CN109562837B - 无人飞行器及电池仓组件与电池仓 - Google Patents

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Abstract

一种电池仓(32)、电池仓组件(30)以及无人飞行器(100)，电池仓(32)包括开设有安装腔的本体(34)及自本体(34)朝远离安装腔的方向延伸的多组安装臂(36)。每组安装臂(36)包括两个安装臂(36)，每个安装臂(36)包括用于安装元件的安装部(364)，安装部(364)使得安装在多组安装臂(36)上的元件分别朝向本体(34)的多侧。这种电池仓、电池仓组件以及无人飞行器通过设置多组传感模块，并利用多组安装臂使得多组传感模块分别朝向本体的多侧，增大了为无人飞行器提供的信息及数据的范围，降低了局限性。

Description

无人飞行器及电池仓组件与电池仓
技术领域
本发明涉及飞行器技术领域，尤其是涉及一种电池仓、具有所述电池仓的电池仓组件以及具有所述电池仓组件的无人飞行器。
背景技术
无人飞行器是一种处在迅速发展中的飞行装置，其具有机动灵活、反应快速、无人飞行、操作要求低的优点。目前，无人飞行器的使用范围已经扩宽到军事、科研、民用三大领域，具体可在电力、通信、气象、农业、海洋、勘探、摄影、防灾减灾、农作物估产、缉毒缉私、边境巡逻、治安反恐等领域执行各项任务。为了能够更好的执行任务，无人飞行器搭载了多类传感模块以为实现避障、定位、测速、导航等功能提供信息及数据，然而，传感模块通常只设置在无人飞行器的前方，为无人飞行器提供的信息及数据有局限。
发明内容
本发明的实施方式旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本发明的实施方式需要提供一种电池仓、电池仓组件及无人飞行器。
本发明提供一种电池仓，所述电池仓包括：
本体，开设有安装腔；及
自所述本体朝远离所述安装腔的方向延伸的多组安装臂，每组安装臂包括两个安装臂，每个安装臂包括用于安装元件的安装部，所述安装部使安装在所述多组安装臂上的元件分别朝向所述本体的多侧。
在某些实施方式中，所述多组安装臂的数目为两组，所述安装部使安装在所述两组安装臂上的元件分别朝向所述本体相背的两侧或相邻的两侧。
在某些实施方式中，所述本体包括彼此相背的第一壁及第二壁、以及连接所述第一壁与所述第二壁的四个侧壁，所述安装腔自所述四个侧壁中的其中一个侧壁向所述本体内部开设。
在某些实施方式中，所述每组安装臂中的两个安装臂自所述第一壁的四个角落延伸；或者
其中一组安装臂中的两个安装臂自所述第一壁的两个角落延伸，另一组安装臂中的两个安装臂自所述四个侧壁中的其中一个侧壁延伸；或者
其中一组安装臂中的两个安装臂自所述四个侧壁中的其中一个侧壁延伸，另一组安装臂中的两个安装臂自所述四个侧壁中的另一个侧壁延伸。
在某些实施方式中，每个安装臂包括：
延伸部，一端固定在所述本体上；及
所述安装部，自所述延伸部的另一端延伸并与所述延伸部成夹角。
在某些实施方式中，所述延伸部包括相背的第一面及第二面、以及与所述第一面及所述第二面相连的侧面，所述延伸部开设有贯穿所述第一面及所述第二面的通孔。
在某些实施方式中，所述安装部自所述延伸部的第一面垂直延伸。
在某些实施方式中，所述安装部包括安装板及加强肋，所述安装板自所述第一面垂直延伸且包括用于安装所述元件的安装面及背面，所述加强肋连接所述第一面及所述背面。
在某些实施方式中，所述安装臂还包括保持部，所述保持部包括安装在所述安装部上用于收容所述元件的保持本体，所述保持本体设置有开口以露出所述元件。
在某些实施方式中，所述保持部还包括遮挡镜片，所述遮挡镜片安装在所述保持本体上并遮盖住所述开口。
在某些实施方式中，所述保持部通过螺纹连接、卡合、胶合、焊接方式中的一种或多种固定在所述安装部上。
本发明提供一种电池仓组件，所述电池仓组件包括如上任意一实施方式所述的电池仓及多组传感模块，每组传感模块包括两个传感模块，所述多组传感模块分别安装在所述两组安装臂的安装部上并朝向所述本体的多侧。
在某些实施方式中，所述多组传感模块包括两组传感模块，其中一组传感模块包括视觉传感系统传感模块，另一组传感模块包括视觉传感系统传感模块、超声波传感系统传感模块、时间传感系统传感模块中的任意一种。
在某些实施方式中，所述视觉传感系统传感模块包括两个摄像模块；和/或
所述超声波传感系统传感模块包括超声波发射器及超声波接收器；和/或
所述时间传感系统传感模块包括光脉冲发射器及光脉冲接收器。
在某些实施方式中，所述两组传感模块分别安装在所述两组安装臂的安装部上并朝向所述本体相背的两侧或相邻的两侧。
本发明提供一种电池仓组件，所述电池仓组件包括：
如上任一实施方式所述的电池仓，其中所述电池仓的本体包括彼此相背的第一壁及第二壁、以及连接所述第一壁及所述第二壁的四个侧壁，所述四个侧壁中的其中一个侧壁向所述本体内部开设有安装腔；
多组传感模块，每组传感模块包括两个传感模块，所述多组传感模块分别安装在所述多组安装臂的安装部上并朝向所述本体的多侧；及
视觉下视定位系统，所述视觉下视定位系统安装在所述第一壁上。
在某些实施方式中，所述多组传感模块包括两组传感模块，其中一组传感模块包括视觉传感系统传感模块，另一组传感模块包括视觉传感系统传感模块、超声波传感系统传感模块、时间传感系统传感模块中的任意一种，所述视觉传感系统传感模块包括两个摄像模块。
在某些实施方式中，所述视觉下视定位系统包括双摄像头及双超声波传感器；或
所述视觉下视定位系统包括单摄像头及双超声波传感器。
在某些实施方式中，所述四个侧壁中至少一个侧壁设置有超声波传感系统传感模块或时间传感系统传感模块。
在某些实施方式中，所述四个侧壁中除设置有所述安装臂的侧壁外的至少一个侧壁设置有所述超声波传感系统传感模块或所述时间传感系统传感模块。
本发明提供一种无人飞行器，包括电池及如上任意一实施方式所述的电池仓组件，所述电池收容在所述电池仓上开设的安装腔内。
在某些实施方式中，所述无人飞行器还包括第一机壳及第二机壳，所述第一机壳与所述第二机壳结合形成用于收容所述电池仓组件的收容空间，所述第一机壳开设有多个透光孔，所述多组传感模块透过所述多个透光孔来感测信息。
在某些实施方式中，所述第一机壳包括第一主体部、两组第一支臂部以及两组结合部，所述每组第一支臂部包括两个第一支臂部，所述每组结合部包括两个结合部，每个第一支臂部自所述第一主体部延伸，每个结合部自每个第一支臂部延伸并开设有所述透光孔，每组结合部的透光孔分别朝向所述第一主体部的两侧。
本发明的电池仓、电池仓组件以及无人飞行器通过设置多组传感模块，并利用多组安装臂使得多组传感模块分别朝向本体的多侧，增大了为无人飞行器提供的信息及数据的范围，降低了局限性。
本发明的实施方式的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实施方式的实践了解到。
附图说明
本发明的实施方式的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施方式的描述中将变得明显和容易理解，其中：
图1是本发明某些实施方式的无人飞行器的部分立体组装示意图。
图2是图1中无人飞行器的立体分解示意图。
图3是图1中无人飞行器的另一视角的立体分解示意图。
图4是图3中无人飞行器的电池仓组件的立体组装示意图。
主要元件符号说明：
无人飞行器100；
第一机壳10、第一主体部12、第一支臂部14、结合部16、透光孔160；
第二机壳20、第二主体部22、第二支臂部24、旋翼组件26；
收容空间10a；
电池仓组件30；
电池仓32、本体34、第一壁341、第二壁342、第一侧壁343、第二侧壁344、第三侧壁345、第四侧壁346、安装腔340、安装臂36、延伸部362、第一面3622、第二面3624、侧面3626、通孔3620、安装部364、安装板3642、安装面3641、背面3643、加强肋3644、安装孔3640、保持部366、保持本体3662、开口3663、遮挡镜片3664；
传感模块37、超声波发射器3452、超声波接收器3454、光脉冲发射器3462、光脉冲接收器3464、视觉下视定位系统38、摄像头382、超声波传感器384。
具体实施方式
下面详细描述本发明的实施方式，所述实施方式的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施方式是示例性的，仅用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。
在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个所述特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。
在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接或可以相互通讯；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
在本发明中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征之“上”或之“下”可以包括第一和第二特征直接接触，也可以包括第一和第二特征不是直接接触而是通过它们之间的另外的特征接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”包括第一特征在第二特征正下方和斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。
下文的公开提供了许多不同的实施方式或例子用来实现本发明的不同结构。为了简化本发明的公开，下文中对特定例子的部件和设置进行描述。当然，它们仅仅为示例，并且目的不在于限制本发明。此外，本发明可以在不同例子中重复参考数字和/或参考字母，这种重复是为了简化和清楚的目的，其本身不指示所讨论各种实施方式和/或设置之间的关系。此外，本发明提供了的各种特定的工艺和材料的例子，但是本领域普通技术人员可以意识到其他工艺的应用和/或其他材料的使用。
请一并参阅图1及图2，本发明实施方式提供的无人飞行器100为四旋翼飞行器，即具有四个旋翼组件26的飞行器。可以理解，无人飞行器100也可以为六旋翼飞行器、八旋翼飞行器、十二旋翼飞行器等，甚至，无人飞行器100可以为单旋翼飞行器；另外，在某些实施方式中，无人飞行器100可以为固定翼飞行器，或者固定翼-旋翼混合的飞行器。旋翼组件26包括电机(图未示)以及与电机相连的螺旋桨(图未示)，在图示的实施方式中，旋翼组件26的螺旋桨并未示出，但并不表示旋翼组件26可以省去螺旋桨。电机(图未示)能够驱动螺旋桨转动，以提供无人飞行器100飞行的动力。
无人飞行器100包括第一机壳10、第二机壳20、电池仓组件30以及电池(图未示)。第一机壳10与第二机壳20结合形成收容空间10a，电池仓组件30收容在收容空间10a内，电池收容在电池仓组件30内。
请参阅图2，第一机壳10包括第一主体部12、两组第一支臂部14以及两组结合部16。第一主体部12向内凹陷。每组第一支臂部14包括两个第一支臂部14，第一支臂部14的数量对应于无人飞行器100的旋翼组件26的数量，用于与第二机壳20配合将对应的旋翼组件26设置在预定位置。本实施方式中，第一支臂部14自第一主体部12呈放射状延伸，更具体地，第一支臂部14关于第一主体部12的中心对称设置。每组结合部16包括两个结合部16，每个结合部16自每个第一支臂部14朝远离收容空间10a的方向延伸并开设有透光孔160，每组结合部16的透光孔160分别朝向第一主体部12的两侧，更具体地，一组结合部16的两个透光孔160朝向第一主体部12的第一侧，另一组结合部16的两个透光孔160朝向第一主体部12的第二侧。第一侧不同于第二侧，可以是第一侧与第二侧相背，也可以是第一侧与第二侧相邻。本实施方式中，第一侧与第二侧相背。
第二机壳20包括第二主体部22以及两组第二支臂部24。第二主体部22向内凹陷。每组第二支臂部24包括两个第二支臂部24，第二支臂部24的数量对应于无人飞行器100的旋翼组件26的数量以及第一支臂部14的数量，用于与第一支臂部14配合而将对应的旋翼组件26设置在预定位置。本实施方式中，第二支臂部24自第二主体部22呈放射状延伸，更具体地，第二支臂部24关于第二主体部22的中心对称设置。第二机壳20可通过胶合、螺纹结合、卡合、焊接等方式中的一种方式或多种方式相组合的方式与第一机壳10结合在一起而形成收容空间10a。
电池仓组件30包括电池仓32以及两组传感模块37。
电池仓32包括本体34及两组安装臂36。
请一并参阅图3及图4，本体34呈长方体结构，包括彼此间隔且相背的第一壁341及第二壁342、以及连接第一壁341及第二壁342的四个侧壁(第一侧壁343、第二侧壁344、第三侧壁345、第四侧壁346)，四个侧壁中的其中一个侧壁(例如，第一侧壁343)向本体34内部开设一个安装腔340，电池收容在安装腔340内。本体34并不局限于呈长方体结构，在某些实施方式中，本体34可以呈任意柱体结构，例如圆柱体结构、截面为五边形、六边形、八边形、其他规则形状、甚至是不规则形状的柱体结构。
两组安装臂36自本体34朝远离安装腔340的方向延伸，每组安装臂36包括两个安装臂36，每组安装臂36中的两个安装臂36自第一壁341的四个角落延伸。具体地，每个安装臂36包括延伸部362、安装部364、以及保持部366。
延伸部362的一端固定在本体34上的四个角落处。延伸部362包括相背的第一面3622及第二面3624、以及与第一面3622及第二面3624相连的侧面3626。延伸部362开设有贯穿第一面3622及第二面3624的通孔3620，开设通孔3620可以节省材料，降低成本。
安装部364用于安装诸如传感模块37等元件，安装部364使安装在两组安装臂36上的元件分别朝向本体34的两侧，即，安装在一组安装臂36上的两个元件朝向本体34的第一侧(与第一侧壁343对应)，安装在另一组安装臂36上的两个元件朝向本体34的第二侧(与第二侧壁344对应)，第一侧不同于第二侧，可以是第一侧与第二侧相背，也可以是第一侧与第二侧相邻，本实施方式中，第一侧与第二侧相背(相反)。具体地，安装部364自延伸部362的另一端的第一面3622延伸并与延伸部362成夹角，该夹角可以是任意夹角，本实施方式中，该夹角为90度。安装部364包括安装板3642及加强肋3644，安装板3642自第一面3622垂直延伸且包括用于安装元件的安装面3641及背面3643，加强肋3644连接第一面3622及背面3643以对安装板3642起到加强支撑的作用。
保持部366包括保持本体3662及遮挡镜片3664。保持本体3662用于收容诸如传感模块37等元件，可通过胶合、螺纹结合、卡合、焊接等方式中的一种方式或多种方式相组合的方式安装在安装部364的安装面3641上，本实施方式中，安装部364开设有安装孔3640，保持本体3662通过螺纹锁合在安装孔3640内而固定在安装部364上。保持本体3662在远离安装面3641的一侧设置有开口3663以露出元件。遮挡镜片3664安装在保持本体3662上并遮盖住开口3663，遮挡镜片3664可由塑料、玻璃等材质制成，用于保护收容在保持本体3662内的元件，例如保护元件免受撞击、被灰尘或杂质污染。在某些实施方式中，保持部366可以省略，此时，元件可以直接通过胶合、螺纹结合、卡合、焊接等方式中的一种方式或多种方式相组合的方式安装在安装部364的安装面3641上。
每组传感模块37包括两个传感模块37，两组传感模块37分别安装在两组安装臂36的保持本体3662内透过遮挡镜片3664来感测信息并朝向本体34的两侧，即，安装在一组安装臂36的保持本体3662内的两个传感模块37朝向本体34的第一侧(与第一侧壁343对应)，安装在另一组安装臂36的保持本体3662内的两个传感模块37朝向本体34的第二侧(与第二侧壁344对应)，第一侧和第二侧的定义与前面相同，即，第一侧不同于第二侧，可以是第一侧与第二侧相背，也可以是第一侧与第二侧相邻。本实施方式中，第一侧与第二侧相背。其中一组传感模块37包括视觉传感系统传感模块，另一组传感模块37包括视觉传感系统传感模块、超声波传感系统传感模块、时间传感系统传感模块中的任意一种。视觉传感系统传感模块包括两个摄像模块，超声波传感系统传感模块包括超声波发射器及超声波接收器，时间传感系统传感模块包括光脉冲发射器及光脉冲接收器。用于传感模块37的线路板可以贴附在侧面3626上以约束好各个零件，提高稳定性。
例如，本实施方式中，两组传感模块37均为视觉传感系统传感模块，即，朝向第一侧(与第一侧壁343对应)的一组传感模块37包括两个摄像模块，分别设置在第一组安装臂36的两个安装部364上；朝向第二侧(与第二侧壁344对应)的一组传感模块37也包括两个摄像模块，分别设置在第二组安装臂36的两个安装部364上。朝向第一侧(与第一侧壁343对应)的两个摄像模块可以配合使用以为实现避障、定位、测速、导航等功能提供信息及数据，朝向第二侧(与第二侧壁344对应)的两个摄像模块也可配合使用以为实现避障、定位、测速、导航等功能提供信息及数据，增大了为无人飞行器100提供的信息及数据的范围，降低了局限性。
本实施方式中的电池仓32、电池仓组件30以及无人飞行器100通过设置两组传感模块37，并利用两组安装臂36使得两组传感模块37分别朝向本体34的两侧，增大了为无人飞行器100提供的信息及数据的范围，降低了局限性。
在某些实施方式中，一组传感模块37为视觉传感系统传感模块，另一组传感模块37为超声波传感系统传感模块。即，朝向第一侧(与第一侧壁343对应)的一组传感模块37包括两个摄像模块，分别设置在第一组安装臂36的两个安装部364上；朝向第二侧(与第二侧壁344对应)的一组传感模块37包括超声波发射器及超声波接收器，分别设置在第二组安装臂36的两个安装部364上。朝向第一侧(与第一侧壁343对应)的两个摄像模块可以配合使用以为实现避障、定位、测速、导航等功能提供信息及数据，朝向第二侧(与第二侧壁344对应)的超声波发射器及超声波接收器也可以配合使用以为实现避障、定位、测速、导航等功能提供信息及数据，增大了为无人飞行器100提供的信息及数据的范围，降低了局限性。
在某些实施方式中，一组传感模块37均为视觉传感系统传感模块，另一组传感模块37为时间传感系统传感模块。即，朝向第一侧(与第一侧壁343对应)的一组传感模块37包括两个摄像模块，分别设置在第一组安装臂36的两个安装部364上；朝向第二侧(与第二侧壁344对应)的一组传感模块37包括光脉冲发射器及光脉冲接收器，分别设置在第二组安装臂36的两个安装部364上。朝向第一侧(与第一侧壁343对应)的两个摄像模块可以配合使用以为实现避障、定位、测速、导航等功能提供信息及数据，朝向第二侧(与第二侧壁344对应)的光脉冲发射器及光脉冲接收器也可以配合使用以为实现避障、定位、测速、导航等功能提供信息及数据，增大了为无人飞行器100提供的信息及数据的范围，降低了局限性。
当电池仓组件30收容在收容空间10a内时，本体34收容在收容空间10a的与第一主体部12和第二主体部22对应的凹陷内，延伸部362收容在收容空间10a的与第一支臂部14及第二支臂部24对应的位置，安装部364收容在收容空间10a的与结合部16对应的位置，传感模块37与结合部16上的透光孔160对应，并透过透光孔160来感测信息，第一壁341靠近第一机壳10，第二壁342靠近第二机壳20。
在某些实施方式中，四个侧壁中至少一个侧壁还设置有超声波传感系统传感模块或时间传感系统传感模块。例如，在第三侧壁345上还设置超声波传感系统传感模块，超声波传感系统传感模块包括超声波发射器3452及超声波接收器3454；在第四侧壁346上还设置时间传感系统传感模块，时间传感系统传感模块包括光脉冲发射器3462及光脉冲接收器3464。此时，第三侧壁345上的超声波发射器3452及超声波接收器3454可以配合使用以为实现避障、定位、测速、导航等功能提供信息及数据，第四侧壁346上的光脉冲发射器3462及光脉冲接收器3464可以配合使用以为实现避障、定位、测速、导航等功能提供信息及数据，进一步增大了为无人飞行器100提供的信息及数据的范围，降低了局限性。
安装臂36的位置设置并不局限于上述实施方式中的每组安装臂36中的两个安装臂36自第一壁341的四个角落延伸。具体地：
在某些实施方式中，其中一组安装臂36中的两个安装臂36自第一壁341的两个角落延伸，另一组安装臂36中的两个安装臂36自四个侧壁中的其中一个侧壁延伸，此时，四个侧壁中除设置有安装臂36的侧壁外的至少一个侧壁还可设置有超声波传感系统传感模块或时间传感系统传感模块。例如：其中一组安装臂36中的两个安装臂36自第一壁341的两个角落延伸，从两个角落延伸的两个安装臂36上的两个传感模块37的朝向为第一侧(与第一侧壁343对应)，则另一组安装臂36中的两个安装臂36可自第二侧壁344延伸，或可自第三侧壁345延伸，或可自第四侧壁346延伸。当另一组安装臂36中的两个安装臂36自第二侧壁344延伸，则第三侧壁345和/或第四侧壁346还可设置超声波传感系统传感模块或时间传感系统传感模块；当另一组安装臂36中的两个安装臂36自第三侧壁345延伸，则第二侧壁344和/或第四侧壁346还可设置超声波传感系统传感模块或时间传感系统传感模块；当另一组安装臂36中的两个安装臂36自第四侧壁346延伸，则第二侧壁344和/或第三侧壁345还可设置超声波传感系统传感模块或时间传感系统传感模块。如此，进一步增大了为无人飞行器100提供的信息及数据的范围，降低了局限性。
在某些实施方式中，其中一组安装臂36中的两个安装臂36自四个侧壁中的其中一个侧壁延伸，另一组安装臂36中的两个安装臂36自四个侧壁中的另一个侧壁延伸，此时，四个侧壁中除设置有安装臂36的侧壁外的至少一个侧壁还可设置有超声波传感系统传感模块或时间传感系统传感模块。例如：其中一组安装臂36中的两个安装臂36自第一侧壁343延伸，则另一组安装臂36中的两个安装臂36可自第二侧壁344延伸，或可自第三侧壁345延伸，或可自第四侧壁346延伸。当另一组安装臂36中的两个安装臂36自第二侧壁344延伸，则第三侧壁345和/或第四侧壁346还可设置超声波传感系统传感模块或时间传感系统传感模块；当另一组安装臂36中的两个安装臂36自第三侧壁345延伸，则第二侧壁344和/或第四侧壁346还可设置超声波传感系统传感模块或时间传感系统传感模块；当另一组安装臂36中的两个安装臂36自第四侧壁346延伸，则第二侧壁344和/或第三侧壁345还可设置超声波传感系统传感模块或时间传感系统传感模块。如此，进一步增大了为无人飞行器100提供的信息及数据的范围，降低了局限性。
在某些实施方式中，电池仓组件30还包括安装在第一壁341上的视觉下视定位系统38。视觉下视定位系统38可包括双摄像头及双超声波传感器；视觉下视定位系统38还可包括单摄像头及双超声波传感器。本实施方式中，视觉下视定位系统38包括双摄像头382及双超声波传感器384。视觉下视定位系统38也可为实现避障、定位、测速、导航等功能提供信息及数据，进一步增大了为无人飞行器100提供的信息及数据的范围，降低了局限性。
在某些实施方式中，电池仓组件30的安装臂36的组数与分布及传感模块37的组数与分布可以是上述实施方式中的任意组合，在此不再详细展开。
在本说明书的描述中，参考术语“某些实施方式”、“一个实施方式”、“一些实施方式”、“示意性实施方式”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合所述实施方式或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施方式或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施方式或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施方式或示例中以合适的方式结合。
此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个所述特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。
尽管上面已经示出和描述了本发明的实施方式，可以理解的是，上述实施方式是示例性的，不能理解为对本发明的限制，本领域的普通技术人员在本发明的范围内可以对上述实施方式进行变化、修改、替换和变型，本发明的范围由权利要求及其等同物限定。

Claims (23)

1.一种电池仓，其特征在于，所述电池仓包括：
本体，开设有安装腔；及
自所述本体朝远离所述安装腔的方向延伸的多组安装臂，每组安装臂包括两个安装臂，每个安装臂包括用于安装传感模块的安装部，所述安装部使安装在所述多组安装臂上的所述传感模块分别朝向所述本体的多侧。
2.如权利要求1所述的电池仓，其特征在于，所述多组安装臂数目为两组，所述安装部使安装在所述两组安装臂上的所述传感模块分别朝向所述本体相背的两侧或相邻的两侧。
3.如权利要求2所述的电池仓，其特征在于，所述本体包括彼此相背的第一壁及第二壁、以及连接所述第一壁与所述第二壁的四个侧壁，所述安装腔自所述四个侧壁中的其中一个侧壁向所述本体内部开设。
4.如权利要求3所述的电池仓，其特征在于，所述每组安装臂中的两个安装臂自所述第一壁的四个角落延伸；或者
其中一组安装臂中的两个安装臂自所述第一壁的两个角落延伸，另一组安装臂中的两个安装臂自所述四个侧壁中的其中一个侧壁延伸；或者
其中一组安装臂中的两个安装臂自所述四个侧壁中的其中一个侧壁延伸，另一组安装臂中的两个安装臂自所述四个侧壁中的另一个侧壁延伸。
5.如权利要求1-4任意一项所述的电池仓，其特征在于，每个安装臂包括：
延伸部，一端固定在所述本体上；及
所述安装部，自所述延伸部的另一端延伸并与所述延伸部成夹角。
6.如权利要求5所述的电池仓，其特征在于，所述延伸部包括相背的第一面及第二面、以及与所述第一面及所述第二面相连的侧面，所述延伸部开设有贯穿所述第一面及所述第二面的通孔。
7.如权利要求6所述的电池仓，其特征在于，所述安装部自所述延伸部的第一面垂直延伸。
8.如权利要求6所述的电池仓，其特征在于，所述安装部包括安装板及加强肋，所述安装板自所述第一面垂直延伸且包括用于安装所述传感模块的安装面及背面，所述加强肋连接所述第一面及所述背面。
9.如权利要求5所述的电池仓，其特征在于，所述安装臂还包括保持部，所述保持部包括安装在所述安装部上用于收容所述传感模块的保持本体，所述保持本体设置有开口以露出所述传感模块。
10.如权利要求9所述的电池仓，其特征在于，所述保持部还包括遮挡镜片，所述遮挡镜片安装在所述保持本体上并遮盖住所述开口。
11.如权利要求9所述的电池仓，其特征在于，所述保持部通过螺纹连接、卡合、胶合、焊接方式中的一种或多种固定在所述安装部上。
12.一种电池仓组件，其特征在于，所述电池仓组件包括如权利要求1-11任意一项所述的电池仓及多组传感模块，每组传感模块包括两个传感模块，所述多组传感模块分别安装在两组安装臂的安装部上并朝向所述本体的多侧；其中所述电池仓的本体包括彼此相背的第一壁及第二壁、以及连接所述第一壁及所述第二壁的四个侧壁，所述四个侧壁中的其中一个侧壁向所述本体内部开设有安装腔。
13.如权利要求12所述的电池仓组件，其特征在于，所述多组传感模块包括两组传感模块，其中一组传感模块包括视觉传感系统传感模块，另一组传感模块包括视觉传感系统传感模块、超声波传感系统传感模块、时间传感系统传感模块中的任意一种。
14.如权利要求13所述的电池仓组件，其特征在于，所述视觉传感系统传感模块包括两个摄像模块；和/或
所述超声波传感系统传感模块包括超声波发射器及超声波接收器；和/或
所述时间传感系统传感模块包括光脉冲发射器及光脉冲接收器。
15.如权利要求13或14所述的电池仓组件，其特征在于，所述两组传感模块分别安装在两组安装臂的安装部上并朝向所述本体相背的两侧或相邻的两侧。
16.一种电池仓组件，其特征在于，所述电池仓组件包括：
如权利要求1-11任一项所述的电池仓，其中所述电池仓的本体包括彼此相背的第一壁及第二壁、以及连接所述第一壁及所述第二壁的四个侧壁，所述四个侧壁中的其中一个侧壁向所述本体内部开设有安装腔；所述每组安装臂中的两个安装臂自所述第一壁的四个角落延伸；或者
其中一组安装臂中的两个安装臂自所述第一壁的两个角落延伸，另一组安装臂中的两个安装臂自所述四个侧壁中的其中一个侧壁延伸；或者
其中一组安装臂中的两个安装臂自所述四个侧壁中的其中一个侧壁延伸，另一组安装臂中的两个安装臂自所述四个侧壁中的另一个侧壁延伸；
多组传感模块，每组传感模块包括两个传感模块，所述多组传感模块分别安装在所述多组安装臂的安装部上并朝向所述本体的多侧；及
视觉下视定位系统，所述视觉下视定位系统安装在所述第一壁上。
17.如权利要求16所述的电池仓组件，其特征在于，所述多组传感模块包括两组传感模块，其中一组传感模块包括视觉传感系统传感模块，另一组传感模块包括视觉传感系统传感模块、超声波传感系统传感模块、时间传感系统传感模块中的任意一种，所述视觉传感系统传感模块包括两个摄像模块。
18.如权利要求16所述的电池仓组件，其特征在于，所述视觉下视定位系统包括双摄像头及双超声波传感器；或
所述视觉下视定位系统包括单摄像头及双超声波传感器。
19.如权利要求16所述的电池仓组件，其特征在于，所述四个侧壁中至少一个侧壁设置有超声波传感系统传感模块或时间传感系统传感模块。
20.如权利要求17所述的电池仓组件，其特征在于，所述四个侧壁中除设置有所述安装臂的侧壁外的至少一个侧壁设置有所述超声波传感系统传感模块或所述时间传感系统传感模块。
21.一种无人飞行器，包括电池及如权利要求12-20任意一项所述的电池仓组件，所述电池收容在所述电池仓上开设的安装腔内。
22.如权利要求21所述的无人飞行器，其特征在于，所述无人飞行器还包括第一机壳及第二机壳，所述第一机壳与所述第二机壳结合形成用于收容所述电池仓组件的收容空间，所述第一机壳开设有多个透光孔，所述多组传感模块透过所述多个透光孔来感测信息。
23.如权利要求22所述的无人飞行器，其特征在于，所述第一机壳包括第一主体部、两组第一支臂部以及两组结合部，所述每组第一支臂部包括两个第一支臂部，所述每组结合部包括两个结合部，每个第一支臂部自所述第一主体部延伸，每个结合部自每个第一支臂部延伸并开设有所述透光孔，每组结合部的透光孔分别朝向所述第一主体部的两侧。
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