CN108005073A - 可自动拔除钢板桩的钢结构体加工机器人 - Google Patents

Abstract

本发明涉及可自动拔除钢板桩的钢结构体加工机器人，包括底板，底板的上端安装有调节升降装置，调节升降装置上安装有拔除夹持装置，底板上安装放置箱，放置箱位于拔除夹持装置的正下方，所述调节升降装置包括安装在底板上的升降控制机构，升降控制机构的下端通过铰链连接在调节进给机构上，调节进给机构安装在底板上，且调节进给机构位于升降控制机构的后侧。本发明可以解决了现有建桥围堰施钢板桩拆除过程中存在的需要人工对钢板桩进行固定，需要人工输送拔除后的钢板桩，难拔的钢板桩需要人工借助振动工具进行辅助拔除，人工借助现有的起重设备拔除钢板桩不稳定，人工固定钢板桩稳定性差，存在安全隐患。

Description

可自动拔除钢板桩的钢结构体加工机器人

技术领域

本发明涉及钢结构体施工技术领域，具体的说是可自动拔除钢板桩的钢结构体加工机器人。

背景技术

钢板桩是一种边缘带有联动装置，且这种联动装置可以自由组合以便形成一种连续紧密的挡土或者挡水墙的钢结构体，钢板桩是带有锁口的一种型钢，其截面有U型及Z形等，有各种大小尺寸及联锁形式。常见的有拉尔森式，拉克万纳式等。其优点为：强度高，容易打入坚硬土层；可在深水中施工，必要时加斜支撑成为一个围笼。防水性能好；能按需要组成各种外形的围堰，它的用途广泛，钢板桩施工简单，对于建设任务而言，能降低对空间的要求，使用钢板桩能提供必要的安全性而且时效性较强；使用钢板桩可以不受天气条件的制约；在使用钢板桩的过程中，能简化检查材料或系统性能的复杂程序保证其适应性，互换性良好，并且可以重复使用，可以回收重复利用，节约资金，水利工程修建的过程中钢板桩是施工是必不可少的环节，钢板桩是可重复利用材料，桥梁建筑过程中需要进行围堰作业来保证桥施工的稳定性，围堰作业过程中需要使用钢板桩进行作业，工程结束后，需要对钢板桩进行拆除，但是现有建桥围堰施钢板桩拆除过程中需要人工借助现有设备起重设备对钢板桩进行拔除，需要人工对钢板桩进行固定，需要人工输送拔除后的钢板桩，难拔的钢板桩需要人工借助振动工具进行辅助拔除，人工借助现有的起重设备拔除钢板桩不稳定，人工固定钢板桩稳定性差，存在安全隐患，针对不同规格的钢板桩需要人工进行相应的调节，操作复杂，人工借助振动工具辅助拔除钢板桩劳动强度大、耗费时间长与工作效率低。

发明内容

为了解决上述问题，本发明提供了可自动拔除钢板桩的钢结构体加工机器人，可以解决现有建桥围堰施钢板桩拆除过程中存在的需要人工借助现有设备起重设备对钢板桩进行拔除，需要人工对钢板桩进行固定，需要人工输送拔除后的钢板桩，难拔的钢板桩需要人工借助振动工具进行辅助拔除，人工借助现有的起重设备拔除钢板桩不稳定，人工固定钢板桩稳定性差，存在安全隐患，针对不同规格的钢板桩需要人工进行相应的调节，操作复杂，人工借助振动工具辅助拔除钢板桩劳动强度大、耗费时间长与工作效率低等难题；可以实现建桥围堰施工中钢板桩自动化拔除的功能，无需人工操作，不存在安全隐患，且具有操作简单、节约时间、稳定性好、劳动强度大与工作效率低等优点。

为了实现上述目的，本发明采用以下技术方案来实现：可自动拔除钢板桩的钢结构体加工机器人，包括底板，底板的上端安装有调节升降装置，调节升降装置上安装有拔除夹持装置，底板上安装放置箱，放置箱位于拔除夹持装置的正下方，放置箱对拔除的钢板桩起到了收集的作用，调节升降装置能够根据钢板桩实际拔除动态进行自动化升降调节，从而确保对不同高度的钢板桩进行自动化拔除作业，拔除夹持装置在工作过程中能够稳定的对需要拔除的钢板桩进行稳定的夹持，从而确保钢板桩拔除作业的可靠性，调节升降装置与拔除夹持装置相互配合使用完成建桥围堰施工中钢板桩自动化拔除的工艺。

所述调节升降装置包括安装在底板上的升降控制机构，升降控制机构的下端通过铰链连接在调节进给机构上，调节进给机构安装在底板上，且调节进给机构位于升降控制机构的后侧，根据钢板桩拔除作业的实际情况，调节进给机构在工作的过程中可以带动升降控制机构进行升降调节运动，当针对钢板桩拔除作业困难的情况下可以带动本发明在拔除作业的过程中对钢板桩进行往复升降调节，从而能够辅助钢板桩顺利的拔除，无需人工操作，降低了工作人员的劳动强度，提高了工作的效率。

所述拔除夹持装置包括安装在调节升降装置上的拔除转换机构，拔除转换机构上设置有两个拔除调节机构，两个拔除调节机构相向位于拔除转换机构的前后两侧，拔除转换机构在工作的过程中可以控制拔除调节机构的工作过程，能够自动化对拔除的钢板桩进行输送作业，拔除调节机构在工作的过程中能够根据需要拔除的钢板桩规格进行自动化调节，从而保证针对不同规格的钢板桩都能进行固定夹持作业，无需人工进行对钢板桩进行固定，操作简单，降低了工作人员的劳动强度，提高了工作的效率。

所述拔除调节机构包括通过销轴连接在拔除升降板上的拔除安装板，拔除安装板上设置有拔除滑动槽，拔除安装板位于拔除控制槽内，拔除控制槽内安装有拔除控制轴，拔除控制轴位于拔除滑动槽内，拔除安装板的下端安装设置有夹持限位孔，拔除安装板的外壁上安装有夹持调节架，夹持调节架呈U型结构，夹持调节架上设置有两个夹持限位槽，两个夹持限位槽对称位于夹持调节架的上下两侧，夹持调节架的内壁上通过电机座安装有夹持调节电机，夹持调节电机的输出轴上通过联轴器与夹持调节丝杠的一端相连，夹持调节丝杠的另一端通过轴承安装在拔除安装板上，夹持调节丝杠上设置有夹持控制块，夹持控制块上设置有两个夹持定位板，两个夹持定位板对称位于夹持控制块的上下两侧，夹持定位板位于夹持限位槽内，夹持定位板与夹持限位槽相互配合运动，夹持控制块的侧壁上安装有夹持滑动杆，夹持滑动杆位于夹持限位孔内，夹持滑动杆安装在夹持定位架上，夹持定位架呈L型结构，夹持定位架的内壁上安装有夹持升降气缸，夹持升降气缸的顶端通过法兰安装在夹持工作架上，夹持工作架的外壁上设置有橡胶摩擦块；所述夹持控制块的外壁上通过销轴设置有拔除限位架，拔除限位架的侧壁上通过销轴与拔除限位气缸的顶端相连，拔除限位气缸的底端通过销轴安装在夹持控制块上，夹持调节架上均匀的设置有拔除限位槽，拔除限位槽与拔除限位架相互配合运动，拔除升降板在运动的过程中带动拔除安装板运动到与地面保持垂直，通过夹持调节电机带动夹持控制块进行直线移动，夹持定位板与夹持限位槽相互配合运动对夹持控制块起到了限位的作用，拔除限位气缸控制拔除限位架与拔除限位槽相互配合运动对夹持控制块进行位置位置，夹持工作架对钢板桩的进行抵靠夹持，橡胶摩擦块在夹持的过程中可以增加对钢板桩的摩擦力，从而能够对钢板桩进行可靠稳定的夹持作业，能够针对不同规格的钢板桩进行固定夹持，无需人工对钢板桩进行固定，降低了工作人员的劳动强度，提高了工作的效率。

作为本发明的一种优选技术方案，所述升降控制机构包括安装在底板上的升降控制架，升降控制架为空心长方体结构，升降控制架内通过滑动配合方式与升降支撑架相连，升降支撑架呈T字成型结构，升降支撑架上从上往下等间距的设置有升降控制槽，控制支撑架的下端通过铰链连接在调节进给机构上，升降控制架的前端外壁上安装有控制支撑架，控制支撑架呈U型结构，且控制支撑架的的前端设置有控制进给槽，控制进给槽内通过滑动配合方式安装有控制限位架，控制限位架呈T字型结构，控制限位架的侧壁上通过法兰与控制进给气缸的顶端相连，控制进给气缸的底端通过法兰安装在升降控制架的侧壁上，控制限位架与升降控制槽之间相互配合运动，升降控制架的后端外壁上安装有控制定位架，控制定位架上设置有控制定位槽，控制定位槽与控制限位架相对应，根据需要拔除的钢板桩高度，调节进给机构带动升降支撑架进行高度调节，控制进给气缸带动控制限位架穿过升降控制槽运动到控制定位槽内对升降支撑架进行位置支撑，确保本发明能够针对不同高度的钢板桩进行拔除作业，当钢板桩拔除较为困难时，调节进给机构带动升降支撑架进行往复上下调节，从而减小钢板桩与地面之间的黏合度，从而能够辅助钢板桩顺利的拔除，无需人工操作，降低了工作人员的劳动强度，提高了工作的效率。

作为本发明的一种优选技术方案，所述调节进给机构包括通过铰链连接在调节升降装置下端的调节连接架，调节连接架的下端通过铰链连接在调节进给架上，调节进给架呈U型结构，调节进给架的内壁上通过电机座安装有双向驱动电机，双向驱动电机的输出轴上安装有驱动转轮，驱动转轮通过滚动方式与底板相连，调节进给架的后端外壁上通过销轴连接有进给限位架，进给限位架为下端向前倾斜的L型结构，进给限位架的侧壁上通过销轴与进给限位气缸的顶端相连，进给限位气缸的底端通过销轴连接在调节进给架上，底板上从前往后等间距的设置有进给限位块，进给限位块为向后倾斜的三角型结构，通过双向驱动电机带动调节进给架在底板进行前后移动，进给限位气缸控制调节进给架与进给限位块相互配合从而对调节进给架进行位置固定，确保工作的稳定性。

作为本发明的一种优选技术方案，所述拔除转换机构包括通过电机座安装在调节升降装置上的位置旋转电机，位置旋转电机的输出轴上安装有拔除支撑板，调节升降装置上安装有环形滑槽，环形滑槽内通过滑动配合方式连接有转动支撑架，转动支撑架安装在拔除支撑板上，拔除支撑板的后端设置有拔除调节槽，拔除支撑板的上端安装有拔除立板，拔除立板的侧壁上安装有拔除伸缩气缸，拔除伸缩气缸的顶端通过法兰安装在拔除调节架上，拔除调节架位于拔除调节槽内，拔除调节架的上端安装有拔除固定架，拔除固定架的下端设置有拔除控制槽，拔除控制槽对称位于拔除固定架的前后两侧，拔除固定架的上端安装有拔除升降气缸，拔除升降气缸的顶端通过法兰安装在拔除升降板上，通过位置旋转电机带动拔除支撑板进行转动调节，转动支撑架与环形滑槽相互配合使用能够辅助拔除支撑板进行旋转，同时对拔除支撑板起到了支撑的作用，通过拔除伸缩气缸控制拔除调节架进行伸缩调节，拔除升降气缸控制拔除升降板进行升降运动从而带动两个拔除调节机构对钢板桩进行夹持作业，无需人工操作，降低了工作人员的劳动强度，提高了工作的效率。

工作时，首先首先本发明安装在现有的移动设备上，现有的移动设备将本发明移动到指定的工作位置，调节升降装置开始工作，调节进给机构通过双向驱动电机带动调节进给架在底板进行前后移动，进给限位气缸控制调节进给架与进给限位块相互配合从而对调节进给架进行位置固定，升降控制机构开始工作，根据需要拔除的钢板桩高度，调节进给机构带动升降支撑架进行高度调节，控制进给气缸带动控制限位架穿过升降控制槽运动到控制定位槽内对升降支撑架进行位置支撑，确保本发明能够针对不同高度的钢板桩进行拔除作业，当钢板桩拔除较为困难时，调节进给机构带动升降支撑架进行往复上下调节，从而减小钢板桩与地面之间的黏合度，从而能够辅助钢板桩顺利的拔除，拔除夹持装置开始工作，拔除转换机构通过位置旋转电机带动拔除支撑板进行转动调节，转动支撑架与环形滑槽相互配合使用能够辅助拔除支撑板进行旋转，同时对拔除支撑板起到了支撑的作用，通过拔除伸缩气缸控制拔除调节架进行伸缩调节，拔除升降气缸控制拔除升降板进行升降运动从而带动两个拔除调节机构对钢板桩进行夹持作业，拔除调节机构上的拔除限位槽与拔除限位架相互配合运动，拔除升降板在运动的过程中带动拔除安装板运动到与地面保持垂直，通过夹持调节电机带动夹持控制块进行直线移动，夹持定位板与夹持限位槽相互配合运动对夹持控制块起到了限位的作用，拔除限位气缸控制拔除限位架与拔除限位槽相互配合运动对夹持控制块进行位置位置，夹持工作架对钢板桩的进行抵靠夹持，橡胶摩擦块在夹持的过程中可以增加对钢板桩的摩擦力，从而能够对钢板桩进行可靠稳定的夹持作业，可以实现建桥围堰施工中钢板桩自动化拔除的功能。

本发明的有益效果是：

1、本发明可以解决现有建桥围堰施钢板桩拆除过程中存在的需要人工借助现有设备起重设备对钢板桩进行拔除，需要人工对钢板桩进行固定，需要人工输送拔除后的钢板桩，难拔的钢板桩需要人工借助振动工具进行辅助拔除，人工借助现有的起重设备拔除钢板桩不稳定，人工固定钢板桩稳定性差，存在安全隐患，针对不同规格的钢板桩需要人工进行相应的调节，操作复杂，人工借助振动工具辅助拔除钢板桩劳动强度大、耗费时间长与工作效率低等难题；可以实现建桥围堰施工中钢板桩自动化拔除的功能，无需人工操作，不存在安全隐患，且具有操作简单、节约时间、稳定性好、劳动强度大与工作效率低等优点；

2、本发明设计了调节升降装置，根据钢板桩拔除作业的实际情况，调节升降装置上的调节进给机构在工作的过程中可以带动升降控制机构进行升降调节运动，当针对钢板桩拔除作业困难的情况下可以带动本发明在拔除作业的过程中对钢板桩进行往复升降调节，从而能够辅助钢板桩顺利的拔除，无需人工操作，降低了工作人员的劳动强度，提高了工作的效率；

3、本发明设计了拔除夹持装置，拔除夹持装置上的拔除转换机构在工作的过程中可以控制拔除调节机构的工作过程，能够自动化对拔除的钢板桩进行输送作业，拔除调节机构在工作的过程中能够根据需要拔除的钢板桩规格进行自动化调节，从而保证针对不同规格的钢板桩都能进行固定夹持作业，无需人工进行对钢板桩进行固定，操作简单，降低了工作人员的劳动强度，提高了工作的效率。

附图说明

下面结合附图和实施例对本发明进一步说明。

图1是本发明的结构示意图；

图2是本发明底板与调节升降装置之间的结构示意图；

图3是本发明底板与调节升降装置之间的剖视图；

图4是本发明升降支撑架与拔除夹持装置之间的结构示意图；

图5是本发明图4的I向局部放大图。

具体实施方式

为了使本发明实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合具体图示，进一步阐述本发明。

如图1至图5所示，可自动拔除钢板桩的钢结构体加工机器人，包括底板1，底板1的上端安装有调节升降装置3，调节升降装置3上安装有拔除夹持装置4，底板1上安装放置箱5，放置箱5位于拔除夹持装置4的正下方，放置箱5对拔除的钢板桩起到了收集的作用，调节升降装置3能够根据钢板桩实际拔除动态进行自动化升降调节，从而确保对不同高度的钢板桩进行自动化拔除作业，拔除夹持装置4在工作过程中能够稳定的对需要拔除的钢板桩进行稳定的夹持，从而确保钢板桩拔除作业的可靠性，调节升降装置3与拔除夹持装置4相互配合使用完成建桥围堰施工中钢板桩自动化拔除的工艺。

所述调节升降装置3包括安装在底板1上的升降控制机构31，升降控制机构31的下端通过铰链连接在调节进给机构32上，调节进给机构32安装在底板1上，且调节进给机构32位于升降控制机构31的后侧，根据钢板桩拔除作业的实际情况，调节进给机构32在工作的过程中可以带动升降控制机构31进行升降调节运动，当针对钢板桩拔除作业困难的情况下可以带动本发明在拔除作业的过程中对钢板桩进行往复升降调节，从而能够辅助钢板桩顺利的拔除，无需人工操作，降低了工作人员的劳动强度，提高了工作的效率。

所述拔除夹持装置4包括安装在调节升降装置3上的拔除转换机构41，拔除转换机构41上设置有两个拔除调节机构42，两个拔除调节机构42相向位于拔除转换机构41的前后两侧，拔除转换机构41在工作的过程中可以控制拔除调节机构42的工作过程，能够自动化对拔除的钢板桩进行输送作业，拔除调节机构42在工作的过程中能够根据需要拔除的钢板桩规格进行自动化调节，从而保证针对不同规格的钢板桩都能进行固定夹持作业，无需人工进行对钢板桩进行固定，操作简单，降低了工作人员的劳动强度，提高了工作的效率。

所述拔除调节机构42包括通过销轴连接在拔除升降板4110上的拔除安装板421，拔除安装板421上设置有拔除滑动槽，拔除安装板421位于拔除控制槽内，拔除控制槽内安装有拔除控制轴422，拔除控制轴422位于拔除滑动槽内，拔除安装板421的下端安装设置有夹持限位孔，拔除安装板421的外壁上安装有夹持调节架423，夹持调节架423呈U型结构，夹持调节架423上设置有两个夹持限位槽，两个夹持限位槽对称位于夹持调节架423的上下两侧，夹持调节架423的内壁上通过电机座安装有夹持调节电机424，夹持调节电机424的输出轴上通过联轴器与夹持调节丝杠425的一端相连，夹持调节丝杠425的另一端通过轴承安装在拔除安装板421上，夹持调节丝杠425上设置有夹持控制块426，夹持控制块426上设置有两个夹持定位板427，两个夹持定位板427对称位于夹持控制块426的上下两侧，夹持定位板427位于夹持限位槽内，夹持定位板427与夹持限位槽相互配合运动，夹持控制块426的侧壁上安装有夹持滑动杆428，夹持滑动杆428位于夹持限位孔内，夹持滑动杆428安装在夹持定位架429上，夹持定位架429呈L型结构，夹持定位架429的内壁上安装有夹持升降气缸4210，夹持升降气缸4210的顶端通过法兰安装在夹持工作架4211上，夹持工作架4211的外壁上设置有橡胶摩擦块；所述夹持控制块426的外壁上通过销轴设置有拔除限位架4261，拔除限位架4261的侧壁上通过销轴与拔除限位气缸4262的顶端相连，拔除限位气缸4262的底端通过销轴安装在夹持控制块426上，夹持调节架423上均匀的设置有拔除限位槽，拔除限位槽与拔除限位架4261相互配合运动，拔除升降板4110在运动的过程中带动拔除安装板421运动到与地面保持垂直，通过夹持调节电机424带动夹持控制块426进行直线移动，夹持定位板427与夹持限位槽相互配合运动对夹持控制块426起到了限位的作用，拔除限位气缸4262控制拔除限位架4261与拔除限位槽相互配合运动对夹持控制块426进行位置位置，夹持工作架4211对钢板桩的进行抵靠夹持，橡胶摩擦块在夹持的过程中可以增加对钢板桩的摩擦力，从而能够对钢板桩进行可靠稳定的夹持作业，能够针对不同规格的钢板桩进行固定夹持，无需人工对钢板桩进行固定，降低了工作人员的劳动强度，提高了工作的效率。

所述升降控制机构31包括安装在底板1上的升降控制架311，升降控制架311为空心长方体结构，升降控制架311内通过滑动配合方式与升降支撑架312相连，升降支撑架312呈T字成型结构，升降支撑架312上从上往下等间距的设置有升降控制槽，控制支撑架313的下端通过铰链连接在调节进给机构32上，升降控制架311的前端外壁上安装有控制支撑架313，控制支撑架313呈U型结构，且控制支撑架313的的前端设置有控制进给槽，控制进给槽内通过滑动配合方式安装有控制限位架314，控制限位架314呈T字型结构，控制限位架314的侧壁上通过法兰与控制进给气缸315的顶端相连，控制进给气缸315的底端通过法兰安装在升降控制架311的侧壁上，控制限位架314与升降控制槽之间相互配合运动，升降控制架311的后端外壁上安装有控制定位架316，控制定位架316上设置有控制定位槽，控制定位槽与控制限位架314相对应，根据需要拔除的钢板桩高度，调节进给机构32带动升降支撑架312进行高度调节，控制进给气缸315带动控制限位架314穿过升降控制槽运动到控制定位槽内对升降支撑架312进行位置支撑，确保本发明能够针对不同高度的钢板桩进行拔除作业，当钢板桩拔除较为困难时，调节进给机构32带动升降支撑架312进行往复上下调节，从而减小钢板桩与地面之间的黏合度，从而能够辅助钢板桩顺利的拔除，无需人工操作，降低了工作人员的劳动强度，提高了工作的效率。

所述调节进给机构32包括通过铰链连接在调节升降装置3下端的调节连接架321，调节连接架321的下端通过铰链连接在调节进给架322上，调节进给架322呈U型结构，调节进给架322的内壁上通过电机座安装有双向驱动电机323，双向驱动电机323的输出轴上安装有驱动转轮324，驱动转轮324通过滚动方式与底板1相连，调节进给架322的后端外壁上通过销轴连接有进给限位架325，进给限位架325为下端向前倾斜的L型结构，进给限位架325的侧壁上通过销轴与进给限位气缸326的顶端相连，进给限位气缸326的底端通过销轴连接在调节进给架322上，底板1上从前往后等间距的设置有进给限位块327，进给限位块327为向后倾斜的三角型结构，通过双向驱动电机323带动调节进给架322在底板1进行前后移动，进给限位气缸326控制调节进给架322与进给限位块327相互配合从而对调节进给架322进行位置固定，确保工作的稳定性。

所述拔除转换机构41包括通过电机座安装在调节升降装置3上的位置旋转电机411，位置旋转电机411的输出轴上安装有拔除支撑板412，调节升降装置3上安装有环形滑槽413，环形滑槽413内通过滑动配合方式连接有转动支撑架414，转动支撑架414安装在拔除支撑板412上，拔除支撑板412的后端设置有拔除调节槽，拔除支撑板412的上端安装有拔除立板415，拔除立板415的侧壁上安装有拔除伸缩气缸416，拔除伸缩气缸416的顶端通过法兰安装在拔除调节架417上，拔除调节架417位于拔除调节槽内，拔除调节架417的上端安装有拔除固定架418，拔除固定架418的下端设置有拔除控制槽，拔除控制槽对称位于拔除固定架418的前后两侧，拔除固定架418的上端安装有拔除升降气缸419，拔除升降气缸419的顶端通过法兰安装在拔除升降板4110上，通过位置旋转电机411带动拔除支撑板412进行转动调节，转动支撑架414与环形滑槽413相互配合使用能够辅助拔除支撑板412进行旋转，同时对拔除支撑板412起到了支撑的作用，通过拔除伸缩气缸416控制拔除调节架417进行伸缩调节，拔除升降气缸419控制拔除升降板4110进行升降运动从而带动两个拔除调节机构42对钢板桩进行夹持作业，无需人工操作，降低了工作人员的劳动强度，提高了工作的效率。

工作时，首先本发明安装在现有的移动设备上，现有的移动设备将本发明移动到指定的工作位置，调节升降装置3开始工作，调节进给机构32通过双向驱动电机323带动调节进给架322在底板1进行前后移动，进给限位气缸326控制调节进给架322与进给限位块327相互配合从而对调节进给架322进行位置固定，升降控制机构31开始工作，根据需要拔除的钢板桩高度，调节进给机构32带动升降支撑架312进行高度调节，控制进给气缸315带动控制限位架314穿过升降控制槽运动到控制定位槽内对升降支撑架312进行位置支撑，确保本发明能够针对不同高度的钢板桩进行拔除作业，当钢板桩拔除较为困难时，调节进给机构32带动升降支撑架312进行往复上下调节，从而减小钢板桩与地面之间的黏合度，从而能够辅助钢板桩顺利的拔除，拔除夹持装置4开始工作，拔除转换机构41通过位置旋转电机411带动拔除支撑板412进行转动调节，转动支撑架414与环形滑槽413相互配合使用能够辅助拔除支撑板412进行旋转，同时对拔除支撑板412起到了支撑的作用，通过拔除伸缩气缸416控制拔除调节架417进行伸缩调节，拔除升降气缸419控制拔除升降板4110进行升降运动从而带动两个拔除调节机构42对钢板桩进行夹持作业，拔除调节机构42上的拔除限位槽与拔除限位架4261相互配合运动，拔除升降板4110在运动的过程中带动拔除安装板421运动到与地面保持垂直，通过夹持调节电机424带动夹持控制块426进行直线移动，夹持定位板427与夹持限位槽相互配合运动对夹持控制块426起到了限位的作用，拔除限位气缸4262控制拔除限位架4261与拔除限位槽相互配合运动对夹持控制块426进行位置位置，夹持工作架4211对钢板桩的进行抵靠夹持，橡胶摩擦块在夹持的过程中可以增加对钢板桩的摩擦力，从而能够对钢板桩进行可靠稳定的夹持作业，实现了建桥围堰施工中钢板桩自动化拔除的功能，解决了现有建桥围堰施钢板桩拆除过程中存在的需要人工借助现有设备起重设备对钢板桩进行拔除，需要人工对钢板桩进行固定，需要人工输送拔除后的钢板桩，难拔的钢板桩需要人工借助振动工具进行辅助拔除，人工借助现有的起重设备拔除钢板桩不稳定，人工固定钢板桩稳定性差，存在安全隐患，针对不同规格的钢板桩需要人工进行相应的调节，操作复杂，人工借助振动工具辅助拔除钢板桩劳动强度大、耗费时间长与工作效率低等难题，达到了目的。

以上显示和描述了本发明的基本原理、主要特征和优点。本行业的技术人员应该了解，本发明不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中的描述的只是说明本发明的原理，在不脱离本发明精神和范围的前提下，本发明还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本发明范围内。本发明要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。

Claims (6)

1.可自动拔除钢板桩的钢结构体加工机器人,包括底板(1)，其特征在于：底板(1)的上端安装有调节升降装置(3)，调节升降装置(3)上安装有拔除夹持装置(4)，底板(1)上安装放置箱(5)，放置箱(5)位于拔除夹持装置(4)的正下方，调节升降装置(3)与拔除夹持装置(4)相互配合使用完成建桥围堰施工中钢板桩自动化拔除的工艺；

所述调节升降装置(3)包括安装在底板(1)上的升降控制机构(31)，升降控制机构(31)的下端通过铰链连接在调节进给机构(32)上，调节进给机构(32)安装在底板(1)上，且调节进给机构(32)位于升降控制机构(31)的后侧；

所述拔除夹持装置(4)包括安装在调节升降装置(3)上的拔除转换机构(41)，拔除转换机构(41)上设置有两个拔除调节机构(42)，两个拔除调节机构(42)相向位于拔除转换机构(41)的前后两侧；

所述拔除调节机构(42)包括通过销轴连接在拔除升降板(4110)上的拔除安装板(421)，拔除安装板(421)上设置有拔除滑动槽，拔除安装板(421)位于拔除控制槽内，拔除控制槽内安装有拔除控制轴(422)，拔除控制轴(422)位于拔除滑动槽内，拔除安装板(421)的下端安装设置有夹持限位孔，拔除安装板(421)的外壁上安装有夹持调节架(423)，夹持调节架(423)呈U型结构，夹持调节架(423)上设置有两个夹持限位槽，两个夹持限位槽对称位于夹持调节架(423)的上下两侧，夹持调节架(423)的内壁上通过电机座安装有夹持调节电机(424)，夹持调节电机(424)的输出轴上通过联轴器与夹持调节丝杠(425)的一端相连，夹持调节丝杠(425)的另一端通过轴承安装在拔除安装板(421)上，夹持调节丝杠(425)上设置有夹持控制块(426)，夹持控制块(426)的侧壁上安装有夹持滑动杆(428)，夹持滑动杆(428)位于夹持限位孔内，夹持滑动杆(428)安装在夹持定位架(429)上，夹持定位架(429)呈L型结构，夹持定位架(429)的内壁上安装有夹持升降气缸(4210)，夹持升降气缸(4210)的顶端通过法兰安装在夹持工作架(4211)上，夹持工作架(4211)的外壁上设置有橡胶摩擦块。

2.根据权利要求1所述的可自动拔除钢板桩的钢结构体加工机器人,其特征在于：所述升降控制机构(31)包括安装在底板(1)上的升降控制架(311)，升降控制架(311)为空心长方体结构，升降控制架(311)内通过滑动配合方式与升降支撑架(312)相连，升降支撑架(312)呈T字成型结构，升降支撑架(312)上从上往下等间距的设置有升降控制槽，控制支撑架(313)的下端通过铰链连接在调节进给机构(32)上，升降控制架(311)的前端外壁上安装有控制支撑架(313)，控制支撑架(313)呈U型结构，且控制支撑架(313)的的前端设置有控制进给槽，控制进给槽内通过滑动配合方式安装有控制限位架(314)，控制限位架(314)呈T字型结构，控制限位架(314)的侧壁上通过法兰与控制进给气缸(315)的顶端相连，控制进给气缸(315)的底端通过法兰安装在升降控制架(311)的侧壁上，控制限位架(314)与升降控制槽之间相互配合运动，升降控制架(311)的后端外壁上安装有控制定位架(316)，控制定位架(316)上设置有控制定位槽，控制定位槽与控制限位架(314)相对应。

3.根据权利要求1所述的可自动拔除钢板桩的钢结构体加工机器人,其特征在于：所述调节进给机构(32)包括通过铰链连接在调节升降装置(3)下端的调节连接架(321)，调节连接架(321)的下端通过铰链连接在调节进给架(322)上，调节进给架(322)呈U型结构，调节进给架(322)的内壁上通过电机座安装有双向驱动电机(323)，双向驱动电机(323)的输出轴上安装有驱动转轮(324)，驱动转轮(324)通过滚动方式与底板(1)相连，调节进给架(322)的后端外壁上通过销轴连接有进给限位架(325)，进给限位架(325)为下端向前倾斜的L型结构，进给限位架(325)的侧壁上通过销轴与进给限位气缸(326)的顶端相连，进给限位气缸(326)的底端通过销轴连接在调节进给架(322)上，底板(1)上从前往后等间距的设置有进给限位块(327)，进给限位块(327)为向后倾斜的三角型结构。

4.根据权利要求1所述的可自动拔除钢板桩的钢结构体加工机器人,其特征在于：所述拔除转换机构(41)包括通过电机座安装在调节升降装置(3)上的位置旋转电机(411)，位置旋转电机(411)的输出轴上安装有拔除支撑板(412)，调节升降装置(3)上安装有环形滑槽(413)，环形滑槽(413)内通过滑动配合方式连接有转动支撑架(414)，转动支撑架(414)安装在拔除支撑板(412)上，拔除支撑板(412)的后端设置有拔除调节槽，拔除支撑板(412)的上端安装有拔除立板(415)，拔除立板(415)的侧壁上安装有拔除伸缩气缸(416)，拔除伸缩气缸(416)的顶端通过法兰安装在拔除调节架(417)上，拔除调节架(417)位于拔除调节槽内，拔除调节架(417)的上端安装有拔除固定架(418)，拔除固定架(418)的下端设置有拔除控制槽，拔除控制槽对称位于拔除固定架(418)的前后两侧，拔除固定架(418)的上端安装有拔除升降气缸(419)，拔除升降气缸(419)的顶端通过法兰安装在拔除升降板(4110)上。

5.根据权利要求1所述的可自动拔除钢板桩的钢结构体加工机器人,其特征在于：所述夹持控制块(426)的外壁上通过销轴设置有拔除限位架(4261)，拔除限位架(4261)的侧壁上通过销轴与拔除限位气缸(4262)的顶端相连，拔除限位气缸(4262)的底端通过销轴安装在夹持控制块(426)上，夹持调节架(423)上均匀的设置有拔除限位槽，拔除限位槽与拔除限位架(4261)相互配合运动。

6.根据权利要求1所述的可自动拔除钢板桩的钢结构体加工机器人,其特征在于：所述夹持控制块(426)上设置有两个夹持定位板(427)，两个夹持定位板(427)对称位于夹持控制块(426)的上下两侧，夹持定位板(427)位于夹持限位槽内，夹持定位板(427)与夹持限位槽相互配合运动。