CN210186376U - 一种网球拾取装置 - Google Patents
一种网球拾取装置 Download PDFInfo
- Publication number
- CN210186376U CN210186376U CN201920086647.9U CN201920086647U CN210186376U CN 210186376 U CN210186376 U CN 210186376U CN 201920086647 U CN201920086647 U CN 201920086647U CN 210186376 U CN210186376 U CN 210186376U
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- roller
- tennis
- frame
- ball
- chassis
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
- 229910000831 Steel Inorganic materials 0.000 claims description 6
- 239000010959 steel Substances 0.000 claims description 6
- 230000009286 beneficial effect Effects 0.000 claims description 5
- 238000005299 abrasion Methods 0.000 claims description 4
- 229910000838 Al alloy Inorganic materials 0.000 claims description 3
- XAGFODPZIPBFFR-UHFFFAOYSA-N aluminium Chemical compound [Al] XAGFODPZIPBFFR-UHFFFAOYSA-N 0.000 claims description 3
- 229910052782 aluminium Inorganic materials 0.000 claims description 3
- 230000000694 effects Effects 0.000 claims description 3
- 230000000007 visual effect Effects 0.000 claims description 3
- 238000004140 cleaning Methods 0.000 abstract description 2
- 238000000034 method Methods 0.000 description 5
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 3
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 2
- 206010019233 Headaches Diseases 0.000 description 1
- 230000037396 body weight Effects 0.000 description 1
- 231100000869 headache Toxicity 0.000 description 1
Images
Landscapes
- Manipulator (AREA)
Abstract
本实用新型涉及网球拾取装置，属清洁设备领域。本实用新型包括前辅助轮、毛刷、斜板、后轮、驱动电机、底盘、收球筐、车架、无刷电机、辊子、橡胶圈、法兰轴承；车架下面设置有底盘，底盘上设有斜板，斜板上放置有收球筐，车架两边设置有侧向挡板，车架前面设置有辊子，辊子两端由法兰轴承固定在侧向挡板上，辊子的下面设置有导流板，辊子的前面设有两个旋转毛刷；车架底面前部分上设有前辅助轮，后轮与驱动电机连接。本实用新型摄像头采集周围环境数据，后进行拾取网球，拾取效率高，通过高速转动的辊子带动并挤压网球，网球在脱离辊子后由于惯性作用滚入储存结构；实现了全场网球的自动拾取，结构简单，工作效率高。
Description
技术领域
本实用新型涉及一种网球拾取装置，属于清洁设备技术领域。
背景技术
随着机器人市场需求的增加和行业技术的成熟，服务型设备行业快速发展，其市场增长速度远远超过其他种类设备。随着社会经济和技术的不断进步，人民的生活水平大幅度提高，网球运动正在高速的占据各大高校和运动中心。在进行网球训练时，大量的网球给训练者带来了便利，但是遍布场地的网球让人十分头疼。目前市场上没有一款既廉价又高效的网球拾取机构能满足广大人民群众经济条件，所以开发一款简单实用，自动化程度高，并且价格便宜能满足广大人民群众需求的网球收球装置迫在眉睫。
发明内容
本实用新型要解决的技术问题是：本实用新型提供一种网球拾取装置，对网球进行自动拾取；摄像头采集周围环境数据，后进行拾取网球，拾取效率高，通过高速转动的辊子带动并挤压网球，网球在脱离辊子后由于惯性作用滚入储存结构；实现了全场网球的自动拾取，结构简单，工作效率高。
本实用新型技术方案是：一种网球拾取装置，包括前辅助轮4、毛刷5、斜板6、后轮7、驱动电机8、底盘9、收球筐10、车架11、无刷电机12、辊子13、橡胶圈14、法兰轴承15；
所述车架11下面设置有底盘9，底盘9上设有前高后低的斜板6，斜板6上放置有收球筐10，车架11两边设置有侧向挡板2，车架11前面设置有由无刷电机12带动的辊子13，辊子13两端由法兰轴承15固定在侧向挡板2上，辊子13的下面设置有导流板3，辊子13的前面设有两个旋转毛刷5组成的集球装置，在收球时，电机带动两个毛刷5反向转动，将网球收集到辊子13下面；车架11底面前部分上设有前辅助轮4，后轮7与驱动电机8连接。
进一步地，所述后轮7采用两个电机8分别控制，与四轮驱动方案相比降低了车身重量，前辅助轮4采用带法兰的万向球，位于两个后轮的轴垂线上，用于减少网球拾取装置转弯时对前轮的磨损。
进一步地，所述前高后低的斜板6与水平面的倾斜角度为5-8度，有利于网球的储存。
进一步地，所述辊子13上有橡胶圈14用于增加摩擦力，通过辊子13的高速转动并配合辊子13下面设置的导流板23带动挤压网球，网球在脱离辊子13后由于惯性作用滚入收球筐10。
进一步地，还包括图像采集装置1；所述图像采集装置1包括摄像头16、支架17、舵机18；摄像头16用于采集周围环境和地面网球的图片，支架17和两个舵机18组成摄像头固定装置，用于使摄像头两自由度改变方向，扩大摄像头的视野，实现摄像头的全方位工作。
进一步地，还包括控制系统，控制系统包括图像处理模块19、驱动板20、单片机21；单片机21与驱动板20连接，驱动板20上设有电机驱动电路用于驱动电机8，来带动装置整体运动，图像采集装置与图像处理模块19连接，图像处理模块19与单片机21连接，单片机21与无刷电机12、毛刷5上的电机连接。
进一步地，所述底盘9为铝制底盘，车架11为铝合金型材方管，由角连接件连接固定，侧向挡板2为钢板，通过螺栓连接到车架11上，导流板3由钢板折弯通过螺栓连接到车架11上。
本实用新型的有益效果是：
1、本实用新型结构简单，可以实现全场收球，拾取效率高，并且解决同类产品中出现的卡球、伤球等问题。
2、采用摄像头全方位采集数据，图像处理模块对图像信息进行处理，提高拾取效率。
3、驱动装置采用后轮驱动，使用两个电机分别控制，与四轮驱动方案相比降低了车身重量，节约能源，节约成本。前辅助轮采用带法兰的万向球，减少了网球收球装置转弯时对前轮的磨损。
附图说明
图1是本实用新型的结构示意图；
图2是本实用新型的局部结构示意图；
图3是本实用新型图像采集装置放大图；
图4是本实用新型底盘控制系统位置图；
图5是本实用新型收球结构示意图。
图1-5中各标号：1-图像采集装置、2-侧向挡板、3-导流板、4-前辅助轮、5-毛刷、6-斜板、7-后轮、8-驱动电机、9-底盘、10-收球筐、11-车架、12-无刷电机、13-辊子、14-橡胶圈、15-法兰轴承、16-摄像头、17-支架、18-舵机、19-图像处理模块、20-驱动板、21-单片机、22-蓄电池。
具体实施方式
下面结合附图和具体实施例，对本实用新型作进一步说明。
实施例1：如图1-5所示，一种网球拾取装置，包括前辅助轮4、毛刷5、斜板6、后轮7、驱动电机8、底盘9、收球筐10、车架11、无刷电机12、辊子13、橡胶圈14、法兰轴承15；
所述车架11下面设置有底盘9，底盘9上设有前高后低的斜板6，斜板6上放置有收球筐10，车架11两边设置有侧向挡板2，车架11前面设置有由无刷电机12带动的辊子13，辊子13两端由法兰轴承15固定在侧向挡板2上，辊子13的下面设置有导流板3，辊子13的前面设有两个旋转毛刷5组成的集球装置，在收球时，电机带动两个毛刷5反向转动，将网球收集到辊子13下面；车架11底面前部分上设有前辅助轮4，后轮7与驱动电机8连接。
进一步地，所述后轮7采用两个电机8分别控制，与四轮驱动方案相比降低了车身重量，前辅助轮4采用带法兰的万向球，位于两个后轮的轴垂线上，用于减少网球拾取装置转弯时对前轮的磨损。
进一步地，所述前高后低的斜板6与水平面的倾斜角度为5-8度，有利于网球的储存。
进一步地，所述辊子13上有橡胶圈14用于增加摩擦力，通过辊子13的高速转动并配合辊子13下面设置的导流板23带动挤压网球，网球在脱离辊子13后由于惯性作用滚入收球筐10。
进一步地，还包括图像采集装置1；所述图像采集装置1包括摄像头16、支架17、舵机18；摄像头16用于采集周围环境和地面网球的图片，支架17和两个舵机18组成摄像头固定装置，用于使摄像头两自由度改变方向，扩大摄像头的视野，实现摄像头的全方位工作。
进一步地，还包括控制系统，控制系统包括图像处理模块19、驱动板20、单片机21；单片机21与驱动板20连接，驱动板20上设有电机驱动电路用于驱动电机8，来带动装置整体运动，图像采集装置与图像处理模块19连接，图像处理模块19与单片机21连接，单片机21与无刷电机12、毛刷5上的电机连接。
进一步地，所述底盘9为铝制底盘，车架11为铝合金型材方管，由角连接件连接固定，侧向挡板2为钢板，通过螺栓连接到车架11上，导流板3由钢板折弯通过螺栓连接到车架11上。
本实用新型的工作过程是：所述摄像头16采集周围环境和场地网球的图片，发送给图像处理模块19，图像处理模块19对图像进行处理，识别出图片中有网球，则单片机21控制驱动板20驱动电机8使得拾取装置行走，单片机21控制毛刷5上的电机转动使得两个毛刷5反向转动进行集球、无刷电机12转动进行收球。具体为：收球结构前方是两个毛刷5，在收球时，两个毛刷5上的电机带动两个毛刷反向转动，将网球收集到棍子13下面，有利于网球拾取小助手提高效率。单片机21控制无刷电机12，无刷电机12转动带动辊子13转动，辊子13上有橡胶圈14，通过辊子的高速转动并配合辊子13下面设置的导流板3带动挤压网球，网球在脱离辊子13后由于惯性作用，在导流板3的引导下，滚入收球筐10中，完成收球。收球筐10下面为带有5-8度倾角的斜板6，有利于网球的储存。行走过程如下，蓄电池22为网球拾取小助手提供动力来源。前辅助轮4采用带法兰的万向球，电机8在单片机21、驱动板20的控制下带动后轮7转动，单片机21通过控制电机8的转速来控制转向，通过控制电机8正反转控制网球拾取小助手的前进方向。
根据车架大小选择合适的网球收球筐10，将收球筐10置于底盘9的斜板6上，待收球筐10装满，人工进行置换，将装满的收球筐10放在网球场旁边，有利于节约时间，提高网球手的运动体验。
上面结合附图对本实用新型的具体实施例作了详细说明，但是本实用新型并不限于上述实施例，在本领域普通技术人员所具备的知识范围内，还可以在不脱离本实用新型宗旨的前提下作出各种变化。
Claims (7)
1.一种网球拾取装置，其特征在于：包括前辅助轮（4）、毛刷（5）、斜板（6）、后轮（7）、驱动电机（8）、底盘（9）、收球筐（10）、车架（11）、无刷电机（12）、辊子（13）、橡胶圈（14）、法兰轴承（15）；
所述车架（11）下面设置有底盘（9），底盘（9）上设有前高后低的斜板（6），斜板（6）上放置有收球筐（10），车架（11）两边设置有侧向挡板（2），车架（11）前面设置有由无刷电机（12）带动的辊子（13），辊子（13）两端由法兰轴承（15）固定在侧向挡板（2）上，辊子（13）的下面设置有导流板（3），辊子（13）的前面设有两个旋转毛刷（5）组成的集球装置，在收球时，电机带动两个毛刷（5）反向转动，将网球收集到辊子（13）下面；车架（11）底面前部分上设有前辅助轮（4），后轮（7）与驱动电机（8）连接。
2.根据权利要求1所述的网球拾取装置，其特征在于：所述后轮（7）采用两个电机（8）分别控制，与四轮驱动方案相比降低了车身重量，前辅助轮（4）采用带法兰的万向球，位于两个后轮的轴垂线上，用于减少网球拾取装置转弯时对前轮的磨损。
3.根据权利要求1所述的网球拾取装置，其特征在于：所述前高后低的斜板（6）与水平面的倾斜角度为5-8度，有利于网球的储存。
4.根据权利要求1所述的网球拾取装置，其特征在于：所述辊子（13）上有橡胶圈（14），通过辊子（13）的高速转动并配合辊子（13）下面设置的导流板（3）带动挤压网球，网球在脱离辊子（13）后由于惯性作用滚入收球筐（10）。
5.根据权利要求1所述的网球拾取装置，其特征在于：还包括图像采集装置（1）；所述图像采集装置（1）包括摄像头（16）、支架（17）、舵机（18）；摄像头（16）用于采集周围环境和地面网球的图片，支架（17）和两个舵机（18）组成摄像头固定装置，用于使摄像头两自由度改变方向，扩大摄像头的视野，实现摄像头的全方位工作。
6.根据权利要求1所述的网球拾取装置，其特征在于：还包括控制系统，控制系统包括图像处理模块（19）、驱动板（20）、单片机（21）；单片机（21）与驱动板（20）连接，驱动板（20）上设有电机驱动电路用于驱动电机（8），来带动装置整体运动，图像采集装置与图像处理模块（19）连接，图像处理模块（19）与单片机（21）连接，单片机（21）与无刷电机（12）、毛刷（5）上的电机连接。
7.根据权利要求1所述的网球拾取装置，其特征在于：所述底盘（9）为铝制底盘，车架（11）为铝合金型材方管，由角连接件连接固定，侧向挡板（2）为钢板，通过螺栓连接到车架（11）上，导流板（3）由钢板折弯通过螺栓连接到车架（11）上。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201920086647.9U CN210186376U (zh) | 2019-01-18 | 2019-01-18 | 一种网球拾取装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201920086647.9U CN210186376U (zh) | 2019-01-18 | 2019-01-18 | 一种网球拾取装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN210186376U true CN210186376U (zh) | 2020-03-27 |
Family
ID=69880387
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN201920086647.9U Expired - Fee Related CN210186376U (zh) | 2019-01-18 | 2019-01-18 | 一种网球拾取装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN210186376U (zh) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2022254558A1 (ja) * | 2021-05-31 | 2022-12-08 | 株式会社やまびこ | 収集機 |
-
2019
- 2019-01-18 CN CN201920086647.9U patent/CN210186376U/zh not_active Expired - Fee Related
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2022254558A1 (ja) * | 2021-05-31 | 2022-12-08 | 株式会社やまびこ | 収集機 |
| JP7426542B2 (ja) | 2021-05-31 | 2024-02-01 | 株式会社やまびこ | 収集機 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN103143149A (zh) | 一种网球自动捡球装置 | |
| CN213252888U (zh) | 一种球场棒球捡拾机器人 | |
| CN106669133A (zh) | 网球发球捡拾一体机 | |
| CN106823313B (zh) | 一种机械式羽毛球捡拾车 | |
| CN203829594U (zh) | 一种乒乓球拾取车 | |
| CN201168401Y (zh) | 携机械手的电动网球捡球机 | |
| CN210186376U (zh) | 一种网球拾取装置 | |
| CN205699305U (zh) | 篮球训练辅助机器人 | |
| CN103955150A (zh) | 半自主智能捡网球机器人及其控制方法 | |
| CN106669132A (zh) | 集发球捡拾于一体的网球训练机 | |
| CN109224405B (zh) | 一种新型自动捡球机器人 | |
| CN210138420U (zh) | 一种自动捡乒乓球机器人 | |
| CN110404237A (zh) | 一种乒乓球训练自动捡球装置及其捡球方法 | |
| CN217684171U (zh) | 一种基于大数据的车辆车型准确度评分装置 | |
| CN214074943U (zh) | 一种羽毛球拾捡车 | |
| CN210448043U (zh) | 摩擦式智能发球机 | |
| CN215461868U (zh) | 一种体育教学用羽毛球回收装置 | |
| CN209861496U (zh) | 挑膜齿做摆线运动的残膜捡拾机构 | |
| CN1284654C (zh) | 复印机自动添换纸机器人 | |
| CN108837435A (zh) | 一种高尔夫球捡球机器人 | |
| CN212880892U (zh) | 一种自动捡球机 | |
| CN209292948U (zh) | 一种图像识别跑道自动清扫装置 | |
| CN112774146A (zh) | 全自动羽毛球穿球机 | |
| CN215084698U (zh) | 一种羽毛球自动拾取收集装置 | |
| CN108786040A (zh) | 一种高尔夫球捡球机器人 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| GR01 | Patent grant | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| CF01 | Termination of patent right due to non-payment of annual fee |
Granted publication date: 20200327 Termination date: 20210118 |
|
| CF01 | Termination of patent right due to non-payment of annual fee |