CN109513843B - 抓取机构 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种抓取机构，包括：固定支架，用于固定在固定基础上；第一移动组件，与固定支架连接，第一移动组件沿第一方向可移动地设置；第二移动组件，与第一移动组件连接，第二移动组件沿第二方向可移动地设置；抓取部，用于抓取工件，抓取部可移动地设置在第二移动组件上，抓取部沿第二方向可移动地设置。本发明的抓取机构解决了现有技术中的钣金件上下料的效率较低的问题。

Description

抓取机构

技术领域

本发明涉及机械技术领域，具体而言，涉及一种抓取机构。

背景技术

目前，钣金件需要人工将工件放冲床上冲压。

然而，部分钣金件的面积比较大，还需要多台机床联动冲压成形，人工不适合快速上下料，而且人工上下料，保证不了加工定位精度，容易出安全事故。

发明内容

本发明的主要目的在于提供一种抓取机构，以解决现有技术中的钣金件上下料的效率较低的问题。

为了实现上述目的，本发明提供了一种抓取机构，包括：固定支架，用于固定在固定基础上；第一移动组件，与固定支架连接，第一移动组件沿第一方向可移动地设置；第二移动组件，与第一移动组件连接，第二移动组件沿第二方向可移动地设置；抓取部，用于抓取工件，抓取部可移动地设置在第二移动组件上，抓取部沿第二方向可移动地设置。

进一步地，第一移动组件包括：第一移动主体和第一传动组件，第一传动组件与固定支架连接，第一传动组件与第一移动主体传动连接，以使第一移动主体在第一传动组件的带动下沿第一方向移动。

进一步地，第一传动组件包括：传动螺母和传动丝杠，传动螺母与固定支架固定连接，传动丝杠与第一移动主体固定连接，传动螺母套设在传动丝杠上，传动丝杠可转动地设置，以使第一移动主体在传动丝杠和传动螺母的作用下沿第一方向移动。

进一步地，第一传动组件还包括：第一传动带、第一主动轮和第一从动轮，第一传动带套设在第一主动轮和第一从动轮上，第一从动轮与传动丝杠传动连接，以使传动丝杠在第一传动带、第一主动轮和第一从动轮的作用下转动。

进一步地，第一移动组件还包括：第一驱动装置，第一驱动装置与第一传动组件驱动连接，以使第一传动组件在第一驱动装置的作用下运动。

进一步地，抓取机构还包括：第一控制部，第一控制部与第一驱动装置控制连接，以通过第一控制部控制第一驱动装置的启停与运行参数。

进一步地，第二移动组件包括：第二移动主体和第二传动组件，第二传动组件与第一移动组件连接，第二传动组件与第二移动主体传动连接，以使第二移动主体在第二传动组件的带动下沿第二方向移动。

进一步地，第二传动组件包括：传动齿轮和传动齿条，传动齿轮与第一移动组件连接，传动齿条固定设置在第二移动主体上，传动齿条沿第二方向延伸，传动齿轮可转动地设置，以使第二移动主体在传动齿轮和传动齿条的作用下沿第二方向移动。

进一步地，第二移动组件还包括：第二驱动装置，固定设置在第一移动组件上，第二驱动装置与传动齿轮驱动连接，以使传动齿轮在第二驱动装置的作用下转动。

进一步地，抓取机构还包括：第二控制部，第二控制部与第二驱动装置控制连接，以通过第二控制部控制第二驱动装置的启停与运行参数。

进一步地，抓取机构还包括：第二传动带，设置在第二移动组件上，第二传动带包括相对设置的上传动带段和下传动带段，上传动带段与第一移动组件固定连接，下传动带段与抓取部固定连接；第一移动组件和抓取部相对设置在第二传动带的两端，第二传动带可转动地设置，以在第二移动组件相对第一移动组件移动时，使第二传动带带动抓取部沿第二移动组件的移动方向移动。

进一步地，抓取部还包括：抓取安装部和吸盘，抓取安装部与第二传动带连接且位于第二移动组件远离第一移动组件的一侧，吸盘安装在抓取安装部上。

进一步地，抓取机构还包括：第三导轨，第三导轨设置在第二移动组件上，抓取安装部上设置有与第三导轨相配适的第三滑块，以使抓取部沿第三导轨移动。

本发明的抓取机构通过设置第一移动组件和第二移动组件可以带动抓取部沿第一方向和第二方向移动，并且，通过使抓取部也相对于第二移动组件沿第二方向移动，可以增大抓取行程。该抓取机构实现了抓取自动化，提高了生产效率，避免人工操作容易出安全事故的情况发生，并且，该抓取机构保证了抓取和放置位置的精度，便于后续加工，且运动行程较大，适用性高。

附图说明

构成本申请的一部分的说明书附图用来提供对本发明的进一步理解，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：

图1示出了根据本发明的抓取机构的实施例的第一个角度的示意图；

图2示出了根据本发明的抓取机构的实施例的第二个角度的示意图；

图3示出了根据本发明的抓取机构的实施例的第三个角度的示意图；

图4示出了根据本发明的抓取机构的实施例的第四个角度的示意图；

图5示出了根据本发明的抓取机构的实施例的侧视图。

其中，上述附图包括以下附图标记：

10、固定支架；11、横梁；12、纵梁；13、固定连接板；14、传动螺母连接板；20、第一移动组件；21、第一移动主体；22、第一传动组件；221、传动螺母；222、传动丝杠；223、第一传动带；224、第一主动轮；225、第一从动轮；23、第一驱动装置；30、第二移动组件；31、第二移动主体；32、第二传动组件；321、传动齿轮；322、传动齿条；33、第二驱动装置；40、抓取部；41、抓取安装部；42、吸盘；50、第二传动带；60、第三导轨；70、第三滑块；80、第一导轨；90、第一滑块；100、第二导轨；110、第二滑块。

具体实施方式

需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本发明。

本发明提供了一种抓取机构，请参考图1至图5，包括：固定支架10，用于固定在固定基础上；第一移动组件20，与固定支架10连接，第一移动组件20沿第一方向可移动地设置；第二移动组件30，与第一移动组件20连接，第二移动组件30沿第二方向可移动地设置；抓取部40，用于抓取工件，抓取部40可移动地设置在第二移动组件30上，抓取部40沿第二方向可移动地设置。

本发明的抓取机构通过设置第一移动组件20和第二移动组件30可以带动抓取部40沿第一方向和第二方向移动，并且，通过使抓取部40也相对于第二移动组件30沿第二方向移动，可以增大抓取行程。该抓取机构实现了抓取自动化，提高了生产效率，避免人工操作容易出安全事故的情况发生，并且，该抓取机构保证了抓取和放置位置的精度，便于后续加工，且运动行程较大，适用性高。

其中，第一方向为竖直方向，第二方向为水平方向且与第一方向相垂直。

在本实施例中，第一移动组件20包括第一移动主体21和第一传动组件22，第一传动组件22与固定支架10连接，第一传动组件22与第一移动主体21传动连接，以使第一移动主体21在第一传动组件22的带动下沿第一方向移动。这样的设置实现了第一移动主体21沿竖直方向，进而实现了抓取部40沿竖直方向移动。

具体实施时，第一传动组件22包括传动螺母221和传动丝杠222，传动螺母221与固定支架10固定连接，传动丝杠222与第一移动主体21固定连接，传动螺母221套设在传动丝杠222上，传动丝杠222可转动地设置，以使第一移动主体21在传动丝杠222和传动螺母221的作用下沿第一方向移动。这样的设置传动可靠且行程较大。

具体实施时，第一传动组件22还包括第一传动带223、第一主动轮224和第一从动轮225，第一传动带223套设在第一主动轮224和第一从动轮225上，第一从动轮225与传动丝杠222传动连接，以使传动丝杠222在第一传动带223、第一主动轮224和第一从动轮225的作用下转动。这样的设置进一步提高了第一移动主体21移动的稳定性与可靠性。

在本实施例中，第一移动组件20还包括第一驱动装置23，第一驱动装置23与第一传动组件22驱动连接，以使第一传动组件22在第一驱动装置23的作用下运动。

具体实施时，抓取机构还包括第一控制部，第一控制部与第一驱动装置23控制连接，以通过第一控制部控制第一驱动装置23的启停与运行参数。

具体实施时，第一驱动装置23为伺服电机。其中，运行参数包括伺服电机的转速、转动行程等。

在本实施例中，第二移动组件30包括：第二移动主体31和第二传动组件32，第二传动组件32与第一移动组件20连接，第二传动组件32与第二移动主体31传动连接，以使第二移动主体31在第二传动组件32的带动下沿第二方向移动。这样的设置实现了第二移动主体31沿水平方向，进而实现了抓取部40沿水平方向移动。

具体实施时，第二传动组件32包括传动齿轮321和传动齿条322，传动齿轮321与第一移动组件20连接，传动齿条322固定设置在第二移动主体31上，传动齿条322沿第二方向延伸，传动齿轮321可转动地设置，以使第二移动主体31在传动齿轮321和传动齿条322的作用下沿第二方向移动。这样的设置传动行程较大，且保证了传动可靠性。

在本实施例中，第二移动组件30还包括第二驱动装置33，固定设置在第一移动组件20上，第二驱动装置33与传动齿轮321驱动连接，以使传动齿轮321在第二驱动装置33的作用下转动。

具体实施时，抓取机构还包括第二控制部，第二控制部与第二驱动装置33控制连接，以通过第二控制部控制第二驱动装置33的启停与运行参数。

优选地，第一驱动装置23为伺服电机。其中，运行参数包括伺服电机的转速、转动行程等。

在本实施例中，抓取机构还包括第二传动带50，设置在第二移动组件30上，第二传动带50包括相对设置的上传动带段和下传动带段，上传动带段与第一移动组件20固定连接，下传动带段与抓取部40固定连接；第一移动组件20和抓取部40相对设置在第二传动带50的两端，第二传动带50可转动地设置，以在第二移动组件30相对第一移动组件20移动时，使第二传动带50带动抓取部40沿第二移动组件30的移动方向移动。这样的设置进一步提高了抓取部40沿第二方向的移动行程。

在本实施例中，抓取部40还包括抓取安装部41和吸盘42，抓取安装部41与第二传动带50连接且位于第二移动组件30远离第一移动组件20的一侧，吸盘42安装在抓取安装部41上。

优选地，吸盘42为多个，这样的设置提高了抓取部40的抓取能力。多个吸盘42包括多个吸盘组，各个吸盘组间隔设置，各个吸盘组包括多个吸盘42，多个吸盘42间隔设置，这样的设置吸盘的设置范围广，便于抓取工件。

具体实施时，抓取机构还包括第三导轨60，第三导轨60设置在第二移动组件30上，抓取安装部41上设置有与第三导轨60相配适的第三滑块70，以使抓取部40沿第三导轨60移动。

优选地，第三导轨60为两个，两个第三导轨60相对设置。

在本实施例中，固定支架10包括横梁11和与横梁11垂直设置的纵梁12，横梁11沿水平方向延伸，纵梁12为两个，两个纵梁12相对设置在横梁11的两端，其中，固定支架10为U型结构，该固定支架通过纵梁12远离横梁11的一端与固定基础连接。

在一个实施例中，固定支架10固定在冲床上。

具体实施时，固定支架10还包括固定连接板13，固定连接板13与横梁11连接且位于两个纵梁12之间。

在本实施例中，抓取机构还包括第一导轨80，第一导轨80设置在第一移动主体21上，固定连接板13上设置有与第一导轨80相配适的第一滑块90，以使第一移动主体21沿第一导轨80移动。

优选地，第一导轨80为两个，两个第一导轨80相对设置。

具体实施时，固定支架10还包括传动螺母连接板14，传动螺母221固定设置在传动螺母连接板14上，传动螺母连接板14与横梁11垂直连接。这样的设置便于固定传动螺母。

在本实施例中，第一移动主体包括第一支撑板和第二支撑板，第一支撑板竖直设置，第二支撑板水平设置，第二支撑板为两个，两个第二支撑板相对设置在第一支撑板的两侧。

其中，第一导轨80固定设置在第一支撑板上且沿竖直方向延伸。

其中，传动丝杠222的一端与一个第二支撑板连接，传动丝杠222的另一端与另一个第二支撑板连接。

其中，第一主动轮224和第一从动轮225设置在远离第二移动组件的第二支撑板上，且位于该第二支撑板远离传动螺母221的一侧。

在本实施例中，第二移动组件30位于第一移动组件20的下侧。

在本实施例中，抓取机构还包括第二导轨100，第二导轨100设置在第二移动主体31上，靠近第二移动组件30的第二支撑板上设置有与第二导轨100相配适的第二滑块110，以使第二移动主体31沿第二导轨100移动。

优选地，第二导轨100为两个，两个第二导轨100相对设置在传动齿条322的两侧。

其中，第一驱动装置23设置在靠近第二移动组件30的第二支撑板上，与第一驱动装置23连接的传动齿轮321位于第二支撑板靠近第二移动组件30的一侧。

本发明采用钣金抓取机构，可实现自动化上下料，多台机床联动组成钣金自动化生产线，可快速上下料，不用人工上下料，减少人工强度，确保人身安全。

本发明比机器人上下料占用空间小，成本低，提高了车间工厂自动化水平，提高生产效率，减少人工劳动强度，不用人工从流水线上下料，不用长期处在噪音环境下工作，减少安全事故。

本发明能精确定位，上下工件到冲床模具上定位准确。

本发明采用PLC伺服定位模块控制伺服电机，能实现快速上下料。

本发明的具体实施方式：固定支架固定在冲床上，PLC与冲床安全信号联锁，PLC收到取料信号后伺服控制模块控制第二移动组件30前行，第二传动带前后移，抓取部的吸盘42伸入冲床，到设定的位置，第一移动组件20下到位吸取工件，感应到工件后，抓取机构后退，抓取机构的吸盘42吸取工件退回到位，第一移动组件20下降放下钣金工件。

从以上的描述中，可以看出，本发明上述的实施例实现了如下技术效果：

本发明的抓取机构通过设置第一移动组件20和第二移动组件30可以带动抓取部40沿第一方向和第二方向移动，并且，通过使抓取部40也相对于第二移动组件30沿第二方向移动，可以增大抓取行程。该抓取机构实现了抓取自动化，提高了生产效率，避免人工操作容易出安全事故的情况发生，并且，该抓取机构保证了抓取和放置位置的精度，便于后续加工，且运动行程较大，适用性高。

以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种抓取机构，其特征在于，包括：

固定支架(10)，用于固定在固定基础上；

第一移动组件(20)，与所述固定支架(10)连接，所述第一移动组件(20)沿第一方向可移动地设置；

第二移动组件(30)，与所述第一移动组件(20)连接，所述第二移动组件(30)沿第二方向可移动地设置；

抓取部(40)，用于抓取工件，所述抓取部(40)可移动地设置在所述第二移动组件(30)上，所述抓取部(40)沿所述第二方向可移动地设置；

第二传动带(50)，设置在所述第二移动组件(30)上，所述第二传动带(50)包括相对设置的上传动带段和下传动带段，所述上传动带段与所述第一移动组件(20)固定连接，所述下传动带段与所述抓取部(40)固定连接；所述第一移动组件(20)和所述抓取部(40)相对设置在所述第二传动带(50)的两端，所述第二传动带(50)可转动地设置，以在所述第二移动组件(30)相对所述第一移动组件(20)移动时，使所述第二传动带(50)带动所述抓取部(40)沿所述第二移动组件(30)的移动方向移动；

所述第一移动组件(20)包括：

第一移动主体(21)和第一传动组件(22)，所述第一传动组件(22)与所述固定支架(10)连接，所述第一传动组件(22)与所述第一移动主体(21)传动连接，以使所述第一移动主体(21)在所述第一传动组件(22)的带动下沿所述第一方向移动；

所述第一传动组件(22)包括：

传动螺母(221)和传动丝杠(222)，所述传动螺母(221)与所述固定支架(10)固定连接，所述传动丝杠(222)与所述第一移动主体(21)固定连接，所述传动螺母(221)套设在所述传动丝杠(222)上，所述传动丝杠(222)可转动地设置，以使所述第一移动主体(21)在所述传动丝杠(222)和所述传动螺母(221)的作用下沿所述第一方向移动；

所述固定支架(10)包括横梁(11)和与所述横梁(11)垂直设置的纵梁(12)，所述横梁(11)沿水平方向延伸，所述纵梁(12)为两个，两个所述纵梁(12)相对设置在所述横梁(11)的两端；所述固定支架(10)通过所述纵梁(12)远离所述横梁(11)的一端与所述固定基础连接；

所述固定支架(10)还包括传动螺母连接板(14)，所述传动螺母(221)固定设置在所述传动螺母连接板(14)上，所述传动螺母连接板(14)与所述横梁(11)垂直连接。

2.根据权利要求1所述的抓取机构，其特征在于，所述第一传动组件(22)还包括：

第一传动带(223)、第一主动轮(224)和第一从动轮(225)，所述第一传动带(223)套设在所述第一主动轮(224)和所述第一从动轮(225)上，所述第一从动轮(225)与所述传动丝杠(222)传动连接，以使所述传动丝杠(222)在所述第一传动带(223)、所述第一主动轮(224)和所述第一从动轮(225)的作用下转动。

3.根据权利要求1所述的抓取机构，其特征在于，所述第一移动组件(20)还包括：

第一驱动装置(23)，所述第一驱动装置(23)与所述第一传动组件(22)驱动连接，以使所述第一传动组件(22)在所述第一驱动装置(23)的作用下运动。

4.根据权利要求3所述的抓取机构，其特征在于，所述抓取机构还包括：

第一控制部，所述第一控制部与所述第一驱动装置(23)控制连接，以通过所述第一控制部控制所述第一驱动装置(23)的启停与运行参数。

5.根据权利要求1所述的抓取机构，其特征在于，所述第二移动组件(30)包括：

第二移动主体(31)和第二传动组件(32)，所述第二传动组件(32)与所述第一移动组件(20)连接，所述第二传动组件(32)与所述第二移动主体(31)传动连接，以使所述第二移动主体(31)在所述第二传动组件(32)的带动下沿所述第二方向移动。

6.根据权利要求5所述的抓取机构，其特征在于，所述第二传动组件(32)包括：

传动齿轮(321)和传动齿条(322)，所述传动齿轮(321)与所述第一移动组件(20)连接，所述传动齿条(322)固定设置在所述第二移动主体(31)上，所述传动齿条(322)沿所述第二方向延伸，所述传动齿轮(321)可转动地设置，以使所述第二移动主体(31)在所述传动齿轮(321)和所述传动齿条(322)的作用下沿所述第二方向移动。

7.根据权利要求6所述的抓取机构，其特征在于，所述第二移动组件(30)还包括：

第二驱动装置(33)，固定设置在所述第一移动组件(20)上，所述第二驱动装置(33)与所述传动齿轮(321)驱动连接，以使所述传动齿轮(321)在所述第二驱动装置(33)的作用下转动。

8.根据权利要求7所述的抓取机构，其特征在于，所述抓取机构还包括：

第二控制部，所述第二控制部与所述第二驱动装置(33)控制连接，以通过所述第二控制部控制所述第二驱动装置(33)的启停与运行参数。

9.根据权利要求1所述的抓取机构，其特征在于，所述抓取部(40)还包括：

抓取安装部(41)和吸盘(42)，所述抓取安装部(41)与所述第二传动带(50)连接且位于所述第二移动组件(30)远离所述第一移动组件(20)的一侧，所述吸盘(42)安装在所述抓取安装部(41)上。

10.根据权利要求9所述的抓取机构，其特征在于，所述抓取机构还包括：

第三导轨(60)，所述第三导轨(60)设置在所述第二移动组件(30)上，所述抓取安装部(41)上设置有与所述第三导轨(60)相配适的第三滑块(70)，以使所述抓取部(40)沿所述第三导轨(60)移动。

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