CN109533918A - 一种旋转平移设备 - Google Patents

Abstract

本发明公开一种旋转平移设备，包括摆动部，摆动部包括转轴和绕第一端摆动且第二端套于转轴以相对于转轴转动的摆臂，以及一端具有水平托起工件的承托槽且另一端与转轴相固连、用于在工件的重力作用下带动转轴沿第一方向转动的承托架和第一端相对于摆臂的摆动中心固定且第二端与转轴相固连以随摆臂摆动时带动转轴沿与第一方向相反的方向转动的阻尼组件。承托架在工件重力作用下带动转轴沿第一方向转动，阻尼组件带动转轴沿与第一方向相反的方向转动，使工件能够始终处于承托架上；承托槽具有能够水平托起工件，使工件在摆臂的摆动过程中始终以水平状态被摆臂从初始位置转移至目标位置，因此本发明所提供的旋转平移设备能够始终以水平状态转运工件。

Description

一种旋转平移设备

技术领域

本发明涉及自动生产线领域，特别涉及一种旋转平移设备。

背景技术

随着制造业的空前发展，对制造业也提出了更高的要求，高精度、高效率日益成为制造业领域的最高目标。

现有的制造业通常离不开自动生产线，自动生产线通常包含大量的转运设备，以便在不同的加工设备之间转运工件，因此改进工件的转运设备显得尤为必要。

以加工轴类工件为例，在车削、研磨及校直等加工工艺中，通常先利用人工或机械手等抓取轴类零件，并将轴类零件放置于两顶尖之间，然后再利用顶尖顶紧轴类零件的两端。然而，由于在利用人工及机械手转运轴类零件时，轴类零件的两端通常存在一定程度的倾斜，导致轴类零件两端的中心存在一定的高度差，无法保证轴类零件以水平状态被转运至两顶尖之间，使得被夹持的轴类零件的两端所形成的实际中心轴线与轴类零件的理论中心轴线之间存在较大偏差，从而使轴类零件的同轴度误差较大，严重影响轴类零件的加工精度。

因此，现有的自动生产线缺乏能够使工件始终以水平状态被转运的转运设备。

发明内容

有鉴于此，本发明的目的在于提供一种旋转平移设备，能够始终以水平状态转运工件。

其具体方案如下：

本发明提供一种旋转平移设备，包括摆动部，所述摆动部包括：

转轴；

绕第一端摆动且第二端套于所述转轴以相对于所述转轴转动的摆臂；

一端具有水平托起工件的承托槽且另一端与所述转轴相固连、用于在工件的重力作用下带动所述转轴沿第一方向转动的承托架；

第一端相对于所述摆臂的摆动中心固定且第二端与所述转轴相固连以随所述摆臂摆动时带动所述转轴沿与所述第一方向相反的方向转动的阻尼组件。

优选地，所述阻尼组件包括：

与所述摆臂的摆动中心同心设置且相对于所述摆臂的摆动中心固定的定轮；

固定于所述转轴上的动轮；

分别套于所述定轮与所述动轮的外周、用于随所述摆臂摆动以驱动所述动轮相对于定轮转动的传动带。

优选地，还包括机架和设于所述机架且与所述摆臂的第一端相固连以驱动所述摆臂摆动的摆动驱动部，所述摆动驱动部包括穿过所述摆臂的第一端且与所述摆臂相固连的传动轴。

优选地，所述摆动部包括分别设于所述传动轴的两端的第一摆动部和第二摆动部，所述第一摆动部和所述第二摆动部的结构相同，所述第一摆动部包括第一转轴、第一摆臂、第一承托架和第一阻尼组件，所述第二摆动部包括第二转轴、第二摆臂、第二承托架和第二阻尼组件。

优选地，所述第一阻尼组件包括第一定轮，所述第一摆动部还包括穿过所述第一摆臂的第一端且外周与所述第一定轮相固连、套于所述传动轴上的第一支撑套，所述第二阻尼组件包括第二定轮，所述第二摆动部包括穿过所述第二摆臂的第一端且外周与所述第二定轮相固连、套于所述传动轴上的第二支撑套。

优选地，还包括：

固定于所述机架且分别与所述第一摆动部和所述第二摆动部相连、用于分别对应驱动所述第一摆动部和所述第二摆动部相互靠近或远离的第一移动部和第二移动部。

优选地，所述第一移动部包括：

与所述第一定轮相固连第一滑动连接板；

穿过所述第一滑动连接板、用于驱动所述第一滑动连接板带动所述第一摆动部沿所述传动轴移动的第一传动丝杠；

与所述第一传动丝杠相连、用于驱动所述第一传动丝杠转动的第一旋转驱动件。

优选地，所述第二移动部包括：

与所述第二定轮相固连的第二滑动连接块；

位于所述第一传动丝杠上方且穿过所述第二滑动连接块、用于驱动所述第二滑动连接块带动所述第二摆动部沿所述传动轴移动的第二传动丝杠；

设于所述第二传动丝杠端部、用于阻挡所述第二滑动连接块脱落的第二轴端挡圈；

与所述第二传动丝杠相连、用于驱动所述第二传动丝杠转动的第二旋转驱动件。

优选地，所述承托架包括：

具有所述承托槽的承托支块；

与所述转轴相固连的水平托板；

固连于所述承托支块与所述水平托板之间、用于连接二者的承托连接板；

连接于所述承托支块与所述承托连接板之间、用于限定所述承托支块位置的限位支块。

优选地，还包括：

设于所述承托槽内、用于检测所述承托槽内压力的承托压力检测装置；

分别与所述承托压力检测装置和所述摆动驱动部相连、用于根据所述承托压力检测装置发送的信号控制所述摆动驱动部驱动所述摆臂摆动至目标位置的摆动控制装置。

相对于背景技术，本发明提供一种旋转平移设备，包括摆动部，所述摆动部包括转轴和绕第一端摆动且第二端套于所述转轴以相对于所述转轴转动的摆臂，以及一端具有水平托起工件的承托槽且另一端与所述转轴相固连、用于在工件的重力作用下带动所述转轴沿第一方向转动的承托架和第一端相对于所述摆臂的摆动中心固定且第二端与所述转轴相固连以随所述摆臂摆动时带动所述转轴沿与所述第一方向相反的方向转动的阻尼组件。

当工件放置于所述承托架上时，所述承托架在工件的重力作用下带动与之相固连的所述转轴沿第一方向转动；进一步地，当所述摆臂绕其第一端摆动时，所述阻尼组件随所述摆臂带动与之相连的所述转轴沿与所述第一方向相反的方向转动，意味着所述阻尼组件能够阻碍所述转轴随所述承托架沿所述第一方向转动，使所述转轴能够处于相对静止状态，从而使工件能够始终处于所述承托架上。

又由于所述承托架具有能够水平托起工件的承托槽，故在所述摆臂摆动的过程中，工件始终以水平状态被所述摆臂从初始位置转移至目标位置，因此本发明所提供的旋转平移设备能够始终以水平状态转运工件。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图获得其他的附图。

图1为本发明一种具体实施例所提供旋转平移设备的工作状态图；

图2为图1的主视图；

图3为图1的俯视图；

图4为图1的侧视图；

图5为图1中第一摆动部的正面结构图；

图6为图5的背面结构图；

图7为图5的侧面局部剖视图；

图8为图1中第一承托架的结构图；

图9为图8的主视局部剖视图；

图10为图1中第一移动部的结构图；

图11为图10的主视局部剖视图；

图12为图1中第二移动部的结构图；

图13为图12的主视局部剖视图；

附图标记如下：

第一摆动部11和第二摆动部12；

第一转轴111、第一摆臂112、第一承托架113、第一阻尼组件114、第一支撑套115；

第一承托槽1131、第一承托支块1132、第一水平托板1133、第一承托连接板1134、第一限位支块1135、第一限位销钉1136、第一高度调节组件1137和第一限定支板1138；

第一定轮1141、第一动轮1142、第一传动带1143和第一张紧轮1144；

第二转轴121、第二摆臂122、第二承托架123和第二阻尼组件124；

机架2和摆动驱动部3；

传动轴31、锁紧组件32、摆动驱动电机33和防转轴34；

第一移动部41和第二移动部42；

第一滑动连接板411、第一传动丝杠412、第一旋转驱动件413、第一旋转支座414和第一回转支撑件415；

第二滑动连接块421、第二传动丝杠422、第二旋转驱动件423、第二轴端挡圈424、第二旋转支座425和第二回转支撑件426。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面结合附图和具体实施例对本发明作进一步的详细说明。

请参考图1至图13，图1为本发明一种具体实施例所提供旋转平移设备的工作状态图；图2为图1的主视图；图3为图1的俯视图；图4为图1的侧视图；图5为图1中第一摆动部的正面结构图；图6为图5的背面结构图；图7为图5的侧面局部剖视图；图8为图1中第一承托架的结构图；图9为图8的主视局部剖视图；图10为图1中第一移动部的结构图；图11为图10的主视局部剖视图；图12为图1中第二移动部的结构图；图13为图12的主视局部剖视图。

本发明实施例公开了一种旋转平移设备，包括摆动部，摆动部包括转轴、摆臂、承托架和阻尼组件。

在该具体实施例中，以旋转平移设备转运轴类零件为例，对旋转平移设备的结构及工作原理进行阐述。

摆臂能够绕其第一端摆动，以附图1的当前视图位置，摆臂具体能绕其底端摆动。

在该具体实施例中，优选地，本发明还包括机架2和摆动驱动部3。摆动驱动部3通过螺栓螺母固设于机架2上，且与摆臂的第一端相连，以便驱动摆臂摆动。相应地，摆动驱动部3包括穿过摆臂的第一端且与摆臂相固连的传动轴31。具体地，摆动驱动部3还包括安装于传动轴31上且与摆臂相抵的锁紧组件32，锁紧组件32具体为两块对称套于传动轴31的锁紧块，两块锁紧块均设有与传动轴31的外周面相抵以压紧传动轴31的压紧槽，以便两个锁紧块通过螺栓螺母固定于传动轴31，从而使锁紧组件32与传动轴31固连为一体。

相应地，摆臂的第一端靠向锁紧组件32的一侧设有用于与两个锁紧块相抵的抵接槽，使两块锁紧块与摆臂的第一端固连为一体，从而使摆臂的第一端与传动轴31固连为一体，进而使传动轴31带动摆臂的第一端转动，使摆臂实现摆动。

摆动驱动部3还包括通过联轴器及减速器与传动轴31相连的摆动驱动电机33，以便摆动驱动电机33通过正反向转动带动摆臂在一定角度范围内绕其底端往复摆动。

此外，摆动驱动部3还包括驱动支座、驱动回转支撑件、摆臂角度检测传感器、防转轴34和摆臂机械限位器。

驱动支座具体包括两个分别设于传动轴31两端的方形驱动支座，用于支撑传动轴31转动。驱动回转支撑件设于驱动支座与传动轴31之间，用于支撑传动轴31转动。驱动回转支撑件优选滚子轴承，在此不作限定。摆臂角度检测传感器安装于传动轴31上，用于检测传动轴31的转动角度，以便实时控制摆动驱动电机33的转向及转速。防转轴34的两端安装于驱动支座上，且与传动轴31相平行，当摆臂摆动至极限角度时，防转轴34与摆臂相抵，防止摆臂过渡摆动，有利于提升工作可靠性，减小故障率。摆臂机械限位器安装于防转轴34上，用于进一步限定摆臂过渡转动，有利于进一步提升工作可靠性。

摆臂的第二端安装于转轴上，且摆臂的第二端能够绕转轴转动。具体地，在该具体实施例中，摆臂大致呈长腰型，其第二端套于转轴上，相应地，在摆臂的第二端设有用于供转轴穿过的安装孔。在摆臂的安装孔内侧面与转轴的外周面之间安装有滚动轴承，以便支撑转轴相对于摆臂转动。

承托架的一端具有能够水平托起工件的承托槽。在该具体实施例中，由于旋转平移设备主要用于转运轴类零件，故承托槽优选半圆弧型承托槽，且承托槽的内径与待转运轴类零件的外径一致，当然不同规格的轴类零件，选用不同类型及尺寸的承托槽。

承托架的另一端与转轴相固连，从而使承托槽与转轴之间具有一定的距离，当工件放置于承托槽内，承托架便在工件的重力作用下带动转轴沿第一方向转动。以附图1的当前附图为准，此处的第一方向是指逆时针方向。

在该具体实施例中，承托架包括承托支块、水平托板、承托连接板和限位支块。承托支块的顶部设有承托槽，用于支撑轴类零件。水平托板的一端通过键与转轴的一端相连，以限定水平托板相对于转轴径向转动；转轴靠近水平托板的端部设有用于限定水平托板沿转轴轴向移动的轴端挡圈，且水平托架的另一侧与摆臂相抵，以限定水平托板相对于转轴轴向移动，从而使水平托板与转轴固连为一体，进而使水平托板始终处于水平状态，以便承托槽能够使工件处于水平状态。承托连接板固连于承托支块与水平托板之间，用于连接承托支块与水平托板。限位支块连接于承托支块与承托连接板之间，用于限定承托支块位置。

具体地，限位支块的顶部固设有两根限位销钉，相应地，承托支块底部设有用于供两根限位销钉穿过的限位孔，从而限定承托支块，以便承托槽能够准确接收轴类零件，防止轴类零件坠落，有利于提升可靠性。当然，限位方式不限于此。承托支块底部的两侧对称设有连接凸块，一般利用螺钉将承托支块固定在限位支块上。此外，限位支块的两端通过螺钉固定在承托连接板的顶部，且限位支块的两端分别对称设有用于容纳螺钉的长条形凹槽，以便在变换轴类零件型号时方便拆卸限位支块及与限位支块相连的承托支块，有利于提高限位支块的拆卸效率。

需要指明的是，水平托板与承托连接板之间设于用于调整二者高度差的高度调节组件，该高度调节组件具体包括设于水平托板的腰型固定孔、设于承托连接板靠近水平托板一端的腰型固定孔和依次穿过两腰型固定孔的固定螺钉。调节高度时仅需错开两个腰型固定孔，并同时利用固定螺钉在某一高度处压紧水平托板与承托连接板，从而实现高度调节，进而调整承托槽内的工件高度。

此外，承托架上还可增设限定支板，且限定支板的顶板设有限位槽，限位槽的高度优选大于轴类零件的外径，以便限定置于承托槽的轴类零件，降低轴类零件坠落的风险，有利于提升工作可靠性。当然，承托架的结构不限于此。

阻尼组件的第一端相对于摆臂的摆动中心固定，且其第二端与转轴相固连，以便阻尼组件的第二端在随摆臂摆动的过程中带动转轴沿与第一方向相反的方向转动。

在该具体实施例中，阻尼组件包括定轮、动轮和传动带。定轮与摆臂的摆动中心同心设置，且定轮相对于摆臂的摆动中心固定。动轮固定于转轴上。具体地，动轮与转轴通过键连接，以限定动轮相对于转轴周向转动；同时动轮的两端分别与摆臂和设于转轴远离水平托架一端的轴端挡圈相抵，以限定动轮沿转轴轴向移动，从而使动轮与转轴固连为一体。传动带套于定轮与动轮外周，用于随摆臂摆动以驱动动轮相对于定轮转动。当摆臂绕第一端摆动时，传动带随摆臂摆动，定轮固定不动，自然传动带驱动动轮转动，从而使传动带带动转轴转动。当然，阻尼组件的结构不限于此。

值得注意的是，为保证传动带充分处于张紧状态，在摆臂上设有与传动带相抵的张紧轮，通过安装于摆臂上且与张紧轮相抵的调节螺钉驱动张紧轮压向或远离传动带，从而调整传动带的张紧程度，防止传动带从定轮或动轮上脱出，有利于提升工作可靠性。

优选地，为适应轴类零件的长度，摆动部包括沿传动轴31的中心轴线对称设置的第一摆动部11和第二摆动部12。第一摆动部11和第二摆动部12的结构相同，有利于提升通用性，便于维护保养。当然，摆动部的数量不限于此，具体依据轴类零件的长度设置。

需要指明的是，图1至图4中的双点划线部分是指摆动部能够运动的极限位置。

在该具体实施例中，第一摆动部11具体包括第一转轴111、第一摆臂112、第一承托架113和第一阻尼组件114，其中，第一阻尼组件114包括第一定轮1141、第一动轮1142、第一传动带1143和第一张紧轮1144，第一承托架113包括第一承托槽1131、第一承托支块1132、第一水平托板1133、第一承托连接板1134、第一限位支块1135、第一限位销钉1136、第一高度调节组件1137和第一限定支板1138。

第二摆动部12具体包括第二转轴121、第二摆臂122、第二承托架123和第二阻尼组件124，第二阻尼组件124包括第二定轮、第二动轮、第二传动带和第二张紧轮，第二承托架123包括第二承托槽、第二承托支块、第二水平托板、第二承托连接板、第二限位支块、第二限位销钉和第二高度调节组件。各部分结构具体对应参照上述结构，在此不再赘述。

优选地，第一摆动部11还包括第一支撑套115，第一支撑套115穿过第一摆臂112的第一端，第一支撑套115的外周与第一定轮1141相固连，且第一支撑套115套于传动轴31上。具体地，第一支撑套115的外周与第一摆臂112的第一端安装孔之间通过隔离套隔离开，使第一支撑套115不随第一摆臂112的第一端动作。第一定轮1141的外周通过键与第一支撑套115相连，以限定第一定轮1141相对于第一支撑套115周向转动；第一定轮1141的两端分别与摆臂和定轮连接板相抵，以限定第一定轮1141沿第一支撑套115轴向移动，从而使第一定轮1141与第一支撑套115固连为一体。第一支撑套115中心设有用于供传动轴31穿过的圆形安装孔，该圆形安装孔的内侧面与传动轴31的外周面采用间隙配合，使第一支撑套115不随传动轴31转动，从而使第一定轮1141不随摆臂动作，进而在第一摆臂112摆动的过程中使第一传动带1143驱动第一动轮1142相对于第一定轮1141转动。

第二摆动部12包括穿过第二摆臂122的第一端且外周与第二定轮相固连、套于传动轴31上的第二支撑套。第二支撑套的结构与第一支撑套115的结构相同，具体参照第一支撑套115的结构，在此不再赘述。

为调节第一摆动部11与第二摆动部12之间的轴向距离，本发明还包括第一移动部41和第二移动部42，第一移动部41和第二移动部42均固定于机架2上；第一移动部41与第一摆动部11相连，用于驱动第一摆动部11靠向或远离第二摆动部12；第二移动部42与第二摆动部12相连，用于驱动第二摆动部12靠向或远离第一摆动部11，从而调节第一摆动部11与第二摆动部12之间的距离，进而调节第一承托架113的承托槽相对于第二承托架123的承托槽之间的距离，以适应轴类零件的长度，应用范围变广，通用性较好。

在该具体实施例中，第一移动部41包括第一滑动连接板411、第一传动丝杠412、第一旋转驱动件413、第一旋转支座414和第一回转支撑件415。

其中，第一滑动连接板411与第一定轮1141相固连，具体地，第一滑动连接板411为方形平板，通过定轮连接板与第一定轮1141固连为一体，从而通过第一定轮1141带动第一摆动部11沿轴向移动。第一传动丝杠412穿过第一滑动连接板411，用于驱动第一滑动连接板411带动第一摆动部11沿传动轴31移动。第一旋转驱动件413与第一传动丝杠412相固连，用于驱动第一传动丝杠412转动。优选地，第一旋转驱动件413为通过键与第一传动丝杠412相连的旋转手柄，当然，第一传动丝杠412也可由电机驱动，在此不作具体限定。第一旋转支座414固设于机架2上，具体包括两个分别设于第一传动丝杠412两端的方形支撑块，以便供第一传动丝杠412的端部穿过以支撑第一传动丝杠412转动。自然，第一回转支撑件415设于第一传动丝杠412的端部与第一旋转支座414之间，用于支撑第一传动丝杠412相对于第一旋转支座414转动。第一回转支撑件415优选滚子轴承，其类型在此不作限定。

在该具体实施例中，第二移动部42包括第二滑动连接块421、第二传动丝杠422、第二旋转驱动件423、第二轴端挡圈424、第二旋转支座425和第二回转支撑件426。

第二滑动连接块421通过螺钉与第二定轮固连为一体，第二传动丝杠422位于第一传动丝杠412上方，以防发生碰撞干涉，提高工作可靠性。第二传动丝杠422穿过第二滑动连接块421，用于驱动第二滑动连接块421带动第二摆动部12沿传动轴31移动。在该具体实施例中，第二传动丝杠422的长度小于第一传动丝杠412的长度，且二者的末端相互重叠，以便使第一摆动部11和第二摆动部12的距离达到最小。第二旋转驱动件423与第二传动丝杠422相连，用于驱动第二传动丝杠422转动。第二旋转驱动件423优选旋转手柄，不限于此。第二轴端挡圈424设于第二传动丝杠422远离第二旋转驱动件423的一端，用于阻挡第二滑动连接块421从第二传动丝杠422脱落，有利于提升工作可靠性。第二旋转支座425固设于机架2上，位于第二旋转驱动件423与第二滑动连接块421之间，用于供第二传动丝杠422穿过以支撑第二传动丝杠422。第二旋转支座425优选为一块靠近第二旋转驱动件423设置的方形支撑块。第二回转支撑件426设于第二传动丝杠422与第二旋转支座425之间，用于支撑第二传动丝杠422相对于第二旋转支座425转动。第二回转支撑件426优选滚子轴承，其类型在此不作限定。

当然，第一移动部41和第二移动部42的结构不限于此，采用类型的结构替代并不影响实现本发明的目的。

为提升自动化程度，实现自动转移工件，本发明还包括承托压力检测装置和摆动控制装置。承托压力检测装置设于承托槽内，用于检测工件施加至承托槽内侧面的压力。摆动控制装置分别与承托压力检测装置和摆动驱动部3相连、用于根据承托压力检测装置发送的信号控制摆动驱动部3驱动摆臂摆动至目标位置。当承托压力检测装置检测到承托槽内侧面具有一定的压力值，承托压力检测装置发送信号至摆动控制装置，摆动控制装置驱动摆动驱动部3动作，使摆臂带动工作摆动至目标位置；否则，摆动驱动部3处于停止状态。

综上所述，本发明所提供的旋转平移设备，包括转轴、承托架、摆臂和阻尼组件，承托架在工件重力作用下带动转轴沿第一方向转动，阻尼组件随摆臂摆动以带动转轴沿与第一方向相反的方向转动，使转轴处于相对静止状态，从而使工件能够始终处于承托架上；由于承托架具有能够水平托起工件的承托槽，进而使工件在摆臂的摆动过程中始终以水平状态被摆臂从初始位置转移至目标位置，因此本发明所提供的旋转平移设备能够始终以水平状态转运工件。

以上对本发明所提供的旋转平移设备进行了详细介绍，本文中应用了具体个例对本发明的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本发明的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本发明的限制。

Claims (10)

1.一种旋转平移设备，其特征在于，包括摆动部，所述摆动部包括：

转轴；

绕第一端摆动且第二端套于所述转轴以相对于所述转轴转动的摆臂；

一端具有水平托起工件的承托槽且另一端与所述转轴相固连、用于在工件的重力作用下带动所述转轴沿第一方向转动的承托架；

第一端相对于所述摆臂的摆动中心固定且第二端与所述转轴相固连以随所述摆臂摆动时带动所述转轴沿与所述第一方向相反的方向转动的阻尼组件。

2.根据权利要求1所述的旋转平移设备，其特征在于，所述阻尼组件包括：

与所述摆臂的摆动中心同心设置且相对于所述摆臂的摆动中心固定的定轮；

固定于所述转轴上的动轮；

分别套于所述定轮与所述动轮的外周、用于随所述摆臂摆动以驱动所述动轮相对于所述定轮转动的传动带。

3.根据权利要求2所述的旋转平移设备，其特征在于，还包括机架(2)和设于所述机架(2)且与所述摆臂的第一端相固连以驱动所述摆臂摆动的摆动驱动部(3)，所述摆动驱动部(3)包括穿过所述摆臂的第一端且与所述摆臂相固连的传动轴(31)。

4.根据权利要求3所述的旋转平移设备，其特征在于，所述摆动部包括分别设于所述传动轴(31)的两端的第一摆动部(11)和第二摆动部(12)，所述第一摆动部(11)和所述第二摆动部(12)的结构相同，所述第一摆动部(11)包括第一转轴(111)、第一摆臂(112)、第一承托架(113)和第一阻尼组件(114)，所述第二摆动部(12)包括第二转轴(121)、第二摆臂(122)、第二承托架(123)和第二阻尼组件(124)。

5.根据权利要求4所述的旋转平移设备，其特征在于，所述第一阻尼组件(114)包括第一定轮(1141)，所述第一摆动部(11)还包括穿过所述第一摆臂(112)的第一端且外周与所述第一定轮(1141)相固连、套于所述传动轴(31)上的第一支撑套(115)，第二阻尼组件(124)包括第二定轮，所述第二摆动部(12)包括穿过所述第二摆臂(122)的第一端且外周与所述第二定轮相固连、套于所述传动轴(31)上的第二支撑套。

6.根据权利要求5所述的旋转平移设备，其特征在于，还包括：

固定于所述机架(2)且分别与所述第一摆动部(11)和所述第二摆动部(12)相连、用于分别对应驱动所述第一摆动部(11)和所述第二摆动部(12)相互靠近或远离的第一移动部(41)和第二移动部(42)。

7.根据权利要求6所述的旋转平移设备，其特征在于，所述第一移动部(41)包括：

与所述第一定轮(1141)相固连第一滑动连接板(411)；

穿过所述第一滑动连接板(411)、用于驱动所述第一滑动连接板(411)带动所述第一摆动部(11)沿所述传动轴(31)移动的第一传动丝杠(412)；

与所述第一传动丝杠(412)相连、用于驱动所述第一传动丝杠(412)转动的第一旋转驱动件(413)。

8.根据权利要求7所述的旋转平移设备，其特征在于，所述第二移动部(42)包括：

与所述第二定轮相固连的第二滑动连接块(421)；

位于所述第一传动丝杠(412)上方且穿过所述第二滑动连接块(421)、用于驱动所述第二滑动连接块(421)带动所述第二摆动部(12)沿所述传动轴(31)移动的第二传动丝杠(422)；

设于所述第二传动丝杠(422)端部、用于阻挡所述第二滑动连接块(421)脱落的第二轴端挡圈(424)；

与所述第二传动丝杠(422)相连、用于驱动所述第二传动丝杠(422)转动的第二旋转驱动件(423)。

9.根据权利要求3所述的旋转平移设备，其特征在于，所述承托架包括：

具有所述承托槽的承托支块；

与所述转轴相固连的水平托板；

固连于所述承托支块与所述水平托板之间、用于连接二者的承托连接板；

连接于所述承托支块与所述承托连接板之间、用于限定所述承托支块位置的限位支块。

10.根据权利要求7至9任一项所述的旋转平移设备，其特征在于，还包括：

设于所述承托槽内、用于检测所述承托槽内压力的承托压力检测装置；

分别与所述承托压力检测装置和所述摆动驱动部(3)相连、用于根据所述承托压力检测装置发送的信号控制所述摆动驱动部(3)驱动所述摆臂摆动至目标位置的摆动控制装置。