CN109544988A - 一种干线公路无信号控制交叉口实时风险预警系统 - Google Patents

一种干线公路无信号控制交叉口实时风险预警系统 Download PDF

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CN109544988A CN201811427669.3A CN201811427669A CN109544988A CN 109544988 A CN109544988 A CN 109544988A CN 201811427669 A CN201811427669 A CN 201811427669A CN 109544988 A CN109544988 A CN 109544988A
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Abstract

本发明涉及一种干线公路无信号控制交叉口实时风险预警系统，属于道路安全预警技术领域。该预警系统包括多组分布式无线预警单元，所述的分布式无线预警单元包括逻辑控制器、供电模块、VMS预警警示牌、车辆检测器组和无线数字传输通讯模块；本发明所提出的干线公路无信号控制交叉口实时风险预警系统中，综合考虑了交叉口附近次干道和主干道的车流的相互影响关系，采用了优先预警理念，通过在主干道和次干道一定距离处布设VMS预警警示牌，根据车道检测的车辆经过信息，动态地显示预警消息，提前对要驶入交叉口的车辆进行警示，为驾驶员争取到更多的反应时间，大大减低了事故发生的概率以及事故的严重性，也降低了无信号控制交叉口的行车风险。

Description

一种干线公路无信号控制交叉口实时风险预警系统
技术领域
本发明属于道路安全预警技术领域，具体涉及一种干线公路无信号控制交叉口实时风险预警系统。
背景技术
山区干线公路无信号控制平交口，通常面临线形视距不足、穿镇通行、混合交通冲突多、接入口管理不规范、不利天气较多、夜间低能见度等不利于公路行车条件的挑战，在安全设施防护和安全管理技术不到位的情况下，无信号控制道路交叉口常因行车冲突点的存在往往容易发生事故。在不适合建设信号控制交通设施的交叉口，如何有效提高公路的行车安全和通行效率是目前道路安全预警技术领域亟需解决的问题。
发明内容
为了有效的降低山区等偏远地段干线公路无信号控制交叉口的行车风险，减少车辆发生碰撞事故的概率，本发明提供一种干线公路无信号控制交叉口实时风险预警系统。本系统不需要在交叉口进行人工干预，具有简单方便，实时性等特点，只需要简单的布设就可以实时的预警交叉口的行车风险，提醒过往车辆注意减速避让，安全行车。
为实现上述目的，本发明采用的技术方案如下：
一种干线公路无信号控制交叉口实时风险预警系统，包括交叉口处每条道路上均设有一个分布式无线预警单元；
每个分布式无线预警单元均包括有逻辑控制器、供电模块、VMS预警警示牌、车辆检测器组和无线数字传输通讯模块；
供电模块分别与逻辑控制器、VMS预警警示牌、车辆检测器组和无线数字传输通讯模块相连，用于对逻辑控制器、VMS预警警示牌、车辆检测器组和无线数字传输通讯模块供电；
车辆检测器组中的车辆检测器设置在道路上，用来检测车辆的到来和离开；
在道路的进口道上还设置有VMS预警警示牌，VMS预警警示牌用于显示预警信息；
逻辑控制器还分别与VMS预警警示牌、车辆检测器组、无线数字传输通讯模块相连，用于控制VMS预警警示牌、车辆检测器组、无线数字传输通讯模块的工作；
无线数字传输通讯模块用于各分布式无线预警单元之间进行数据传输；
逻辑控制器接收车辆检测器组检测到的数据，然后进行判断处理，若检测到有车辆到来，则通过无线数字传输通讯模块将预警信息发送至该交叉口处其它有行车冲突的道路的分布式无线预警单元中，并显示在其它有行车冲突的道路的分布式无线预警单元的VMS预警警示牌上。
进一步，优选的是，所述的供电模块的供电方式为太阳能供电、蓄电池供电或市电供电。最优选为光伏供电，即太阳能供电。
进一步，优选的是，车辆检测器组中的车辆检测器为线圈式车辆检测器或地磁式车辆检测器。
进一步，优选的是，在主干道进口道距离交叉口进口处距离L1处和主干道在交叉口出口处均安装有车辆检测器；
所述的距离L1的计算公式如下：
其中，VS为次干道的行驶速度，单位km/h；
T1为次干道对主干道车辆的反应时间；
i为道路纵坡度，上坡为正，下坡为负，单位％；
为轮胎和路面之间的附着系数；
t1为觉察时间，为驾驶人对警示标志的一次注视时间；
t2为认读标志时间，取1.2s；
t3为驾驶人判断决策时间，取1.2s；
t4为驾驶人反应时间，取1.5s；
V1为主干路没干扰路段行驶速度，单位km/h。
进一步，优选的是，在次干道进口道距离交叉口进口处距离L2处和次干道在交叉口出口处均安装有车辆检测器；
所述的距离L2的计算公式如下：
其中，VS为次干道的行驶速度，单位km/h；
T2为主干道对次干道车辆的反应时间；
t1为觉察时间，为驾驶人对警示标志的一次注视时间，；
t2为认读标志时间，取1.2s；
t3为驾驶人判断决策时间，取1.2s；
t4为驾驶人反应时间，取1.5s；
V1为主干路没干扰路段行驶速度，单位km/h；
a为主干道车辆减速度，取2.5m/s2。
进一步，优选的是，无线数字传输通讯模块采用ZigBee通讯协议。
进一步，优选的是，VMS预警警示牌为LED显示器。
进一步，优选的是，VMS预警警示牌设置在距离交叉口进口处距离D处的主干道旁边；
所述的距离D的计算公式如下：
t1为觉察时间，为驾驶人对警示标志的一次注视时间；
t2为认读标志时间，取1.2s；
t3为驾驶人判断决策时间，取1.2s；
t4为驾驶人反应时间，取1.5s；
V1为主干路没干扰路段行驶速度，单位km/h；
V2为主干道减速后车速，即期望交叉口通行速度，单位km/h；
a为主干道车辆减速度，取2.5m/s2；
S为标志视认距离；
d为驾驶人的视高到标志的侧距；
H为标志中心与驾驶人视线平面的高差；
β为驾驶人最大视界范围，取值范围为0～180°；
θ为驾驶人视角阈值，取值范围为0～90°。
进一步，优选的是，若检测到交叉口处有车辆到来，则控制VMS预警警示牌显示预警信息；若检测到交叉口处车辆全部离开，则控制VMS预警警示牌显示常规限速标志。
本发明分布式无线预警单元中除了车辆检测器组中的车辆检测器外，其他部件全部集成在VMS预警警示牌上。
分布式无线预警单元根据交叉口进出口的个数决定，丁字交叉口布设三组分布式无线预警单元，十字形交叉口布设四组分布式无线预警单元，以此类推；但不限于此，可以根据实际需要来布设。各个分布式无线预警单元通过各自的无线数字传输通讯模块进行互联，能够相互进行数据的发送和接收，通过各分布式无线预警单元间无线组网，使得多组分布式无线预警单元间能够协同工作；即每组分布式无线预警单元除了能够检测到自身连接的车辆检测器组检测到的来车情况之外，还可以通过无线数字传输通讯模块接收其他互联无线预警单元传送过来的车辆检测器检测的车辆状态信息，从而进行协调预警。
本发明中距离L1、L2、D计算中提到的标志为VMS预警警示牌中显示的内容。
本发明中有行车冲突是指在平面交叉口内各个方向车流行驶的轨迹存在交汇点，例如，在十字路口，主干道交叉口两个方向的车道和次干道交叉口两个方向的车道存在行车冲突，又如，丁字路口，丁字一竖的这个车道与丁字上面一横的两个车道存在行车冲突。本发明的目的在于减少车辆在交叉口内的冲突可能。
本发明VMS预警警示牌不限于显示预警信息，还可以显示常规限速标志。
本发明逻辑控制器既能够接收其他互联的分布式无线预警单元发送过来的预警信息，也能够向其他互联的分布式无线预警单元发送预警信息。逻辑控制器能够根据车辆检测器组检测到的数据进行判断处理，若检测到有车辆到来，则向其它分布式无线预警单元发送预警信息，提醒各个进口道车辆注意避让。同时，逻辑控制器也能够接受其他无线预警单元发送过来的预警消息，若有来车风险，则控制相应的VMS预警警示牌显示预警信息。
本发明分布式无线预警单元的车辆检测器组，不仅可以通过进入交叉口车道的车辆检测器判断车辆是否进入交叉口区域，还可以通过离开交叉口车道的车辆检测器判断车辆是否离开交叉口区域。
本发明中t1为觉察时间，为驾驶人对警示标志的一次注视时间，这个时间在计算时也可忽略不计。
当交叉口为十字路口，若次干道检测到有车辆到来，则主干道的VMS预警警示牌显示预警信息；若次干道没有检测到有车辆到来，则主干道VMS预警警示牌显示常规限速标志。
当交叉口为十字路口，若主干道检测到有车辆到来，则次干道的VMS预警警示牌显示预警信息；若主干道没有检测到有车辆到来，则次干道的预警警示牌显示常规限速标志。
本发明适用于山区等不适宜建立信号灯，且车流量比较低的平面交叉口区域，且本发明适用于主干道和次干道交通量不一致的平面交叉口，旨在代替信号灯作为交叉口的行车控制系统，指示车辆根据交叉口的交通情况合理通行，从而降低交叉口的通行风险，降低事故发生概率。
本发明的工作原理如下：
下面以图3为例说明本发明的工作原理。以双向两车道的交叉口为例，整个预警系统的组成如图3所示。其中，Wi(i＝1、2、3、4)为VMS预警警示牌，Dij(i＝1、2、3、4，j＝1、2)为车辆检测器组中的车辆检测器(也可以为传感器部分)，Wi和Dij构成一组预警单元，布设在一个来车方向上。当有车辆从次干道驶入交叉口时，在次干道车辆检测器检测到车辆的到来，发出电子控制信号给逻辑控制器，逻辑控制器控制通过无线数字传输通讯模块发送预警信息给主干道无线预警单元，接收到该预警信息的无线预警单元的逻辑控制器控制其VMS预警警示牌输出“前方来车，注意减速”，当该车进入交叉口交织区，然后驶出交叉口时，在次干道交叉口出口处的车辆检测器检测到车辆的到来，发出电子控制信号给逻辑控制器，逻辑控制器控制通过无线数字传输通讯模块发送预警解除消息给其他无线预警单元，主干道上无线互联预警单元的逻辑控制器控制VMS预警警示牌显示常规条件下的限速标志“50km/h”。
在不适合建设信号控制交通设施的交叉口，为有效提高公路的行车安全和通行效率，本发明采用“事故风险主动防控”的思想，提供一种干线公路无信号控制交叉口实时风险预警系统，通过布设实时风险预警系统，在有车辆发生交叉冲突的可能时，采用有效的预警信息警示即将进入交叉口的车辆注意往来车辆，还可以建议驾驶员安全行车操作(限速等)，尽可能减少由于次干道车辆突然进入交叉口区域带来的交通事故风险，从而提高交叉口的安全性能。
本发明与现有技术相比，其有益效果为：
本发明所提出的干线公路无信号控制交叉口实时风险预警系统中，考虑到了交叉口区域主干道和次干道车辆间存在的影响，采用了优先预警理念，通过在主干道和次干道一定距离处布设VMS预警警示牌，根据主次干道检测的车流量信息，动态地显示预警消息，提前对要驶入交叉口的车辆进行警示，为驾驶员争取到更多的反应时间，大大减低了事故发生的概率以及事故的严重性，也降低了无信号控制交叉口的行车风险。
附图说明
图1为本发明干线公路无信号控制交叉口实时风险预警系统的结构示意图；
其中，1、逻辑控制器；2、光伏供电模块；3、VMS预警警示牌；4、车辆检测器组；5、无线数字传输通讯模块；
图2为VMS预警警示牌结构及显示信息示意图；
其中，6、LED可变情报板；7、圆形警示闪灯；8、红色警示标志区域；9、可变安全警示信息区域；10、交叉口警示标志；11、主立杆；
图3为交叉口预警系统布设图例。
具体实施方式
下面结合实施例对本发明作进一步的详细描述。
本领域技术人员将会理解，下列实施例仅用于说明本发明，而不应视为限定本发明的范围。实施例中未注明具体技术或条件者，按照本领域内的文献所描述的技术或条件或者按照产品说明书进行。所用材料或设备未注明生产厂商者，均为可以通过购买获得的常规产品。
本技术领域技术人员可以理解，除非特意声明，这里使用的单数形式“一”、“一个”、“所述”和“该”也可包括复数形式。应该进一步理解的是，本发明的说明书中使用的措辞“包括”是指存在所述特征、整数、步骤、操作、元件和/或组件，但是并不排除存在或添加一个或多个其他特征、整数、步骤、操作、元件、组件和/或它们的组。应该理解，当我们称元件被“连接”或“耦接”到另一元件时，它可以直接连接或耦接到其他元件，或者也可以存在中间元件。此外，这里使用的“连接”或“耦接”可以包括无线连接或耦接。这里使用的措辞“和/或”包括一个或更多个相关联的列出项的任一单元和全部组合。
在本发明的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。术语“内”、“上”、“下”等指示的方位或状态关系为基于附图所示的方位或状态关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。
在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“连接”、“设有”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连。对于本领域的普通技术人员而言，根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
本技术领域技术人员可以理解，除非另外定义，这里使用的所有术语(包括技术术语和科学术语)具有与本发明所属领域中的普通技术人员的一般理解相同的意义。还应该理解的是，诸如通用字典中定义的那些术语应该被理解为具有与现有技术的上下文中的意义一致的意义，并且除非像这里一样定义，不会用理想化或过于正式的含义来解释。
实施例1
如图1和图3所示，一种干线公路无信号控制交叉口实时风险预警系统，包括交叉口处每条道路上均设有一个分布式无线预警单元；
每个分布式无线预警单元均包括有逻辑控制器1、供电模块2、VMS预警警示牌3、车辆检测器组4和无线数字传输通讯模块5；
供电模块2分别与逻辑控制器1、VMS预警警示牌3、车辆检测器组4和无线数字传输通讯模块5相连，用于对逻辑控制器1、VMS预警警示牌3、车辆检测器组4和无线数字传输通讯模块5供电；
车辆检测器组4中的车辆检测器设置在道路上，用来检测车辆的到来和离开；
在道路的进口道上还设置有VMS预警警示牌3，VMS预警警示牌3用于显示预警信息；
逻辑控制器1还分别与VMS预警警示牌3、车辆检测器组4、无线数字传输通讯模块5相连，用于控制VMS预警警示牌3、车辆检测器组4、无线数字传输通讯模块5的工作；
无线数字传输通讯模块5用于各分布式无线预警单元之间进行数据传输；
逻辑控制器1接收车辆检测器组4检测到的数据，然后进行判断处理，若检测到有车辆到来，则通过无线数字传输通讯模块5将预警信息发送至该交叉口处其它有行车冲突的道路的分布式无线预警单元中，并显示在其它有行车冲突的道路的分布式无线预警单元的VMS预警警示牌3上。
供电模块的供电方式为市电供电。
实施例2
如图1和图3所示，一种干线公路无信号控制交叉口实时风险预警系统，包括交叉口处每条道路上均设有一个分布式无线预警单元；
每个分布式无线预警单元均包括有逻辑控制器1、供电模块2、VMS预警警示牌3、车辆检测器组4和无线数字传输通讯模块5；
供电模块2分别与逻辑控制器1、VMS预警警示牌3、车辆检测器组4和无线数字传输通讯模块5相连，用于对逻辑控制器1、VMS预警警示牌3、车辆检测器组4和无线数字传输通讯模块5供电；
车辆检测器组4中的车辆检测器设置在道路上，用来检测车辆的到来和离开；
在道路的进口道上还设置有VMS预警警示牌3，VMS预警警示牌3用于显示预警信息；
逻辑控制器1还分别与VMS预警警示牌3、车辆检测器组4、无线数字传输通讯模块5相连，用于控制VMS预警警示牌3、车辆检测器组4、无线数字传输通讯模块5的工作；
无线数字传输通讯模块5用于各分布式无线预警单元之间进行数据传输；
逻辑控制器1接收车辆检测器组4检测到的数据，然后进行判断处理，若检测到有车辆到来，则通过无线数字传输通讯模块5将预警信息发送至该交叉口处其它有行车冲突的道路的分布式无线预警单元中，并显示在其它有行车冲突的道路的分布式无线预警单元的VMS预警警示牌3上。
所述的供电模块2的供电方式为蓄电池供电。
车辆检测器组4中的车辆检测器为地磁式车辆检测器。
无线数字传输通讯模块5采用ZigBee通讯协议。
实施例3
如图1和图3所示，一种干线公路无信号控制交叉口实时风险预警系统，包括交叉口处每条道路上均设有一个分布式无线预警单元；
每个分布式无线预警单元均包括有逻辑控制器1、供电模块2、VMS预警警示牌3、车辆检测器组4和无线数字传输通讯模块5；
供电模块2分别与逻辑控制器1、VMS预警警示牌3、车辆检测器组4和无线数字传输通讯模块5相连，用于对逻辑控制器1、VMS预警警示牌3、车辆检测器组4和无线数字传输通讯模块5供电；
车辆检测器组4中的车辆检测器设置在道路上，用来检测车辆的到来和离开；
在道路的进口道上还设置有VMS预警警示牌3，VMS预警警示牌3用于显示预警信息；
逻辑控制器1还分别与VMS预警警示牌3、车辆检测器组4、无线数字传输通讯模块5相连，用于控制VMS预警警示牌3、车辆检测器组4、无线数字传输通讯模块5的工作；
无线数字传输通讯模块5用于各分布式无线预警单元之间进行数据传输；
逻辑控制器1接收车辆检测器组4检测到的数据，然后进行判断处理，若检测到有车辆到来，则通过无线数字传输通讯模块5将预警信息发送至该交叉口处其它有行车冲突的道路的分布式无线预警单元中，并显示在其它有行车冲突的道路的分布式无线预警单元的VMS预警警示牌3上。
若检测到交叉口处有车辆到来，则控制交叉口其它有行车冲突的道路的分布式无线预警单元的VMS预警警示牌3显示预警信息；若检测到交叉口处车辆全部离开，则控制所有VMS预警警示牌3显示常规限速标志。
所述的供电模块2的供电方式为太阳能供电。
车辆检测器组4中的车辆检测器为线圈式车辆检测器。
其中，在主干道进口道距离交叉口进口处距离L1处和主干道在交叉口出口处均安装有车辆检测器；
所述的距离L1的计算公式如下：
其中，VS为次干道的行驶速度，单位km/h；
T1为次干道对主干道车辆的反应时间；
i为道路纵坡度，上坡为正，下坡为负，单位％；
为轮胎和路面之间的附着系数；
t1为觉察时间，为驾驶人对警示标志的一次注视时间；
t2为认读标志时间，取1.2s；
t3为驾驶人判断决策时间，取1.2s；
t4为驾驶人反应时间，取1.5s；
V1为主干路没干扰路段行驶速度，单位km/h。
在次干道进口道距离交叉口进口处距离L2处和次干道在交叉口出口处均安装有车辆检测器；
所述的距离L2的计算公式如下：
其中，VS为次干道的行驶速度，单位km/h；
T2为主干道对次干道车辆的反应时间；
t2为觉察时间，为驾驶人对警示标志的一次注视时间；
t2为认读标志时间，取1.2s；
t3为驾驶人判断决策时间，取1.2s；
t4为驾驶人反应时间，取1.5s；
V1为主干路没干扰路段行驶速度，单位km/h；
a为主干道车辆减速度，取2.5m/s2。
VMS预警警示牌3设置在距离交叉口进口处距离D处的主干道旁边；
所述的距离D的计算公式如下：
t1为觉察时间，为驾驶人对警示标志的一次注视时间；
t2为认读标志时间，取1.2s；
t3为驾驶人判断决策时间，取1.2s；
t4为驾驶人反应时间，取1.5s；
V1为主干路没干扰路段行驶速度，单位km/h；
V2为主干道减速后车速，即期望交叉口通行速度，单位km/h；
a为主干道车辆减速度，取2.5m/s2；
S为标志视认距离；
d为驾驶人的视高到标志的侧距；
H为标志中心与驾驶人视线平面的高差；
β为驾驶人最大视界范围，取值范围为0～180°，优选为30°；
θ为驾驶人视角阈值，取值范围为0～90°，优选为15°。
无线数字传输通讯模块5采用ZigBee通讯协议。
VMS预警警示牌3为LED显示器。
如图2所示，VMS预警警示牌3用于交叉口行车风险警示和预警信息发布，可以包括LED可变情报板6、圆形警示闪灯7、红色警示标志区域8、可变安全警示信息区域9、交叉口警示标志10和主立杆11；主立杆11上端固定有LED可变情报板6；在LED可变情报板6下，在主立杆11上固定连接有交叉口警示标志10；LED可变情报板6四角对称布设有圆形警示闪灯7，中间为可变安全警示信息区域9；在可变安全警示信息区域9四周，且在圆形警示闪灯7与可变安全警示信息区域9之间，设有红色警示标志区域8。本发明的VMS预警警示牌3的结构不限于此。
本发明VMS预警警示牌3的圆形警示闪灯7的闪烁频率和颜色可根据交叉口风险等级进行设置，安全预警信息区域9的显示内容可根据交叉口风险变化，可显示“前方来车，注意减速”警示信息等字体内容，或是显示常规限速标志“50km/h”等图形内容。
VMS预警警示牌3发出警示的时间为从检测到车辆进入交叉口区域到车辆离开交叉口区域的时间，保证警示信息的有效性和预警单元的节能性。
预警时，在可变安全警示信息区域9内显示预警信息，并控制圆形警示闪灯的频率及颜色。
应用实例
选择某个双向四车道的平面无信号控制交叉口为计算实例，假设主干道上无干扰路段的行驶速度为50km/h，期望通过交叉口的行驶速度限制为30km/h，考虑道山区交叉口行车条件简单的特点，觉察时间t1取0s，读取标志时间t2取1.2s，决策时间t3取1.2s，驾驶员反应时间t4取1.5s，车辆减速度a取2.5m/s2，驾驶人的视高到标志的侧距7.8m，标志中心与驾驶人视线平面的高差为2.2m；假设次干道车辆的行驶速度为30km/h，轮胎和路面之间的附着系数为0.5，道路纵坡度i为0，即车辆在较为水平的道路上行驶。
计算标志视认距离S：
计算预警警示牌的安装距离D：
计算主干道车辆检测器布设距离L1：
L1＝5.60*50/3.6≈78m；
计算次干道车辆检测器布设距离L2：
所以，在主干道距离交叉口进口处距离78m处和主干道在交叉口出口处均安装有车辆检测器；在次干道距离交叉口进口处距离78m处和次干道在交叉口出口处均安装有车辆检测器；VMS预警警示牌31m设置在距离交叉口进口处距离D处的主干道旁边。
以上显示和描述了本发明的基本原理、主要特征和本发明的优点。本行业的技术人员应该了解，本发明不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是说明本发明的原理，在不脱离本发明精神和范围的前提下，本发明还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本发明范围内。本发明要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。

Claims (9)

1.一种干线公路无信号控制交叉口实时风险预警系统，其特征在于，包括交叉口处每条道路上均设有一个分布式无线预警单元；
每个分布式无线预警单元均包括有逻辑控制器(1)、供电模块(2)、VMS预警警示牌(3)、车辆检测器组(4)和无线数字传输通讯模块(5)；
供电模块(2)分别与逻辑控制器(1)、VMS预警警示牌(3)、车辆检测器组(4)和无线数字传输通讯模块(5)相连，用于对逻辑控制器(1)、VMS预警警示牌(3)、车辆检测器组(4)和无线数字传输通讯模块(5)供电；
车辆检测器组(4)中的车辆检测器设置在道路上，用来检测车辆的到来和离开；
在道路的进口道上还设置有VMS预警警示牌(3)，VMS预警警示牌(3)用于显示预警信息；
逻辑控制器(1)还分别与VMS预警警示牌(3)、车辆检测器组(4)、无线数字传输通讯模块(5)相连，用于控制VMS预警警示牌(3)、车辆检测器组(4)、无线数字传输通讯模块(5)的工作；
无线数字传输通讯模块(5)用于各分布式无线预警单元之间进行数据传输；
逻辑控制器(1)接收车辆检测器组(4)检测到的数据，然后进行判断处理，若检测到有车辆到来，则通过无线数字传输通讯模块(5)将预警信息发送至该交叉口处其它有行车冲突的道路的分布式无线预警单元中，并显示在其它有行车冲突的道路的分布式无线预警单元的VMS预警警示牌(3)上。
2.根据权利要求1所述的干线公路无信号控制交叉口实时风险预警系统，其特征在于，所述的供电模块(2)的供电方式为太阳能供电、蓄电池供电或市电供电。
3.根据权利要求1所述的干线公路无信号控制交叉口实时风险预警系统，其特征在于，车辆检测器组(4)中的车辆检测器为线圈式车辆检测器或地磁式车辆检测器。
4.根据权利要求1所述的干线公路无信号控制交叉口实时风险预警系统，其特征在于，在主干道进口道距离交叉口进口处距离L1处和主干道在交叉口出口处均安装有车辆检测器；
所述的距离L1的计算公式如下：
其中，Vs为次干道的行驶速度，单位km/h；
T1为次干道对主干道车辆的反应时间；
i为道路纵坡度，上坡为正，下坡为负，单位％；
为轮胎和路面之间的附着系数；
t1为觉察时间，为驾驶人对警示标志的一次注视时间；
t2为认读标志时间，取1.2s；
t3为驾驶人判断决策时间，取1.2s；
t4为驾驶人反应时间，取1.5s；
V1为主干路没干扰路段行驶速度，单位km/h。
5.根据权利要求1所述的干线公路无信号控制交叉口实时风险预警系统，其特征在于，在次干道进口道距离交叉口进口处距离L2处和次干道在交叉口出口处均安装有车辆检测器；
所述的距离L2的计算公式如下：
其中，Vs为次干道的行驶速度，单位km/h；
T2为主干道对次干道车辆的反应时间；
t1为觉察时间，为驾驶人对警示标志的一次注视时间，；
t2为认读标志时间，取1.2s；
t3为驾驶人判断决策时间，取1.2s；
t4为驾驶人反应时间，取1.5s；
V1为主干路没干扰路段行驶速度，单位km/h；
a为主干道车辆减速度，取2.5m/s2。
6.根据权利要求1所述的干线公路无信号控制交叉口实时风险预警系统，其特征在于，无线数字传输通讯模块(5)采用ZigBee通讯协议。
7.根据权利要求1所述的干线公路无信号控制交叉口实时风险预警系统，其特征在于，VMS预警警示牌(3)为LED显示器。
8.根据权利要求1所述的干线公路无信号控制交叉口实时风险预警系统，其特征在于，VMS预警警示牌(3)设置在距离交叉口进口处距离D处的主干道旁边；
所述的距离D的计算公式如下：
t1为觉察时间，为驾驶人对警示标志的一次注视时间；
t2为认读标志时间，取1.2s；
t3为驾驶人判断决策时间，取1.2s；
t4为驾驶人反应时间，取1.5s；
V1为主干路没干扰路段行驶速度，单位km/h；
V2为主干道减速后车速，即期望交叉口通行速度，单位km/h；
a为主干道车辆减速度，取2.5m/s2；
s为标志视认距离；
d为驾驶人的视高到标志的侧距；
H为标志中心与驾驶人视线平面的高差；
β为驾驶人最大视界范围，取值范围为0～180°；
θ为驾驶人视角阈值，取值范围为0～90°。
9.根据权利要求1所述的干线公路无信号控制交叉口实时风险预警系统，其特征在于，若检测到交叉口处有车辆到来，则控制VMS预警警示牌(3)显示预警信息；若检测到交叉口处车辆全部离开，则控制VMS预警警示牌(3)显示常规限速标志。
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