头单元21A具有拍摄元件62、使来自外部的光成像于拍摄元件62的透镜61A及存储与拍摄元件62及透镜61A中的至少一方的设备固有特性对应的固有值D1的非易失性存储器64(第一存储装置)。专用线缆42与相机头单元21A连接，传输拍摄元件62进行光电转换而得到的像素数据PD。图像数据生成部51经由专用线缆42以能够装卸的方式与相机头单元21A连接并从非易失性存储器64取得固有值D1，并且经由相机线缆41而与执行图像处理的图像处理单元31连接，根据经由专用线缆42从拍摄元件62输入的像素数据PD来生成在图像处理单元31中能够进行图像处理的图像数据GD，并经由相机线缆41向图像处理单元31输出图像数据GD。固有值D1被用于由图像数据生成部51及图像处理单元31中的至少一方执行的针对图像数据GD的校正处理。
由此，相机头单元21A经由专用线缆42(连接部件)以能够装卸的方式与图像数据生成部51连接。相机头单元21A在拍摄元件62、透镜61A之外还具备存储固有值D1的非易失性存储器64(第一存储装置)。图像数据生成部51经由专用线缆42从相机头单元21A取得固有值D1(图3的S12)。另外，图像数据生成部51根据从相机头单元21A取得的像素数据PD来生成图像数据GD。图像处理单元31与图像数据生成部51连接，执行对于图像数据GD的图像处理。并且，图像数据生成部51及图像处理单元31中的至少一方使用固有值D1来执行对于图像数据GD的校正处理。由此，在更换了相机头单元21A的情况下，图像数据生成部51能够从更换后的相机头单元121A(参照图4)的非易失性存储器64中取得固有值D11。并且，图像数据生成部51、图像处理单元31能够基于取得的固有值D11来执行与更换后的相机头单元121A的特性对应的适当的校正处理。
而且，图像数据生成部51还具备非易失性存储器52(第二存储装置)，在相机头单元21A起动时从非易失性存储器64(第一存储装置)取得固有值D1，将取得的固有值D1存储于非易失性存储器52。
由此，图像数据生成部51在相机头单元21A起动时从相机头单元21A的非易失性存储器64取得固有值D1而将其存储于非易失性存储器52。由此，图像数据生成部51能够与相机头单元21A的更换相配合地取得更换后的相机头单元121A的固有值D11(参照图4)。
而且，图像数据生成部51根据来自图像处理单元31的要求，经由相机线缆41向图像处理单元31输出符合要求的固有值D1(图3的S14)。
由此，图像处理单元31能够从图像数据生成部51适当取得在对于图像数据GD的校正处理中所需的固有值D1。
而且，非易失性存储器64(第一存储装置)存储缺陷像素信息及列校正信息中的至少一方的信息来作为拍摄元件62的固有值D1。
由此，图像数据生成部51、图像处理单元31能够基于缺陷像素信息来执行基于周边像素的缺陷点的校正。另外，图像数据生成部51等能够基于列校正信息来校正拍摄元件62的纵列、横行的亮度的偏差。
而且，非易失性存储器64(第一存储装置)存储透镜畸变校正信息及光轴偏差信息中的至少一方的信息来作为透镜61A的固有值D1。
由此，图像数据生成部51、图像处理单元31能够基于透镜畸变校正信息来校正以透镜畸变为起因的向拍摄元件62射入的光的位置偏差。另外，图像数据生成部51等能够基于光轴偏差信息来校正以透镜61A相对于拍摄元件62的相对位置为起因的图像整体的位置偏差。
(7.实施方式的变形方式)
在上述实施方式中，作为头分离型相机，采用了拍摄基板K的相机，但不限于此。例如，也可以由头分离型相机来构成拍摄吸嘴18A的元件吸附状态的元件相机15。
另外，在上述实施方式中，构成为相对于专用线缆42能够装卸相机头单元21A与相机控制单元21B，但不限于此。例如，通过对固定于相机头单元21A的线缆与固定于相机控制单元21B的线缆进行连接或者切断，也可以构成为相对于相机控制单元21B能够装卸相机头单元21A。
另外，在上述实施方式中，非易失性存储器64保存有与透镜61A的特性对应的固有值D1(透镜畸变校正信息等)及与拍摄元件62的特性对应的固有值D1(缺陷像素信息等)双方，但也可以构成为仅保存有任一方。
另外，相机头单元21A与相机控制单元21B通过一个专用线缆42传输像素数据PD及固有值D1，但也可以构成为通过不同的通信线缆来分别传输各个数据。
另外，在上述实施方式中，作为作业机而采用了将电子元件向基板K装配的电子元件装配机10，但不限于此，能够采用其它的各种各样用途的作业机。例如，作业机可以是实施二次电池(太阳能电池、燃料电池等)等的组装作业的作业机(作业用机器人)，也可以是使刮板沿着掩模移动并将被印刷剂向印刷对象部件印刷的丝网印刷装置。另外，作业机不限于进行基板装配、元件的组装的作业机，例如也可以是进行切削作业的机床。
附图标记说明
10：电子元件装配机(作业机) 21：头分离型相机 21A、121A：相机头单元 31：图像处理单元 42：专用线缆(连接部件) 51：图像数据生成部 52：非易失性存储器(第二存储装置) 61A、161A：透镜 62、162：拍摄元件 64：非易失性存储器(第一存储装置) D1、D11：固有值 PD：像素数据 GD：图像数据
Claims (6)
1.一种头分离型相机，具备：
相机头单元，具有拍摄元件、使来自外部的光成像于所述拍摄元件的透镜及存储与所述拍摄元件及所述透镜中的至少一方的设备固有特性对应的固有值的第一存储装置；
连接部件，与所述相机头单元连接，并传输所述拍摄元件进行光电转换而得到的像素数据；及
图像数据生成部，经由所述连接部件以能够装卸的方式与所述相机头单元连接、且从所述第一存储装置取得所述固有值，并且经由相机线缆而与执行图像处理的图像处理单元连接，根据经由所述连接部件从所述拍摄元件输入的所述像素数据来生成能够在所述图像处理单元中进行图像处理的图像数据，经由所述相机线缆向所述图像处理单元输出所述图像数据，
所述固有值被用于由所述图像数据生成部及所述图像处理单元中的至少一方执行的针对所述图像数据的校正处理，
所述图像数据生成部根据来自所述图像处理单元的要求，将符合要求的所述固有值经由所述相机线缆向所述图像处理单元输出。
2.根据权利要求1所述的头分离型相机，其中，
所述图像数据生成部还具备第二存储装置，在所述相机头单元起动时从所述第一存储装置取得所述固有值，并将取得的所述固有值存储于所述第二存储装置。
3.根据权利要求1所述的头分离型相机，其中，
所述第一存储装置存储缺陷像素信息及列校正信息中的至少一方的信息来作为所述拍摄元件的固有值。
4.根据权利要求2所述的头分离型相机，其中，
所述第一存储装置存储缺陷像素信息及列校正信息中的至少一方的信息来作为所述拍摄元件的固有值。
5.根据权利要求1～4中任一项所述的头分离型相机，其中，
所述第一存储装置存储透镜畸变校正信息及光轴偏差信息中的至少一方的信息来作为所述透镜的固有值。
6.一种作业机，具备权利要求1～5中任一项所述的头分离型相机，基于从所述头分离型相机输出的所述图像数据来执行控制。
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