CN205699305U - 篮球训练辅助机器人 - Google Patents
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Abstract
本实用新型涉及一种篮球训练辅助机器人，包括机架，以及设置于机架下方驱动机架运动的行走机构，所述机架上设置有用于捡拾篮球的捡球机构，以及用于将捡球机构所捡拾的篮球推出的拨球机构，在机架上还设置有用于检测篮球位置的采集机构，所述采集机构将检测篮球位置信息传输给一控制器，该控制器控制所述捡球机构、拨球机构及行走机构的工作。本实用新型能够自动捡拾球并输送到指定位置，大大减轻培训人员的工作强度。
Description
技术领域
本实用新型涉及一种篮球训练辅助机器人。
背景技术
为了减少人员的劳动强度以及减少人员的投入成本，逐渐采用机器人来替代人工；在体育训练中，在抛投完球后需要陪练人员不停的捡拾球，并放置到指定的位置，以便训练球员训练使用，陪练人员的身体能量消耗大且劳动强度大。
实用新型内容
本实用新型的目的是提供一种能够自动捡拾球并输送到指定位置，大大减轻培训人员工作强度的篮球训练辅助机器人。
实现本实用新型目的的技术方案如下：
篮球训练辅助机器人，包括机架，以及设置于机架下方驱动机架运动的行走机构，所述机架上设置有用于捡拾篮球的捡球机构，以及用于将捡球机构所捡拾的篮球推出的拨球机构，在机架上还设置有用于检测篮球位置的采集机构，所述采集机构将检测篮球位置信息传输给一控制器，该控制器控制所述捡球机构、拨球机构及行走机构的工作。
采用了上述技术方案，通过采集机构能够对篮球位置进行采集，即采集哪里有篮球，并将数据传输给控制器，当采集机构未采集到有篮球信息时，控制器会操作行走机构进行运动，到其他角度进行数据采集；当采集机构采集到有篮球信息时，控制器会控制行走机构向篮球位置方向运动，使捡球机构将篮球捡拾起来，捡拾起来的篮球通过捡球机构再传送给拨球机构，控制器则再控制行走机构行走到放置篮球的指定位置，这样再控制拨球机构将其中的篮球拨动到篮球放置的指定位置，整个捡拾过程无需人员参与，大大减低了人员的劳动强度，且也能够提升捡拾篮球的效率。
进一步地，所述捡球机构包括捡球支架，设置于机架上供捡球支架往复运动的导轨，以及驱动捡球支架在导轨上往复运动的驱动器。
进一步地，所述捡球机构包括捡球支架，可转动设置于机架上的转动架，该转动架带动所述捡球支架转动，以及驱动转动架转动的转动驱动器。
进一步地，所述拨球机构包括设置于机架上的支撑机构，该支撑机构包括第一支撑架、第二支撑架，第一支撑架竖直设置于机架上，第二支撑架呈倾斜状设置于第一支撑架与机架之间，在第二支撑架上设置有限位架，所述第二支撑架与限位架之间形成篮球的限位空间，以及设置于机架上用于推动限位空间中篮球的推动器。
进一步地，为了能够对篮球进行精准定位以及大范围的篮球捡拾，所述采集机构包括图像采集器，以及设置于机架上的带动图像采集器在垂直方向摆动的摆动机构。
进一步地，所述摆动机构包括水平设置于机架上转动的转动轴，在转动轴上设置有从动齿轮，所述图像采集器装配于转动轴与转动轴一并转动，以及设置于机架上的正反转电机，所述正反转电机的输出轴上设置有主动齿轮，所述主动齿轮与从动齿轮传动配合。
进一步地，所述行走机构包括设置在机架下方的三个万向轮，三个万向轮呈三角布置，以及驱动每一个万向轮转动的驱动电机。
附图说明
图1为本实用新型的结构示意图；
图2为图1的俯视结构示意图；
图3为图1的左视结构示意图；
图4为本实用新型中采集机构的简易结构示意图；
图5为本实用新型的控制框图；
图中：1为机架，2为万向轮，3为驱动电机，4为捡球支架，5为转动架，6为转动驱动器，7为第一支撑架，8为第二支撑架，9为限位架，10为限位空间，11为推动器，12为图像采集器，13为转动轴，14为从动齿轮，15为正反转电机，16为主动齿轮，17为控制器。
具体实施方式
为使本实用新型实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本实用新型实施例的附图，对本实用新型实施例的技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例是本实用新型的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于所描述的本实用新型的实施例，本领域普通技术人员在无需创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
参见图1-5，篮球训练辅助机器人，包括机架1，机架可以根据需要设置成不同结构，如三角或方形框架等，以及设置于机架下方驱动机架运动的行走机构，行走机构包括设置在机架下方的三个万向轮2，三个万向轮呈三角布置，以及驱动每一个万向轮转动的驱动电机3，每一个电机能够带动与其相应的万向轮进行转动。
机架上设置有用于捡拾篮球的捡球机构，捡球机构包括捡球支架4，捡球支架前端为两个分开设置的捡球条构成的捡球叉，可转动设置于机架上的转动架5，转动架可转动的设置在一个转轴上，转动架带动捡球支架转动，以及驱动转动架转动的转动驱动器6，转动驱动器可采用电机，电机带动转轴转动，这样电机转动通过转轴将转动力传递给转动架，从而能够带动捡球支架绕着转轴转动，捡球支架的转动能够将捡球支架上的篮球输送到拨球机构上。
另外，捡球机构还可以采用下面的结构来实现：捡球机构包括捡球支架，设置于机架上供捡球支架往复运动的导轨，以及驱动捡球支架在导轨上往复运动的驱动器。在捡球支架捡拾到篮球后，驱动器带动捡球支架沿着导轨上升，待上升到位后，由于拨球机构中的篮球限位空间为倾斜的，这样捡球支架上的篮球便会滚落到篮球限位空间中。
以及用于将捡球机构所捡拾的篮球推出的拨球机构，拨球机构包括设置于机架上的支撑机构，该支撑机构包括第一支撑架7、第二支撑架8，第一支撑架竖直设置于机架上，第二支撑架呈倾斜状设置于第一支撑架与机架之间，在第二支撑架上设置有限位架9，第二支撑架与限位架之间形成篮球的限位空间10，以及设置于机架上用于推动限位空间中篮球的推动器11，推动器可采用气缸来实现。这样推动器的推动端能够将限位空间中的篮球推送到指定位置。
在机架上还设置有用于检测篮球位置的采集机构，采集机构包括图像采集器12，图像采集器可采用摄像机来实现，以及设置于机架上的带动图像采集器在垂直方向摆动的摆动机构。摆动机构包括水平设置于机架上转动的转动轴13，在转动轴上设置有从动齿轮14，图像采集器装配于转动轴与转动轴一并转动，以及设置于机架上的正反转电机15，正反转电机的输出轴上设置有主动齿轮16，主动齿轮与从动齿轮传动配合。
以及采集机构将检测篮球位置信息传输给一控制器17，该控制器控制捡球机构、拨球机构及行走机构的工作。
Claims (7)
1.篮球训练辅助机器人，包括机架，以及设置于机架下方驱动机架运动的行走机构，其特征在于，所述机架上设置有用于捡拾篮球的捡球机构，以及用于将捡球机构所捡拾的篮球推出的拨球机构，在机架上还设置有用于检测篮球位置的采集机构，所述采集机构将检测篮球位置信息传输给一控制器，该控制器控制所述捡球机构、拨球机构及行走机构的工作。
2.根据权利要求1所述的篮球训练辅助机器人，其特征在于，所述捡球机构包括捡球支架，设置于机架上供捡球支架往复运动的导轨，以及驱动捡球支架在导轨上往复运动的驱动器。
3.根据权利要求1所述的篮球训练辅助机器人，其特征在于，所述捡球机构包括捡球支架，可转动设置于机架上的转动架，该转动架带动所述捡球支架转动，以及驱动转动架转动的转动驱动器。
4.根据权利要求1或2或3所述的篮球训练辅助机器人，其特征在于，所述拨球机构包括设置于机架上的支撑机构，该支撑机构包括第一支撑架、第二支撑架，第一支撑架竖直设置于机架上，第二支撑架呈倾斜状设置于第一支撑架与机架之间，在第二支撑架上设置有限位架，所述第二支撑架与限位架之间形成篮球的限位空间，以及设置于机架上用于推动限位空间中篮球的推动器。
5.根据权利要求1或2或3所述的篮球训练辅助机器人，其特征在于，所述采集机构包括图像采集器，以及设置于机架上的带动图像采集器在垂直方向摆动的摆动机构。
6.根据权利要求5所述的篮球训练辅助机器人，其特征在于，所述摆动机构包括水平设置于机架上转动的转动轴，在转动轴上设置有从动齿轮，所述图像采集器装配于转动轴与转动轴一并转动，以及设置于机架上的正反转电机，所述正反转电机的输出轴上设置有主动齿轮，所述主动齿轮与从动齿轮传动配合。
7.根据权利要求1或2或3所述的篮球训练辅助机器人，其特征在于，所述行走机构包括设置在机架下方的三个万向轮，三个万向轮呈三角布置，以及驱动每一个万向轮转动的驱动电机。
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