CN109494618B - 输电线路断股修补机器人的爬坡越障计算方法 - Google Patents

输电线路断股修补机器人的爬坡越障计算方法 Download PDF

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CN109494618B CN201811602332.1A CN201811602332A CN109494618B CN 109494618 B CN109494618 B CN 109494618B CN 201811602332 A CN201811602332 A CN 201811602332A CN 109494618 B CN109494618 B CN 109494618B
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  • Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)

Abstract

输电线路断股修补机器人的爬坡越障计算方法，包括：单个电机爬坡时启动加速时的扭矩
Figure 100004_DEST_PATH_IMAGE001
[Mgsin
Figure 993849DEST_PATH_IMAGE002
（1+
Figure 100004_DEST_PATH_IMAGE003
）+
Figure 975711DEST_PATH_IMAGE004
+
Figure 100004_DEST_PATH_IMAGE005
]
Figure 312014DEST_PATH_IMAGE006
r
Figure 631000DEST_PATH_IMAGE006
Figure 100004_DEST_PATH_IMAGE007
；机器人越障时单个行走轮抬起，只有一个行走轮有推动力，经两级减速得
Figure 375840DEST_PATH_IMAGE008
=｛[Mgsin
Figure 122079DEST_PATH_IMAGE002
（1+
Figure 945679DEST_PATH_IMAGE003
）+
Figure 678143DEST_PATH_IMAGE004
+
Figure 903588DEST_PATH_IMAGE005
]
Figure 820728DEST_PATH_IMAGE006
r+
Figure 100004_DEST_PATH_IMAGE009
Figure 6990DEST_PATH_IMAGE006
r｝
Figure 667778DEST_PATH_IMAGE006
Figure 747730DEST_PATH_IMAGE007
。本发明考虑前行走轮越障，后行走轮正常行走，行走轮爬坡时需要克服自身转动惯量的力
Figure 835771DEST_PATH_IMAGE010
、自身的轴承转动的摩擦力等与电机转轴的加速力矩（忽略不计），机器人整机惯性的力
Figure 100004_DEST_PATH_IMAGE011
，机器人整机重力沿斜坡方向的下滑分力
Figure 100004_DEST_PATH_IMAGE013
，以及推杆与导线之间的动摩擦力
Figure 774909DEST_PATH_IMAGE014
，计算得单个电机启动加速时的扭矩，满足爬坡要求。越障时，经2级减速求得越障扭矩
Figure 100004_DEST_PATH_IMAGE015
，再根据越障扭矩大小选择相应的电机型号，以满足机器人的爬坡越障需求。

Description

输电线路断股修补机器人的爬坡越障计算方法
技术领域
本发明涉及输电线路修补技术领域，更具体地说是指一种输电线路断股修补机器人的爬坡越障计算方法。
背景技术
架空高压输电线路在施工的过程中，经常会发生钢芯铝绞线外层绞线磨损、折断等现象，在线路运行中也会由于外力损伤而产生断股和振动断股现象，发现这种情况应及时给予适当的导线修补处理，以免断股的继续扩大而导致机械强度的降低。
目前，市面上已出现了一些自动修补机器人，例如：申请公布号为CN 102593751 A的中国发明专利公开了一种高压输电线路导线修补装置，再如申请公布号为CN 108075396A的中国发明专利公开了一种导地线带电自动修补机器人。以上两种修补机器人，主要依靠电机驱动两个行走轮在输电线路上行走。然而，当输电线路成斜坡状态，且斜坡上有障碍物时，若电机驱动行走轮的推进力太小，将无法满足爬坡要求。而电机太大又使机器人重量增加，为此，我们提供一种输电线路断股修补机器人的爬坡越障计算方法，旨在帮助合理选择电机型号与传动系统。
发明内容
本发明提供一种输电线路断股修补机器人的爬坡越障计算方法，以使电机驱动力大小满足行走轮爬坡越障的需求。
本发明采用如下技术方案：
输电线路断股修补机器人的爬坡越障计算方法，包括如下步骤：
（1）、设定机器人的两个行走轮半径均为r，每个行走轮重量为m，启动速度为v，启动加速时间为t，爬坡角度为锐角
Figure 100002_DEST_PATH_IMAGE001
，机器人整机重量为M；动摩擦力为
Figure 715537DEST_PATH_IMAGE002
，系数为
Figure 100002_DEST_PATH_IMAGE003
；静摩擦力为
Figure 475683DEST_PATH_IMAGE004
，系数为
Figure 100002_DEST_PATH_IMAGE005
；越障高度为h，行走轮中心到障碍物顶面的垂直于斜坡方向的距离为
Figure 916285DEST_PATH_IMAGE006
，行走轮与障碍物的接触点到行走轮中心的水平距离为
Figure 100002_DEST_PATH_IMAGE007
；传送带效率为
Figure 911923DEST_PATH_IMAGE008
，减速比为
Figure 100002_DEST_PATH_IMAGE009
；电机减速机效率为
Figure 987326DEST_PATH_IMAGE010
，减速比为
Figure 100002_DEST_PATH_IMAGE011
；
（2）、爬坡计算方法：a、机器人整机垂直于斜坡的重力分量
Figure 652794DEST_PATH_IMAGE012
=Mgcos
Figure 672703DEST_PATH_IMAGE001
，机器人整机平行于斜坡的重力分量
Figure 100002_DEST_PATH_IMAGE013
= Mgsin
Figure 347398DEST_PATH_IMAGE001
，每个行走轮的转动惯量为
Figure 136362DEST_PATH_IMAGE014
=
Figure 100002_DEST_PATH_IMAGE015
，经2级减速比换算到电机转轴转动惯量
Figure 2425DEST_PATH_IMAGE016
=
Figure 509629DEST_PATH_IMAGE015
Figure 100002_DEST_PATH_IMAGE017
，电机启动加速时克服行走轮转动惯量所需力
Figure 456857DEST_PATH_IMAGE018
；b、机器人整机启动加速时克服惯性所需的力
Figure 100002_DEST_PATH_IMAGE019
；c、由于机器人整机靠重力分量
Figure 772432DEST_PATH_IMAGE012
的静摩擦力无法保持静止，仍需
Figure 373177DEST_PATH_IMAGE020
，选择两个推杆垂直压住导线，推杆重量不计；d、推杆压力
Figure 100002_DEST_PATH_IMAGE021
与重力分量
Figure 305361DEST_PATH_IMAGE012
带来的动摩擦力
Figure 557744DEST_PATH_IMAGE022
Figure 462246DEST_PATH_IMAGE003
（
Figure 765052DEST_PATH_IMAGE021
+
Figure 122215DEST_PATH_IMAGE012
）=
Figure 100002_DEST_PATH_IMAGE023
，两个行走轮启动时需要克服力
Figure 535879DEST_PATH_IMAGE024
=
Figure 100002_DEST_PATH_IMAGE025
Mgsin
Figure 668789DEST_PATH_IMAGE001
（1+
Figure 876916DEST_PATH_IMAGE023
）+
Figure 846009DEST_PATH_IMAGE026
+
Figure 100002_DEST_PATH_IMAGE027
，两个行走轮合计扭矩
Figure 673151DEST_PATH_IMAGE028
[ Mgsin
Figure 676879DEST_PATH_IMAGE001
（1+
Figure 196853DEST_PATH_IMAGE023
）+
Figure 387663DEST_PATH_IMAGE026
+
Figure 531679DEST_PATH_IMAGE027
]
Figure 100002_DEST_PATH_IMAGE029
r；e、爬坡越障时单个行走轮推进，故单个电机启动加速时的扭矩[ Mgsin
Figure 389914DEST_PATH_IMAGE001
（1+
Figure 815210DEST_PATH_IMAGE023
）+
Figure 758895DEST_PATH_IMAGE026
+
Figure 52473DEST_PATH_IMAGE027
]
Figure 375001DEST_PATH_IMAGE029
r
Figure 830253DEST_PATH_IMAGE029
Figure 356175DEST_PATH_IMAGE030
；
（3）、越障计算方法：a、机器人整机的重力力矩
Figure 100002_DEST_PATH_IMAGE031
，需增加推进力
Figure 859969DEST_PATH_IMAGE032
=
Figure 100002_DEST_PATH_IMAGE033
，转换成行走轮所需增加扭矩
Figure 99320DEST_PATH_IMAGE034
Figure 991053DEST_PATH_IMAGE033
Figure 519117DEST_PATH_IMAGE029
r；b、机器人越障时单个行走轮抬起，只有一个行走轮有推动力，经两级减速得
Figure 100002_DEST_PATH_IMAGE035
=｛ [ Mgsin
Figure 325137DEST_PATH_IMAGE001
（1+
Figure 481312DEST_PATH_IMAGE023
）+
Figure 543946DEST_PATH_IMAGE026
+
Figure 418361DEST_PATH_IMAGE027
]
Figure 998378DEST_PATH_IMAGE029
r+
Figure 540218DEST_PATH_IMAGE033
Figure 649119DEST_PATH_IMAGE029
r｝
Figure 276409DEST_PATH_IMAGE029
Figure 394538DEST_PATH_IMAGE030
；c、根据求得的
Figure 525305DEST_PATH_IMAGE036
大小选择行走轮的电机型号。
进一步地，上述电机启动加速时克服行走轮转动惯量所需力
Figure 100002_DEST_PATH_IMAGE037
Figure 837731DEST_PATH_IMAGE015
Figure 952318DEST_PATH_IMAGE017
Figure 467613DEST_PATH_IMAGE029
Figure 593832DEST_PATH_IMAGE038
，该数值很小忽略不计，故越障时单个行走轮推进，单个电机启动加速时的扭矩
Figure 100002_DEST_PATH_IMAGE039
[ Mgsin
Figure 310115DEST_PATH_IMAGE001
（1+
Figure 646418DEST_PATH_IMAGE023
）+
Figure 339306DEST_PATH_IMAGE026
]
Figure 710244DEST_PATH_IMAGE029
r
Figure 456483DEST_PATH_IMAGE029
Figure 889870DEST_PATH_IMAGE030
。
进一步地，越障开始时所需推进力
Figure 12547DEST_PATH_IMAGE040
最大，重力G均分给两个行走轮，忽略行走轮的形变、行走轮转轴摩擦力以及电机转轴的加速力矩。
进一步地，所述行走轮半径r=40mm，行走轮重量m=2kg，v=0.125m/s，所述传送带效率
Figure 972412DEST_PATH_IMAGE008
=0.8，减速比
Figure DEST_PATH_IMAGE041
；电机减速机效率
Figure 30498DEST_PATH_IMAGE010
=0.9，减速比
Figure 341394DEST_PATH_IMAGE042
。
由上述对本发明的描述可知，和现有技术相比，本发明具有如下优点：
本发明增加两个推杆垂直压住导线，以使机器人整机垂直方向重力分量的静摩擦力保持静止，同时考虑前行走轮越障，后行走轮正常行走，行走轮爬坡时需要克服自身转动惯量的力
Figure DEST_PATH_IMAGE043
、自身的转轴之间的摩擦力与电机转轴的加速力矩（忽略不计），机器人整机惯性的力
Figure 408707DEST_PATH_IMAGE044
，机器人整机重力沿导线方向的下滑分力
Figure 223079DEST_PATH_IMAGE046
，以及推杆与导线之间的动摩擦力
Figure DEST_PATH_IMAGE047
，计算得单个电机启动加速时的扭矩，满足爬坡要求。越障时，单个行走轮抬起，只有一个行走轮有推动力，经2级减速求得越障扭矩
Figure 842279DEST_PATH_IMAGE036
，再根据越障扭矩大小选择相应的电机型号，以满足机器人的爬坡越障需求。
附图说明
图1 是本发明行走轮爬坡越障的结构示意图。
图2是4中不同型号电机的转速-扭矩曲线。
具体实施方式
下面参照附图说明本发明的具体实施方式。为了全面理解本发明，下面描述到许多细节，但对于本领域技术人员来说，无需这些细节也可实现本发明。
本发明揭示一种输电线路断股修补机器人的爬坡越障计算方法，该发明机器人的两个行走轮分别配设一个电机，每个电机的输出轴分别通过一个传送带传动，传送带另一端连接与行走轮同轴固定的从动轮。具体包括如下步骤：
参照图1，设定机器人的两个行走轮半径均为r，每个行走轮重量为m，启动速度为v，启动加速时间为t，爬坡角度为锐角
Figure 751723DEST_PATH_IMAGE001
，机器人整机重量为M；动摩擦力为
Figure 216202DEST_PATH_IMAGE002
，系数为
Figure 885081DEST_PATH_IMAGE003
；静摩擦力为
Figure 409603DEST_PATH_IMAGE004
，系数为
Figure 304878DEST_PATH_IMAGE005
；越障高度为h，行走轮中心到障碍物顶面的垂直于斜坡方向的距离为
Figure 307469DEST_PATH_IMAGE006
，行走轮与障碍物的接触点到行走轮中心的水平距离为
Figure 96434DEST_PATH_IMAGE007
；传送带效率为
Figure 791857DEST_PATH_IMAGE008
，减速比为
Figure 908849DEST_PATH_IMAGE009
；电机减速机效率为
Figure 715131DEST_PATH_IMAGE010
，减速比为
Figure 624181DEST_PATH_IMAGE011
。
一、机器人爬坡计算方法：
a、机器人整机垂直于斜坡的重力分量
Figure 365872DEST_PATH_IMAGE012
=Mgcos
Figure 360373DEST_PATH_IMAGE001
，机器人整机平行于斜坡的重力分量
Figure 704767DEST_PATH_IMAGE013
= Mgsin
Figure 468323DEST_PATH_IMAGE001
，每个行走轮的转动惯量为
Figure 613871DEST_PATH_IMAGE014
=
Figure 95668DEST_PATH_IMAGE015
，经2级减速比换算到电机转轴转动惯量
Figure 243753DEST_PATH_IMAGE016
=
Figure 861816DEST_PATH_IMAGE015
Figure 945310DEST_PATH_IMAGE017
，电机启动加速时克服行走轮转动惯量所需力
Figure 648824DEST_PATH_IMAGE018
；b、机器人整机启动加速时克服惯性所需的力
Figure 335020DEST_PATH_IMAGE019
；c、由于机器人整机靠重力分量
Figure 73169DEST_PATH_IMAGE012
的静摩擦力无法保持静止，仍需
Figure 61984DEST_PATH_IMAGE020
，选择两个推杆垂直压住导线，推杆重量不计；d、推杆压力
Figure 252794DEST_PATH_IMAGE021
与重力分量
Figure 742682DEST_PATH_IMAGE012
带来的动摩擦力
Figure 335337DEST_PATH_IMAGE022
Figure 760633DEST_PATH_IMAGE003
（
Figure 438739DEST_PATH_IMAGE021
+）=
Figure 466738DEST_PATH_IMAGE023
，两个行走轮启动时需要克服力
Figure 913900DEST_PATH_IMAGE024
=
Figure 265423DEST_PATH_IMAGE025
Mgsin
Figure 430825DEST_PATH_IMAGE001
（1+
Figure 262515DEST_PATH_IMAGE023
）+
Figure 439549DEST_PATH_IMAGE026
+
Figure 331282DEST_PATH_IMAGE027
，两个行走轮合计扭矩
Figure 983980DEST_PATH_IMAGE028
[ Mgsin
Figure 353781DEST_PATH_IMAGE001
（1+
Figure 916481DEST_PATH_IMAGE023
）+
Figure 979115DEST_PATH_IMAGE026
+
Figure 791213DEST_PATH_IMAGE027
]
Figure 604186DEST_PATH_IMAGE029
r；e、爬坡越障时单个行走轮推进，故单个电机启动加速时的扭矩
Figure 880447DEST_PATH_IMAGE039
[ Mgsin
Figure 113982DEST_PATH_IMAGE001
（1+
Figure 882218DEST_PATH_IMAGE023
）+
Figure 593822DEST_PATH_IMAGE026
+
Figure 990168DEST_PATH_IMAGE027
]
Figure 269971DEST_PATH_IMAGE029
r
Figure 384557DEST_PATH_IMAGE029
Figure 899852DEST_PATH_IMAGE030
。
上述电机启动加速时克服行走轮转动惯量所需力
Figure 26071DEST_PATH_IMAGE037
Figure 601409DEST_PATH_IMAGE015
Figure 203292DEST_PATH_IMAGE017
Figure 227005DEST_PATH_IMAGE029
Figure 37091DEST_PATH_IMAGE038
，该数值很小忽略不计，故越障时单个行走轮推进，单个电机启动加速时的扭矩
Figure 658697DEST_PATH_IMAGE039
[ Mgsin
Figure 747875DEST_PATH_IMAGE001
（1+
Figure 11497DEST_PATH_IMAGE023
）+
Figure 971363DEST_PATH_IMAGE026
]
Figure 29449DEST_PATH_IMAGE029
r
Figure 307721DEST_PATH_IMAGE029
Figure 109455DEST_PATH_IMAGE030
。
二、越障计算方法：
越障开始时所需推进力
Figure 923828DEST_PATH_IMAGE040
最大，重力G均分给两个行走轮，忽略行走轮的形变、行走轮转轴摩擦力以及电机转轴的加速力矩。
a、机器人整机的重力力矩
Figure 277449DEST_PATH_IMAGE031
，需增加推进力
Figure 685427DEST_PATH_IMAGE032
=
Figure 884327DEST_PATH_IMAGE033
，转换成行走轮所需增加扭矩
Figure 818785DEST_PATH_IMAGE034
Figure 343308DEST_PATH_IMAGE033
Figure 238582DEST_PATH_IMAGE029
r；b、机器人越障时单个行走轮抬起，只有一个行走轮有推动力，经两级减速得
Figure 506753DEST_PATH_IMAGE035
=｛ [ Mgsin
Figure 295717DEST_PATH_IMAGE001
（1+
Figure 102393DEST_PATH_IMAGE023
）+
Figure 609597DEST_PATH_IMAGE026
+
Figure 415879DEST_PATH_IMAGE027
]
Figure 59350DEST_PATH_IMAGE029
r+
Figure 801041DEST_PATH_IMAGE033
Figure 733225DEST_PATH_IMAGE029
r｝
Figure 343198DEST_PATH_IMAGE029
Figure 982121DEST_PATH_IMAGE030
；c、根据求得的
Figure 753768DEST_PATH_IMAGE036
大小选择行走轮的电机型号。
下面以具体的行走轮半径、行走轮速度、斜坡角度等对实施例做进一步说明。
行走轮半径r=40mm，行走轮重量m=2kg，v=0.125m/s，传送带效率
Figure 501144DEST_PATH_IMAGE008
=0.8，减速比
Figure 23130DEST_PATH_IMAGE041
；电机减速机效率
Figure 641193DEST_PATH_IMAGE010
=0.9，减速比
Figure 583741DEST_PATH_IMAGE042
，越障高度h=13mm，
Figure 959359DEST_PATH_IMAGE006
=27mm，
Figure 911134DEST_PATH_IMAGE007
=39mm。
爬坡计算：
（1）、易得
Figure 259070DEST_PATH_IMAGE048
,
Figure DEST_PATH_IMAGE049
，
Figure 903678DEST_PATH_IMAGE050
Figure DEST_PATH_IMAGE051
。
（2）、经两级减速比换算到电机转轴
Figure 235434DEST_PATH_IMAGE052
。
（3）、电机启动加速时克服行走轮转动惯量所需力
Figure DEST_PATH_IMAGE053
，忽略不计。
（4）、易得机器人整机启动加速时克服惯性所需的力
Figure 256479DEST_PATH_IMAGE054
。
（5）、机器人整机靠重力分量
Figure 237684DEST_PATH_IMAGE012
的静摩擦力无法保持静止，仍需
Figure DEST_PATH_IMAGE055
，选择2个300N推杆垂直压住导线，推杆重量不计；
（6）、前后轮推进力合力
Figure 53194DEST_PATH_IMAGE056
，正好克服重力分量
Figure 606666DEST_PATH_IMAGE013
；
（7）、易得推杆压力
Figure 900244DEST_PATH_IMAGE021
与重力分量
Figure 347406DEST_PATH_IMAGE012
带来的动摩擦力
Figure DEST_PATH_IMAGE057
，前后轮启动时需要克服力
Figure 209183DEST_PATH_IMAGE024
=
Figure 374585DEST_PATH_IMAGE058
，双行走轮合计扭矩
Figure DEST_PATH_IMAGE059
；
（8）、考虑越障时单轮推进，单个电机启动加速时的扭矩
Figure 612799DEST_PATH_IMAGE060
；爬坡时前后轮同时工作推进力更大，同时考虑整机实际重量小于60kg，可以满足爬坡要求。
越障计算：
（1）、机器人整机的重力力矩
Figure DEST_PATH_IMAGE061
，需增加推进力
Figure 180047DEST_PATH_IMAGE062
。
（2）、转换成行走轮所需增加扭矩
Figure DEST_PATH_IMAGE063
；
（3）、越障时单轮抬起，只有一个轮有推动力，经2级减速
Figure 71779DEST_PATH_IMAGE064
，根据图2所示选取雷赛的57CM26型号电机，由于计算条件中留有充分裕量，在行走轮低转速6rpm（电机转速150 rpm）的情况下可以实现30°爬坡越障。
上述仅为本发明的具体实施方式，但本发明的设计构思并不局限于此，凡利用此构思对本发明进行非实质性的改动，均应属于侵犯本发明保护范围的行为。

Claims (3)

1.输电线路断股修补机器人的爬坡越障计算方法，其特征在于，包括如下步骤：
（1）、设定机器人的两个行走轮半径均为r，每个行走轮重量为m，启动速度为v，启动加速时间为t，爬坡角度为锐角
Figure DEST_PATH_IMAGE001
，机器人整机重量为M；动摩擦力为
Figure DEST_PATH_IMAGE002
，系数为
Figure DEST_PATH_IMAGE003
；静摩擦力为
Figure DEST_PATH_IMAGE004
，系数为
Figure DEST_PATH_IMAGE005
；越障高度为h，行走轮中心到障碍物顶面的垂直于斜坡方向的距离为
Figure 561143DEST_PATH_IMAGE006
，行走轮与障碍物的接触点到行走轮中心的水平距离为
Figure DEST_PATH_IMAGE007
；传送带效率为
Figure 279701DEST_PATH_IMAGE008
，减速比为
Figure DEST_PATH_IMAGE009
；电机减速机效率为
Figure 484548DEST_PATH_IMAGE010
，减速比为
Figure DEST_PATH_IMAGE011
；
（2）、爬坡计算方法：a、机器人整机垂直于斜坡的重力分量
Figure 263148DEST_PATH_IMAGE012
=Mgcos
Figure 68293DEST_PATH_IMAGE001
，机器人整机平行于斜坡的重力分量
Figure DEST_PATH_IMAGE013
=Mgsin
Figure 324962DEST_PATH_IMAGE001
，每个行走轮的转动惯量为
Figure 148431DEST_PATH_IMAGE014
=
Figure DEST_PATH_IMAGE015
，经2级减速比换算到电机转轴转动惯量
Figure 97932DEST_PATH_IMAGE016
=
Figure 124794DEST_PATH_IMAGE015
Figure DEST_PATH_IMAGE017
，电机启动加速时克服行走轮转动惯量所需力
Figure 450733DEST_PATH_IMAGE018
；b、机器人整机启动加速时克服惯性所需的力
Figure DEST_PATH_IMAGE019
；c、由于机器人整机靠重力分量
Figure 613861DEST_PATH_IMAGE012
的静摩擦力无法保持静止，仍需
Figure 747646DEST_PATH_IMAGE020
，选择两个推杆垂直压住导线，推杆重量不计；d、推杆压力
Figure DEST_PATH_IMAGE021
与重力分量
Figure 261804DEST_PATH_IMAGE012
带来的动摩擦力
Figure 391434DEST_PATH_IMAGE022
Figure 674648DEST_PATH_IMAGE003
（
Figure 231531DEST_PATH_IMAGE021
+
Figure 232985DEST_PATH_IMAGE012
）=
Figure DEST_PATH_IMAGE023
，两个行走轮启动时需要克服力
Figure 149994DEST_PATH_IMAGE024
=
Figure DEST_PATH_IMAGE025
Mgsin
Figure 22135DEST_PATH_IMAGE001
（1+
Figure 15499DEST_PATH_IMAGE023
）+
Figure 504249DEST_PATH_IMAGE026
+
Figure DEST_PATH_IMAGE027
，两个行走轮合计扭矩
Figure 710103DEST_PATH_IMAGE028
[Mgsin
Figure 718641DEST_PATH_IMAGE001
（1+
Figure 617327DEST_PATH_IMAGE023
）+
Figure 327794DEST_PATH_IMAGE026
+
Figure 602918DEST_PATH_IMAGE027
]
Figure DEST_PATH_IMAGE029
r；e、爬坡越障时单个行走轮推进，故单个电机启动加速时的扭矩
Figure 715230DEST_PATH_IMAGE030
[Mgsin
Figure 784817DEST_PATH_IMAGE001
（1+
Figure 497427DEST_PATH_IMAGE023
）+
Figure 310663DEST_PATH_IMAGE026
+
Figure 543061DEST_PATH_IMAGE027
]
Figure 783549DEST_PATH_IMAGE029
r
Figure 734188DEST_PATH_IMAGE029
Figure DEST_PATH_IMAGE031
；
（3）、越障计算方法：a、机器人整机的重力力矩
Figure 85535DEST_PATH_IMAGE032
，需增加推进力
Figure DEST_PATH_IMAGE033
=
Figure 389084DEST_PATH_IMAGE034
，转换成行走轮所需增加扭矩
Figure DEST_PATH_IMAGE035
Figure 800473DEST_PATH_IMAGE034
Figure 972829DEST_PATH_IMAGE029
r；b、机器人爬坡越障时单个行走轮抬起，只有一个行走轮有推动力，经两级减速得
Figure DEST_PATH_IMAGE036
；c、根据求得的
Figure DEST_PATH_IMAGE037
大小选择行走轮的电机型号。
2.如权利要求1所述的输电线路断股修补机器人的爬坡越障计算方法，其特征在于：电机启动加速时克服行走轮转动惯量所需力
Figure 596708DEST_PATH_IMAGE038
Figure 52966DEST_PATH_IMAGE015
Figure 635257DEST_PATH_IMAGE017
Figure 294909DEST_PATH_IMAGE029
Figure DEST_PATH_IMAGE039
，该数值很小忽略不计，故越障时单个行走轮推进，单个电机启动加速时的扭矩
Figure 988058DEST_PATH_IMAGE030
[Mgsin
Figure 49555DEST_PATH_IMAGE001
（1+
Figure 68327DEST_PATH_IMAGE023
）+
Figure 215274DEST_PATH_IMAGE026
]
Figure 462847DEST_PATH_IMAGE029
r
Figure 378850DEST_PATH_IMAGE029
Figure 568523DEST_PATH_IMAGE031
。
3.如权利要求1所述的输电线路断股修补机器人的爬坡越障计算方法，其特征在于：越障开始时所需推进力
Figure 202767DEST_PATH_IMAGE040
最大，重力G均分给两个行走轮，忽略行走轮的形变、行走轮转轴摩擦力以及电机转轴的加速力矩。
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