CN109537891B - 一种建筑施工用框支柱模板自动拆除机器人 - Google Patents
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Abstract
本发明涉及一种建筑施工用框支柱模板自动拆除机器人，包括安装板，安装板的侧壁上安装有移动电动滑块，移动电动滑块上安装有移动滑板，移动滑板上安装有移动伸缩气缸，移动伸缩气缸的的顶端安装有执行凿动装置，安装板的左右两侧对称设置有执行拆除装置。本发明可以解决现有框支柱模板拆除过程中存在的需要人工借助工具对模板进行拆除，混凝土与模板之间粘合的比较紧密，需要人工采用凿具将模板与混凝土分离，人工使用凿具作业容易使混凝土表面崩坏，且劳动强度大，拆除效率低等难题，可以实现自动化高效拆除框支柱模板的功能，无需人工操作，不会崩坏混凝土，且具有劳动强度小与工作效率高等优点。
Description
技术领域
本发明涉及建筑框支柱技术领域，具体的说是一种建筑施工用框支柱模板自动拆除机器人。
背景技术
在建筑施工过程中因为建筑功能要求，下部大空间，上部部分竖向构件不能直接连续贯通落地，而通过水平转换结构与下部竖向构件连接。当布置的转换梁支撑上部的剪力墙的时候，转换梁叫框支梁，支撑框支梁的柱子就叫做框支柱，框支柱的修建需要钢筋笼作为基础，使用混凝土进行浇筑，混凝土浇筑时需要借助模板进行防护，框支柱成型后需要对模板进行拆除，但是现有框支柱模板拆除过程中需要人工借助工具对模板进行拆除，混凝土与模板之间粘合的比较紧密，需要人工采用凿具将模板与混凝土分离，人工使用凿具作业容易使混凝土表面崩坏，且劳动强度大，拆除效率低。
发明内容
为了解决上述问题，本发明提供了一种建筑施工用框支柱模板自动拆除机器人，可以解决现有框支柱模板拆除过程中存在的需要人工借助工具对模板进行拆除，混凝土与模板之间粘合的比较紧密，需要人工采用凿具将模板与混凝土分离，人工使用凿具作业容易使混凝土表面崩坏，且劳动强度大，拆除效率低等难题，可以实现自动化高效拆除框支柱模板的功能，无需人工操作，不会崩坏混凝土，且具有劳动强度小与工作效率高等优点。
为了实现上述目的，本发明采用以下技术方案来实现：一种建筑施工用框支柱模板自动拆除机器人，包括安装板，安装板的侧壁上安装有移动电动滑块，移动电动滑块上安装有移动滑板，移动滑板上安装有移动伸缩气缸，移动伸缩气缸的顶端安装有执行凿动装置，安装板的左右两侧对称设置有执行拆除装置，移动电动滑块与移动伸缩气缸控制执行凿动装置进行运动与伸缩调节作业，执行凿动装置工作对混凝土与模板进行分离，执行拆除装置对模板进行拆卸。
所述执行凿动装置包括安装在移动伸缩气缸上的凿动安装框，凿动安装框的下端前侧设置有工作槽，工作槽内通过滑动配合方式设置有凿动块,凿动块与凿动安装框的内壁之间通过凿动复位弹簧相连；凿动安装框的内壁之间通过轴承安装有凿动驱动辊，凿动驱动辊呈凸轮状结构，凿动驱动辊的外壁抵靠在凿动块上，凿动驱动辊的一端通过联轴器与凿动驱动电机的输出轴相连，凿动驱动电机通过电机座安装在凿动安装框的内壁上，凿动复位弹簧对凿动块起到了复位的作用，凿动驱动电机控制凿动驱动辊进行转动，凿动驱动辊与凿动复位弹簧之间相互配合控制凿动块进行作业。
所述执行拆除装置包括通过销轴安装在安装板侧壁上的执行调节架，执行调节架的侧壁与安装板之间通过销轴安装有执行调节气缸，执行调节架上设置有执行进给槽，执行进给槽内设置有执行进给机构，执行进给机构的下端设置有锁紧机构，执行调节气缸控制执行调节架进行角度调节，执行进给机构控制锁紧机构进行移动调节，锁紧机构对模板进行夹持锁紧。
所述锁紧机构包括安装在执行进给机构下端的锁紧框，锁紧框的下端对称设置有锁紧槽，锁紧框的内壁上通过电机座安装有锁紧旋转电机，锁紧旋转电机的输出轴上安装有锁紧螺纹板，锁紧螺纹板的下端通过螺纹啮合方式对称设置有锁紧块，锁紧旋转电机工作通过锁紧螺纹板控制锁紧块对模板进行固定。
所述锁紧块包括通过螺纹啮合方式设置在锁紧螺纹板上的锁紧螺纹架，锁紧螺纹架通过滑动配合方式与锁紧槽相连，锁紧螺纹架下端安装有锁紧固定板，锁紧螺纹架通过螺纹传动方式控制锁紧固定板在锁紧槽内进行移动调节作业。
作为本发明的一种优选技术方案，所述执行进给机构包括通过电机座安装在执行调节架上的进给电机，进给电机的输出轴上通过联轴器与进给丝杠的一端相连，进给丝杠的另一端通过轴承安装在执行调节架上，进给丝杠上设置有进给作业块，进给作业块的下端设置有进给限位架，进给限位架通过滑动配合方式与执行进给槽相连，进给限位架的下端安装有执行升降气缸，进给电机工作通过进给作业块控制进给限位架进行移动调节作业，执行升降气缸控制锁紧框进行高度调节作业。
作为本发明的一种优选技术方案，位于所述锁紧框前端的锁紧固定板外壁上包裹有橡胶块，橡胶块可以增加锁紧固定板与模板之间的摩擦力。
作为本发明的一种优选技术方案，位于所述锁紧框后端的锁紧固定板上设置有锁紧橡胶罩，锁紧固定板上设置有锁紧工作槽，锁紧工作槽内通过滑动配合方式设置有锁紧挤压架，锁紧挤压架的后端通过轴承设置有锁紧螺杆，通过锁紧螺杆的转动控制锁紧挤压架对锁紧橡胶罩进行抵紧，从而对模板进行夹持固定。
作为本发明的一种优选技术方案，所述锁紧固定板上安装有锁紧支撑架，锁紧支撑架上设置有圆孔，圆孔内通过滑动配合方式设置有锁紧旋转环，锁紧旋转环内设置有螺纹，且锁紧旋转环与锁紧螺杆之间通过螺纹啮合相连，锁紧旋转环的外壁上套设有从动齿轮，从动齿轮上啮合有转动齿轮，转动齿轮安装在工作电机的输出轴上，工作电机安装在锁紧支撑架的内壁上，工作电机控制转动齿轮与从动齿轮之间配合带动锁紧旋转环进行转动，从而通过螺纹传动配合带动锁紧螺杆进行伸缩。
作为本发明的一种优选技术方案，所述凿动块呈三角状结构，且凿动块的中部为空腔结构，凿动块的前后两侧对称设置有扩张槽，便于对混凝土与模板进行凿动分离。
作为本发明的一种优选技术方案，所述凿动块的内壁上通过电机座安装有凿动作业电机，凿动作业电机的输出轴通过联轴器与凿动作业辊相连，凿动作业辊呈椭圆形结构；凿动块的内壁上对称设置有凿动伸缩杆，凿动伸缩杆上安装有凿动扩张块，凿动伸缩杆上套设有执行复位弹簧，凿动扩张块位于扩张槽内，凿动扩张块抵靠在凿动作业辊的外壁上，凿动作业电机控制凿动作业辊进行转动，凿动作业辊与凿动伸缩杆之间相互配合带动凿动扩张块对模板与混凝土进行分离。
工作时，首先本发明固定在指定的调节设备上，移动电动滑块与移动伸缩气缸控制执行凿动装置进行运动与伸缩调节作业，凿动复位弹簧对凿动块起到了复位的作用，凿动驱动电机控制凿动驱动辊进行转动，凿动驱动辊与凿动复位弹簧之间相互配合控制凿动块进行作业，凿动作业电机控制凿动作业辊进行转动，凿动作业辊与凿动伸缩杆之间相互配合带动凿动扩张块对模板与混凝土进行分离，执行调节气缸控制执行调节架进行角度调节，进给电机工作通过进给作业块控制进给限位架进行移动调节作业，执行升降气缸控制锁紧框进行高度调节作业，橡胶块可以增加锁紧固定板与模板之间的摩擦力，锁紧旋转电机工作通过锁紧螺纹板控制锁紧块对模板进行固定，工作电机控制转动齿轮与从动齿轮之间配合带动锁紧旋转环进行转动，从而通过螺纹传动配合带动锁紧螺杆进行伸缩，锁紧螺杆的转动控制锁紧挤压架对锁紧橡胶罩进行抵紧，从而对模板进行夹持固定，可以实现自动化高效拆除框支柱模板的功能。
本发明的有益效果是：
1、本发明可以解决现有框支柱模板拆除过程中存在的需要人工借助工具对模板进行拆除，混凝土与模板之间粘合的比较紧密，需要人工采用凿具将模板与混凝土分离，人工使用凿具作业容易使混凝土表面崩坏，且劳动强度大，拆除效率低等难题，可以实现自动化高效拆除框支柱模板的功能，无需人工操作，不会崩坏混凝土，且具有劳动强度小与工作效率高等优点。
2、本发明中的凿动块便于对混凝土与模板进行凿动分离，凿动作业电机控制凿动作业辊进行转动，凿动作业辊与凿动伸缩杆之间相互配合带动凿动扩张块对模板与混凝土进行分离。
附图说明
下面结合附图和实施例对本发明进一步说明。
图1是本发明的结构示意图。
图2是本发明执行凿动装置的结构示意图；
图3是本发明凿动块的剖视图；
图4是本发明执行拆除装置（去除执行调节气缸之后的）结构示意图。
具体实施方式
为了使本发明实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合具体图示，进一步阐述本发明。
如图1到图4所示，一种建筑施工用框支柱模板自动拆除机器人，包括安装板1，安装板1的侧壁上安装有移动电动滑块2，移动电动滑块2上安装有移动滑板3，移动滑板3上安装有移动伸缩气缸4，移动伸缩气缸4的顶端安装有执行凿动装置5，安装板1的左右两侧对称设置有执行拆除装置6，移动电动滑块2与移动伸缩气缸4控制执行凿动装置5进行运动与伸缩调节作业，执行凿动装置5工作对混凝土与模板进行分离，执行拆除装置6对模板进行拆卸。
所述执行凿动装置5包括安装在移动伸缩气缸4上的凿动安装框51，凿动安装框51的下端前侧设置有工作槽，工作槽内通过滑动配合方式设置有凿动块52,凿动块52与凿动安装框51的内壁之间通过凿动复位弹簧53相连；凿动安装框51的内壁之间通过轴承安装有凿动驱动辊54，凿动驱动辊54呈凸轮状结构，凿动驱动辊54的外壁抵靠在凿动块52上，凿动驱动辊54的一端通过联轴器与凿动驱动电机55的输出轴相连，凿动驱动电机55通过电机座安装在凿动安装框51的内壁上，凿动复位弹簧53对凿动块52起到了复位的作用，凿动驱动电机55控制凿动驱动辊54进行转动，凿动驱动辊54与凿动复位弹簧53之间相互配合控制凿动块52进行作业。
所述执行拆除装置6包括通过销轴安装在安装板1侧壁上的执行调节架61，执行调节架61的侧壁与安装板1之间通过销轴安装有执行调节气缸62，执行调节架61上设置有执行进给槽，执行进给槽内设置有执行进给机构63，执行进给机构63的下端设置有锁紧机构64，执行调节气缸62控制执行调节架61进行角度调节，执行进给机构63控制锁紧机构64进行移动调节，锁紧机构64对模板进行夹持锁紧。
所述锁紧机构64包括安装在执行进给机构63下端的锁紧框641，锁紧框641的下端对称设置有锁紧槽，锁紧框641的内壁上通过电机座安装有锁紧旋转电机642，锁紧旋转电机642的输出轴上安装有锁紧螺纹板643，锁紧螺纹板643的下端通过螺纹啮合方式对称设置有锁紧块644，锁紧旋转电机642工作通过锁紧螺纹板643控制锁紧块644对模板进行固定。
所述锁紧块644包括通过螺纹啮合方式设置在锁紧螺纹板643上的锁紧螺纹架645，锁紧螺纹架645通过滑动配合方式与锁紧槽相连，锁紧螺纹架645下端安装有锁紧固定板646，锁紧螺纹架645通过螺纹传动方式控制锁紧固定板646在锁紧槽内进行移动调节作业。
所述执行进给机构63包括通过电机座安装在执行调节架61上的进给电机631，进给电机631的输出轴上通过联轴器与进给丝杠632的一端相连，进给丝杠632的另一端通过轴承安装在执行调节架61上，进给丝杠632上设置有进给作业块633，进给作业块633的下端设置有进给限位架634，进给限位架634通过滑动配合方式与执行进给槽相连，进给限位架634的下端安装有执行升降气缸635，进给电机631工作通过进给作业块633控制进给限位架634进行移动调节作业，执行升降气缸635控制锁紧框641进行高度调节作业。
位于所述锁紧框641前端的锁紧固定板646外壁上包裹有橡胶块，橡胶块可以增加锁紧固定板646与模板之间的摩擦力。
位于所述锁紧框641后端的锁紧固定板646上设置有锁紧橡胶罩647，锁紧固定板646上设置有锁紧工作槽，锁紧工作槽内通过滑动配合方式设置有锁紧挤压架648，锁紧挤压架648的后端通过轴承设置有锁紧螺杆649，通过锁紧螺杆649的转动控制锁紧挤压架648对锁紧橡胶罩647进行抵紧，从而对模板进行夹持固定。
所述锁紧固定板646上安装有锁紧支撑架650，锁紧支撑架650上设置有圆孔，圆孔内通过滑动配合方式设置有锁紧旋转环651，锁紧旋转环651内设置有螺纹，且锁紧旋转环651与锁紧螺杆649之间通过螺纹啮合相连，锁紧旋转环651的外壁上套设有从动齿轮652，从动齿轮652上啮合有转动齿轮653，转动齿轮653安装在工作电机654的输出轴上，工作电机654安装在锁紧支撑架650的内壁上，工作电机654控制转动齿轮653与从动齿轮652之间配合带动锁紧旋转环651进行转动，从而通过螺纹传动配合带动锁紧螺杆649进行伸缩。
所述凿动块52呈三角状结构，且凿动块52的中部为空腔结构，凿动块52的前后两侧对称设置有扩张槽，便于对混凝土与模板进行凿动分离。
所述凿动块52的内壁上通过电机座安装有凿动作业电机521，凿动作业电机521的输出轴通过联轴器与凿动作业辊522相连，凿动作业辊522呈椭圆形结构；凿动块52的内壁上对称设置有凿动伸缩杆523，凿动伸缩杆523上安装有凿动扩张块524，凿动伸缩杆523上套设有执行复位弹簧525，凿动扩张块524位于扩张槽内，凿动扩张块524抵靠在凿动作业辊522的外壁上，凿动作业电机521控制凿动作业辊522进行转动，凿动作业辊522与凿动伸缩杆523之间相互配合带动凿动扩张块524对模板与混凝土进行分离。
工作时，首先本发明固定在指定的调节设备上，移动电动滑块2与移动伸缩气缸4控制执行凿动装置5进行运动与伸缩调节作业，凿动复位弹簧53对凿动块52起到了复位的作用，凿动驱动电机55控制凿动驱动辊54进行转动，凿动驱动辊54与凿动复位弹簧53之间相互配合控制凿动块52进行作业，凿动作业电机521控制凿动作业辊522进行转动，凿动作业辊522与凿动伸缩杆523之间相互配合带动凿动扩张块524对模板与混凝土进行分离，执行调节气缸62控制执行调节架61进行角度调节，进给电机631工作通过进给作业块633控制进给限位架634进行移动调节作业，执行升降气缸635控制锁紧框641进行高度调节作业，橡胶块可以增加锁紧固定板646与模板之间的摩擦力，锁紧旋转电机642工作通过锁紧螺纹板643控制锁紧块644对模板进行固定，工作电机654控制转动齿轮653与从动齿轮652之间配合带动锁紧旋转环651进行转动，从而通过螺纹传动配合带动锁紧螺杆649进行伸缩，锁紧螺杆649的转动控制锁紧挤压架648对锁紧橡胶罩647进行抵紧，从而对模板进行夹持固定，实现了自动化高效拆除框支柱模板的功能，解决了现有框支柱模板拆除过程中存在的需要人工借助工具对模板进行拆除，混凝土与模板之间粘合的比较紧密，需要人工采用凿具将模板与混凝土分离，人工使用凿具作业容易使混凝土表面崩坏，且劳动强度大，拆除效率低等难题，达到了目的。
以上显示和描述了本发明的基本原理、主要特征和优点。本行业的技术人员应该了解，本发明不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中的描述的只是说明本发明的原理，在不脱离本发明精神和范围的前提下，本发明还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本发明范围内。本发明要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。
Claims (5)
1.一种建筑施工用框支柱模板自动拆除机器人，包括安装板(1)，其特征在于：安装板(1)的侧壁上安装有移动电动滑块(2)，移动电动滑块(2)上安装有移动滑板(3)，移动滑板(3)上安装有移动伸缩气缸(4)，移动伸缩气缸(4)的顶端安装有执行凿动装置(5)，安装板(1)的左右两侧对称设置有执行拆除装置(6)；
所述执行凿动装置(5)包括安装在移动伸缩气缸(4)上的凿动安装框(51)，凿动安装框(51)的下端前侧设置有工作槽，工作槽内通过滑动配合方式设置有凿动块(52),凿动块(52)与凿动安装框(51)的内壁之间通过凿动复位弹簧(53)相连；
凿动安装框(51)的内壁之间通过轴承安装有凿动驱动辊(54)，凿动驱动辊(54)呈凸轮状结构，凿动驱动辊(54)的外壁抵靠在凿动块(52)上，凿动驱动辊(54)的一端通过联轴器与凿动驱动电机(55)的输出轴相连，凿动驱动电机(55)通过电机座安装在凿动安装框(51)的内壁上；
所述执行拆除装置(6)包括通过销轴安装在安装板(1)侧壁上的执行调节架(61)，执行调节架(61)的侧壁与安装板(1)之间通过销轴安装有执行调节气缸(62)，执行调节架(61)上设置有执行进给槽，执行进给槽内设置有执行进给机构(63)，执行进给机构(63)的下端设置有锁紧机构(64)；
所述锁紧机构(64)包括安装在执行进给机构(63)下端的锁紧框(641)，锁紧框(641)的下端对称设置有锁紧槽，锁紧框(641)的内壁上通过电机座安装有锁紧旋转电机(642)，锁紧旋转电机(642)的输出轴上安装有锁紧螺纹板(643)，锁紧螺纹板(643)的下端通过螺纹啮合方式对称设置有锁紧块(644)；
所述锁紧块(644)包括通过螺纹啮合方式设置在锁紧螺纹板(643)上的锁紧螺纹架(645)，锁紧螺纹架(645)通过滑动配合方式与锁紧槽相连，锁紧螺纹架(645)下端安装有锁紧固定板(646)；
位于所述锁紧框(641)后端的锁紧固定板(646)上设置有锁紧橡胶罩(647)，锁紧固定板(646)上设置有锁紧工作槽，锁紧工作槽内通过滑动配合方式设置有锁紧挤压架(648)，锁紧挤压架(648)的后端通过轴承设置有锁紧螺杆(649)；
所述锁紧固定板(646)上安装有锁紧支撑架(650)，锁紧支撑架(650)上设置有圆孔，圆孔内通过滑动配合方式设置有锁紧旋转环(651)，锁紧旋转环(651)内设置有螺纹，且锁紧旋转环(651)与锁紧螺杆(649)之间通过螺纹啮合相连；
锁紧旋转环(651)的外壁上套设有从动齿轮(652)，从动齿轮(652)上啮合有转动齿轮(653)，转动齿轮(653)安装在工作电机(654)的输出轴上，工作电机(654)安装在锁紧支撑架(650)的内壁上。
2.根据权利要求1所述一种建筑施工用框支柱模板自动拆除机器人，其特征在于：所述执行进给机构(63)包括通过电机座安装在执行调节架(61)上的进给电机(631)，进给电机(631)的输出轴上通过联轴器与进给丝杠(632)的一端相连，进给丝杠(632)的另一端通过轴承安装在执行调节架(61)上，进给丝杠(632)上设置有进给作业块(633)，进给作业块(633)的下端设置有进给限位架(634)，进给限位架(634)通过滑动配合方式与执行进给槽相连，进给限位架(634)的下端安装有执行升降气缸(635)。
3.根据权利要求1所述一种建筑施工用框支柱模板自动拆除机器人，其特征在于：位于所述锁紧框(641)前端的锁紧固定板(646)外壁上包裹有橡胶块。
4.根据权利要求1所述一种建筑施工用框支柱模板自动拆除机器人，其特征在于：所述凿动块(52)呈三角状结构，且凿动块(52)的中部为空腔结构，凿动块(52)的前后两侧对称设置有扩张槽。
5.根据权利要求1所述一种建筑施工用框支柱模板自动拆除机器人，其特征在于：所述凿动块(52)的内壁上通过电机座安装有凿动作业电机(521)，凿动作业电机(521)的输出轴通过联轴器与凿动作业辊(522)相连，凿动作业辊(522)呈椭圆形结构；
凿动块(52)的内壁上对称设置有凿动伸缩杆(523)，凿动伸缩杆(523)上安装有凿动扩张块(524)，凿动伸缩杆(523)上套设有执行复位弹簧(525)，凿动扩张块(524)位于扩张槽内，凿动扩张块(524)抵靠在凿动作业辊(522)的外壁上。
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Legal Events
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| PB01 | Publication | ||
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Effective date of registration: 20210302 Address after: 215400 no.218, Qingdao East Road, Taicang City, Suzhou City, Jiangsu Province Applicant after: Taicang Zhenyi Technology Co.,Ltd. Address before: 317000 no.3-314, xicen village, Yanjiang Town, Linhai City, Taizhou City, Zhejiang Province Applicant before: Feng Luchen |
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| TA01 | Transfer of patent application right | ||
| GR01 | Patent grant | ||
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