CN106671090B - 双夹具型二次元模内机器人 - Google Patents

双夹具型二次元模内机器人 Download PDF

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Abstract

本发明公开了双夹具型二次元模内机器人，包括机械手臂，垂直驱动组件和水平驱动组件；垂直驱动组件包括底座以及与底座垂直传动联接的主升降台，主升降台与机械手臂水平滑动联接；水平驱动组件包括支撑座以及与支撑座垂直滑动联接的副升降台，副升降台与机械手臂水平传动联接；机械手臂呈水平放置，机械手臂上设有多个固定板。本发明通过主升降台与偏心轮机构传动联接，定位精准，结构简单紧凑，维修拆装方便且寿命长；采用水平驱动电机带动斜齿轮转动，斜齿轮转动带动斜齿条运动，从而机械手臂在水平方向运动，精度高，有效地提高生产线的生产效率；垂直驱动组件和水平驱动组件固定于机台的两侧，不但与机台配合紧密而且节约空间。

Description

双夹具型二次元模内机器人
技术领域
本发明涉及物料冲压送料设备，更具体地说是指一种双夹具型二次元模内机器人。
背景技术
目前，冲压行业用于冲床上在模具内侧搬运的机械手多为单轴模内机械手，运转速度慢，生产能力偏低。由于机械手在运行过程中会占用过道，占用空间面积大，其行程范围受到一定的局限，不能过大，行程范围小；不适用在多工位模具冲床上使用，适用范围小，效率低。
因此，有必要开发出新型的冲压送料机构，来解决占地面积大和生产效率低的问题。
发明内容
本发明的目的在于克服现有技术的缺陷，提供一种双夹具型二次元模内机器人。
为实现上述目的，本发明采用以下技术方案：
双夹具型二次元模内机器人，包括机械手臂，及用于驱动机械手臂垂直运动的垂直驱动组件和用于驱动机械手臂水平直线运动的水平驱动组件；所述垂直驱动组件包括底座以及与底座垂直传动联接的主升降台，所述主升降台与机械手臂水平滑动联接；所述水平驱动组件包括支撑座以及与支撑座垂直滑动联接的副升降台，所述副升降台与机械手臂水平传动联接；所述机械手臂呈水平放置，机械手臂上设有多个用于安装固定爪的固定板。
其进一步技术方案为：所述垂直驱动组件还包括滑轨和垂直动力机构；所述滑轨、垂直动力机构与底座固定联接；所述垂直动力机构包括垂直驱动电机、减速机构和偏心轮机构，所述减速机构与垂直驱动电机联接，偏心轮机构与减速机构传动联接；所述滑轨为二个，且竖直固定于底座；所述主升降台包括主固定板以及设于主固定板内侧的滑块和与偏心轮机构传动联接的限位机构；所述滑块与滑轨滑动联接，所述主固定板的外侧联接有主滑槽板。
其进一步技术方案为：所述偏心轮机构包括转盘以及固定于转盘且偏离中心位置的偏心轴承；所述主滑槽板分为主上滑槽板和主下滑槽板；所述机械手臂位于主上滑槽板和主下滑槽板之间且与主上滑槽板、主下滑槽板滑动联接；所述限位机构包括上限位块和下限位块；所述偏心轴承位于上限位块和下限位块之间。
其进一步技术方案为：所述水平驱动组件还包括设于机械手臂上的齿条、用于驱动齿条水平运动的齿轮以及用于驱动齿轮转动的水平驱动电机，所述水平驱动电机固定在支撑座上；所述主撑座上设有副升降台，所述副升降台的外侧联接有副滑槽板。
其进一步技术方案为：所述齿轮设在齿条的下方并与齿条啮合联接，齿条固定在机械手臂的下表面。
其进一步技术方案为：所述副滑槽板分为副上滑槽板和副下滑槽板；所述机械手臂位于副上滑槽板和副下滑槽板之间且与副上滑槽板、副下滑槽板滑动联接。
其进一步技术方案为：所述垂直驱动组件、水平驱动组件位于机台的两侧，所述机台为冲压机床。
其进一步技术方案为：所述双夹具型二次元模内机器人还包括用于放置加工物料的中转平台，所述中转平台设于机台上，且位于机械手臂的下方。
其进一步技术方案为：所述固定爪包括真空吸盘，真空吸盘固定在水平板上，水平板通过支撑件固定在固定板上。
其进一步技术方案为：所述偏心轮机构为与减速机构传动联接的偏心轮。
本发明与现有技术相比的有益效果是：本发明通过主升降台与偏心轮机构传动联接，定位精准，结构简单紧凑，维修拆装方便且寿命长；垂直驱动组件和水平驱动组件固定于机台的两侧，不但与机台配合紧密而且节约空间。
上述说明仅是本发明技术方案的概述，为了能够更清楚了解本发明技术手段，而可依照说明书的内容予以实施，并且为了让本发明的上述和其他目的、特征及优点能够更明显易懂，以下特举较佳实施例，并配合附图，详细说明如下。
附图说明
图1为双夹具型二次元模内机器人的正视图；
图2为双夹具型二次元模内机器人的俯视图；
图3为双夹具型二次元模内机器人的装配立体图；
图4为双夹具型二次元模内机器人的立体图及垂直驱动组件的放大图；
图5为机械手臂、垂直驱动组件和水平驱动组件的装配立体图；
图6为垂直动力机构的立体放大图。
附图标记
10 机台 20 机械手臂
21 固定板 30 垂直驱动组件
31 底座 32 滑轨
33 垂直动力机构 331 垂直驱动电机
332 减速机构 333 偏心轮机构
3331 转盘 3332 偏心轴承
34 主升降台 341 主固定板
342 滑块 343 限位机构
3431 上限位块 3432 下限位块
344 主滑槽板 3441 主上滑槽板
3442 主下滑槽板 40 水平驱动组件
41 支撑座 42 齿条
43 齿轮 44 水平驱动电机
45 副升降台 451 副滑槽板
4511 副上滑槽板 4512 副下滑槽板
50 中转平台 60 固定爪
61 真空吸盘 62 水平板
63 支撑件
具体实施方式
为了更充分理解本发明的技术内容，下面结合具体实施例对本发明的技术方案进一步介绍和说明，但不局限于此。
如图1到图6所示的具体实施例，本发明双夹具型二次元模内机器人，包括机械手臂20，及用于驱动机械手臂20垂直运动的垂直驱动组件30和用于驱动机械手臂20水平直线运动的水平驱动组件40；垂直驱动组件30包括底座31以及与底座31垂直传动联接的主升降台34，主升降台34与机械手臂20水平滑动联接；水平驱动组件40包括支撑座41以及与支撑座41垂直滑动联接的副升降台45，副升降台45与机械手臂20水平传动联接；机械手臂20呈水平放置，机械手臂20上设有多个用于安装固定爪60的固定板21。
具体的，如图1到图6所示，垂直驱动组件30包括设于机台(本实施例中，机台为冲压机床)10上的底座31、滑轨32、垂直动力机构33和主升降台34。底座31与机台10固定联接；滑轨32为二个，且竖直固定于底座31上，垂直动力机构33通过固定座与底座31固定联接；垂直动力机构33包括垂直驱动电机331(本实施例中，电机为伺服电机)、减速机构332和偏心轮机构333，减速机构332与垂直驱动电机331联接，偏心轮机构333与减速机构332传动联接；主升降台34包括主固定板341以及设于主固定板341内侧的滑块342和与偏心轮机构333传动联接的限位机构343；滑块342为4个，左右各两个，每根滑轨32上、下滑动联接有两个滑块342，主固定板341的外侧联接有主滑槽板344，主滑槽板344通过螺丝与主固定板341联接，采用上述结构，定位精准，结构简单紧凑，维修拆装方便且寿命长。
具体的，偏心轮机构333包括转盘3331以及固定于转盘3331且偏离中心位置的偏心轴承3332；偏心轴承3332与转盘3331通过螺栓固定联接。主滑槽板344分为主上滑槽板3441和主下滑槽板3442；主上滑槽板3441和主下滑槽板3442上都设有滑槽，机械手臂10位于主上滑槽板3441和主下滑槽板3442的滑槽内且与主上滑槽板3441、主下滑槽板3442滑动联接。限位机构343包括上限位块3431和下限位块3432；上限位块3431和下限位块3432通过螺丝固定于主固定板341上，偏心轴承3332位于上限位块3431和下限位块3432之间。
具体的，如图1到图6所示，水平驱动组件40包括设于机台10上的支撑座41、设于机械手臂20上的齿条42、用于驱动齿条42水平运动的齿轮43以及用于驱动齿轮43转动的水平驱动电机44(图中未示出)，水平驱动电机44固定在支撑座41上；主撑座41上设有副升降台45，副升降台45的外侧联接有副滑槽板451。副滑槽板451分为副上滑槽板4511和副下滑槽板4512；副上滑槽板4511和副下滑槽板4512上都设有滑槽，机械手臂20位于副上滑槽板4511和副下滑槽板4512的滑槽内且与副上滑槽板4511、副下滑槽板4512滑动联接。齿轮43设在齿条42的下方并与齿条42啮合联接，齿条42固定在机械手臂20的下表面。本实施例中，为了降低噪音和提高传动精度，齿轮43采用斜齿轮，齿条42采用斜齿条。水平驱动电机44带动齿轮43转动，齿轮43转动带动齿条42运动，从而实现机械手臂20在水平方向运动；上述结构运动精度高，能有效地提高生产线的生产效率。
其中，垂直驱动组件30和水平驱动组件40固定于机台10的两侧，不但与机台10配合紧密而且节约空间，减少了占地面积。
具体的，如图1到图6所示，双夹具型二次元模内机器人还包括用于放置加工物料的中转平台50，中转平台50设于机台10上，且位于机械手臂20的下方。固定爪60包括真空吸盘61，真空吸盘61固定在水平板62上，水平板62通过支撑件63固定在固定板21上。
于其它实施例中，偏心轮机构为与减速机构传动联接的偏心轮。
于其它实施例中，在转盘上设有多个安装孔，根据需要，可以更换不同半径的偏心轮，这样更具有实用性。
于其它实施例中，限位机构可以为在主固定板上开设个水平限位槽，偏心轮外套装一个轴承(轴承内径大小等于偏心轮的外径大小)，这样能够延长偏心轮的使用寿命。
综上所述，本发明通过主升降台与偏心轮机构传动联接，定位精准，结构简单紧凑，维修拆装方便且寿命长；采用水平驱动电机带动斜齿轮转动，斜齿轮转动带动斜齿条运动，从而机械手臂在水平方向运动，精度高，有效地提高生产线的生产效率；垂直驱动组件和水平驱动组件固定于机台的两侧，不但与机台配合紧密而且节约空间。
上述仅以实施例来进一步说明本发明的技术内容，以便于读者更容易理解，但不代表本发明的实施方式仅限于此，任何依本发明所做的技术延伸或再创造，均受本发明的保护。本发明的保护范围以权利要求书为准。

Claims (7)

1.双夹具型二次元模内机器人，其特征在于，包括机械手臂，及用于驱动机械手臂垂直运动的垂直驱动组件和用于驱动机械手臂水平直线运动的水平驱动组件；所述垂直驱动组件包括底座以及与底座垂直传动联接的主升降台，所述主升降台与机械手臂水平滑动联接；所述水平驱动组件包括支撑座以及与支撑座垂直滑动联接的副升降台，所述副升降台与机械手臂水平传动联接；所述机械手臂呈水平放置，机械手臂上设有多个用于安装固定爪的固定板；所述垂直驱动组件还包括滑轨和垂直动力机构；所述滑轨、垂直动力机构与底座固定联接；所述垂直动力机构包括垂直驱动电机、减速机构和偏心轮机构，所述减速机构与垂直驱动电机联接，偏心轮机构与减速机构传动联接；所述滑轨为二个，且竖直固定于底座；所述主升降台包括主固定板以及设于主固定板内侧的滑块和与偏心轮机构传动联接的限位机构；所述滑块与滑轨滑动联接，所述主固定板的外侧联接有主滑槽板；所述偏心轮机构包括转盘以及固定于转盘且偏离中心位置的偏心轴承；所述主滑槽板分为主上滑槽板和主下滑槽板；所述机械手臂位于主上滑槽板和主下滑槽板之间且与主上滑槽板、主下滑槽板滑动联接；所述限位机构包括上限位块和下限位块；所述偏心轴承位于上限位块和下限位块之间；所述水平驱动组件还包括设于机械手臂上的齿条、用于驱动齿条水平运动的齿轮以及用于驱动齿轮转动的水平驱动电机，所述水平驱动电机固定在支撑座上；所述支撑座上设有副升降台，所述副升降台的外侧联接有副滑槽板。
2.根据权利要求1所述的双夹具型二次元模内机器人，其特征在于，所述齿轮设在齿条的下方并与齿条啮合联接，齿条固定在机械手臂的下表面。
3.根据权利要求1所述的双夹具型二次元模内机器人，其特征在于，所述副滑槽板分为副上滑槽板和副下滑槽板；所述机械手臂位于副上滑槽板和副下滑槽板之间且与副上滑槽板、副下滑槽板滑动联接。
4.根据权利要求1所述的双夹具型二次元模内机器人，其特征在于，所述垂直驱动组件、水平驱动组件位于机台的两侧，所述机台为冲压机床。
5.根据权利要求4所述的双夹具型二次元模内机器人，其特征在于，所述双夹具型二次元模内机器人还包括用于放置加工物料的中转平台，所述中转平台设于机台上，且位于机械手臂的下方。
6.根据权利要求1所述的双夹具型二次元模内机器人，其特征在于，所述固定爪包括真空吸盘，真空吸盘固定在水平板上，水平板通过支撑件固定在固定板上。
7.根据权利要求1所述的双夹具型二次元模内机器人，其特征在于，所述偏心轮机构为与减速机构传动联接的偏心轮。
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