CN109499899A - 一种适用于铆接件的分级筛选装置及分级筛选方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种适用于铆接件的分级筛选装置及分级筛选方法，该装置包括放置铆接件的置料台；铆接件由多个部件铆接制成；装置还包括检测置料台上一个或多个部件变形程度以及铆接平行度的视觉检测系统、将合格铆接件和不合格铆接件进行筛选的筛料组件，以及对不合格铆接件进行分类的分料组件；装置还包括控制主机；视觉检测系统、筛料组件和分料组件均与控制主机电连接并受其控制；该装置自动化程度高，提高了生产效率，有利于进一步优化后续生产。

Description

一种适用于铆接件的分级筛选装置及分级筛选方法

技术领域

本发明涉及铆接件检测及筛选技术领域，更具体地说，涉及一种适用于铆接件的分级筛选装置及分级筛选方法。

背景技术

铆接，是一种利用轴向力将多个零件相连接的连接方式。铆接后，需要对铆接件进行质量检测，主要是检测各零件的变形程度是否在预设范围内，若超过预设范围则判定为次品，需要剔除次品，以便用合格的铆接件进行后续组装。

而四通阀中的铆接件1，如图1所示，铆接件1为拖动架10和芯铁11铆接所得的组合件，是四通阀的重要组成部分。因此，对四通阀中铆接件的质量检测至关重要。其中，如图2所示，拖动架10包括弹簧片15和连接板16；弹簧片15包括与连接板16固定的首段12、末段14，以及连接首段12和末段14的斜向中段板13。如图17所示，质量检测中，主要从三个方面进行检测：拖动架的变形程度、芯铁的变形程度，以及拖动架和芯铁的平行度。目前，质量检测工作主要通过人工完成，费时费力又容易造成误检或漏检，并且重要参数如芯铁直径、拖动架与芯铁B处端面的装配高度、弹簧片与连接板的间隙、拖动架相对芯铁外圆的平行度等也无法靠目测得到。

因此，亟待设计出一种能自动化检测以提高检测效率和检测质量的装置。

发明内容

本发明要解决的技术问题在于，针对现有技术的上述缺陷，提供一种适用于铆接件的分级筛选装置及分级筛选方法，该装置自动化程度高，提高了生产效率，有利于进一步优化后续生产。

本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：

一方面，本发明提供了一种适用于铆接件的分级筛选装置，其中，包括放置铆接件的置料台；所述铆接件由多个部件铆接制成；所述装置还包括检测所述置料台上一个或多个所述部件变形程度以及铆接平行度的视觉检测系统、将合格铆接件和不合格铆接件进行筛选的筛料组件，以及对不合格铆接件进行分类的分料组件；所述装置还包括控制主机；所述视觉检测系统、所述筛料组件和所述分料组件均与所述控制主机电连接并受其控制。

优选的，所述铆接件包括芯铁和拖动架；所述置料台的上表面设置有与所述铆接件对应的第一容纳槽；所述置料台的侧表面设置有供所述视觉检测系统检测所述铆接件的避让槽；所述第一容纳槽与所述避让槽连通。

优选的，所述装置还包括与机架固定的安装座；所述安装座上横向排列有三个所述置料台；三个所述置料台包括位于首端的第一置料台、位于中段的第二置料台，和位于尾端的第三置料台；

所述视觉检测系统包括两组检测单元；两组所述检测单元，一组用于检测所述第一置料台上所述芯铁的底面，另一组用于检测所述第二置料台上所述铆接件的侧面。

优选的，所述第二置料台的下表面设置有换向头和与所述换向头对应的第二容纳槽；所述换向头上设置有与所述拖动架两侧表面对应贴合的两个限位突块；所述装置还包括驱动所述换向头转动的电机；所述安装座设置有供所述电机的电机轴穿过的第一通孔；所述电机与所述安装座固定。

优选的，所述安装座上还设置有夹紧气缸；所述夹紧气缸的活动端固定有顶推所述拖动架的顶料杆；所述第二置料台设置有供所述顶料杆穿过的第二通孔；所述换向头的上端伸入所述第二容纳槽、中部固定有挡片，下端与所述电机的电机轴连接；所述安装座上还设置有与所述挡片对应的槽形光电开关；所述光电开关感应到所述挡片，向所述夹紧气缸发送夹紧信号。

优选的，所述装置还包括横向排列在所述置料台上方的三只机械手；三只所述机械手包括夹取铆接工装上所述铆接件并移至所述第一置料台的第一机械手、夹取所述第一置料台上所述铆接件并移至所述第二置料台的第二机械手，以及夹取所述第二置料台上所述铆接件并移至所述第三置料台的第三机械手；

所述装置还包括第一安装板、带动所述第一安装板纵向移动的第一移动机构，以及带动所述第一移动机构横向移动的第二移动机构；所述第一安装板上设置有所述第一机械手、所述第二机械手和所述第三机械手；

每组所述检测单元包括支架、摄像头和光源；所述支架包括与所述机架固定的主支撑杆、第一副支撑杆，和第二副支撑杆；

所述第一副支撑杆和所述第二副支撑杆均于两端可拆卸连接有第一转向块和第二转向块；两个所述第一转向块均与所述主支撑杆可拆卸连接；所述第一副支撑杆上的所述第二转向块与所述光源固定；所述第二副支撑杆上的所述第二转向块与所述摄像头固定。

优选的，所述筛料组件包括盛放合格铆接件的料盘、供不合格铆接件进入的落料管、第四机械手、带动所述第四机械手纵向移动的第三移动机构，以及带动所述第三移动机构横向移动的第四移动机构；所述第四机械手用于拾取所述第三置料台上的合格铆接件并移至所述料盘；所述第四机械手用于拾取所述第三置料台上的不合格铆接件并放入所述落料管；所述料盘横向排列设置有多道阶梯形蓄料槽；所述蓄料槽包括与所述拖动架对应的第一阶梯槽与所述芯铁对应的第二阶梯槽；所述第一阶梯槽和所述第二阶梯槽连通。

优选的，所述筛料组件还包括与所述机架固定的支撑平台；所述支撑平台上设置有所述料盘和第一伸缩气缸；所述第一伸缩气缸的活动端设置有推料板；所述推料板上设置有伸入所述蓄料槽推料的推料突起；所述料盘的上表面与所述推料突起的上端面齐平；所述推料突起设置有与所述芯铁外圆面贴合的弧形推面。

优选的，所述分料组件包括与所述机架固定的滑轨、沿所述滑轨滑动的滑块、与所述滑块固定的第二安装板，和驱动所述滑块运动的驱动机构；所述驱动机构与所述控制主机电连接并受其控制；所述落料管的下端与所述滑块固定；

所述分料组件还包括固定在所述第二安装板上的第二伸缩气缸；所述第二安装板设置有供所述不合格铆接件掉落的落料孔；所述第二伸缩气缸的活动端固定有遮挡所述落料孔的挡板；所述第二伸缩气缸与所述控制主机电连接并受其控制；

所述分料组件还包括与所述机架固定的集料仓；所述集料仓设置有多道盛接所述落料管中不合格铆接件的集料道。

另一方面，本发明提供了一种分级筛选方法，其中，所述方法包括：

步骤一：第一机械手从铆接工装拾取铆接件，并放入第一置料台上的第一容纳槽；

通过第一组检测单元对所述铆接件进行第一道检测；

步骤二：第二机械手从所述第一置料台拾取所述铆接件，并放入第二置料台上的所述第一容纳槽；

若所述第一道检测通过，第二组检测单元对所述铆接件进行第二道检测；

若所述第一道检测不通过，所述第二组检测单元不对所述铆接件进行检测；

步骤三：

所述第三机械手从所述第二置料台拾取所述铆接件，并放入所述第三置料台上的所述第一容纳槽；

步骤四：

当所述第一道检测和所述第二道检测均通过时，第四机械手在控制主机的控制下将所述第三置料台上的所述铆接件放至所述料盘上；

当所述第一道检测和所述第二道检测有任一未通过时，所述第四机械手在所述控制主机的控制下将所述第三置料台上的所述铆接件放入落料管；驱动机构在所述控制主机的控制下带动滑块运动，第二伸缩气缸在所述控制主机的控制下带动挡板，使得所述落料管中的不合格铆接件落入集料道。

本发明的有益效果在于：本装置使用时，将铆接件放置在置料台上，以便视觉检测系统进行检测，视觉检测系统摄取铆接件上部件的图像，并将摄取所得的图像跟预存的图像进行对比，从而判断铆接件是否合格，将铆接件的检测信息传送给控制主机，从而控制主机控制筛料组件进行筛料，进而控制分料组件进行分料。因此，本装置具有以下优点：一是可以替代人工实现自动化检测，提高了检测效率，省时省力；二是进一步还具有筛料功能，能快速剔除次品，集中保存合格产品，生产效率高；三是更进一步地对不合格铆接件进行分类，便于质检人员根据不合格铆接件种类分析出现不合格铆接件的原因，从而优化生产，提高合格率。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将结合附图及实施例对本发明作进一步说明，下面描述中的附图仅仅是本发明的部分实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他附图：

图1是现有的芯铁和拖动架结构示意图；

图2是现有的拖动架结构示意图；

图3是本发明较佳实施例的一种适用于铆接件的分级筛选装置中机架和检测单元的结构示意图；

图4是图3中A1处放大图；

图5是图4中A2处放大图；

图6是本发明较佳实施例的一种适用于铆接件的分级筛选装置隐藏料盘后的结构示意图；

图7是图6中A3处放大图；

图8是图6中A4处放大图；

图9是图8中A5处放大图；

图10是图8中A6处放大图；

图11是本发明较佳实施例的一种适用于铆接件的分级筛选装置隐藏料盘后的结构示意图；

图12是图11中A7处放大图；

图13是图12中A8处放大图；

图14是图12中A9处放大图；

图15是图13中A10处放大图；

图16是本发明较佳实施例的一种分级筛选方法的实现流程图；

图17是常用的铆接件检测位置示意图。

具体实施方式

为了使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整的描述，显然，所描述的实施例是本发明的部分实施例，而不是全部实施例。基于本发明的实施例，本领域普通技术人员在没有付出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明的保护范围。

本发明较佳实施例的一种适用于铆接件的分级筛选装置如图1所示，同时参阅图2至图15；包括放置铆接件1的置料台2；铆接件1由多个部件铆接制成；装置还包括检测所述置料台2上一个或多个所述部件变形程度以及铆接平行度的视觉检测系统3、将合格铆接件和不合格铆接件进行筛选的筛料组件4，以及对不合格铆接件进行分类的分料组件5；装置还包括控制主机(图中未示出)；视觉检测系统3、筛料组件4和分料组件5均与控制主机电连接并受其控制；

本装置使用时，将铆接件1放置在置料台2上，以便视觉检测系统3进行检测，视觉检测系统3摄取铆接件1上部件的图像，并将摄取所得的图像跟预存的图像进行对比，从而判断铆接件1是否合格，将铆接件1的检测信息传送给控制主机，从而控制主机控制筛料组件4进行筛料，进而控制分料组件5进行分料。因此，本装置具有以下优点：一是可以替代人工实现自动化检测，省时省力；二是进一步还具有筛料功能，能快速剔除次品，集中保存合格产品，生产效率高；三是更进一步地对不合格铆接件进行分类，便于质检人员根据不合格铆接件种类分析出现不合格铆接件的原因，从而优化生产，提高合格率。

如图1、图2、图6和图13所示，铆接件1包括芯铁10和拖动架11；置料台2的上表面设置有与铆接件1对应的第一容纳槽280；置料台2的侧表面设置有供视觉检测系统3检测铆接件1的避让槽281；第一容纳槽280与避让槽281连通，视觉检测系统3摄取芯铁11的底面图像以及铆接件1的侧面图像，并将摄取所得的图像跟预存的图像进行对比，从而判断铆接件1是否合格，通过预留的避让槽281以便视觉检测系统3进行检测。

需要说明的是，对于铆接件1的质量检测主要是从三方面进行：拖动架10的变形程度、芯铁11的变形程度，以及拖动架10和芯铁11的平行度，具体检测的内容如图17所示，包括：收口形状、芯铁直径(B1处)、拖动架与芯铁B处端面的装配高度(B2处)、弹簧片与连接板的间隙(B3处)、拖动架相对芯铁外圆的平行度(B4处)。

如图6和图13所示，装置还包括与机架60固定的安装座61；安装座61上横向排列有三个置料台2；三个置料台2包括位于首端的第一置料台20、位于中段的第二置料台21，和位于尾端的第三置料台22；

视觉检测系统3包括两组检测单元30；两组检测单元30，一组用于检测第一置料台20上芯铁11的底面，另一组用于检测第二置料台21上铆接件1的侧面；设置三个置料台2，一用于完成第一道检测即芯铁11底面检测，一用于完成第二道检测即铆接件1侧面检测，一用于放置已完成检测的铆接件1，三个置料台2的位置分布是按照第一道检测、第二道检测、搬移产品的顺序进行相应设置的，从而既能同时进行两道检测，提高检测效率，又能对已完成检测的铆接件1进行后续处理，缩短生产周期。

如图13和图15所示，第二置料台21的下表面设置有换向头23和与换向头23对应的第二容纳槽282；第一道检测是对芯铁11底面进行检测，只需从芯铁的正上方进行拍照即可，由于芯铁为圆柱型，因此无需旋转芯铁调整方向便可顺利完成检测；但第二道检测是对铆接件1的侧面进行检测，检测的内容如图17所示，包括拖动架10与芯铁11端面的装配高度(B2处)、弹簧片15与连接板16的间隙(B3处)、拖动架10相对芯铁11外圆的平行度(B4处)，因此必须通过换向头23带动铆接件1旋转进行方向调整，从而便于检测单元30顺利获取以上检测内容；换向头23上设置有与拖动架10两侧表面对应贴合的两个限位突块24，未设置限位突块24前，铆接件1仅有一端有配合关系(即与第一容纳槽280的配合关系)导致在旋动的过程中容易发生偏移，因此增设限位突块24支撑在拖动架10两端，使得铆接件1的两端均有配合关系，有相应的支撑力，从而保证在完成方向调整后，依然定位良好，不会偏移或倾斜；装置还包括驱动换向头23转动的电机25；安装座61设置有供电机25的电机轴穿过的第一通孔；电机25与安装座61固定，通过电机25为换向头23提供驱动力，结构简单、成本低。

如图5和图13所示，安装座61上还设置有夹紧气缸(图中未示出)；夹紧气缸的活动端固定有顶推拖动架10的顶料杆26，由于拖动架10有四个侧表面，两个限位突块24仅能限制拖动架10两个侧表面的偏移，在旋动调整后，拖动架10仍可能出现小幅度偏移，因此增设夹紧气缸和顶料杆26，限制拖动架10余下两个侧表面的偏移，从而在进行检测时，拖动架10的四个侧表面都有相应的限位，定位良好，便于检测单元30获取相关的检测内容；第二置料台21设置有供顶料杆26穿过的第二通孔；换向头23的上端伸入第二容纳槽、中部固定有挡片27，下端与电机25的电机轴连接；安装座61上还设置有与挡片27对应的槽形光电开关28；光电开关28感应到挡片27，向夹紧气缸发送夹紧信号；通过设置挡片27跟随换向头23运动，便可实时感知铆接件1的调整情况，当光电开关28感应到挡片27时，说明换向头23已带动铆接件1完成调整，夹紧气缸可进行夹紧限位，以方便检测单元30获取相关的检测内容；未感应时说明未完成调整或是处于静止状态，则夹紧气缸应带动顶料杆26缩回，避免对移料设备或人员取放铆接件1物料造成干涉。

如图4、图7、图12和图13所示，装置还包括横向排列在置料台2上方的三只机械手；三只机械手包括夹取铆接工装8上铆接件1并移至第一置料台20的第一机械手70、夹取第一置料台20上铆接件1并移至第二置料台21的第二机械手71，以及夹取第二置料台21上铆接件1并移至第三置料台22的第三机械手72；通过第一机械手70、第二机械手71和第三机械手72实现快速取放料，提高生产效率；

装置还包括第一安装板73、带动第一安装板73纵向移动的第一移动机构74，以及带动第一移动机构74横向移动的第二移动机构75；第一安装板73上设置有第一机械手70、第二机械手71和第三机械手72；通过第一移动机构74和第二移动机构75提高自动化程度，进一步节省人力，降低生产成本；

每组检测单元30包括支架31、摄像头32和光源33；支架31包括与机架60固定的主支撑杆34、第一副支撑杆35，和第二副支撑杆36；

第一副支撑杆35和第二副支撑杆36均于两端可拆卸连接有第一转向块37和第二转向块38；两个第一转向块37均与主支撑杆34可拆卸连接；第一副支撑杆35上的第二转向块与光源33固定；第二副支撑杆36上的第二转向块38与摄像头32固定；可拆卸连接一是方便生产人员更换、维修部件；二是生产人员能根据实际的使用需求调整第一转向块37和第二转向块38在主支撑杆34上的位置，从而调整摄影头32的摄像距离，以获取更清晰的图像，提高检测准确性；三是能根据不同的光线环境对光源33和摄影头32的相对距离进行灵活的调整，适用性好。

如图8、图10、图12和图13所示，筛料组件4包括盛放合格铆接件的料盘40、供不合格铆接件进入的落料管41、第四机械手42、带动第四机械手42纵向移动的第三移动机构43，以及带动第三移动机构43横向移动的第四移动机构44；第四机械手42用于拾取第三置料台22上的合格铆接件并移至料盘40；第四机械手42用于拾取第三置料台22上的不合格铆接件并放入落料管41；第四机械手42、第三移动机构43和第四移动机构44均与控制主机电连接并受其控制；料盘40横向排列设置有多道阶梯形蓄料槽480；蓄料槽480包括与拖动架10对应的第一阶梯槽481与芯铁11对应的第二阶梯槽482；第一阶梯槽481和第二阶梯槽482连通；在进行第二道检测前，铆接件1就被调整成和蓄料槽480一致的形态，因此在第四机械手42将铆接件1放入蓄料槽480后，铆接件1仍为倒置状态，既能防止芯铁11的重要底面被刮花，又能通过阶梯状的料槽为芯铁11和拖动架10提供相对的支撑，防倾倒效果好，一致的出料姿态便于后续集中保存或装盒销售，大大提高了生产效率。

如图8、图9和图12所示，筛料组件4还包括与机架60固定的支撑平台45；支撑平台45上设置有料盘40和第一伸缩气缸46；第一伸缩气缸46的活动端设置有推料板47；推料板47上设置有伸入蓄料槽480推料的推料突起48，料盘40横向排列设置有多道阶梯形蓄料槽480，第三移动机构43和第四移动机构44在控制主机的控制下，带动第四机械手42从最远端的蓄料槽480开始放料，以后逐次向靠近最近端的蓄料槽480放料，当每道蓄料槽480都放置有一个铆接件1后，驱动第一伸缩气缸46带动推料板47将成行物料推出，从而为后续的放料空出位置，这样的置料方式一是便于工作人员快速地根据铆接件1物料的行数得到总物料数量，无需再额外增加计数装置，节省了生产成本和安装空间；二是与驱动第四机械手42沿着水平方向和垂直方向进行大幅移动以将整个料盘40装满的方式相比，本设计中始终都是对料盘40的同一水平位置进行填料，第四机械手42的移动幅度小，填料速度快；料盘40的上表面与推料突起48的上端面齐平，从而在填料时不会对第四机械手42造成干涉，第四机械手42无需预留避免高度，放置铆接件1时其与蓄料槽480的相对距离更小，放料时更加平稳；推料突起48设置有与芯铁11外圆面贴合的弧形推面483，结合芯铁11外表面为弧形面的实际情况，增设弧形推面483与芯铁11贴合，增大芯铁11和推料突起48的作用面积，从而推料时物料的运动更加平稳，不易倾倒。

如图11和图14所示，分料组件5包括与机架60固定的滑轨50、沿滑轨50滑动的滑块51、与滑块51固定的第二安装板52，和驱动滑块51运动的驱动机构53；驱动机构53与控制主机电连接并受其控制；落料管41的下端与滑块51固定；通过滑轨50、滑块51和驱动机构53实现提高装置的自动化程度，同时运动平稳、传动精度好；

分料组件5还包括固定在第二安装板52上的第二伸缩气缸54；第二安装板52设置有供不合格铆接件掉落的落料孔；第二伸缩气缸54的活动端固定有遮挡落料孔的挡板55；第二伸缩气缸54与控制主机电连接并受其控制；

分料组件5还包括与机架60固定的集料仓56；集料仓56设置有多道盛接落料管41中不合格铆接件的集料道57；采用落料管41，能实现缓存多个不合格铆接件的目的，滑块51在控制主机的控制下带动第二伸缩气缸5移动到相应的集料道57，第二伸缩气缸5在控制主机的控制下带动挡板55回缩，不合格铆接件1能通过落料孔掉入集料道57，从而实现将相同问题的不合格产品放入同一集料道57，以便质检人员根据不合格铆接件种类分析出现不合格铆接件的原因，从而优化生产，提高合格率。

本发明较佳实施例的一种分级筛选方法，应用上述适用于铆接件的检测及分级筛选装置，如图16所示，方法包括：

步骤S101：第一机械手从铆接工装拾取铆接件，并放入第一置料台上的第一容纳槽；

通过第一组检测单元对铆接件进行第一道检测。

步骤S102：

第二机械手从第一置料台拾取铆接件，并放入第二置料台上的第一容纳槽；

若第一道检测通过，第二组检测单元对铆接件进行第二道检测；

若第一道检测不通过，第二组检测单元不对铆接件进行检测。

步骤S103：

第三机械手从第二置料台拾取铆接件，并放入第三置料台上的第一容纳槽。

步骤S104：

当第一道检测和第二道检测均通过时，第四机械手在控制主机的控制下将第三置料台上的铆接件放至料盘上；

当第一道检测和第二道检测有任一未通过时，第四机械手在控制主机的控制下将第三置料台上的铆接件放入落料管；驱动机构在控制主机的控制下带动滑块运动，第二伸缩气缸在控制主机的控制下带动挡板，使得落料管中的不合格铆接件落入集料道。

本发明实施例的生产方法具有以下优点：一是用检测单元替代人工检测，并且两道检测同时进行，提高了检测效率和检测准确性，省时省力；二是在第一道检测不通过时，就不再进行第二道检测，节省检测成本和检测周期；三是进一步具有筛料功能，能快速剔除次品，集中保存合格产品，生产效率高；四是更进一步地对不合格铆接件进行分类，便于质检人员根据不合格铆接件种类分析出现不合格铆接件的原因，从而优化生产，提高合格率。

应当理解的是，对本领域普通技术人员来说，可以根据上述说明加以改进或变换，而所有这些改进和变换都应属于本发明所附权利要求的保护范围。

Claims (10)

1.一种适用于铆接件的分级筛选装置，其特征在于，包括放置铆接件的置料台；所述铆接件由多个部件铆接制成；所述装置还包括检测所述置料台上一个或多个所述部件变形程度以及铆接平行度的视觉检测系统、将合格铆接件和不合格铆接件进行筛选的筛料组件，以及对不合格铆接件进行分类的分料组件；所述装置还包括控制主机；所述视觉检测系统、所述筛料组件和所述分料组件均与所述控制主机电连接并受其控制。

2.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，所述铆接件包括芯铁和拖动架；所述置料台的上表面设置有与所述铆接件对应的第一容纳槽；所述置料台的侧表面设置有供所述视觉检测系统检测所述铆接件的避让槽；所述第一容纳槽与所述避让槽连通。

3.根据权利要求2所述的装置，其特征在于，所述装置还包括与机架固定的安装座；所述安装座上横向排列有三个所述置料台；三个所述置料台包括位于首端的第一置料台、位于中段的第二置料台，和位于尾端的第三置料台；

所述视觉检测系统包括两组检测单元；两组所述检测单元，一组用于检测所述第一置料台上所述芯铁的底面，另一组用于检测所述第二置料台上所述铆接件的侧面。

4.根据权利要求3所述的装置，其特征在于，所述第二置料台的下表面设置有换向头和与所述换向头对应的第二容纳槽；所述换向头上设置有与所述拖动架两侧表面对应贴合的两个限位突块；所述装置还包括驱动所述换向头转动的电机；所述安装座设置有供所述电机的电机轴穿过的第一通孔；所述电机与所述安装座固定。

5.根据权利要求4所述的装置，其特征在于，所述安装座上还设置有夹紧气缸；所述夹紧气缸的活动端固定有顶推所述拖动架的顶料杆；所述第二置料台设置有供所述顶料杆穿过的第二通孔；所述换向头的上端伸入所述第二容纳槽、中部固定有挡片，下端与所述电机的电机轴连接；所述安装座上还设置有与所述挡片对应的槽形光电开关；所述光电开关感应到所述挡片，向所述夹紧气缸发送夹紧信号。

6.根据权利要求3所述的装置，其特征在于，所述装置还包括横向排列在所述置料台上方的三只机械手；三只所述机械手包括夹取铆接工装上所述铆接件并移至所述第一置料台的第一机械手、夹取所述第一置料台上所述铆接件并移至所述第二置料台的第二机械手，以及夹取所述第二置料台上所述铆接件并移至所述第三置料台的第三机械手；

所述装置还包括第一安装板、带动所述第一安装板纵向移动的第一移动机构，以及带动所述第一移动机构横向移动的第二移动机构；所述第一安装板上设置有所述第一机械手、所述第二机械手和所述第三机械手；

每组所述检测单元包括支架、摄像头和光源；所述支架包括与所述机架固定的主支撑杆、第一副支撑杆，和第二副支撑杆；

所述第一副支撑杆和所述第二副支撑杆均于两端可拆卸连接有第一转向块和第二转向块；两个所述第一转向块均与所述主支撑杆可拆卸连接；所述第一副支撑杆上的所述第二转向块与所述光源固定；所述第二副支撑杆上的所述第二转向块与所述摄像头固定。

7.根据权利要求4所述的装置，其特征在于，所述筛料组件包括盛放合格铆接件的料盘、供不合格铆接件进入的落料管、第四机械手、带动所述第四机械手纵向移动的第三移动机构，以及带动所述第三移动机构横向移动的第四移动机构；所述第四机械手用于拾取所述第三置料台上的合格铆接件并移至所述料盘；所述第四机械手用于拾取所述第三置料台上的不合格铆接件并放入所述落料管；所述第四机械手、所述第三移动机构和所述第四移动机构均与所述控制主机电连接并受其控制；所述料盘横向排列设置有多道阶梯形蓄料槽；所述蓄料槽包括与所述拖动架对应的第一阶梯槽与所述芯铁对应的第二阶梯槽；所述第一阶梯槽和所述第二阶梯槽连通。

8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述筛料组件还包括与所述机架固定的支撑平台；所述支撑平台上设置有所述料盘和第一伸缩气缸；所述第一伸缩气缸的活动端设置有推料板；所述推料板上设置有伸入所述蓄料槽推料的推料突起；所述料盘的上表面与所述推料突起的上端面齐平；所述推料突起设置有与所述芯铁外圆面贴合的弧形推面。

9.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述分料组件包括与所述机架固定的滑轨、沿所述滑轨滑动的滑块、与所述滑块固定的第二安装板，和驱动所述滑块运动的驱动机构；所述驱动机构与所述控制主机电连接并受其控制；所述落料管的下端与所述滑块固定；

所述分料组件还包括固定在所述第二安装板上的第二伸缩气缸；所述第二安装板设置有供所述不合格铆接件掉落的落料孔；所述第二伸缩气缸的活动端固定有遮挡所述落料孔的挡板；所述第二伸缩气缸与所述控制主机电连接并受其控制；

所述分料组件还包括与所述机架固定的集料仓；所述集料仓设置有多道盛接所述落料管中不合格铆接件的集料道。

10.一种分级筛选方法，应用权利要求1-9任一所述适用于铆接件的检测及分级筛选装置，其特征在于，所述方法包括：

步骤一：第一机械手从铆接工装拾取铆接件，并放入第一置料台上的第一容纳槽；

通过第一组检测单元对所述铆接件进行第一道检测；

步骤二：第二机械手从所述第一置料台拾取所述铆接件，并放入第二置料台上的所述第一容纳槽；

若所述第一道检测通过，第二组检测单元对所述铆接件进行第二道检测；

若所述第一道检测不通过，所述第二组检测单元不对所述铆接件进行检测；

步骤三：

所述第三机械手从所述第二置料台拾取所述铆接件，并放入所述第三置料台上的所述第一容纳槽；

步骤四：

当所述第一道检测和所述第二道检测均通过时，第四机械手在控制主机的控制下将所述第三置料台上的所述铆接件放至所述料盘上；

当所述第一道检测和所述第二道检测有任一未通过时，所述第四机械手在所述控制主机的控制下将所述第三置料台上的所述铆接件放入落料管；驱动机构在所述控制主机的控制下带动滑块运动，第二伸缩气缸在所述控制主机的控制下带动挡板，使得所述落料管中的不合格铆接件落入集料道。