CN207402780U - 一种用于发动机型腔去屑震荡机的抓取机构 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及发动机型腔加工技术领域，具体为一种用于发动机型腔去屑震荡机的抓取机构，包括机架及设于机架上的抓取组件、翻转驱动组件、水平移动驱动组件和上下移动驱动组件，机架包括4个立柱、4个水平杆和横梁，抓取组件包括门形固定架、2个夹板和2个夹板气缸，翻转驱动组件包括翻转电机、主动轮、第一从动轮组件、第一传动机构、第二从动轮组件、第二传动机构和第三传动机构，水平移动驱动组件包括水平载板、第一电机、第一齿条、第一齿轮，2个第一导轨、2个第一滑块组，上下移动驱动组件包括第一垂直板、第二垂直板、第二电机、第二齿条、第二齿轮、2个第二导轨和2个第二滑块，本实用新型结构简单，易于实现，传动稳定性好。

Description

一种用于发动机型腔去屑震荡机的抓取机构

技术领域

本实用新型涉及发动机型腔加工技术领域，具体为一种用于发动机型腔去屑震荡机的抓取机构。

背景技术

发动机型腔在制造成型后，会有细小的铝屑附着在型腔内部，由于发动机型腔内部结构曲折、复杂，使得这些铝屑很难自动脱落，从而影响到发动机的成品品质，进而影响发动机的正常工作，因此必须将其内部的铝屑去除。

针对这一技术问题，中国专利公开号为CN206253961U的实用新型专利公开了一种针对发动机缸体、缸盖的震动去屑装置，该装置是利用翻转驱动装置带动翻转笼转动的同时，棘轮带动整个翻转系统上下震动使得内部的碎屑杂质因重力掉落。该装置不仅震动机构结构复杂，而且由于发动机缸体、缸盖内部结构复杂，内部存在很多曲折结构，使得内部的碎屑杂质在翻转笼转动震动的情况下，并不会因重力全部掉出，反而会因为同一方向的转动力造成的惯性，使得由于震动脱离缸体或者缸盖的碎屑杂质一直卡在缸体或者缸盖内部的某一结构处，无法从缸体内部掉出。

为了解决上述问题，申请人发明了一种发动机型腔去屑震荡机，该震荡机需要一个抓取机构，能够在夹持住发动机型腔的同时，将其上下移动和水平移动，由于发动机型腔结构的特殊性，一般市售的机械手无法满足需要，因此需要开发一种专用的机械手抓取机构。

实用新型内容

针对现有技术中的问题，本实用新型提供一种用于发动机型腔去屑震荡机的抓取机构。

为实现以上技术目的，本实用新型的技术方案是：一种用于发动机型腔去屑震荡机的抓取机构，包括机架及设于机架上的抓取组件、翻转驱动组件、水平移动驱动组件和上下移动驱动组件；

所述机架包括4个立柱和4个水平杆，所述4个水平杆顺序相接构成水平设置的矩形框架，所述矩形框架的四个顶角下方分别固定有4个立柱，相邻的立柱之间均连接有横梁；

所述抓取组件包括门形固定架、2个夹板和2个夹板气缸，所述门形固定架包括水平板和两个竖板，所述两个竖板对称设于水平板的两端且位于水平板下方，每个所述竖板的一侧设有用于夹持发动机型腔的夹板，另一侧设有夹板气缸，所述夹板气缸的输出轴穿过竖板与夹板连接，所述2个夹板相向设置；

所述翻转驱动组件包括：翻转电机、主动轮、第一从动轮组件、第一传动机构、第二从动轮组件、第二传动机构和第三传动机构，所述翻转电机设于水平板顶面一侧，所述第一从动轮组件包括第一从动轮、第二从动轮和连接轴，所述第一从动轮和第二从动轮连接于连接轴的两端，所述第二从动轮组件包括第三从动轮和第四从动轮，所述第三从动轮与一个夹板气缸缸体连接，所述第四从动轮与另一个夹板气缸缸体连接，所述翻转电机的输出轴与主动轮连接，所述翻转电机驱动主动轮转动，所述主动轮通过第一传动机构带动第一从动轮转动，进而带动第二从动轮同步转动，所述第一从动轮通过第二传动机构带动第三从动轮转动，所述第二从动轮通过第三传动机构带动第四从动轮转动，进而带动两个夹板气缸同步转动，从而带动两个夹板同步转动；

所述水平移动驱动组件包括水平载板、第一电机、第一齿条、第一齿轮，2个第一导轨、2个第一滑块组，所述水平载板设于矩形框架上方，所述2个第一滑块组分别固定于水平载板底面两侧，所述2个第一导轨分别水平固定于矩形框架两个长边的上表面，所述2个第一滑块组分别与2个第一导轨相配合，所述第一齿条设于矩形框架任一长边的侧面，所述第一电机设于水平载板上表面，输出轴穿过水平载板的下表面，且端部与第一齿轮的中心孔连接，所述第一齿轮与第一齿条相配合，所述第一电机驱动第一齿轮沿第一齿条运动，进而带动2个第一滑块组分别沿2个第一导轨水平移动；

所述上下移动驱动组件包括第一垂直板、第二垂直板、第二电机、第二齿条、第二齿轮、2个第二导轨和2个第二滑块，所述第一垂直板底部连接于水平板的顶面中部，所述2个第二导轨纵向固定于第一垂直板的一面上且左右对称设置，所述第二垂直板底部固定于水平载板顶面，所述2个第二滑块纵向固定于第二垂 直板的一面上，所述2个第二滑块分别与2个第二导轨相配合，所述第二齿条固定于第一垂直板的侧边，所述第二电机壳体与第二垂直板连接，输出轴与第二齿轮的中心孔连接，所述第二齿轮与第二齿条相配合，所述第二电机驱动第二齿轮沿第二齿条运动，进而带动2个第二滑块分别沿2个第二导轨竖直移动。

从以上描述可以看出，本实用新型具备以下优点：本实用新型利用抓取组件实现对发动机型腔的夹持，利用翻转驱动组件实现抓取组件的翻转，利用水平移动驱动组件实现抓取组件沿水平方向移动，利用上下移动驱动组件实现抓取组件的上下移动，本实用新型结构简单，易于实现，传动稳定，可靠性高。

作为改进，所述第二电机壳体和2个第二滑块均通过滑动组件与第二垂直板连接，所述滑动组件包括第三垂直板、第三电机、第三齿条、第三齿轮，第三导轨和第三滑块，所述第三垂直板位于第一垂直板和第二垂直板之间，且朝向第一垂直板的一面与第二电机壳体和2个第二滑块固定连接，所述第三导轨水平固定于第二垂直板朝向第三垂直板的一面上，所述第三滑块水平设置于第三垂直板朝向第二垂直板的一面上，所述2个第三滑块与第三导轨相配合，所述第三齿条水平设置与第三垂直板上朝向第二垂直板的一面上且位于第三滑块下方，所述第三电机壳体固定于第二垂直板背离第三垂直板的一面上，输出轴穿过第二垂直板，端部与第三齿轮的中心孔连接，所述第三齿轮与第三齿条相配合，所述第三电机驱动第三齿轮沿第三齿条运动，进而带动第三滑块沿第三导轨水平移动。

作为优选，所述第一滑块组包括2个滑块。

作为优选，所述第一从动组件设于水平板顶面另一侧。

作为优选，所述主动轮、第一从动轮、第二从动轮、第三从动轮和第四从动轮均为同步轮，相应地所述第一传动机构、第二传动机构和第三传动机构均为同步带。

作为优选，所述夹板与发动机型腔接触面的结构与发动机型腔结构相配合。

作为改进，所述接触面上设有防护层，所述防护层为橡胶层。

附图说明

图1是本实用新型的结构示意图；

图2是本实用新型的结构示意图；

图3是本实用新型的局部示意图；

图4是本实用新型的局部示意图；

图5是本实用新型的局部示意图。

具体实施方式

结合图1至图5，详细说明本实用新型的一个具体实施例，但不对本实用新型的权利要求做任何限定。

如图1至图5所示，一种用于发动机型腔去屑震荡机的抓取机构，包括21机架及设于机架上的抓取组件22、翻转驱动组件23、水平移动驱动组件24和上下移动驱动组件25；

机架21包括4个立柱211和4个水平杆212，4个水平杆顺序相接构成水平设置的矩形框架，矩形框架的四个顶角下方分别固定有4个立柱，相邻的立柱之间均连接有横梁213；

抓取组件22包括：门形固定架、2个夹板222和2个夹板气缸223，门形固定架221包括水平板2211和两个竖板2212，两个竖板2212对称设于水平板2211的两端且位于水平板2211下方，每个竖板2212的一侧设有用于夹持发动机型腔的夹板222，另一侧设有夹板气缸223，夹板气缸223的输出轴穿过竖板2212与夹板222连接，2个夹板相向设置；

翻转驱动组件23包括：翻转电机231、主动轮232、第一从动轮组件、第二从动轮组件、第一传动机构238、第二传动机构239和第三传动机构240，翻转电机231设于水平板2211顶面一侧，第一从动组件233设于水平板2211顶面另一侧，第一从动轮组件包括第一从动轮233、第二从动轮234和连接轴235，第一从动轮233和第二从动轮234连接于连接轴235的两端，第二从动轮组件包括第三从动轮236和第四从动轮237，第三从动轮236与一个夹板气缸223缸体连接，第四从动轮237与另一个夹板气缸223缸体连接，翻转电机231的输出轴与主动轮232连接，翻转电机231驱动主动轮232转动，主动轮232通过第一传动机构238带动第一从动轮233转动，进而带动第二从动轮234同步转动，第一从动轮233通过第二传动机构239带动第三从动轮236转动，第二从动轮234通过第三传动机构240带动第四从动轮237转动，进而带动两个夹板气缸223同步转动，从而带动两个夹板222同步转动；

水平移动驱动组件24包括水平载板241、第一电机242、第一齿条243、第一齿轮244，2个第一导轨245、2个第一滑块组246，水平载板241设于矩形框架上方，2个第一滑块组246分别固定于水平载板241底面两侧，2个第一导轨245分别水平固定于矩形框架两个长边的上表面，2个第一滑块组246分别与2个第一导轨245相配合，第一齿条243设于矩形框架任一长边的侧面，第一电机242设于水平载板241上表面，输出轴穿过水平载板241的下表面，且端部与第一齿轮244的中心孔连接，第一齿轮244与第一齿条243相配合，第一电机242驱动第一齿轮244沿第一齿条243运动，进而带动2个第一滑块组246分别沿2个第一导轨245水平移动；

上下移动驱动组件25包括第一垂直板251、第二垂直板252、第二电机253、第二齿条254、第二齿轮、2个第二导轨255和2个第二滑块256，第一垂直板251底部连接于水平板2211的顶面中部，2个第二导轨255纵向固定于第一垂直板251的一面上且左右对称设置，第二垂直板252底部固定于水平载板241顶面，2个第二滑块256纵向固定于第二垂直板252的一面上，2个第二滑块256分别与2个第二导轨255相配合，第二齿条254固定于第一垂直板251的侧边，第二电机253壳体与第二垂直板252连接，输出轴与第二齿轮的中心孔连接，第二齿轮与第二齿条254相配合，第二电机253驱动第二齿轮沿第二齿条254运动，进而带动2个第二滑块256分别沿2个第二导轨255竖直移动。

其中：

(1)主动轮、第一从动轮、第二从动轮、第三从动轮和第四从动轮可以采用同步轮，相应地第一传动机构、第二传动机构和第三传动机构采用同步带；

(2)第一滑块组246包括2个滑块2461。

本实用新型的工作原理为：

(1)抓取组件：夹板气缸推动夹板，使得夹板对发动机型腔抱紧，夹持柱发动机型腔；

(2)翻转驱动组件：翻转电机231驱动主动轮232转动，主动轮232通过第一传动机构238带动第一从动轮233转动，进而带动第二从动轮234同步转动，第一从动轮233通过第二传动机构239带动第三从动轮236转动，第二从动轮 234通过第三传动机构240带动第四从动轮237转动，进而带动两个夹板222同步转动；

(3)水平移动驱动组件：第一电机242驱动第一齿轮244沿第一齿条243运动，进而带动2个第一滑块组246分别沿2个第一导轨245水平移动；

(4)上下移动驱动组件：第二电机253驱动第二齿轮沿第二齿条254运动，进而带动2个第二滑块256分别沿2个第二导轨255竖直移动。

夹板与发动机型腔接触面的结构与发动机型腔结构相配合，以便于更好的夹持发动机型腔，例如发动机型腔为凹槽结构的地方，夹板面为凸起结构，发动机型腔为凸起结构的地方，夹板面为凹槽结构，两者相嵌合。接触面上最好设有防护层，防护层可以采用橡胶层结构，从而避免夹板对发动机型腔外表面造成损伤。

如图3所示，为了进一步提高抓取组件的移动性能，使其还能够沿第一导轨的径向方向移动(即完全实现在三维空间内X轴、Y轴、Z轴三个方向移动)，增设滑动组件26，第二电机253壳体和2个第二滑块256均通过滑动组件26与第二垂直板252连接，滑动组件26包括第三垂直板261、第三电机262、第三齿条、第三齿轮，第三导轨263和第三滑块264，第三垂直板261位于第一垂直板251和第二垂直板252之间，且朝向第一垂直板251的一面与第二电机253壳体和2个第二滑块256固定连接，第三导轨263水平固定于第二垂直板252朝向第三垂直板261的一面上，第三滑块264水平设置于第三垂直板261朝向第二垂直板252的一面上，第三滑块264与第三导轨263相配合，第三齿条水平设置与第三垂直板261上朝向第二垂直板252的一面上且位于第三滑块264下方，第三电机262壳体固定于第二垂直板252背离第三垂直板261的一面上，输出轴穿过第二垂直板252，端部与第三齿轮的中心孔连接，第三齿轮与第三齿条相配合，第三电机261驱动第三齿轮沿第三齿条运动，进而带动第三滑块264沿第三导轨263水平移动。其中：第三滑块264包括2个。

综上所述，本实用新型具有以下优点：

1.本实用新型利用抓取组件实现对发动机型腔的夹持，利用翻转驱动组件实现抓取组件的翻转，利用水平移动驱动组件实现抓取组件沿水平方向移动，利用上下移动驱动组件实现抓取组件的上下移动，本实用新型结构简单，易于实现，传动稳定，可靠性高。

2.利用滑动组件实现抓取组件能够沿第一导轨的径向方向移动，从而实现了实现抓取组件在三维空间内X轴、Y轴、Z轴三个方向任意移动。

可以理解的是，以上关于本实用新型的具体描述，仅用于说明本实用新型而并非受限于本实用新型实施例所描述的技术方案。本领域的普通技术人员应当理解，仍然可以对本实用新型进行修改或等同替换，以达到相同的技术效果；只要满足使用需要，都在本实用新型的保护范围之内。

Claims (7)

1.一种用于发动机型腔去屑震荡机的抓取机构，其特征在于：包括机架及设于机架上的抓取组件、翻转驱动组件、水平移动驱动组件和上下移动驱动组件；

所述机架包括4个立柱和4个水平杆，所述4个水平杆顺序相接构成水平设置的矩形框架，所述矩形框架的四个顶角下方分别固定有4个立柱，相邻的立柱之间均连接有横梁；

所述抓取组件包括门形固定架、2个夹板和2个夹板气缸，所述门形固定架包括水平板和两个竖板，所述两个竖板对称设于水平板的两端且位于水平板下方，每个所述竖板的一侧设有用于夹持发动机型腔的夹板，另一侧设有夹板气缸，所述夹板气缸的输出轴穿过竖板与夹板连接，所述2个夹板相向设置；

所述翻转驱动组件包括：翻转电机、主动轮、第一从动轮组件、第一传动机构、第二从动轮组件、第二传动机构和第三传动机构，所述翻转电机设于水平板顶面一侧，所述第一从动轮组件包括第一从动轮、第二从动轮和连接轴，所述第一从动轮和第二从动轮连接于连接轴的两端，所述第二从动轮组件包括第三从动轮和第四从动轮，所述第三从动轮与一个夹板气缸缸体连接，所述第四从动轮与另一个夹板气缸缸体连接，所述翻转电机的输出轴与主动轮连接，所述翻转电机驱动主动轮转动，所述主动轮通过第一传动机构带动第一从动轮转动，进而带动第二从动轮同步转动，所述第一从动轮通过第二传动机构带动第三从动轮转动，所述第二从动轮通过第三传动机构带动第四从动轮转动，进而带动两个夹板气缸同步转动，从而带动两个夹板同步转动；

所述水平移动驱动组件包括水平载板、第一电机、第一齿条、第一齿轮，2个第一导轨、2个第一滑块组，所述水平载板设于矩形框架上方，所述2个第一滑块组分别固定于水平载板底面两侧，所述2个第一导轨分别水平固定于矩形框架两个长边的上表面，所述2个第一滑块组分别与2个第一导轨相配合，所述第一齿条设于矩形框架任一长边的侧面，所述第一电机设于水平载板上表面，输出轴穿过水平载板的下表面，且端部与第一齿轮的中心孔连接，所述第一齿轮与第一齿条相配合，所述第一电机驱动第一齿轮沿第一齿条运动，进而带动2个第一滑块组分别沿2个第一导轨水平移动；

所述上下移动驱动组件包括第一垂直板、第二垂直板、第二电机、第二齿条、第二齿轮、2个第二导轨和2个第二滑块，所述第一垂直板底部连接于水平板的 顶面中部，所述2个第二导轨纵向固定于第一垂直板的一面上且左右对称设置，所述第二垂直板底部固定于水平载板顶面，所述2个第二滑块纵向固定于第二垂直板的一面上，所述2个第二滑块分别与2个第二导轨相配合，所述第二齿条固定于第一垂直板的侧边，所述第二电机壳体与第二垂直板连接，输出轴与第二齿轮的中心孔连接，所述第二齿轮与第二齿条相配合，所述第二电机驱动第二齿轮沿第二齿条运动，进而带动2个第二滑块分别沿2个第二导轨竖直移动。

2.根据权利要求1所述的用于发动机型腔去屑震荡机的抓取机构，其特征在于：所述第一滑块组包括2个滑块。

3.根据权利要求1所述的用于发动机型腔去屑震荡机的抓取机构，其特征在于：所述第一从动组件设于水平板顶面另一侧。

4.根据权利要求1所述的用于发动机型腔去屑震荡机的抓取机构，其特征在于：所述主动轮、第一从动轮、第二从动轮、第三从动轮和第四从动轮均为同步轮，相应地所述第一传动机构、第二传动机构和第三传动机构均为同步带。

5.根据权利要求1所述的用于发动机型腔去屑震荡机的抓取机构，其特征在于：所述夹板与发动机型腔接触面的结构与发动机型腔结构相配合。

6.根据权利要求5所述的用于发动机型腔去屑震荡机的抓取机构，其特征在于：所述接触面上设有防护层，所述防护层为橡胶层。

7.根据权利要求1所述的用于发动机型腔去屑震荡机的抓取机构，其特征在于：所述第二电机壳体和2个第二滑块均通过滑动组件与第二垂直板连接，所述滑动组件包括第三垂直板、第三电机、第三齿条、第三齿轮，第三导轨和第三滑块，所述第三垂直板位于第一垂直板和第二垂直板之间，且朝向第一垂直板的一面与第二电机壳体和2个第二滑块固定连接，所述第三导轨水平固定于第二垂直板朝向第三垂直板的一面上，所述第三滑块水平设置于第三垂直板朝向第二垂直板的一面上，所述第三滑块与第三导轨相配合，所述第三齿条水平设置与第三垂直板上朝向第二垂直板的一面上且位于第三滑块下方，所述第三电机壳体固定于第二垂直板背离第三垂直板的一面上，输出轴穿过第二垂直板，端部与第三齿轮的中心孔连接，所述第三齿轮与第三齿条相配合，所述第三电机驱动第三齿轮沿第三齿条运动，进而带动第三滑块沿第三导轨水平移动。