CN109516317B - 用于换电小车的线缆收放装置和线缆收放控制方法 - Google Patents

用于换电小车的线缆收放装置和线缆收放控制方法 Download PDF

Info

Publication number
CN109516317B
CN109516317B CN201910090910.6A CN201910090910A CN109516317B CN 109516317 B CN109516317 B CN 109516317B CN 201910090910 A CN201910090910 A CN 201910090910A CN 109516317 B CN109516317 B CN 109516317B
Authority
CN
China
Prior art keywords
trolley
linear
cable
segment
torque output
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
CN201910090910.6A
Other languages
English (en)
Other versions
CN109516317A (zh
Inventor
夹磊
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
NIO Co Ltd
Original Assignee
NIO Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by NIO Co Ltd filed Critical NIO Co Ltd
Priority to CN201910090910.6A priority Critical patent/CN109516317B/zh
Publication of CN109516317A publication Critical patent/CN109516317A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN109516317B publication Critical patent/CN109516317B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65H—HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL, e.g. SHEETS, WEBS, CABLES
    • B65H75/00—Storing webs, tapes, or filamentary material, e.g. on reels
    • B65H75/02—Cores, formers, supports, or holders for coiled, wound, or folded material, e.g. reels, spindles, bobbins, cop tubes, cans, mandrels or chucks
    • B65H75/34—Cores, formers, supports, or holders for coiled, wound, or folded material, e.g. reels, spindles, bobbins, cop tubes, cans, mandrels or chucks specially adapted or mounted for storing and repeatedly paying-out and re-storing lengths of material provided for particular purposes, e.g. anchored hoses, power cables
    • B65H75/38—Cores, formers, supports, or holders for coiled, wound, or folded material, e.g. reels, spindles, bobbins, cop tubes, cans, mandrels or chucks specially adapted or mounted for storing and repeatedly paying-out and re-storing lengths of material provided for particular purposes, e.g. anchored hoses, power cables involving the use of a core or former internal to, and supporting, a stored package of material
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60S—SERVICING, CLEANING, REPAIRING, SUPPORTING, LIFTING, OR MANOEUVRING OF VEHICLES, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60S5/00—Servicing, maintaining, repairing, or refitting of vehicles
    • B60S5/06—Supplying batteries to, or removing batteries from, vehicles
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65H—HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL, e.g. SHEETS, WEBS, CABLES
    • B65H75/00—Storing webs, tapes, or filamentary material, e.g. on reels
    • B65H75/02—Cores, formers, supports, or holders for coiled, wound, or folded material, e.g. reels, spindles, bobbins, cop tubes, cans, mandrels or chucks
    • B65H75/34—Cores, formers, supports, or holders for coiled, wound, or folded material, e.g. reels, spindles, bobbins, cop tubes, cans, mandrels or chucks specially adapted or mounted for storing and repeatedly paying-out and re-storing lengths of material provided for particular purposes, e.g. anchored hoses, power cables
    • B65H75/38—Cores, formers, supports, or holders for coiled, wound, or folded material, e.g. reels, spindles, bobbins, cop tubes, cans, mandrels or chucks specially adapted or mounted for storing and repeatedly paying-out and re-storing lengths of material provided for particular purposes, e.g. anchored hoses, power cables involving the use of a core or former internal to, and supporting, a stored package of material
    • B65H75/44—Constructional details
    • B65H75/4481—Arrangements or adaptations for driving the reel or the material
    • B65H75/4486—Electric motors
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65H—HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL, e.g. SHEETS, WEBS, CABLES
    • B65H2701/00—Handled material; Storage means
    • B65H2701/30—Handled filamentary material

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Rehabilitation Tools (AREA)
  • Current-Collector Devices For Electrically Propelled Vehicles (AREA)
  • Electric Propulsion And Braking For Vehicles (AREA)

Abstract

本发明提供一种用于换电小车的线缆收放装置和线缆收放控制方法。本发明的用于换电小车的线缆收放装置，其包括：伺服电机，其用于为对应所述线缆的收放而设置的绕线器提供动力源；轨迹点反馈部件，其用于获取并反馈所述换电小车在预定行走轨迹上的轨迹点位置信息；以及电机控制部件，其用于根据轨迹点反馈部件所反馈的所述轨迹点位置信息控制所述伺服电机的扭矩输出以动态地调整所述绕线器在线缆收放过程中施加于所述线缆上的张力。本发明的线缆上的张力可以被动态地调整，线缆的收放变得主动可控，使用寿命长、收放灵活性好。

Description

用于换电小车的线缆收放装置和线缆收放控制方法
技术领域
本发明属于动力电池换电技术领域，涉及换电站的换电小车的电缆收放，具体涉及一种用于换电小车的线缆收放装置、换电小车的线缆收放控制方法、以及使用该线缆收放装置的换电小车和换电站。
背景技术
随着新能源汽车的迅速推广，如何快速有效地为新能源汽车补能成为各大厂商和车主关心的问题。以电动汽车为例，为电动汽车更换动力电池是解决上述问题的一种有效的方法，这种方法由于可以在短时间内为电动汽车更换动力电池，所以备受广大服务商和车主的推崇。
通常更换动力电池由换电站中的换电小车完成，换电小车通过在换电站的换电平台和电池仓之间往复行走或移动，实现将电动汽车上的处于亏电状态的动力电池卸下以及将处于满电状态的动力电池固定在电动汽车的动作。因此，整个换电过程中，换电小车的行走轨迹是穿梭于电池仓与换电平台之间，并且需要在例如0°-90°范围内旋转地对位，换电小车的行走轨迹相对复杂。
然而，换电小车本身具有供电电缆、通讯电缆等各种与其他部件连接的线缆，线缆随着换电小车的行走轨迹的收放成为了一个相对棘手的问题，特别是换电小车的行走轨迹的多样性导致线缆的收放变得困难。
发明内容
有鉴于此，本申请提供了一种用于换电小车的线缆收放装置，从而有效解决了或者至少缓解了现有技术中存在的上述问题和其他方面的问题中的一个或多个。
按照本发明的第一方面，提供一种用于换电小车的线缆收放装置，其包括：
伺服电机，其用于为对应所述线缆的收放而设置的绕线器提供动力源；
轨迹点反馈部件，其用于获取并反馈所述换电小车在预定行走轨迹上的轨迹点位置信息；以及
电机控制部件，其用于根据轨迹点反馈部件所反馈的所述轨迹点位置信息控制所述伺服电机的扭矩输出T以动态地调整所述绕线器在线缆收放过程中施加于所述线缆上的张力。
根据本发明一实施例的线缆收放装置，其中，所述预定行走轨迹包括多个特征分段；
其中，所述电机控制部件用于根据所述轨迹点位置信息确定所述换电小车在所述预定行走轨迹上当前所处的特征分段、并根据当前所处的特征分段分程地控制所述伺服电机的扭矩输出T。
根据本发明又一实施例或前述任一实施例的线缆收放装置，其中，所述预定行走轨迹包括：
对应于所述换电小车从换电仓直线地行进至换电平台的轨迹部分的直线特征分段，和
对应于所述换电小车在所述换电平台旋转地对位的轨迹部分的圆弧特征分段；
其中，所述轨迹点反馈部件包括：
线性编码器，其用于获取并反馈所述换电小车在所述预定行走轨迹的直线特征分段上的轨迹点位置信息；
旋转角度编码器，其用于获取并反馈所述换电小车在所述预定行走轨迹的圆弧特征分段上的轨迹点位置信息。
根据本发明又一实施例或前述任一实施例的线缆收放装置，其中，所述电机控制部件包括：
特征分段确定模块，其用于根据所述线性编码器和/或所述旋转角度编码器所反馈的轨迹点位置信息确定所述换电小车当前行走在预定行走轨迹的直线特征分段还是圆弧特征分段上；
第一分程控制器，其在确定所述换电小车当前行走在预定行走轨迹的直线特征分段上时控制所述伺服电机的扭矩输出T1随直线距离值d线性地变化以使所述线缆的张力基本保持在预定范围内或基本保持不变，其中，直线距离值d为所述线性编码器所反馈的轨迹点位置信息相对直线特征分段的第一初始位置的直线距离值；以及
第二分程控制器，其在确定所述换电小车当前行走在预定行走轨迹的圆弧特征分段上时控制所述伺服电机的扭矩输出T3随旋转角度ω非线性地变化以使所述线缆的张力基本保持在预定范围内或基本保持不变，其中，旋转角度ω为所述旋转角度编码器所反馈的轨迹点位置信息相对圆弧特征分段的第二初始位置的旋转角度。
根据本发明又一实施例或前述任一实施例的线缆收放装置，其中，所述特征分段确定模块进一步被配置为：
判断所述直线距离值d是否小于直线特征分段长度值D并在判断为“是”的情况下，确定所述换电小车当前行走在预定行走轨迹的直线特征分段上；和/或
判断所述直线距离值d是否等于直线特征分段长度值D且所述旋转角度ω是否不等于0，并在判断为“是”的情况下，确定所述换电小车当前行走在预定行走轨迹的圆弧特征分段上。
根据本发明又一实施例或前述任一实施例的线缆收放装置，其中，所述第一分程控制器还被配置为：
在确定所述换电小车当前行走在预定行走轨迹的直线特征分段上时，按照以下关系式（1）控制所述伺服电机的扭矩输出T1：
T1=K×d （1），
其中，K为每单位直线距离对应的扭矩系数；
并且，所述第二分程控制器还被配置为：在确定所述换电小车当前行走在预定行走轨迹的圆弧特征分段上时，按照以下关系式（3）控制所述伺服电机的扭矩输出T3：
T3=T0 ± (sinω×S×K) （3），
其中，T0表示进入圆弧特征分段L2时的初始扭矩输出，ω为相对第二初始位置O2的旋转角度，S表示每个角度相对应的比例协调系数，其能反映非线性关系，K为每单位直线距离对应的扭矩系数。
根据本发明又一实施例或前述任一实施例的线缆收放装置，其中，所述特征分段确定模块进一步被配置为：
判断所述直线距离值d是否等于直线特征分段长度值D且所述旋转角度ω是否等于0，并在判断为“是”的情况下，确定所述换电小车当前行走在直线特征分段和圆弧特征分段之间的交接位置处。
根据本发明又一实施例或前述任一实施例的线缆收放装置，其中，所述第一分程控制器或第二分程控制器还被配置为：
在确定所述换电小车当前行走在直线特征分段和圆弧特征分段之间的交接位置处时，按照以下关系式（2）控制所述伺服电机的扭矩输出T2：
T2=(K×D) ± (j×Offset) （2），
其中，K为每单位直线距离对应的扭矩系数，Offset表示对应圆弧特征分段的第二初始位置的初始扭矩输出与对应直线特征分段的终点位置的扭矩输出之间的偏差值，j为偏差系数。
根据本发明又一实施例或前述任一实施例的线缆收放装置，其中，所述第一分程控制器和第二分程控制器为PID控制器。
根据本发明又一实施例或前述任一实施例的线缆收放装置，其中，所述电机控制部件还用于：
控制所述伺服电机的扭矩输出T跟随于所述换电小车的加速度/减速度以使所述线缆的张力基本保持在预定范围内或基本保持恒定。
根据本发明又一实施例或前述任一实施例的线缆收放装置，其中，所述电机控制部件还用于：
控制所述伺服电机的扭矩输出T以至于使所述绕线器的扭矩反馈值小于或等于最大扭矩值Tmax且大于或等于最低扭矩值Tmin。
按照本发明的第二方面，提供一种换电小车，包括线缆、以及前述任一所述的线缆收放装置。
按照本发明的第三方面，提供一种换站，包括电池仓、用于对于车辆进行换电操作的换电平台以及以上本发明第二方面的换电小车。
按照本发明的第四方面，提供一种换电小车的线缆收放控制方法，其包括步骤：
获取所述换电小车在预定行走轨迹上的轨迹点位置信息；以及
根据所述轨迹点位置信息控制伺服电机的扭矩输出T以动态地调整绕线器在线缆收放过程中施加于所述线缆上的张力。
根据本发明一实施例的线缆收放控制方法，其中，所述预定行走轨迹包括多个特征分段；
其中，在控制伺服电机的扭矩输出T的步骤中，根据所述轨迹点位置信息确定所述换电小车在所述预定行走轨迹上当前所处的特征分段，以及根据所述换电小车当前所处的特征分段分程地控制所述伺服电机的扭矩输出T。
根据本发明又一实施例或前述任一实施例的线缆收放控制方法，其中，所述预定行走轨迹包括：
对应于所述换电小车从换电仓直线地行进至换电平台的轨迹部分的直线特征分段，和
对应于所述换电小车在所述换电平台旋转地对位的轨迹部分的圆弧特征分段；
其中，在控制伺服电机的扭矩输出T的步骤中:
根据所述轨迹点位置信息确定所述换电小车当前行走在预定行走轨迹的直线特征分段还是圆弧特征分段上；
在确定所述换电小车当前行走在预定行走轨迹的直线特征分段上时控制所述伺服电机的扭矩输出T1随直线距离值d线性地变化以使所述线缆的张力基本保持在预定范围内或基本保持不变，其中，直线距离值d为所述线性编码器所反馈的轨迹点位置信息相对直线特征分段的第一初始位置的直线距离值；以及
在确定所述换电小车当前行走在预定行走轨迹的圆弧特征分段上时控制所述伺服电机的扭矩输出T3随旋转角度ω非线性地变化以使所述线缆的张力基本保持在预定范围内或基本保持不变，其中，旋转角度ω为所述旋转角度编码器所反馈的轨迹点位置信息相对圆弧特征分段的第二初始位置的旋转角度。
根据本发明又一实施例或前述任一实施例的线缆收放控制方法，其中，根据所述轨迹点位置信息确定所述换电小车当前行走在预定行走轨迹的直线特征分段还是圆弧特征分段上的过程中：
判断所述直线距离值d是否小于直线特征分段长度值D并在判断为“是”的情况下，确定所述换电小车当前行走在预定行走轨迹的直线特征分段上；和/或
判断所述直线距离值d是否等于直线特征分段长度值D且所述旋转角度ω是否不等于0，并在判断为“是”的情况下，确定所述换电小车当前行走在预定行走轨迹的圆弧特征分段上。
根据本发明又一实施例或前述任一实施例的线缆收放控制方法，其中，在控制伺服电机的扭矩输出T的步骤中:
在确定所述换电小车当前行走在预定行走轨迹的直线特征分段上时，按照以下关系式（1）控制所述伺服电机的扭矩输出T1：
T1=K×d （1），
其中，K为每单位直线距离对应的扭矩系数；
在确定所述换电小车当前行走在预定行走轨迹的圆弧特征分段上时，按照以下关系式（3）控制所述伺服电机的扭矩输出T3：
T3=T0 ± (sinω×S×K) （3），
其中，T0表示进入圆弧特征分段L2时的初始扭矩输出，ω为相对第二初始位置O2的旋转角度，S表示每个角度相对应的比例协调系数，其能反映非线性关系，K为每单位直线距离对应的扭矩系数。
根据本发明又一实施例或前述任一实施例的线缆收放控制方法，其中，判断所述直线距离值d是否等于直线特征分段长度值D且所述旋转角度ω是否等于0，并在判断为“是”的情况下，确定所述换电小车当前行走在直线特征分段和圆弧特征分段之间的交接位置处。
根据本发明又一实施例或前述任一实施例的线缆收放控制方法，其中，在确定所述换电小车当前行走在直线特征分段和圆弧特征分段之间的交接位置处时，按照以下关系式（2）控制所述伺服电机的扭矩输出T2：
T2=(K×D) ± (j×Offset) （2），
其中，K为每单位直线距离对应的扭矩系数，Offset表示对应圆弧特征分段的第二初始位置的初始扭矩输出与对应直线特征分段的终点位置的扭矩输出之间的偏差值，j为偏差系数。
根据本发明又一实施例或前述任一实施例的线缆收放控制方法，其中，还包括步骤：
控制所述伺服电机的扭矩输出T跟随于所述换电小车的加速度/减速度以使所述线缆的张力基本保持在预定范围内或基本保持恒定。
根据本发明又一实施例或前述任一实施例的线缆收放控制方法，其中，还包括步骤：
控制所述伺服电机的扭矩输出T以至于使所述绕线器的扭矩反馈值小于或等于最大扭矩值Tmax且大于或等于最低扭矩值Tmin。
根据以下描述和附图本发明的以上特征和操作将变得更加显而易见。
附图说明
从结合附图的以下详细说明中，将会使本发明的上述和其他目的及优点更加完整清楚，其中，相同或相似的要素采用相同的标号表示。
图1是按照本发明一实施例的用于换电小车的线缆收放装置的模块结构示意图。
图2是按照本发明一实施例的换电小车的预定行走轨迹的示意图。
图3是图1所示实施例的线缆收放装置中的电机控制部件的模块结构示意图。
图4是按照本发明一实施例的线缆收放控制方法的流程图。
图5是按照本发明一实施例的换电小车以及换电站。
具体实施方式
现在将参照附图更加完全地描述本发明，附图中示出了本发明的示例性实施例。但是，本发明可按照很多不同的形式实现，并且不应该被理解为限制于这里阐述的实施例。相反，提供这些实施例使得本公开变得彻底和完整，并将本发明的构思完全传递给本领域技术人员。附图中，相同的标号指代相同的元件或部件，因此，将省略对它们的描述。
将理解，图1和图3中所示的一些方框图是功能实体，不一定必须与物理或逻辑上独立的实体相对应。可以采用软件形式来实现这些功能实体，或者在一个或多个硬件模块或集成电路中实现这些功能实体，或者在不同网络和/或处理器装置和/或微控制器装置中实现这些功能实体。
在被使用的情况下，术语“第一”、“第二”等不一定表示任何顺序或优先级关系，而是可以用于更清晰地将元件等对象彼此区分。
首先如图5所示，换电站90用于对车辆900（例如电动汽车）的动力电池进行换电操作，其包括储藏有若干满电状态的动力电池的电池仓91、用于定位被换电的车辆900并在其上主要地进行换电操作的换电平台93，还包括可以穿梭于电池仓91与换电平台93之间的换电小车10；在换电操作中，换电小车10可以沿例如轨道92作直线运动以载运动力电池（例如将满电状态的动力电池从电池仓91运送到换电平台93、将亏电状态的动力电池从换电平台93运送到电池仓91），也需要在例如0°-90°范围内旋转地对位，例如换电小车10自身被旋转操作直到其和/或动力电池相对车辆900的底盘上的特征孔被精确地定位。
将理解，换电小车10可以是一种可按预定行走轨迹行走的换电运输装置，其例如并不限于以“小车”的形式来实现，其具体结构不是限制性的。但是，换电小车10上不可避免地设置或连接有线缆，例如，供电电缆、通讯电缆等，线缆的具体类型和/或数量不是限制性的。
本发明一实施例的换电小车10使用如图1所示实施例的线缆收放装置100来控制换电小车10上的线缆的收放动作，特别是在换电小车10的行走过程中的线缆收放。将理解，线缆的收放操作是跟随于换电小车10的行走或移位而进行的。
如图1所示，线缆收放装置100采用伺服电机150作为线缆收放的动力源，伺服电机150例如可以输出扭矩（也即扭矩输出T，其具体例如可以为T1、T2或T3），其可以为对应线缆的收放而设置的绕线器170提供动力源；绕线器170的扭矩可以施加在线缆上以拽动线缆，从而进行线缆的收放操作，因此，线缆对应于伺服电机150的扭矩输出T而被施加相应的张力F。
伺服电机150可以是各种微型的电机，其具体类型不是限制性的。将理解，伺服电机150可以区别于换电小车10上用于驱动其按照预定行走轨迹行走的一个或多个驱动电机。伺服电机150可以是一个，以降低成本。
继续如图1所示，线缆收放装置100还包括轨迹点反馈部件110，轨迹点反馈部件110可以获取并反馈换电小车10在预定行走轨迹（如图2所示）上的轨迹点位置信息。
以图2所示的预定行走轨迹为示例，预定行走轨迹包括但不限于两个特征分段，即直线特征分段L1和圆弧特征分段L2，它们是连续的并在位置点O2或点O2所在区段处交接。其中，直线特征分段L1对应于换电小车10从换电仓91基本直线地行进至换电平台93的轨迹部分，圆弧特征分段L2对应于换电小车10在换电平台93旋转地对位（相对车辆900对位）的轨迹部分。将理解，换电小车10在每个特征分段上可能存在往复运动，例如，在直线特征分段L1的位置O1和位置O2之间往复运动，在圆弧特征分段L2的位置O2和位置O3之间往复运动。位置O1即对应换电小车10从换电仓91初始出发的初始位置，其被定义为直线特征分段L1的第一初始位置；位置O2即对应换电小车10在到达换电平台93后开始进行旋转对位的初始位置，其被定义为圆弧特征分段L2的第二初始位置。
将理解，圆弧特征分段L2并不限于为均对应相同半径的圆弧，其也可以是半径变化的各种曲线形式的圆弧，其具体根据换电小车10的旋转轨迹预定地确定。在其他实施例中，根据换电操作需要，预定行走轨迹可以包括更多不同形式的特征分段。
对应预定行走轨迹的不同的特征分段，可以设置不同的轨迹点反馈部件，以准确采集在各个特征分段的轨迹点位置信息。在一实施例中，如图1所示，轨迹点反馈部件110包括线性编码器111和旋转角度编码器112；线性编码器111可对应用于驱动换电小车10直线行走的驱动电机（图中未示出）而设置，其可以获取换电小车10在如图2所示的预定行走轨迹的直线特征分段L1上的轨迹点位置信息1，并将该轨迹点位置信息1反馈给电机控制部件130；旋转角度编码器112可对应用于驱动换电小车10旋转定位的驱动电机（图中未示出）而设置，其可以获取并反馈换电小车10在如图2所示预定行走轨迹的圆弧特征分段L2上的轨迹点位置信息2，并将该轨迹点位置信息2反馈给电机控制部件130。
继续如图1所示，线缆收放装置100还包括电机控制部件130，电机控制部件130可以通过各种类型的电机控制器实现，其可以设置在伺服电机150中、也可以相对伺服电机150独立实现。电机控制部件130可以根据轨迹点反馈部件110所反馈的轨迹点位置信息控制伺服电机150的扭矩输出T，以动态地调整绕线器170在线缆收放过程中施加于换电小车10的线缆上的张力F。
以上示例的线缆收放装置100由于采用了伺服电机150提供线缆收放的动力源，并且根据换电小车10在预定行走轨迹上的轨迹点位置信息主动地控制伺服电机150的扭矩输出，从而可以实现主动地跟随换电小车10的行走或移动而进行线缆的收放操作；并且，线缆上的张力F可以被动态地调整，线缆的收放变得主动可控，线缆收放装置100的寿命、使用次数和收放灵活性等都大大提高。
与本发明一实施例的线缆收放装置100相比对，现有技术中的采用卷簧等为对应线缆的绕线器提供线缆收放的动力源的方案，线缆收放控制依赖于卷簧的材质张力而被动地进行，不但卷簧本身制作难，而且使用次数有限（卷簧使用寿命次数约10000次）、效果也会逐渐变差，需要维护人员定期地更换卷簧。
如图3和图4所示，在本发明一实施例中，线缆收放装置100还可以根据换电小车10的行走轨迹的多样性而进行线缆收放的分程控制，从而可以精确控制线缆收放过程中的张力，确保在各个特征分段中均张力适度，例如精确控制在预定范围内。
如图3所示，线缆收放装置100的电机控制部件130包括特征分段确定模块131，其可以接收到来自线性编码器111的轨迹点位置信息1，和/或来自旋转角度编码器112的轨迹点位置信息2。特征分段确定模块131可以根据线性编码器111所反馈的轨迹点位置信息1确定其相对第一初始位置O1的直线距离值d，也可以根据旋转角度编码器112所反馈的轨迹点位置信息2确定其相对第二初始位置O2的旋转角度ω；特征分段确定模块131进一步判断直线距离值d是否小于直线特征分段长度值D（D可以预先地确定并得到），如果判断为“是”，则确定换电小车10当前行走在直线特征分段L1上； 特征分段确定模块131进一步还可以判断直线距离值d是否等于直线特征分段长度值D且旋转角度ω 是否不等于0 （例如ω 是否大于0°且小于90°），如果判断为“是”，则确定换电小车10当前行走在圆弧特征分段L2上。
电机控制部件130还包括第一分程控制器133和第二分程控制器134，采用不同的分程控制器分别控制对应行走在不同特征分段上的换电小车10的伺服电机150的扭矩输出T。具体地，电机控制部件130还包括连接第一分程控制器133和第二分程控制器134的切换模块132，其可以通过硬件可控开关或软件实现。
在特征分段确定模块131确定换电小车10当前行走在直线特征分段L1上时，电机控制部件130的切换模块132切换并指向第一分程控制器133，第一分程控制器133控制伺服电机150的扭矩输出T1随直线距离值d线性地变化，以使所述线缆的张力F基本保持在预定范围内，甚至基本保持不变。在一实施例中，第一分程控制器133按照以下关系式（1）控制伺服电机150的扭矩输出T1：
T1=K×d （1），
其中，K为每单位直线距离（例如每米）对应的扭矩系数。将理解，通过预先地调节K的大小，可以实现绕线器170对线缆施加的张力基本保持稳定或恒定，即使换电小车在直线特征分段L1上动态地行进。
在特征分段确定模块131确定换电小车10当前行走在圆弧特征分段L2上时，电机控制部件130的切换模块132切换并指向到第二分程控制器134，第二分程控制器134控制伺服电机150的扭矩输出T3随旋转角度ω非线性地变化，以使线缆的张力F基本保持在又一预定范围内，甚至基本保持不变。在一实施例中，第二分程控制器134按照以下关系式（3）控制伺服电机150的扭矩输出T3：
T3=T0± (sinω×S×K) （3），
其中，T0表示进入圆弧特征分段L2时的初始扭矩输出，ω为相对第二初始位置O2的旋转角度，S为表示每个角度相对应的比例协调系数，其能反映非线性关系，K为每单位直线距离对应的扭矩系数。其中，对应每个角度的S的大小可以预先地获得并确定，例如获得每个角度与比例协调系数S的二维表。
在一实施例中，特征分段确定模块131还用于判断换电小车10当前是否行走在直线特征分段L1和圆弧特征分段L2之间的交接位置处。具体地，根据线性编码器111所反馈的轨迹点位置信息1，确定其相对第一初始位置O1的直线距离值d，并根据旋转角度编码器112所反馈的轨迹点位置信息2，确定其相对第二初始位置O2的旋转角度ω；特征分段确定模块131进一步判断直线距离值d是否等于直线特征分段长度值D（其可以预先地确定并得到）、旋转角度ω 是否等于0 ，如果判断为“是”，则确定换电小车10当前行走在直线特征分段L1和圆弧特征分段L2之间的交接位置处。
在特征分段确定模块131确定换电小车10当前行走在直线特征分段L1和圆弧特征分段L2之间的交接位置处时，电机控制部件130的切换模块132切换并指向到第一分程控制器133，第一分程控制器133控制伺服电机150的扭矩输出T2以使线缆的张力保持在一预定范围内，从而实现线缆的张力F在该交接位置处线性缓慢地变化。具体第一分程控制器133还可以按照以下关系式（2）控制伺服电机150的扭矩输出T2：
T2=(K×D) ± (j×Offset) （2），
其中，K为每单位直线距离对应的扭矩系数，D为直线特征分段长度值；Offset表示对应圆弧特征分段L2的第二初始位置O2的初始扭矩输出（例如T0）与对应直线特征分段L1的终点位置的扭矩输出（例如K×D）之间的偏差值，在一示例中，基于以上关系式（1）和（3）可以计算得到Offset=T0 -（K×D）；j表示偏差参数。这样，可以在直线特征分段L1和圆弧特征分段L2之间的交接位置处从直线特征分段L1向圆弧特征分段L2过渡时，通过控制T2，伺服电机150的扭矩输出可以从T1柔性缓坡地过渡到T3（例如从一个较低的扭矩按照一定设定斜率爬坡至另一相对较高的扭矩），对应地，线缆的张力F在轨迹的不同特征分段之间的过渡也平滑，对应在直线特征分段L1和圆弧特征分段L2之间的交接位置处的线缆收放变得顺滑，避免了过渡过程中对电缆进行生硬的拉扯、造成损伤电缆的情况。
需要理解的是，直线特征分段L1和圆弧特征分段L2之间的交接位置处可能不一定是如图2所示的理想的一个点O2，其也可能也是一个较短范围的区段，此时，对应圆弧特征分段L2的第二初始位置O2与对应直线特征分段L1的终点位置并不重合。
需要说明的是，在又一替换实施例中，在特征分段确定模块131确定换电小车10当前行走在直线特征分段L1和圆弧特征分段L2之间的交接位置处时，电机控制部件130的切换模块132也可以切换并指向到第二分程控制器134来实现上述控制过程。
在一实施例中，第一分程控制器133和/或第二分程控制器134为PID（比例-积分-微分）控制器，其可以基于轨迹点反馈部件110反馈的轨迹点位置信息实现对伺服电机150的扭矩输出的PID控制，例如实现上述示例的分程控制。
以上示例的线缆收放装置100可以实现对电缆收放进行柔性的控制，以伺服电机150为动力源并进行分程PID控制，换电小车10在进行直线轨迹行走中时，以换电小车10上设置的线性编码器111的行走反馈值作为输入量，对伺服电机150进行动态跟随扭矩的控制；当小车走入换电平台93并开始进行旋转对位操作时，保持伺服电机150的现有扭矩输出，将换电平台93的旋转角度编码器112的反馈值作为另一个变量的输入，对伺服电机150进行动态跟随扭矩的叠加控制。因此，可以根据换电小车10的行走轨迹的多样性而进行线缆收放的分程控制，从而可以动态地精确控制线缆收放过程中的张力，确保张力适度，例如精确控制在预定范围内。
继续如图1所示，在一实施例中，线缆收放装置100的电机控制部件130可以控制伺服电机的扭矩输出T（例如T1或T3）跟随于换电小车10的加速度/减速度以使线缆的张力F基本保持在预定范围内，甚至基本保持恒定。这是由于在直线特征分段L1或圆弧特征分段L2中，换电小车10都可能有启动或停止的过程，所以在每个定位动作开始时，需要增加绕线器170的扭矩以跟随换电小车启动加速度，在每个定位动作结束时，也需要减少绕线器170的扭矩以跟随换电车停止减速度。通过电机控制部件130的上述扭矩输出控制方式，可以避免加速或减速所带来的线缆张力变化过大的问题。
需要说明的是，换电小车10的加速度/减速度信息可以从例如驱动换电小车10行走或移位的驱动电机来获取。
继续如图1所示，在一实施例中，电机控制部件130还可以控制伺服电机150的扭矩输出T以至于使绕线器170的扭矩反馈值小于或等于最大扭矩值Tmax且大于或等于最低扭矩值Tmin。最大扭矩值Tmax与最低扭矩值Tmin所确定范围反映扭矩保护容差，其可以预先地根据实际需要来确定，示例地，当扭矩反馈值大于设定的最大扭矩值Tmax，则表示很有可能出现线缆钩挂的情况，当扭矩反馈值低于最低扭矩值Tmin，则表示很有可能线缆出现松脱的情况。通过电机控制部件130的上述扭矩输出控制方式，可以在线缆收放过程中发生钩挂、松脱等极端非正常事件时及时地反应并有效地对线缆进行保护。
如图5所示，换电小车10的驱动电机还被配置为在绕线器170的扭矩反馈值大于最大扭矩值Tmax或小于最低扭矩值Tmin是控制驱动电机停机，从而换电小车10停止动作，有效地保护线缆。
以下结合图4进一步说明本发明一实施例的换电小车的线缆收放控制方法。
首先，换电小车10被控制按照预定行走轨迹行走或移位。
步骤S410，采集换电小车10在预定行走轨迹上的轨迹点位置信息。将理解，该步骤可以持续的进行以动态地采集得到行走的换电小车10的轨迹点位置信息。该轨迹点位置信息的采集可以通过换电小车10上设置的线性编码器111实现，也可以或同时通过换电平台93的旋转角度编码器112实现。采集的轨迹点位置信息的具体形式不是限制性的，可以对其进行转换或计算等数据处理，例如，计算线性编码器111采集的轨迹点位置信息相对直线特征分段L1的第一初始位置O1的直线距离值d，计算旋转角度编码器112 采集的轨迹点位置信息相对圆弧特征分段L2的第二初始位置O2的旋转角度ω。
步骤S420，判断直线距离值d是否小于直线特征分段长度值D。
步骤S430，在步骤S420判断为“是”的情况下，表示换电小车10当前行走在直线特征分段L1上，按照以下关系式（1）控制伺服电机150的扭矩输出T1：
T1=K × d （1），
其中，K为每单位直线距离（例如每米）对应的扭矩系数。将理解，通过预先地调节K的大小，可以实现绕线器170对线缆施加的张力基本保持稳定或恒定，即使换电小车10在直线特征分段L1上动态地行进。
步骤S440，在步骤S420判断为“否”的情况下，判断直线距离值d是否等于直线特征分段长度值D且旋转角度ω 是否等于0 。在判断为“是”的情况下，表示换电小车10当前行走在直线特征分段L1和圆弧特征分段L2之间的交接位置处，进入步骤S450，在判断为“否”的情况下，进入步骤S460。
步骤S450，按照以下关系式（2）控制伺服电机150的扭矩输出T2：
T2 = (K×D) ± (j×Offset) （2），
其中，K为每单位直线距离对应的扭矩系数，D为直线特征分段长度值；Offset表示对应圆弧特征分段L2的第二初始位置O2的初始扭矩输出（例如T0）与对应直线特征分段L1的终点位置的扭矩输出（例如K×D）之间的偏差值，在一示例中，基于以上关系式（1）和（3）可以计算得到Offset=T0 -（K×D）；j表示偏差参数。
步骤S460，判断直线距离值d是否等于直线特征分段长度值D且旋转角度ω 是否大于0°且小于90°。在判断为“是”的情况下，表示换电小车10当前行走在圆弧特征分段L2上，进入步骤S470。
步骤S470，按照以下关系式（3）控制伺服电机150的扭矩输出T3：
T3=T0 ± (sinω×S×K) （3），
其中，T0表示进入圆弧特征分段L2时的初始扭矩输出，ω为相对第二初始位置O2的旋转角度，S表示每个角度相对应的比例协调系数，其能反映非线性关系，K为每单位直线距离对应的扭矩系数。其中，对应每个角度的S的大小可以预先地获得并确定，例如获得每个角度与比例协调系数S的二维表。
通过上述示例的线缆收放控制方法，可以根据换电小车10的行走轨迹的多样性而进行线缆收放的分程控制，从而可以精确控制线缆收放过程中的张力，确保张力适度，例如精确控制在预定范围内；并且不同特征分段之间的过渡顺滑，避免了过渡过程中对电缆进行生硬的拉扯、造成损伤电缆的情况。
如图5所示，本发明还提供如图5所示实施例的换电小车10以及使用该换电小车的换电站90。换电小车10使用如图1所示实施例的线缆收放装置100对换电小车10的线缆进行收放控制。
以上例子主要说明了本发明的线缆收放装置、线缆收放控制方法以及换电小车10。尽管只对其中一些本发明的实施方式进行了描述，但是本领域普通技术人员应当了解，本发明可以在不偏离其主旨与范围内以许多其他的形式实施。因此，所展示的例子与实施方式被视为示意性的而非限制性的，在不脱离如所附各权利要求所定义的本发明精神及范围的情况下，本发明可能涵盖各种的修改与替换。

Claims (21)

1.一种用于换电小车的线缆收放装置，其特征在于，包括：
伺服电机，其用于为对应所述线缆的收放而设置的绕线器提供动力源；
轨迹点反馈部件，其用于获取并反馈所述换电小车在预定行走轨迹上的轨迹点位置信息；以及
电机控制部件，其用于根据轨迹点反馈部件所反馈的所述轨迹点位置信息控制所述伺服电机的扭矩输出以动态地调整所述绕线器在线缆收放过程中施加于所述线缆上的张力,
其中，所述预定行走轨迹包括：对应于所述换电小车从换电仓直线地行进至换电平台的轨迹部分的直线特征分段，和对应于所述换电小车在所述换电平台旋转地对位的轨迹部分的圆弧特征分段，并且其中，所述轨迹点反馈部件包括：
线性编码器，其用于获取并反馈所述换电小车在所述预定行走轨迹的直线特征分段上的轨迹点位置信息；
旋转角度编码器，其用于获取并反馈所述换电小车在所述预定行走轨迹的圆弧特征分段上的轨迹点位置信息。
2.如权利要求1所述的线缆收放装置，其特征在于，所述电机控制部件用于根据所述轨迹点位置信息确定所述换电小车在所述预定行走轨迹上当前所处的特征分段、并根据当前所处的特征分段分程地控制所述伺服电机的扭矩输出。
3.如权利要求1所述的线缆收放装置，其特征在于，所述电机控制部件包括：
特征分段确定模块，其用于根据所述线性编码器和/或所述旋转角度编码器所反馈的轨迹点位置信息确定所述换电小车当前行走在预定行走轨迹的直线特征分段还是圆弧特征分段上；
第一分程控制器，其在确定所述换电小车当前行走在预定行走轨迹的直线特征分段上时控制所述伺服电机的扭矩输出随直线距离值线性地变化以使所述线缆的张力基本保持在预定范围内或基本保持不变，其中，直线距离值为所述线性编码器所反馈的轨迹点位置信息相对直线特征分段的第一初始位置的直线距离值；以及
第二分程控制器，其在确定所述换电小车当前行走在预定行走轨迹的圆弧特征分段上时控制所述伺服电机的扭矩输出随旋转角度非线性地变化以使所述线缆的张力基本保持在预定范围内或基本保持不变，其中，旋转角度为所述旋转角度编码器所反馈的轨迹点位置信息相对圆弧特征分段的第二初始位置的旋转角度。
4.如权利要求3所述的线缆收放装置，其特征在于，所述特征分段确定模块进一步被配置为：
判断所述直线距离值是否小于直线特征分段长度值并在判断为“是”的情况下，确定所述换电小车当前行走在预定行走轨迹的直线特征分段上；和/或
判断所述直线距离值是否等于直线特征分段长度值且所述旋转角度是否不等于0，并在判断为“是”的情况下，确定所述换电小车当前行走在预定行走轨迹的圆弧特征分段上。
5.如权利要求3所述的线缆收放装置，其特征在于，所述第一分程控制器还被配置为：
在确定所述换电小车当前行走在预定行走轨迹的直线特征分段上时，按照以下关系式(1)控制所述伺服电机的扭矩输出T1：
T1＝K×d (1)，
其中，K为每单位直线距离对应的扭矩系数，d为所述直线距离值；
并且，所述第二分程控制器还被配置为：在确定所述换电小车当前行走在预定行走轨迹的圆弧特征分段上时，按照以下关系式(3)控制所述伺服电机的扭矩输出T3：
T3＝T0 ± (sinω×S×K) (3)，
其中，T0表示进入圆弧特征分段L2时的初始扭矩输出，ω为相对第二初始位置O2的旋转角度，S表示每个角度相对应的比例协调系数，其能反映非线性关系，K为每单位直线距离对应的扭矩系数。
6.如权利要求4所述的线缆收放装置，其特征在于，所述特征分段确定模块进一步被配置为：
判断所述直线距离值是否等于直线特征分段长度值且所述旋转角度是否等于0，并在判断为“是”的情况下，确定所述换电小车当前行走在直线特征分段和圆弧特征分段之间的交接位置处。
7.如权利要求6所述的线缆收放装置，其特征在于，所述第一分程控制器或第二分程控制器还被配置为：
在确定所述换电小车当前行走在直线特征分段和圆弧特征分段之间的交接位置处时，按照以下关系式(2)控制所述伺服电机的扭矩输出T2：
T2＝(K×D) ± (j×Offset) (2)，
其中，K为每单位直线距离对应的扭矩系数，D为所述直线特征分段长度值，Offset表示对应圆弧特征分段的第二初始位置的初始扭矩输出与对应直线特征分段的终点位置的扭矩输出之间的偏差值，j为偏差系数。
8.如权利要求3所述的线缆收放装置，其特征在于，所述第一分程控制器和第二分程控制器为PID控制器。
9.如权利要求1所述的线缆收放装置，其特征在于，所述电机控制部件还用于：
控制所述伺服电机的扭矩输出跟随于所述换电小车的加速度/减速度以使所述线缆的张力基本保持在预定范围内或基本保持恒定。
10.如权利要求1所述的线缆收放装置，其特征在于，所述电机控制部件还用于：
控制所述伺服电机的扭矩输出以至于使所述绕线器的扭矩反馈值小于或等于最大扭矩值且大于或等于最低扭矩值。
11.一种换电小车，包括线缆，其特征在于，还包括如权利要求1至10中任一所述的线缆收放装置。
12.一种换站，包括电池仓和用于对于车辆进行换电操作的换电平台，其特征在于，还包括如权利要求11所述的换电小车。
13.一种换电小车的线缆收放控制方法，其特征在于，包括步骤：
获取所述换电小车在预定行走轨迹上的轨迹点位置信息；以及
根据所述轨迹点位置信息控制伺服电机的扭矩输出以动态地调整绕线器在线缆收放过程中施加于所述线缆上的张力，
其中，所述预定行走轨迹包括：对应于所述换电小车从换电仓直线地行进至换电平台的轨迹部分的直线特征分段，和对应于所述换电小车在所述换电平台旋转地对位的轨迹部分的圆弧特征分段，并且其中，获取所述换电小车在预定行走轨迹上的轨迹点位置信息包括：
获取所述换电小车在所述预定行走轨迹的直线特征分段上的轨迹点位置信息；以及
获取所述换电小车在所述预定行走轨迹的圆弧特征分段上的轨迹点位置信息。
14.如权利要求13所述线缆收放控制方法，其特征在于，在控制伺服电机的扭矩输出的步骤中，根据所述轨迹点位置信息确定所述换电小车在所述预定行走轨迹上当前所处的特征分段，以及根据所述换电小车当前所处的特征分段分程地控制所述伺服电机的扭矩输出。
15.如权利要求14所述线缆收放控制方法，其特征在于，在控制伺服电机的扭矩输出的步骤中:
根据所述轨迹点位置信息确定所述换电小车当前行走在预定行走轨迹的直线特征分段还是圆弧特征分段上；
在确定所述换电小车当前行走在预定行走轨迹的直线特征分段上时控制所述伺服电机的扭矩输出随直线距离值线性地变化以使所述线缆的张力基本保持在预定范围内或基本保持不变，其中，直线距离值为线性编码器所反馈的轨迹点位置信息相对直线特征分段的第一初始位置的直线距离值；以及
在确定所述换电小车当前行走在预定行走轨迹的圆弧特征分段上时控制所述伺服电机的扭矩输出随旋转角度非线性地变化以使所述线缆的张力基本保持在预定范围内或基本保持不变，其中，旋转角度为旋转角度编码器所反馈的轨迹点位置信息相对圆弧特征分段的第二初始位置的旋转角度。
16.如权利要求15所述线缆收放控制方法，其特征在于，根据所述轨迹点位置信息确定所述换电小车当前行走在预定行走轨迹的直线特征分段还是圆弧特征分段上的过程中：
判断所述直线距离值是否小于直线特征分段长度值并在判断为“是”的情况下，确定所述换电小车当前行走在预定行走轨迹的直线特征分段上；和/或
判断所述直线距离值是否等于直线特征分段长度值且所述旋转角度是否不等于0，并在判断为“是”的情况下，确定所述换电小车当前行走在预定行走轨迹的圆弧特征分段上。
17.如权利要求14所述线缆收放控制方法，其特征在于，在控制伺服电机的扭矩输出的步骤中:
在确定所述换电小车当前行走在预定行走轨迹的直线特征分段上时，按照以下关系式(1)控制所述伺服电机的扭矩输出T1：
T1＝K×d (1)，
其中，K为每单位直线距离对应的扭矩系数，d为直线距离值；
在确定所述换电小车当前行走在预定行走轨迹的圆弧特征分段上时，按照以下关系式(3)控制所述伺服电机的扭矩输出T3：
T3＝T0 ± (sinω×S×K) (3)，
其中，T0表示进入圆弧特征分段L2时的初始扭矩输出，ω为相对第二初始位置O2的旋转角度，S表示每个角度相对应的比例协调系数，其能反映非线性关系，K为每单位直线距离对应的扭矩系数。
18.如权利要求15所述线缆收放控制方法，其特征在于，判断所述直线距离值是否等于直线特征分段长度值且所述旋转角度是否等于0，并在判断为“是”的情况下，确定所述换电小车当前行走在直线特征分段和圆弧特征分段之间的交接位置处。
19.如权利要求18所述线缆收放控制方法，其特征在于，在确定所述换电小车当前行走在直线特征分段和圆弧特征分段之间的交接位置处时，按照以下关系式(2)控制所述伺服电机的扭矩输出T2：
T2＝(K×D) ± (j×Offset) (2)，
其中，K为每单位直线距离对应的扭矩系数，Offset表示对应圆弧特征分段的第二初始位置的初始扭矩输出与对应直线特征分段的终点位置的扭矩输出之间的偏差值，j为偏差系数。
20.如权利要求13所述的线缆收放控制方法，其特征在于，还包括步骤：
控制所述伺服电机的扭矩输出T跟随于所述换电小车的加速度/减速度以使所述线缆的张力基本保持在预定范围内或基本保持恒定。
21.如权利要求13所述的线缆收放控制方法，其特征在于，还包括步骤：
控制所述伺服电机的扭矩输出T以至于使所述绕线器的扭矩反馈值小于或等于最大扭矩值且大于或等于最低扭矩值。
CN201910090910.6A 2019-01-30 2019-01-30 用于换电小车的线缆收放装置和线缆收放控制方法 Active CN109516317B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201910090910.6A CN109516317B (zh) 2019-01-30 2019-01-30 用于换电小车的线缆收放装置和线缆收放控制方法

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201910090910.6A CN109516317B (zh) 2019-01-30 2019-01-30 用于换电小车的线缆收放装置和线缆收放控制方法

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN109516317A CN109516317A (zh) 2019-03-26
CN109516317B true CN109516317B (zh) 2021-06-01

Family

ID=65799776

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201910090910.6A Active CN109516317B (zh) 2019-01-30 2019-01-30 用于换电小车的线缆收放装置和线缆收放控制方法

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN109516317B (zh)

Families Citing this family (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN117360321B (zh) * 2023-12-07 2024-02-02 四川智锂智慧能源科技有限公司 一种多功能撬装式换电站

Family Cites Families (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US3632906A (en) * 1970-09-14 1972-01-04 Caterpillar Mitsubishi Ltd Cable winder on tractor
JPS5321727Y2 (zh) * 1973-04-13 1978-06-07
DE2517836C3 (de) * 1974-04-30 1981-05-14 H.Astrup & Co. A/S, Oslo Vorrichtung zur Übertragung elektrischer Energie mittels eines Kabels von einer ortsfesten Anlage auf ein fahrbares Gerät
US4537364A (en) * 1982-12-15 1985-08-27 Sundstrand Corporation Constant tension cable reel drive
JPH07147723A (ja) * 1993-11-26 1995-06-06 Toshiba Corp ケーブル巻取り装置の制御方法
CN102180143B (zh) * 2011-04-12 2013-01-30 南京艾鸿科技有限公司 电动车的电池更换方法、电池更换系统及其电池架
CN202495708U (zh) * 2012-02-17 2012-10-17 中铁五局集团电务工程有限责任公司 一种恒张力架线车

Also Published As

Publication number Publication date
CN109516317A (zh) 2019-03-26

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN106132767B (zh) 外部供电装置及车辆供电方法
CN109516317B (zh) 用于换电小车的线缆收放装置和线缆收放控制方法
JP5414397B2 (ja) 給電式荷役装置
WO2010026622A1 (ja) 架線レス交通システムの充電システム
CN104810933A (zh) 用于电动汽车动态无线供电的渗透型导轨结构
JP6776889B2 (ja) 搬送台車
US6087790A (en) Section switching process for railway systems with a long stator linear motor
JP2011162287A (ja) 給電装置及びこれを備えたタイヤ式門型クレーン
CN102081371B (zh) 一种铝包钢丝收卷机的排线控制方法及控制系统
CN102714424A (zh) 电力供给装置、起重机及电力供给方法
JP4050502B2 (ja) クレーンの給電装置
CN209337869U (zh) 一种电缆卷绕蓄料式张力控制机构
CN214243273U (zh) 一种适应旋转体内应用的恒张力放卷控制系统
CN103052588B (zh) 起重机用供电线缆卷筒装置及具备该装置的起重机
CN111554449B (zh) 一种全自动线缆喷码下料系统及方法
CN109817389B (zh) 胶带缠绕装置的控制方法及系统
JP5679108B2 (ja) 連結移動装置
CN2772667Y (zh) 收线机排线定位停车装置
CN111098727A (zh) 一种应用于充电站的无线充电系统
CN219636441U (zh) 尾车装置以及装车系统
CN215854468U (zh) 一种基于电缆生产用的收放线设备
CN117922333A (zh) 移动式工作设备及电力供应系统
JP2002128392A (ja) 線条体用アキュムレーター
CN216311441U (zh) 一种电线电缆多挤出周转衔接系统
CN212916257U (zh) 机器人或自动化机构线束张紧装置

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant