CN109501732A - 传感器清洁 - Google Patents

传感器清洁 Download PDF

Info

Publication number
CN109501732A
CN109501732A CN201811050047.3A CN201811050047A CN109501732A CN 109501732 A CN109501732 A CN 109501732A CN 201811050047 A CN201811050047 A CN 201811050047A CN 109501732 A CN109501732 A CN 109501732A
Authority
CN
China
Prior art keywords
camera
air
nozzle
precipitation
computer
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN201811050047.3A
Other languages
English (en)
Inventor
大卫·施密特
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Ford Global Technologies LLC
Original Assignee
Ford Global Technologies LLC
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Ford Global Technologies LLC filed Critical Ford Global Technologies LLC
Publication of CN109501732A publication Critical patent/CN109501732A/zh
Pending legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60S—SERVICING, CLEANING, REPAIRING, SUPPORTING, LIFTING, OR MANOEUVRING OF VEHICLES, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60S1/00—Cleaning of vehicles
    • B60S1/02—Cleaning windscreens, windows or optical devices
    • B60S1/54—Cleaning windscreens, windows or optical devices using gas, e.g. hot air
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B08—CLEANING
    • B08B—CLEANING IN GENERAL; PREVENTION OF FOULING IN GENERAL
    • B08B3/00—Cleaning by methods involving the use or presence of liquid or steam
    • B08B3/02—Cleaning by the force of jets or sprays
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B08—CLEANING
    • B08B—CLEANING IN GENERAL; PREVENTION OF FOULING IN GENERAL
    • B08B5/00—Cleaning by methods involving the use of air flow or gas flow
    • B08B5/02—Cleaning by the force of jets, e.g. blowing-out cavities
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60S—SERVICING, CLEANING, REPAIRING, SUPPORTING, LIFTING, OR MANOEUVRING OF VEHICLES, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60S1/00—Cleaning of vehicles
    • B60S1/02—Cleaning windscreens, windows or optical devices
    • B60S1/04—Wipers or the like, e.g. scrapers
    • B60S1/06—Wipers or the like, e.g. scrapers characterised by the drive
    • B60S1/08—Wipers or the like, e.g. scrapers characterised by the drive electrically driven
    • B60S1/0818—Wipers or the like, e.g. scrapers characterised by the drive electrically driven including control systems responsive to external conditions, e.g. by detection of moisture, dirt or the like
    • B60S1/0822—Wipers or the like, e.g. scrapers characterised by the drive electrically driven including control systems responsive to external conditions, e.g. by detection of moisture, dirt or the like characterized by the arrangement or type of detection means
    • B60S1/0833—Optical rain sensor
    • B60S1/0844—Optical rain sensor including a camera
    • B60S1/0848—Cleaning devices for cameras on vehicle
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60S—SERVICING, CLEANING, REPAIRING, SUPPORTING, LIFTING, OR MANOEUVRING OF VEHICLES, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60S1/00—Cleaning of vehicles
    • B60S1/02—Cleaning windscreens, windows or optical devices
    • B60S1/46—Cleaning windscreens, windows or optical devices using liquid; Windscreen washers
    • B60S1/48—Liquid supply therefor
    • B60S1/52—Arrangement of nozzles; Liquid spreading means
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60S—SERVICING, CLEANING, REPAIRING, SUPPORTING, LIFTING, OR MANOEUVRING OF VEHICLES, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60S1/00—Cleaning of vehicles
    • B60S1/02—Cleaning windscreens, windows or optical devices
    • B60S1/56—Cleaning windscreens, windows or optical devices specially adapted for cleaning other parts or devices than front windows or windscreens
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60S—SERVICING, CLEANING, REPAIRING, SUPPORTING, LIFTING, OR MANOEUVRING OF VEHICLES, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60S1/00—Cleaning of vehicles
    • B60S1/62—Other vehicle fittings for cleaning
    • B60S1/66—Other vehicle fittings for cleaning for cleaning vehicle exterior
    • G—PHYSICS
    • G02—OPTICS
    • G02B—OPTICAL ELEMENTS, SYSTEMS OR APPARATUS
    • G02B27/00—Optical systems or apparatus not provided for by any of the groups G02B1/00 - G02B26/00, G02B30/00
    • G02B27/0006—Optical systems or apparatus not provided for by any of the groups G02B1/00 - G02B26/00, G02B30/00 with means to keep optical surfaces clean, e.g. by preventing or removing dirt, stains, contamination, condensation

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Water Supply & Treatment (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Optics & Photonics (AREA)
  • Studio Devices (AREA)
  • Investigating Materials By The Use Of Optical Means Adapted For Particular Applications (AREA)
  • Spray Control Apparatus (AREA)

Abstract

一种系统包括计算机，所述计算机被编程为致动第一喷嘴以在相机处连续地喷出空气，并且致动第二喷嘴以同时在降水传感器处间歇地喷出空气。所述系统可以包括相机、耦合到所述相机的降水传感器、瞄准所述相机的所述第一喷嘴、瞄准所述降水传感器的所述第二喷嘴、以及与所述第一喷嘴和所述第二喷嘴通信的所述计算机。

Description

传感器清洁
技术领域
本公开大体上涉及使用传感器的自主或半自主车辆，并且更具体地涉及用于传感器清洁的系统和方法。
背景技术
诸如自主或半自主车辆的车辆通常包括传感器。一些传感器提供关于车辆操作的数据，例如车轮速度、车轮定向，以及发动机和变速器数据(例如，温度、燃料消耗等)。一些传感器检测车辆的位置或定向。例如，传感器可以包括全球定位系统(GPS)传感器；加速度计，诸如压电或微机电系统(MEMS)；陀螺仪，诸如速率陀螺仪、环形激光陀螺仪、或光纤陀螺仪；惯性测量单元(IMU)；以及磁力计。一些传感器检测外部世界。例如，传感器可以包括雷达传感器、扫描激光测距仪、光检测和测距(LIDAR)装置、以及诸如相机的图像处理传感器。传感器可以包括通信装置，例如，车辆与基础设施(V2I)或车辆与车辆(V2V)装置。
车辆上的检测外部环境的传感器暴露于该外部环境。传感器可能被污垢、灰尘、碎屑、降水、昆虫等遮挡。遮挡物会使传感器的性能劣化。
发明内容
本文所述的清洁系统保持相机和降水传感器没有遮挡物，同时允许降水传感器检测降水。在完全自主的车辆中，清洁系统可以允许车辆省去挡风玻璃刮水器。省去挡风玻璃刮水器可以减少阻力并且降低车辆的成本和复杂性。
一种系统包括计算机，所述计算机被编程为致动第一喷嘴以在相机处连续地喷出(emit)空气，并且致动第二喷嘴以同时在降水传感器处间歇地喷出空气。
计算机可以被编程为在确定相机和降水传感器中的一个被遮挡时，致动第一喷嘴和第二喷嘴中的一个以在相机和降水传感器中的所述一个处喷出爆发空气。计算机可以被编程为基于来自相机和降水传感器的数据而确定相机和降水传感器中的一个被遮挡。
爆发空气可以是第一爆发空气，并且计算机可以被编程为在第一喷嘴和第二喷嘴中的一个喷出第一爆发空气之后确定相机和降水传感器中的一个被遮挡时，致动第一喷嘴和第二喷嘴中的一个以喷出比第一爆发空气更强的第二爆发空气。
计算机可以被编程为在检测到降水时致动第一喷嘴以在相机处连续地喷出空气，并且致动第二喷嘴以同时在降水传感器处间歇地喷出空气。
计算机可以被编程为在确定相机和降水传感器中的一个被遮挡并且未检测到降水时，致动第三喷嘴以在相机和降水传感器中的所述一个处喷射(spray)流体，并且然后致动第一喷嘴和第二喷嘴中的一个以在相机和降水传感器中的所述一个处喷出爆发空气。
一种方法包括致动第一喷嘴以在相机处连续地喷出空气，并且同时致动第二喷嘴以在降水传感器处间歇地喷出空气。
所述方法可以包括：在确定相机和降水传感器中的一个被遮挡时，致动第一喷嘴和第二喷嘴中的一个以在相机和降水传感器中的所述一个处喷出爆发空气。所述方法可以包括：基于来自相机和降水传感器的数据而确定相机和降水传感器中的一个被遮挡。
爆发空气可以是第一爆发空气，并且所述方法还可以包括：在第一喷嘴和第二喷嘴中的一个喷出第一爆发空气之后确定相机和降水传感器中的一个被遮挡时，致动第一喷嘴和第二喷嘴中的一个以喷出比第一爆发空气更强的第二爆发空气。
在检测到降水时可以执行致动第一喷嘴以在相机处连续地喷出空气，并且同时致动第二喷嘴以在降水传感器处间歇地喷出空气。
所述方法可以包括：在确定相机和降水传感器中的一个被遮挡并且未检测到降水时，致动第三喷嘴以在相机和降水传感器中的所述一个处喷射流体，并且然后致动第一喷嘴和第二喷嘴中的一个以在相机和降水传感器中的所述一个处喷出爆发空气。
一种系统包括相机、耦合到相机的降水传感器、瞄准相机的第一喷嘴、瞄准降水传感器的第二喷嘴、以及与第一喷嘴和第二喷嘴通信的计算机，计算机被编程为致动第一喷嘴以连续地喷出空气并且同时致动第二喷嘴以间歇地喷出空气。
所述系统可以包括挡风玻璃，并且相机和降水传感器可以相对于挡风玻璃固定。第一喷嘴可以瞄准挡风玻璃的在相机的视野中的第一部分，并且第二喷嘴可以瞄准挡风玻璃的在降水传感器的视野中的第二部分。计算机可以被编程为在确定第一部分和第二部分中的一个被遮挡时，致动第一喷嘴和第二喷嘴中的一个以在第一部分和第二部分中的所述一个处喷出爆发空气。相机和降水传感器可以与计算机通信，并且计算机可以被编程为基于来自相机和降水传感器的数据而确定第一部分和第二部分中的一个被遮挡。
爆发空气可以是第一爆发空气，并且计算机可以被编程为在第一喷嘴和第二喷嘴中的一个喷出第一爆发空气之后确定第一部分和第二部分中的一个被遮挡时，致动第一喷嘴和第二喷嘴中的一个以喷出比第一爆发空气更强的第二爆发空气。
计算机可以被编程为在检测到降水时致动第一喷嘴以在相机处连续地喷出空气，并且同时致动第二喷嘴以在降水传感器处间歇地喷出空气。
所述系统可以包括瞄准相机和降水传感器中的一个的第三喷嘴，并且计算机可以被编程为在确定相机和降水传感器中的一个被遮挡并且未检测到降水时，致动第三喷嘴以在相机和降水传感器中的所述一个处喷射流体，并且然后致动第一喷嘴和第二喷嘴中的一个以在相机和降水传感器中的所述一个处喷出爆发空气。
附图说明
图1是示例车辆的透视图。
图2是图1的车辆的挡风玻璃的前视图。
图3是图2的挡风玻璃的一部分的透视图。
图4是图3的挡风玻璃的该部分的截面侧视图。
图5是图3的挡风玻璃的该部分的另一截面侧视图。
图6是图1的车辆的控制系统的框图。
图7是图1的车辆的清洁系统的示意图。
图8是用于清洁图1的车辆的传感器的示例过程的过程流程图。
具体实施方式
参考图1，车辆30可以是自主车辆。计算机32可以被配置成完全地或在较小程度上独立于人类驾驶员的介入而操作车辆30。计算机32可以被编程为操作推进、制动系统、转向和/或其他车辆系统。出于本公开的目的，自主操作意味着计算机32控制推进、制动系统以及转向；半自主操作意味着计算机32控制推进、制动系统以及转向中的一个或两个，并且人类驾驶员控制剩余操作；并且非自主操作意味着人类驾驶员控制推进、制动系统以及转向。
参考图1和图2，车辆30包括挡风玻璃34。挡风玻璃34可以设置在发动机罩36上方、介于A柱38之间、在车顶40下方、并且在乘客舱42的前部。挡风玻璃34可以由任何合适的耐用透明材料形成，包括诸如夹层钢化玻璃的玻璃或者诸如或聚碳酸酯的塑料。
参考图6，计算机32是基于微处理器的控制器。计算机32包括处理器、存储器等。计算机32的存储器包括用于存储可由处理器执行的指令以及用于电子地存储数据和/或数据库的存储器。
计算机32可以通过诸如控制器局域网(CAN)总线、以太网、WiFi、局域互连网(LIN)、车载诊断装置连接器(OBD-II)的通信网络44和/或通过任何其他有线或无线通信网络来传输和接收数据。计算机32可以经由通信网络44与传感器46、48、50(包括相机46和降水传感器48)、液体喷嘴52以及空气喷嘴54、56通信。
传感器46、48、50可以提供关于车辆30的操作的数据，例如车轮速度、车轮定向、以及发动机和变速器数据(例如，温度、燃料消耗等)。传感器46、48、50可以检测车辆30的位置和/或定向。例如，传感器46、48、50可以包括全球定位系统(GPS)传感器；加速度计，诸如压电或微机电系统(MEMS)；陀螺仪，诸如速率陀螺仪、环形激光陀螺仪、或光纤陀螺仪；惯性测量单元(IMU)；以及磁力计。传感器46、48、50可以检测外部世界，例如车辆30的周围环境的物体和/或特性，诸如其他车辆、道路车道标识、交通灯和/或标志、行人等。例如，传感器46、48、50可以包括雷达传感器、扫描激光测距仪、光检测和测距(LIDAR)装置、诸如相机46的图像处理传感器，以及降水传感器48。传感器46、48、50可以包括通信装置，例如，车辆与基础设施(V2I)或车辆与车辆(V2V)装置。
参考图2至图6，相机46安装在准许每个相机46的视野包含外部环境的一定立体角的位置。“立体角”是三维空间中的二维角，即，限定与在二维中限定区域的角相比之下的区域。相机46可以相对于挡风玻璃34固定。例如，相机46可以(例如以常规方式安装)设置在乘客舱42中或者设置在延伸到乘客舱42中的相机壳体74中，并且相机46可以通过挡风玻璃34来对准目标。
降水传感器48安装在准许检测降水的位置。降水传感器48可以相对于挡风玻璃34固定。例如，降水传感器48可以(例如以常规方式安装)设置在乘客舱42中或者设置在延伸到乘客舱42中的降水传感器壳体76中，并且降水传感器48可以瞄准挡风玻璃34。
降水传感器48可以适合检测降水的任何传感器。例如，降水传感器48可以包括LED灯、光传感器，并且可能包括将来自LED灯的光反射到光传感器的棱镜；水的存在会使一些光散射，从而使光传感器接收到的光减少已知量。再例如，降水传感器48可以包括两根电引线，这两根电引线在连接时会使电路闭合；当水存在于引线之间时，水的电导率改变以允许电流流过电路而电流先前不会流过该电路，或者将正在流动的电流改变已知量。又例如，降水传感器48可以是耦合到挡风玻璃34的压电传感器，以检测来自例如降水的振动。诸如振幅和频率的振动数据可以与例如雨或冰雹等降水类型相关联。
参考图2至图5和图7，车辆30的清洁系统58包括贮存器60、泵62、液体供应管线64、以及液体喷嘴52。贮存器60、泵62以及液体喷嘴52彼此流体连接(即，流体可以从一个流到另一个)。清洁系统58将储存在贮存器60中的清洗液分配到液体喷嘴52。“清洗液”是指储存在贮存器60中的用于清洁的任何液体。清洗液可以包括溶剂、清净剂、诸如水的稀释剂等。清洁系统58还包括压缩机66、空气供应管线68、以及空气喷嘴54、56。压缩机66和空气喷嘴54、56通过空气供应管线68而彼此流体连接(即，连接成使得诸如空气的流体可以从一个流到另一个)。
参考图7，贮存器60可以是可填充液体的罐，例如用于窗户清洁的清洗液。贮存器60可以设置在车辆30的前部，例如在乘客舱42向前的发动机室中，其中它可以以常规方式安装和/或固定。
泵62可以以清洗液从液体喷嘴52喷射的足够的压力迫使液体清洗液穿过液体供应管线64到达液体喷嘴52。泵62流体连接到贮存器60。泵62可以附接到贮存器60或者设置在贮存器60中。
参考图2至图5和图7，液体供应管线64从泵62延伸到液体喷嘴52。液体供应管线64可以是例如柔性管。
每个液体喷嘴52固定地定位成将液体喷在挡风玻璃34的在降水传感器48或者相机46中的一个相机的视野中的部分70、72上。液体喷嘴52可以瞄准挡风玻璃34的在相机46或降水传感器48的前面的部分70、72。液体喷嘴52可以由挡风玻璃34支撑并且安装到挡风玻璃34。
参考图7，压缩机66通过减小气体的体积或者通过迫使额外的气体进入恒定的体积来增加气体的压力。压缩机66可以是任何合适类型的压缩机，例如，正排量压缩机，诸如往复式压缩机、离子液活塞式压缩机、旋转螺杆式压缩机、旋转叶片式压缩机、滚动活塞式压缩机、涡旋式压缩机、或膜片式压缩机；动力压缩机，诸如气泡压缩机、离心式压缩机、斜流式压缩机、混流式压缩机，或轴流式压缩机；或者任何其他合适的类型。
参考图2至图5和图7，空气供应管线68从压缩机66延伸到空气喷嘴54、56。空气供应管线68可以是例如柔性管。
空气喷嘴54、56包括第一空气喷嘴54和第二空气喷嘴56。(形容词“第一”、“第二”、“第三”等在整个本文档中用作标识符，而并不意图表示重要性或顺序。)第一空气喷嘴54瞄准相机46。例如，每个第一空气喷嘴54可以瞄准相机46中的一个。具体地，第一空气喷嘴54可以瞄准挡风玻璃34的在相机46的视野中的第一部分70。挡风玻璃34的每个第一部分70设置在相机46中的一个相机的视野中。第一空气喷嘴54可以由挡风玻璃34支撑并且安装到挡风玻璃34。
第二空气喷嘴56瞄准降水传感器48。具体地，第二空气喷嘴56可以瞄准挡风玻璃34的在降水传感器48的视野中的第二部分72。挡风玻璃34的第二部分72设置在降水传感器48的视野中。第二空气喷嘴56可以由挡风玻璃34支撑并且安装到挡风玻璃34。
图8是示出用于清洁相机46和降水传感器48的示例性过程800的过程流程图。计算机32的存储器存储用于执行过程800的步骤的可执行指令。
过程800在框805中开始，在框805中，计算机32经由通信网络44从相机46接收相机数据。相机数据可以是例如以任何合适的格式(例如，MPEG等)存储的按时间排序的图像文件序列。
接下来，在框810中，计算机32经由通信网络44从降水传感器48接收降水数据。降水数据可以是由降水传感器48的光传感器检测到的光量(诸如，流明或勒克斯)；电流量；或者振幅、频率，或其他振动数据。
接下来，在判定框815中，计算机32确定是否检测到降水。计算机32可以基于来自降水传感器48的降水数据来确定降水是高于还是低于降水阈值。降水阈值是存储在计算机32的存储器中并且以与降水数据相同的单位测量到的量，例如，流明或勒克斯、安培、赫兹等，取决于降水传感器48的类型。取决于降水数据与降水量成正比还是反比，高于或低于指示正在发生降水。降水阈值可以基于实验来选择，以对应于是否发生降水。例如，如果降水传感器48测量来自降水传感器48的反射光，那么可以在各种下雨和干燥驾驶条件下记录流明或勒克斯数据，并且可以选择降水阈值作为所识别的下雨条件与所识别的干燥条件之间的流明或勒克斯测量值的截止点(cutoff)。或者，可以选择降水阈值以对应于是否发生足以导致相机46中的一个相机的遮挡水平过度的足够降水。例如，如果降水传感器48测量来自降水传感器48的反射光，那么可以在各种下雨和干燥驾驶条件下记录流明或勒克斯数据，同时也从相机46接收数据，并且当相机数据对于例如计算机32对车辆30进行自主操作来说变得太不可靠时，诸如未能在超出0.1％的时间内识别出相机数据中的物体，可以选择降水阈值作为流明或勒克斯测量值的截止点。如果降水低于降水阈值，那么过程800行进到判定框850。
如果降水高于降水阈值，那么接下来，在框820中，计算机32致动第一空气喷嘴54，以在相机46处连续地喷出空气。换句话说，第一空气喷嘴54随时间推移以基本上恒定的压力喷出空气。
与框820同时，在框825中，计算机32致动第二空气喷嘴56，以在降水传感器48处间歇地喷出空气。出于本公开的目的，“间歇地”是指在以相对较高压力喷出空气与以相对较低压力或无压力喷出空气之间交替。因此，在第一空气喷嘴54在相机46处连续地喷出空气时，第二空气喷嘴56同时在降水传感器48处间歇地喷出空气。空气的间歇喷出允许一些降水积聚，这允许降水传感器48监测降水是否仍在发生。
接下来，在判定框830中，计算机32确定降水传感器48或相机46中的一个相机是否被遮挡，换句话说，挡风玻璃34的第一部分70和第二部分72中的一个是否被遮挡。计算机32基于相机数据和降水数据来作出这个确定。计算机32可以基于相机数据和/或降水数据之间的不一致来作出确定。计算机32可以使用已知的物体检测和分类技术来确定哪些相机46已经在相机46的视野重叠的地方检测到具体物体。例如，如果降水传感器48向计算机32传输指示降水正在发生的降水数据，但相机46传输指示在相机46的重叠视野中检测到相同物体的相机数据，那么计算机32确定降水传感器48被遮挡。再例如，如果相机46中的一个相机传输计算机32无法从中检测到外部物体的相机数据，但相机46中的多个其他相机传输指示在相机46中的其他相机的重叠视野中检测到相同物体的相机数据，那么计算机32确定相机46中的所述一个相机被遮挡。又例如，如果相机46中的一个相机是立体的并且因此检测到视野中的物体的距离，并且如果立体相机在大约等于立体相机与挡风玻璃之间的距离的距离处进行检测，那么计算机32确定立体相机被遮挡。如果计算机32确定降水传感器48和相机46都未被遮挡，那么过程800返回到判定框815；换句话说，只要降水在发生并且降水传感器48和相机46未被遮挡，第一空气喷嘴54便连续地喷出空气并且第二空气喷嘴56间歇地喷出空气。
如果计算机32确定降水传感器48和相机46中的一个被遮挡，那么接下来，在判定框835中，计算机32检查瞄准被遮挡的降水传感器48或被遮挡的相机46的空气喷嘴54、56先前是否已经在最高爆发空气(airburst)设置下喷出爆发空气。“爆发空气”是以比空气喷嘴54、56当前喷出的压力高的压力在短时间(例如，1秒)内喷出空气；例如，第一空气喷嘴54可以在高于上述连续空气喷出的基本上恒定压力的压力下喷出爆发空气，并且第二空气喷嘴56可以在高于上述间歇空气喷出的相对较高压力的压力下喷出爆发空气。“爆发空气设置”是存储在计算机32的存储器中的用于喷出爆发空气的压力。计算机32可以具有存储在存储器中的爆发空气设置的计划表(即，查找表等)。爆发空气设置的计划表可以按压力的升序排列，例如，|15mPa|25mPa|35mPa|。“最高爆发空气设置”是计划表中具有最大压力的爆发空气设置。计算机32检查自最初检测到遮挡物以来瞄准被遮挡的降水传感器48或被遮挡的相机46的空气喷嘴54、56先前是否已经在最高爆发空气设置(即，存储在空气压力计划表中的最高压力，例如，35mPa)下喷出爆发空气。如果空气喷嘴54、56已经在最高设置下喷出爆发空气，那么过程800行进到框845。
如果空气喷嘴54、56尚未在最高设置下喷出爆发空气，那么接下来，在框840中，计算机32致动空气喷嘴54、56以在被遮挡的降水传感器48或被遮挡的相机46处喷出爆发空气。如果所述爆发空气是由空气喷嘴54、56喷出的第一爆发空气，那么空气喷嘴54、56在最低设置(即，存储在空气压力计划表中的最低压力，例如，15mPa)下喷出爆发空气。如果空气喷嘴54、56自最初检测到遮挡物以来已经喷出爆发空气，例如，在15mPa下，那么空气喷嘴54、56喷出比前一爆发空气更强的爆发空气，通常是在下一最高设置下的爆发空气，即，存储在空气压力计划表中的下一较高空气压力，例如，25mPa。在框840之后，过程800返回到判定框830，以确定是否已经移除遮挡物。
如果空气喷嘴54、56已经在最高设置下喷出爆发空气，那么在判定框835之后，在框845中，计算机32激活应急程序。“应急程序”是对被编程到由计算机32使用的自主驾驶算法中的紧急情况的响应，如众所周知。例如，计算机32可以根据自主驾驶算法来指示车辆30到道路的一侧靠边停车，如众所周知。计算机32可以将消息传输到与应急服务相关联的远程服务器。在框845之后，过程800结束。
如果降水低于降水阈值，那么在判定框815之后，在判定框850中，计算机32确定降水传感器48或相机46中的一个相机是否被遮挡，换句话说，挡风玻璃34的第一部分70和第二部分72中的一个是否被遮挡。计算机32基于相机数据和降水数据来作出这个确定。计算机32可以基于相机数据和降水数据之间的不一致来作出确定，如上所述。例如，如果相机46中的一个相机传输计算机32无法从中检测到外部物体的相机数据，但相机46中的多个其他相机传输指示在相机46中的其他相机的重叠视野中检测到相同物体的相机数据，那么计算机32确定相机46中的所述一个相机被遮挡。如果计算机32确定降水传感器48和相机46都未被遮挡，那么过程800结束。
如果计算机32确定降水传感器48和相机46中的一个被遮挡，那么接下来，在判定框855中，计算机32检查瞄准被遮挡的降水传感器48或被遮挡的相机46的空气喷嘴54、56先前是否已经在最高爆发空气设置下喷出爆发空气，并且自最初检测到遮挡物以来瞄准被遮挡的降水传感器48或被遮挡的相机46的液体喷嘴52先前是否已经在最高喷射设置下喷射流体。“喷射设置”是存储在计算机32的存储器中的用于喷射的压力。计算机32可以具有存储在存储器中的喷射设置和对应爆发空气设置的计划表(即，查找表等)。计划表中的每个条目可以具有一个相关联的空气压力和一个相关联的液体压力。计划表可以按爆发空气设置、喷射设置或两者的升序排列，例如，|15mPa/5mPa|25mPa/7.5mPa|35mPa/10mPa|，其中每个条目中首先列出爆发空气设置。“最高喷射设置”是计划表中的具有最大压力的喷射设置。计算机32检查自最初检测到遮挡物以来瞄准被遮挡的降水传感器48或被遮挡的相机46的空气喷嘴54、56先前是否已经在最高爆发空气设置(即，存储在空气压力计划表中的最高压力，例如，35mPa)下喷出爆发空气。可选地或另外地，计算机32检查自最初检测到遮挡物以来瞄准被遮挡的降水传感器48或被遮挡的相机46的液体喷嘴52先前是否已经在最高喷射设置(例如，10mPa)下喷射流体。如果空气喷嘴54、56已经在最高设置下喷出爆发空气或者液体喷嘴52已经在最高设置下喷射流体，那么过程800行进到框845。
如果空气喷嘴54、56尚未在最高设置下喷出爆发空气并且液体喷嘴52尚未在最高设置下喷射流体，那么接下来，在框860中，计算机32致动液体喷嘴52以在被遮挡的降水传感器48或被遮挡的相机46处喷射流体，并且然后计算机32致动空气喷嘴54、56以在被遮挡的降水传感器48或被遮挡的相机46处喷出爆发空气。如果自最初检测到遮挡物以来所述喷射是爆发空气液体喷嘴52的第一喷射，并且所述是由空气喷嘴54、56喷出的第一爆发空气，那么液体喷嘴52在最低喷射设置下喷射流体并且空气喷嘴54、56在最低爆发空气设置下喷出爆发空气，即，存储在液体压力和空气压力的计划表中的最低液体压力和空气压力，例如，分别是5mPa和15mPa。如果液体喷嘴52已经喷射流体并且空气喷嘴54、56已经喷出爆发空气，例如，分别在5mPa和15mPa下，那么液体喷嘴52喷射更强的流体喷射并且空气喷嘴54、56喷出更强的爆发空气，具体地，在下一最高设置下的喷射和爆发空气，即，存储在液体压力和空气压力的计划表中的比先前喷射和爆发空气更高高的下一液体压力和空气压力，例如，分别是7.5mPa和25mPa。在框860之后，过程800返回到判定框850，以确定是否已经移除遮挡物。
如本文中使用，修饰形容词的副词“基本上”是指由于材料、加工、制造、数据收集器测量、计算、处理时间、计算时间等的缺陷，形状、结构、测量、值、计算等可以偏离确切描述的几何形状、距离、测量、值、计算等。本着这种精神，“同时地”意图被理解为“基本上同时地”。
除非另有说明或上下文另有要求，否则修饰名词的冠词“一个”应被理解为是指一个或多个。短语“基于”包含部分地或完全地基于。
计算机通常各自包括可由诸如上文所述的那些的一个或多个计算机执行并且用于执行上述过程的框或步骤的指令。计算机可执行指令可以从使用各种编程语言和/或技术创建的计算机程序中编译或解译，所述编程语言和/或技术包括，但不限于，单独或组合的JavaTM、C、C++、Visual Basic、Java Script、Perl、HTML等。通常，处理器(例如，微处理器)例如从存储器、计算机可读介质等接收指令，并且执行这些指令，由此执行一个或多个过程，包括本文所述的过程中的一个或多个过程。可以使用各种计算机可读介质来存储和传输此类指令和其他数据。计算机105中的文件通常是存储在诸如存储介质、随机存取存储器等计算机可读介质上的数据的集合。
计算机可读介质包括参与提供可以由计算机读取的数据(例如，指令)的任何介质。此种介质可以采取许多形式，包括但不限于，非易失性介质、易失性介质等。非易失性介质包括例如光盘或磁盘以及其他持久存储器。易失性介质包括通常构成主存储器的动态随机存取存储器(DRAM)。计算机可读介质的常见形式包括例如软盘、软磁盘、硬盘、磁带、任何其他磁性介质、CD-ROM、DVD、任何其他光学介质、穿孔卡、纸带、任何其他具有孔图案的物理介质、RAM、PROM、EPROM、FLASH-EEPROM、任何其他存储芯片或盒式磁带，或者计算机可以从中读取的任何其他介质。
关于本文所述的介质、过程、系统、方法等，应当理解，虽然此类过程的步骤等已被描述为按照特定的顺序发生，但是可以在以不同于本文所述顺序的顺序执行所述步骤的情况下实践此类过程。还应当理解，某些步骤可以被同时执行，可以添加其他步骤，或可以省略本文所述的某些步骤。例如，在过程800中，可以省略步骤中的一个或多个，或者可以以不同于图8所示的顺序执行步骤。换句话说，本文对系统和/或过程的描述是出于说明某些实施方案的目的而提供的，并且绝不应当被解释为限制所公开的主题。
因此，应理解，本公开(包括以上描述和附图以及以下权利要求)意图是说明性的，而非限制性的。在阅读以上描述后，除了所提供的示例以外的很多实施方案和应用对本领域技术人员来说将是显而易见的。本发明的范围不应参考以上描述来确定，而是应参考附加到此和/或被包括在基于此的非临时专利申请中的权利要求以及享有此类权利要求的权利的等效物的完整范围来确定。本文所论述的领域中预期并且意图将出现未来的发展，并且所公开的系统和方法将并入到此类未来的实施方案中。总而言之，应理解，所公开的主题能够进行更改和变化。
根据本发明，提供一种系统，所述系统具有计算机，所述计算机被编程为：致动第一喷嘴以在相机处连续地喷出空气；并且致动第二喷嘴以同时在降水传感器处间歇地喷出空气。
根据一个实施方案，所述计算机被编程为在确定相机和降水传感器中的一个被遮挡时，致动第一喷嘴和第二喷嘴中的一个以在相机和降水传感器中的所述一个处喷出爆发空气。
根据一个实施方案，所述计算机被编程为基于来自相机和降水传感器的数据而确定相机和降水传感器中的一个被遮挡。
根据一个实施方案，所述爆发空气是第一爆发空气，并且所述计算机被编程为在第一喷嘴和第二喷嘴中的一个喷出第一爆发空气之后确定相机和降水传感器中的一个被遮挡时，致动第一喷嘴和第二喷嘴中的一个以喷出比第一爆发空气更强的第二爆发空气。
根据一个实施方案，所述计算机被编程为在检测到降水时致动第一喷嘴以在相机处连续地喷出空气，并且致动第二喷嘴以同时在降水传感器处间歇地喷出空气。
根据一个实施方案，所述计算机被编程为在确定相机和降水传感器中的一个被遮挡并且未检测到降水时，致动第三喷嘴以在相机和降水传感器中的所述一个处喷射流体，并且然后致动第一喷嘴和第二喷嘴中的一个以在相机和降水传感器中的所述一个处喷出爆发空气。
根据本发明，提供一种方法，所述方法：致动第一喷嘴以在相机处连续地喷出空气；并且同时致动第二喷嘴以在降水传感器处间歇地喷出空气。
根据一个实施方案，本发明的特征还在于，在确定相机和降水传感器中的一个被遮挡时，致动第一喷嘴和第二喷嘴中的一个以在相机和降水传感器中的所述一个处喷出爆发空气。
根据一个实施方案，本发明的特征还在于，基于来自相机和降水传感器的数据而确定相机和降水传感器中的一个被遮挡。
根据一个实施方案，所述爆发空气是第一爆发空气，所述方法还包括：在第一喷嘴和第二喷嘴中的一个喷出第一爆发空气之后确定相机和降水传感器中的一个被遮挡时，致动第一喷嘴和第二喷嘴中的一个以喷出比第一爆发空气更强的第二爆发空气。
根据一个实施方案，在检测到降水时执行致动第一喷嘴以在相机处连续地喷出空气，并且同时致动第二喷嘴以在降水传感器处间歇地喷出空气。
根据一个实施方案，本发明的特征还在于，在确定相机和降水传感器中的一个被遮挡并且未检测到降水时，致动第三喷嘴以在相机和降水传感器中的所述一个处喷射流体，并且然后致动第一喷嘴和第二喷嘴中的一个以在相机和降水传感器中的所述一个处喷出爆发空气。
根据本发明，提供一种系统，所述系统具有：相机；耦合到相机的降水传感器；瞄准相机的第一喷嘴；瞄准降水传感器的第二喷嘴；以及与第一喷嘴和第二喷嘴通信的计算机，所述计算机被编程为致动第一喷嘴以连续地喷出空气并且同时致动第二喷嘴以间歇地喷出空气。
根据一个实施方案，本发明的特征还在于挡风玻璃，其中相机和降水传感器相对于挡风玻璃固定。
根据一个实施方案，第一喷嘴瞄准挡风玻璃的在相机的视野中的第一部分，并且第二喷嘴瞄准挡风玻璃的在降水传感器的视野中的第二部分。
根据一个实施方案，所述计算机被编程为在确定第一部分和第二部分中的一个被遮挡时，致动第一喷嘴和第二喷嘴中的一个以在第一部分和第二部分中的所述一个处喷出爆发空气。
根据一个实施方案，相机和降水传感器与计算机通信，并且计算机被编程为基于来自相机和降水传感器的数据而确定第一部分和第二部分中的一个被遮挡。
根据一个实施方案，所述爆发空气可以是第一爆发空气，并且所述计算机被编程为在第一喷嘴和第二喷嘴中的一个喷出第一爆发空气之后确定第一部分和第二部分中的所述一个被遮挡时，致动第一喷嘴和第二喷嘴中的一个以喷出比第一爆发空气更强的第二爆发空气。
根据一个实施方案，所述计算机被编程为在检测到降水时致动第一喷嘴以在相机处连续地喷出空气，并且同时致动第二喷嘴以在降水传感器处间歇地喷出空气。
根据一个实施方案，本发明的特征还在于瞄准相机和降水传感器中的一个的第三喷嘴，其中所述计算机被编程为在确定相机和降水传感器中的一个被遮挡并且未检测到降水时，致动第三喷嘴以在相机和降水传感器中的所述一个处喷射流体，并且然后致动第一喷嘴和第二喷嘴中的一个以在相机和降水传感器中的所述一个处喷出爆发空气。

Claims (15)

1.一种方法，所述方法包括：
致动第一喷嘴以在相机处连续地喷出空气；以及
同时致动第二喷嘴以在降水传感器处间歇地喷出空气。
2.如权利要求1所述的方法，所述方法还包括：在确定所述相机和所述降水传感器中的一个被遮挡时，致动所述第一喷嘴和所述第二喷嘴中的一个以在所述相机和所述降水传感器中的所述一个处喷出爆发空气。
3.如权利要求2所述的方法，所述方法还包括：基于来自所述相机和所述降水传感器的数据而确定所述相机和所述降水传感器中的一个被遮挡。
4.如权利要求2所述的方法，其中所述爆发空气是第一爆发空气，所述方法还包括：在所述第一喷嘴和所述第二喷嘴中的所述一个喷出所述第一爆发空气之后确定所述相机和所述降水传感器中的所述一个被遮挡时，致动所述第一喷嘴和所述第二喷嘴中的所述一个以喷出比所述第一爆发空气更强的第二爆发空气。
5.如权利要求1所述的方法，其中在检测到降水时执行致动所述第一喷嘴以在所述相机处连续地喷出空气，并且同时致动所述第二喷嘴以在所述降水传感器处间歇地喷出空气。
6.如权利要求1所述的方法，所述方法还包括：在确定所述相机和所述降水传感器中的一个被遮挡并且未检测到降水时，致动第三喷嘴以在所述相机和所述降水传感器中的所述一个处喷射流体，并且然后致动所述第一喷嘴和所述第二喷嘴中的一个以在所述相机和所述降水传感器中的所述一个处喷出爆发空气。
7.一种系统，所述系统包括计算机，所述计算机被编程为执行如权利要求1至6中任一项所述的方法。
8.一种系统，所述系统包括：
相机；
降水传感器，所述降水传感器耦合到所述相机；
第一喷嘴，所述第一喷嘴瞄准所述相机；
第二喷嘴，所述第二喷嘴瞄准所述降水传感器；以及
如权利要求7所述的计算机，所述计算机与所述第一喷嘴和所述第二喷嘴通信。
9.如权利要求8所述的系统，所述系统还包括挡风玻璃，其中所述相机和所述降水传感器相对于所述挡风玻璃固定。
10.如权利要求9所述的系统，其中所述第一喷嘴瞄准所述挡风玻璃的在所述相机的视野中的第一部分，并且所述第二喷嘴瞄准所述挡风玻璃的在所述降水传感器的视野中的第二部分。
11.如权利要求10所述的系统，其中所述计算机被编程为在确定所述第一部分和所述第二部分中的一个被遮挡时，致动所述第一喷嘴和所述第二喷嘴中的一个以在所述第一部分和所述第二部分中的所述一个处喷出爆发空气。
12.如权利要求11所述的系统，其中所述相机和所述降水传感器与所述计算机通信，并且所述计算机被编程为基于来自所述相机和所述降水传感器的数据而确定所述第一部分和所述第二部分中的一个被遮挡。
13.如权利要求11所述的系统，其中所述爆发空气是第一爆发空气，并且所述计算机被编程为在所述第一喷嘴和所述第二喷嘴中的所述一个喷出所述第一爆发空气之后确定所述第一部分和所述第二部分中的所述一个被遮挡时，致动所述第一喷嘴和所述第二喷嘴中的所述一个以喷出比所述第一爆发空气更强的第二爆发空气。
14.如权利要求8所述的系统，其中所述计算机被编程为在检测到降水时致动所述第一喷嘴以在所述相机处连续地喷出空气，并且同时致动所述第二喷嘴以在所述降水传感器处间歇地喷出空气。
15.如权利要求8所述的系统，所述系统还包括瞄准所述相机和所述降水传感器中的一个的第三喷嘴，其中所述计算机被编程为在确定所述相机和所述降水传感器中的所述一个被遮挡并且未检测到降水时，致动所述第三喷嘴以在所述相机和所述降水传感器中的所述一个处喷射流体，并且然后致动所述第一喷嘴和所述第二喷嘴中的一个以在所述相机和所述降水传感器中的所述一个处喷出爆发空气。
CN201811050047.3A 2017-09-14 2018-09-10 传感器清洁 Pending CN109501732A (zh)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
US15/704,464 US10703342B2 (en) 2017-09-14 2017-09-14 Sensor cleaning
US15/704,464 2017-09-14

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN109501732A true CN109501732A (zh) 2019-03-22

Family

ID=65441381

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201811050047.3A Pending CN109501732A (zh) 2017-09-14 2018-09-10 传感器清洁

Country Status (3)

Country Link
US (1) US10703342B2 (zh)
CN (1) CN109501732A (zh)
DE (1) DE102018122315A1 (zh)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN113102375A (zh) * 2020-01-13 2021-07-13 通用汽车环球科技运作有限责任公司 传感器清洁系统

Families Citing this family (25)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2019073975A1 (ja) * 2017-10-10 2019-04-18 株式会社デンソー 車両用洗浄システム
DE112018006324T5 (de) * 2017-12-12 2020-08-20 Denso Corporation Fahrzeugreinigungssystem
WO2019172364A1 (ja) * 2018-03-07 2019-09-12 株式会社小糸製作所 車両用のクリーナ付きセンサシステム
JP6988638B2 (ja) * 2018-03-28 2022-01-05 株式会社デンソー 車載センサ洗浄装置
DE102019208766A1 (de) * 2019-06-17 2020-12-17 Siemens Mobility GmbH Fahrzeug und Betriebsverfahren für ein Fahrzeug
US11279325B2 (en) * 2019-06-24 2022-03-22 Ford Global Technologies, Llc Sensor cleaning
DE102019120257A1 (de) * 2019-07-26 2021-01-28 Automotive Lighting Reutlingen Gmbh Optische Einrichtung für ein Kraftfahrzeug, Verfahren zum Betreiben einer optischen Einrichtung, Steuergerät
US11478827B2 (en) * 2019-10-01 2022-10-25 Ford Global Technologies, Llc Sensor assembly with cleaning
US11353697B2 (en) * 2019-10-14 2022-06-07 Ford Global Technologies, Llc Enhanced vehicle sensor cleaning
DE202019106142U1 (de) * 2019-11-05 2019-12-02 Dallmeier Electronic Gmbh & Co. Kg System zur Reinigung der Frontscheibe eines Kameragehäuses zumindest einer Überwachungskameraeinheit
CN110901594B (zh) * 2019-11-22 2022-10-28 阿波罗智能技术(北京)有限公司 用于车辆的传感器清洁系统和车辆
US11548480B2 (en) * 2019-12-13 2023-01-10 Pony Ai Inc. Sensor assembly cleaning apparatuses
JP7486525B2 (ja) * 2019-12-27 2024-05-17 株式会社小糸製作所 センサユニット
DE102020104875A1 (de) * 2020-02-25 2021-08-26 Zf Cv Systems Global Gmbh Verfahren zum Betreiben eines Reinigungssystems, Reinigungssystem
JPWO2021172270A1 (zh) * 2020-02-27 2021-09-02
EP3885207A1 (de) * 2020-03-26 2021-09-29 ZKW Group GmbH Reinigungseinrichtung für eine sichtscheibe
US11760313B2 (en) * 2020-04-30 2023-09-19 Zoox, Inc. Sensor pod cleaning system
US11623585B2 (en) 2020-04-30 2023-04-11 Zoox, Inc. Sensor pod coverage and placement on vehicle
US11953623B2 (en) 2020-04-30 2024-04-09 Zoox, Inc. Sensor pod assembly
US20220032878A1 (en) * 2020-07-28 2022-02-03 Argo AI, LLC Systems and methods for providing a flow of air about a lens of a sensor of a vehicle
US10969491B1 (en) * 2020-08-14 2021-04-06 Aeva, Inc. LIDAR window blockage detection
CN112124255B (zh) * 2020-08-20 2023-11-03 中汽研扬州汽车工程研究院有限公司 一种用于前挡风玻璃与机舱盖间隙扫吹的装置及方法
US20230188816A1 (en) * 2021-12-13 2023-06-15 Tusimple, Inc. Camera housing design with anti ghosting properties for use with an autonomous vehicle
US11981296B2 (en) * 2022-02-14 2024-05-14 GM Global Technology Operations LLC Nozzle insert for vehicle sensor cleaning
WO2023160792A1 (en) * 2022-02-24 2023-08-31 Zf Cv Systems Global Gmbh Frontal section camera arrangement, vehicle, method and computer program

Family Cites Families (10)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US6554210B2 (en) 1999-06-11 2003-04-29 Commercial Vehicle Systems, Inc. Fluid and air nozzle and method for cleaning vehicle lenses
US7040328B2 (en) 2002-10-31 2006-05-09 Kollsman, Inc. Fluid/air burst washing system
EP2207703B1 (en) 2007-11-09 2012-05-16 Fioravanti S.r.l. An automobile vehicle with a wiperless cleaning system for glazed surfaces and the like
US20130146577A1 (en) 2011-12-08 2013-06-13 Continental Automotive Systems, Inc. Vehicle mounted optical and sensor cleaning system
JP2014011785A (ja) 2012-07-03 2014-01-20 Clarion Co Ltd 車載カメラ汚れ除去装置の診断装置、診断方法及び車両システム
CN106232437B (zh) 2014-02-14 2017-11-24 考特克斯·特克斯罗恩有限公司及两合公司 空气和流体清洁系统以及用于清洁车辆视野装置的方法
US10328906B2 (en) 2014-04-11 2019-06-25 Dlhbowles, Inc. Integrated automotive system, compact, low-profile nozzle assembly and compact fluidic circuit for cleaning a wide-angle image sensor's exterior surface
EP2949520B1 (en) * 2014-05-27 2018-03-21 Fico Transpar, S.A. System for cleaning a vehicle-mounted optic lens
WO2017080614A1 (en) 2015-11-13 2017-05-18 Fico Transpar, S.A. System for cleaning a vehicle-mounted sensor
DE102014116681B4 (de) 2014-11-14 2022-10-13 Kautex Textron Gmbh & Co. Kg Fahrzeugintegriertes Sicht- und Reinigungssystem

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN113102375A (zh) * 2020-01-13 2021-07-13 通用汽车环球科技运作有限责任公司 传感器清洁系统
US11548481B2 (en) 2020-01-13 2023-01-10 GM Global Technology Operations LLC Sensor cleaning system

Also Published As

Publication number Publication date
US20190077377A1 (en) 2019-03-14
US10703342B2 (en) 2020-07-07
DE102018122315A1 (de) 2019-03-14

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN109501732A (zh) 传感器清洁
CN109109821A (zh) 车辆清洁
CN106043299B (zh) 车辆控制装置
CN107031508B (zh) 用于车辆的后视系统及其使用方法
US10086844B2 (en) Vehicle sensor diagnosis system and method and a vehicle comprising such a system
US11774966B2 (en) Generating testing instances for autonomous vehicles
CN109141494A (zh) 传感器设备
CN103534560B (zh) 涉水车辆控制系统
US11209821B2 (en) Labeling autonomous vehicle data
CN109421628A (zh) 协作的车辆操作
CN103562692A (zh) 车辆的车体底部安装的传感器和控制系统
EP2771657B1 (en) Wading apparatus and method
CN104786964A (zh) 自主车辆降水检测
CN103085714B (zh) 用于控制虚拟发动机声响的系统及其方法
CN109624929A (zh) 车辆服务控制
CN109017691A (zh) 对车辆传感器进行清洁
CN109109824A (zh) 车辆清洁
CN110413029A (zh) 传感器壳体排水
US20080266139A1 (en) Method for detecting parking area by using range sensor
US20190118776A1 (en) Vehicle window cleaning
CN103287358A (zh) 用于确定物体传感器未对准的方法
US11837093B2 (en) Lane change notification
US20190100168A1 (en) Vehicle sensor cleaning
CN108790630A (zh) 道路水检测
KR20180119722A (ko) 노면 상태 감지 시스템 및 방법

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination