CN109466679A - 一种双驱动的无人自行车 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种双驱动的无人自行车，属于移动机器人领域。无人自行车其包括车架结构、车轮结构、转向结构、配重结构；所述的车架结构用于连接配重结构和两个转向结构；两个车轮结构各自通过一个转向结构安装于车架结构的两端；每个所述的转向结构上均设有独立的转向电机，用于控制车轮转向；每个车轮结构中设有驱动电机，用于驱动车轮转动；所述的配重结构中，配重悬挂于车架结构上，且通过配重电机驱动配重朝自行车的侧面摇摆，改变其挂载角度，进而改变整车质量分布，实现自行车的平衡。本发明能够提高无人自行车的灵活性和驱动能力，同时可以利用电池自重，改变无人自行车的质量分布情况，实现平衡，提高无人自行车的稳定性。

Description

一种双驱动的无人自行车

技术领域

本发明属于移动机器人领域，具体涉及一种双驱动的无人自行车。

背景技术

轮式机器人是近年来不断发展应用的一种机器人。在自行车式机器人领域，现已有带飞轮，配重块等平衡结构的自行车机器人，和改装车把的自行车机器人，如前叉直立的变结构自行车机器人。

带平衡结构的自行车机器人，结构复杂，转向不便，无法适应狭窄的巷道和错综的道路等复杂路况。改装车把的自行车机器人，虽然车轮可以360度转动，但由于其车把处于直立状态，系统的平衡控制困难。

发明内容

本发明的目的是克服现有无人自行车存在的问题，搭建一个双驱动的无人自行车系统，具体技术方案如下：

一种双驱动的无人自行车，其包括车架结构、车轮结构、转向结构、配重结构；

所述的车架结构用于连接配重结构和两个转向结构；两个车轮结构各自通过一个转向结构安装于车架结构的两端；

每个所述的转向结构上均设有独立的转向电机，用于控制车轮转向；每个车轮结构中设有驱动电机，用于驱动车轮转动；

所述的配重结构中，配重悬挂于车架结构上，且通过配重电机驱动配重朝自行车的侧面摇摆，改变其挂载角度，进而改变整车质量分布，实现自行车的平衡。

作为优选，所述的车架结构包括一段左右对称的弯曲钢管、直钢管和两块矩形连接板；弯曲钢管和直钢管的两端分别固定于一块矩形连接板上，构成容纳所述配重结构的空间；每块矩形连接板上均开有通孔，用于安装转向结构的轴承座和减速器支撑座。

作为优选，所述的每个转向结构包括第一步进电机、减速器、减速器支撑座、联轴器、前叉、两个前叉固定环、两个推力滚子轴承、两个第一深沟球轴承、两个轴承座；转向结构上端为第一步进电机，第一步进电机输出轴插入减速器输入端，第一步进电机前法兰和减速器连接；减速器支撑座和矩形连接板以及减速器连接固定，减速器输出轴穿过减速器支撑座后，通过联轴器和前叉连接固定；两个轴承座上下固定在矩形连接板上，每个轴承座上分别安装有一个推力滚子轴承和一个第一深沟球轴承；从下往上，前叉轴依次穿过前叉固定环、推力滚子轴承、第一深沟球轴承、第一深沟球轴承、推力滚子轴承、前叉固定环，最后与联轴器相连；两个第一深沟球轴承用于支撑前叉，保证前叉具有倾斜角度；前叉固定环固定在前叉轴上，前叉固定环随前叉轴转动而转动，而轴承座与车架固定不动，且两个前叉固定环分别位于两个轴承座的外侧，推力滚子轴承安装在轴承座与前叉固定环之间，用于减少摩擦；两个前叉固定环与轴承座共同构成限制前叉上下滑移的限位结构。

作为优选，所述的前叉固定环是一个开槽并制有螺纹孔的铝环，通过螺钉压紧固定于前叉轴上。

作为优选，所述的车轮结构包括轮胎、轮毂、驱动电机、碟刹盘片和刹车制动器；轮胎安装在轮毂外圈；驱动电机、轮毂和碟刹盘片同轴安装；驱动电机与轮毂同轴，从而驱动车轮旋转；碟刹盘片固定在驱动电机一侧，与驱动电机同步旋转；刹车制动器通过摩擦片与碟刹盘片接触摩擦，从而起到刹车制动效果。

作为优选，所述车轮结构的车轮轴截面为鼓形，两端固定在前叉上。

作为优选，所述的配重结构包括两个挂环、第二步进电机、第二减速器、挂载板、电池包、第二深沟球轴承、轴套筒、固定环、摆杆、摆杆套筒、第三深沟球轴承、电池围板；挂载板总共由五块板组成，分别为顶板、左固定板、右固定板、左可动板和右可动板；顶板通过挂环挂接在直钢管上，且两者能够相对转动；第二步进电机输出轴插入第二减速器输入端，第二步进电机前法兰和第二减速器连接且两者共同固定在顶板上；顶板左右两侧分别与左固定板、右固定板固定连接；左固定板上有一个轴承孔，轴承孔中安装一个与第二减速器同轴的第二深沟球轴承，第二深沟球轴承的轴承内圈与轴套筒外圈配合，轴套筒与第二减速器输出轴键连接；左可动板与第二减速器输出轴固定且同步转动；左可动板左侧装有一个固定环，固定环与第二减速器输出轴固定连接，用于防止左可动板滑移；右固定板上开设有一个轴承孔，轴承孔中安装一个与第二减速器同轴的第三深沟球轴承；摆杆是一大一小两个圆柱同轴连接而成的组合体，第三深沟球轴承的轴承内圈套于小圆柱外部；右可动板上有与摆杆大圆柱等直径的沉孔和与小圆柱等直径的通孔，右可动板与大圆柱固定嵌套；右固定板和右可动板构成铰接转动结构；在右可动板与第三深沟球轴承的轴承内圈之间，装有一个摆杆套筒，用于限制右可动板滑动；电池围板总共有三块板，两块横板和一块底板，左可动板和右可动板与电池围板一起围成一个用于放置电池包的长方体空间，电池包用于给各电机供电并利用电池包自重调节整车配重分布。

本发明的有益效果是：

(1)本发明的双前叉结构和双驱动结构，使无人自行车具有两个转向自由度，不仅能够提高无人自行车的灵活性，在狭窄的空间内实现180°转向，也能够增强无人自行车的驱动能力，提高对复杂恶劣环境的适应性。

(2)本发明的配重结构可以利用电池自重，改变无人自行车的质量分布情况，帮助无人自行车实现静平衡，提高无人自行车的稳定性。

(3)本发明具有扩展功能，可将两辆无人自行车拼合成为四驱无人驾驶车辆，提高无人车稳定性，增强运载能力，同时又保留了高度灵活性。

附图说明

图1为无人自行车结构图；

图2为无人自行车车架结构；

图3为无人自行车车轮结构；

图4为无人自行车转向结构；

图5为本发明中转向结构删除轴承座后的局部视图；

图6为无人自行车配重结构；

图7为无人自行车配重结构内部视图；

图8为本发明中配重结构中减速器输出轴部分视图；

图9为本发明中配重结构中摆杆部分视图。

图中，直钢管1、弯曲钢管2、矩形连接板3、第一步进电机4、第一减速器5、减速器支撑座6、联轴器7、前叉固定环8、推力滚子轴承9、轴承座10、第一深沟球轴承11、前叉12、轮胎13、刹车制动器14、轮毂15、碟刹盘片16、驱动电机17、挂环18、顶板19、左固定板20、右固定板21、第二步进电机22、第二减速器23、第三深沟球轴承24、摆杆套筒25、摆杆26、右可动板27、第二深沟球轴承28、轴套筒29、固定环30、左可动板31、横板32、底板33和电池包34。

具体实施方式

下面结合附图和具体实施方式对本发明做进一步阐述和说明。本发明中各个优选实现方式的技术特征在没有相互冲突的前提下，均可进行相应组合。

本发明的双驱动的无人自行车，其包括车架结构、车轮结构、转向结构、配重结构。其中车架结构用于连接配重结构和两个转向结构，两个车轮结构各自通过一个转向结构安装于车架结构的两端，因此车架的两端各自有一个车轮结构。车轮的转向是通过转向结构来实现的，在本发明中每个转向结构上均设有独立的转向电机，用于独立控制相应车轮转向。每个车轮结构中也设有独立的驱动电机，用于独立驱动车轮转动。由此，本发明实际上具有前后双驱动结构，前轮和后轮均可以独立转向和驱动。另外，为了保持无人自行车的自身平衡，本发明中挂载了配重结构。在该结构中，配重悬挂于车架结构上，且通过配重电机驱动配重朝自行车的侧面摇摆，即垂直或近似垂直车架所在平面摇摆，由此通过改变其挂载角度进而能够改变整车的重心所在位置以及质量分布，实现自行车的静平衡、动平衡。驱动电机、转向电机和配重电机的电机型号需根据其功能要求进行选择。

上位机通过给控制单元发送指令，控制驱动电机、转向电机和配重电机。在无人自行车原地不动时，可利用配重结构改变整车质量分布，实现静平衡；在无人自行车运动时，控制驱动电机可改变前进速度，控制转向电机可实现车辆转向，同时可利用配重部分的摆动实现动平衡。

在本发明的无人自行车中，车架结构主要负责挂载和连接作用。在一优选方案中，如图2所示，它包括一段左右对称的弯曲钢管2、直钢管1和两块矩形连接板3；弯曲钢管2和直钢管1的两端分别固定于一块矩形连接板3上，构成容纳配重结构的空间。每块矩形连接板3上均开有通孔，用于安装转向结构的轴承座10和减速器支撑座6。

在本发明的无人自行车中，转向结构主要负责前后轮的方向调整，它可以采用现有技术实现，但需要前后有各自独立的转动控制系统。在一优选方案中，如图4和5所示，它包括第一步进电机4、减速器5、减速器支撑座6、联轴器7、前叉12、两个前叉固定环8、两个推力滚子轴承9、两个第一深沟球轴承11、两个轴承座10。转向结构上端为作为转向电机的第一步进电机4，第一步进电机4输出轴插入减速器5输入端，第一步进电机4前法兰和减速器5通过螺钉连接；减速器支撑座6分别和矩形连接板3、减速器5通过螺栓连接固定，减速器5输出轴穿过减速器支撑座6后，通过联轴器7和前叉12的轴连接固定，同步转动。两个轴承座10一上一下通过螺栓连接固定在矩形连接板3上，每个轴承座10上分别安装有一个推力滚子轴承9和一个第一深沟球轴承11。前叉轴从下往上依次穿过第一个前叉固定环8、第一个推力滚子轴承9、第一个第一深沟球轴承11、第二个第一深沟球轴承11、第二个推力滚子轴承9、第二个前叉固定环8，最后与联轴器7相连。矩形连接板3具有一定的倾角，使得前叉轴也具有倾角，前后两条前叉轴各自向外倾斜，形成八字型，提高整体稳定性。两个第一深沟球轴承11套在前叉轴外部，用于支撑前叉12，保证前叉具有一定的倾斜角度。前叉固定环8固定在前叉轴上，一种是实现方式是采用一个开槽的铝环，且开槽位置设有径向贯通铝环环体的螺纹孔，螺钉拧入螺纹孔中，随着螺钉拧入，其端部压紧固定于前叉轴上，实现前叉固定环8与前叉轴的位置固定。前叉固定环8随前叉轴转动而转动，而轴承座10与车架固定不动，且两个前叉固定环8分别位于两个轴承座10的外侧，即上方的前叉固定环8紧贴上方轴承座10的上部，下方的前叉固定环8紧贴下方轴承座10的下部。由于前叉固定环8与前叉轴是固定不动的，因此与轴承座10之间容易产生摩擦。因此，将推力滚子轴承9安装在轴承座10与前叉固定环8之间，用于减少摩擦。两个前叉固定环8与轴承座10共同构成限制前叉12上下滑移的限位结构。

在本发明的无人自行车中，车轮结构起到常规车轮的驱动作用，它可以采

用现有技术实现，但需要前后有各自独立的驱动和制动系统。在一优选方案中，如图3所示，它包括轮胎13、轮毂15、驱动电机17、碟刹盘片16和刹车制动器14。轮胎13安装在轮毂外圈15；驱动电机17、轮毂15和碟刹盘片16同轴安装；驱动电机17与轮毂15同轴，从而驱动车轮旋转。碟刹盘片16则通过螺栓固定在驱动电机一侧，与驱动电机同步旋转。刹车制动器14通过摩擦片与碟刹盘片16接触摩擦，从而起到刹车制动效果。车轮结构的车轮轴截面可以为鼓形，两端固定在前叉12上。

在本发明的无人自行车中，配重结构起到调整整车重心保持平衡的作用，配重的形式不限。在一优选方案中，如图6～9所示，它包括两个挂环18、第二步进电机22、第二减速器23、挂载板、电池包34、第二深沟球轴承28、轴套筒29、固定环30、摆杆26、摆杆套筒25、第三深沟球轴承24、电池围板；挂载板总共由五块板组成，分别为顶板19、左固定板20、右固定板21、左可动板31和右可动板27；顶板19通过挂环18挂接在直钢管1上，且两者能够相对转动。第二步进电机22作为配重电机，用于精确调节配重的方位。第二步进电机22输出轴插入第二减速器23输入端，第二步进电机22前法兰和第二减速器23通过螺钉连接且两者共同以螺栓连接的方式固定在顶板19上。顶板19左右两侧各开有三个螺纹孔，分别与左固定板20、右固定板21固定连接，左固定板20、右固定板21均为垂直向下形式。左固定板20上有一个轴承孔，轴承孔中安装一个与第二减速器23同轴的第二深沟球轴承28，第二深沟球轴承28的轴承内圈与轴套筒29外圈配合，轴套筒29与第二减速器23输出轴键连接；左可动板31与第二减速器23输出轴固定，由第二减速器23输出轴在第二步进电机22的带动下同步转动。左可动板31左侧装有一个固定环30，固定环30与第二减速器23输出轴固定连接同步转动，用于防止左可动板31滑移。右固定板21上开设有一个轴承孔，轴承孔中安装一个与第二减速器23同轴的第三深沟球轴承24；摆杆26是一大一小两个圆柱同轴连接而成的组合体，具体大小不限。右可动板27上有与摆杆大圆柱等直径的沉孔和与小圆柱等直径的通孔，右可动板与大圆柱通过螺栓固定嵌套，小圆柱穿过通孔后插入第三深沟球轴承24的轴承内圈中。由此，右固定板21和右可动板27构成铰接转动结构。另外，在右可动板27与第三深沟球轴承24的轴承内圈之间的小圆柱外部套有一个摆杆套筒25，大圆柱和摆杆套筒25分别从两侧夹持住右可动板27，用于限制右可动板27滑动。电池围板总共有三块板，两块横板32和一块底板33。在横板32的两个侧面与底面，分别制有螺纹孔，用于和左可动板31、右可动板27、底板33连接。左可动板31和右可动板27与三块电池围板一起围成一个用于放置电池包34的长方体空间，这个长方体空间能够在第二步进电机22的驱动下，向自行车两侧左右摆动，调整车体的重心和质量分布，实现自平衡。在本实施例中，电池包34本身可用于给各电机供电，同时也可以利用电池包自重调节整车配重分布。电池包34的自重需要根据配重要求进行调整。

下面基于上述各种实现方式的组合，介绍本发明的一种最佳实施例的实现方式。实施例中的基本结构与前述一致，下面结合附图描述其部分细节和工作流程。

实施例：

图1展示了本无人自行车系统总体的结构，它主要是由车架结构、车轮结构、转向结构和配重结构四部分组成。本实施例中为了实现自动控制，还设有与上位机相连的控制单元。下面将对这四部分的机械结构进行详细说明。

图2为本无人自行车系统车架结构部分的详细结构。直钢管1和弯曲钢管2以焊接方式固定在两块与水平面成一定夹角的矩形连接板3上，形成一个框架。在矩形连接板3上，还开有相应数量的通孔用于安装。

图3为本无人自行车系统车轮结构部分的详细结构。轮胎13、轮毂15、驱动电机17共同组成车轮，由驱动电机17驱动车轮滚动，使无人自行车前进或后退。碟刹盘片16固定在驱动电机17上，与车轮一起同轴滚动。车轮安装在一根截面为鼓形的轴上，这根轴则卡在前叉12末端，用螺母固定。刹车制动器14安装在前叉12上，通过压紧刹车制动器14中的摩擦片与碟刹盘片16，实现车轮的刹车制动，即无人自行车的制动。

图4、图5为本无人自行车系统转向结构的完整视图和去掉部分结构后的局部视图。两个轴承座10和减速器支撑座6固定于矩形连接板上，减速器支撑座6用于连接第一减速器5前法兰以固定减速器，第一步进电机4输出轴插入第一减速器5输入端，第一步进电机4前法兰与第一减速器5后法兰使用螺钉固定。每个轴承座10开有两个轴承孔和一个供前叉轴通过的通孔，内侧(即朝向两个轴承座10之间区域的一侧)轴承孔用于安装第一深沟球轴承11，外侧(即背向两个轴承座10之间区域的一侧)轴承孔用于安装推力滚子轴承9。前叉12穿过第一深沟球轴承11后，通过联轴器7与第一减速器5输出轴连接，实现传动。第一深沟球轴承11可起到支撑前叉12的作用。分别在两个轴承座10的上方和下方，安装两个前叉固定环8，可避免前叉12发生轴向移动。前叉固定环8靠螺钉拧紧后与前叉12固定，与前叉同步转动，在前叉固定环8与轴承座10之间，安装推力滚子轴承9，起到降低摩擦的作用，降低转动前叉12所需的力矩。控制单元向第一步进电机4发送所需的脉冲，第一步进电机4即可转动相应角度，经第一减速器5增大转动力矩后通过前叉轴输出给前叉12本身，实现前叉转向，进而改变车轮朝向，改变无人自行车的前进方向。

图6、图7、图8和图9为本无人自行车系统配重结构的完整视图、内部视图、左固定板部分视图和右固定板部分视图。本结构通过两个挂环18与顶板19螺栓连接而固定在直钢管1上。顶板19两侧面各开有三个螺纹孔用于固定左固定板20和右固定板21。第二步进电机22输出轴插入第二减速器23输入端，步进电机前法兰和减速器后法兰使用螺钉连接，整体悬挂固定在顶板19上。左固定板20有一轴承孔用于安装第二深沟球轴承28，第二深沟球轴承28与第二减速器23输出轴之间有一定间隙用于安装轴套筒29，轴套筒29与减速器输出轴是键连接。在轴套筒29的左侧，贴合安装左可动板31，并用螺栓固定左可动板与轴套筒；左可动板31与第二减速器23输出轴同样有键连接。在左可动板31左侧，贴壁安装一个固定套设在第二减速器23输出轴上的固定环30，以防止左可动板31滑移。右固定板21有一轴承孔用于安装第三深沟球轴承24，且与第二减速器23同轴。摆杆26与第三深沟球轴承24过盈配合安装，并在摆杆26左端大圆柱与第三深沟球轴承24之间安装有右可动板27和摆杆套筒25。摆杆套筒25用于定位右可动板27以防其滑移。左可动板31、右可动板27、两块横板32、底板33共同围成一个长方体空间，其内放置电池包34。在两块横板32的左右两侧面和底面，都制有一定数量的螺纹孔，并在左可动板31、右可动板27和底板33的相应位置开通孔，用于螺栓连接。控制单元向第二步进电机22发送所需的脉冲，第二步进电机22即可转动相应的角度，经第二减速器23增大转动力矩后输出，使摆动部分及其内的电池包34发生摆动，从而改变整车配重，实现无人自行车的静平衡。

本无人自行车系统的工作流程是：上位机向控制单元发送指令，控制单元可向两个第一步进电机4、两个驱动电机17、第二步进电机22发送对应信号，使驱动电机以相应转速旋转，使步进电机转动相应步数。本系统需要原地平衡时，控制单元只需向第二步进电机22发送脉冲，使配重部分摆动以改变整车质量分布。本系统在到达指定地点过程中，控制单元可控制驱动电机17的转速，从而控制车辆前进或后退的速度；当车辆需要转向时，控制单元向两个第一步进电机4发送相应脉冲，使前叉12转动所需的角度，从而向着指定的方向行驶；在该过程中，仍可利用配重部分的摆动协助车辆在行驶过程中实现平衡。

以上所述的实施例只是本发明的一种较佳的方案，然其并非用以限制本发明。有关技术领域的普通技术人员，在不脱离本发明的精神和范围的情况下，还可以做出各种变化和变型。因此凡采取等同替换或等效变换的方式所获得的技术方案，均落在本发明的保护范围内。

Claims (7)

1.一种双驱动的无人自行车，其特征在于：包括车架结构、车轮结构、转向结构、配重结构；

所述的车架结构用于连接配重结构和两个转向结构；两个车轮结构各自通过一个转向结构安装于车架结构的两端；

每个所述的转向结构上均设有独立的转向电机，用于控制车轮转向；每个车轮结构中设有驱动电机，用于驱动车轮转动；

所述的配重结构中，配重悬挂于车架结构上，且通过配重电机驱动配重朝自行车的侧面摇摆，改变其挂载角度，进而改变整车质量分布，实现自行车的平衡。

2.如权利要求1所述的双驱动的无人自行车，其特征在于：所述的车架结构包括一段左右对称的弯曲钢管(2)、直钢管(1)和两块矩形连接板(3)；弯曲钢管(2)和直钢管(1)的两端分别固定于一块矩形连接板(3)上，构成容纳所述配重结构的空间；每块矩形连接板(3)上均开有通孔，用于安装转向结构的轴承座(10)和减速器支撑座(6)。

3.如权利要求1所述的双驱动的无人自行车，其特征在于：所述的每个转向结构包括第一步进电机(4)、第一减速器(5)、减速器支撑座(6)、联轴器(7)、前叉(12)、两个前叉固定环(8)、两个推力滚子轴承(9)、两个第一深沟球轴承(11)、两个轴承座(10)；转向结构上端为第一步进电机(4)，第一步进电机(4)输出轴插入第一减速器(5)输入端，第一步进电机(4)前法兰和第一减速器(5)连接；减速器支撑座(6)和矩形连接板(3)以及第一减速器(5)连接固定，第一减速器(5)输出轴穿过减速器支撑座(6)后，通过联轴器(7)和前叉(12)连接固定；两个轴承座(10)上下固定在矩形连接板(3)上，每个轴承座(10)上分别安装有一个推力滚子轴承(9)和一个第一深沟球轴承(11)；从下往上，前叉轴依次穿过前叉固定环(8)、推力滚子轴承(9)、第一深沟球轴承(11)、第一深沟球轴承(11)、推力滚子轴承(9)、前叉固定环(8)，最后与联轴器(7)相连；两个第一深沟球轴承(11)用于支撑前叉(12)，保证前叉具有倾斜角度；前叉固定环(8)固定在前叉轴上，前叉固定环(8)随前叉轴转动而转动，而轴承座(10)与车架固定不动，且两个前叉固定环(8)分别位于两个轴承座(10)的外侧，推力滚子轴承(9)安装在轴承座(10)与前叉固定环(8)之间，用于减少摩擦；两个前叉固定环(8)与轴承座(10)共同构成限制前叉(12)上下滑移的限位结构。

4.如权利要求1所述的双驱动的无人自行车，其特征在于：所述的前叉固定环(8)是一个开槽并制有螺纹孔的铝环，通过螺钉压紧固定于前叉轴上。

5.如权利要求1所述的双驱动的无人自行车系统，其特征在于：所述的车轮结构包括轮胎(13)、轮毂(15)、驱动电机(17)、碟刹盘片(16)和刹车制动器(14)；轮胎(13)安装在轮毂外圈(15)；驱动电机(17)、轮毂(15)和碟刹盘片(16)同轴安装；驱动电机(17)与轮毂(15)同轴，从而驱动车轮旋转；碟刹盘片(16)固定在驱动电机一侧，与驱动电机同步旋转；刹车制动器(14)通过摩擦片与碟刹盘片(16)接触摩擦，从而起到刹车制动效果。

6.如权利要求1所述的双驱动的无人自行车，其特征在于：所述车轮结构的车轮轴截面为鼓形，两端固定在前叉(12)上。

7.如权利要求1所述的双驱动的无人自行车，其特征在于：所述的配重结构包括两个挂环(18)、第二步进电机(22)、第二减速器(23)、挂载板、电池包(34)、第二深沟球轴承(28)、轴套筒(29)、固定环(30)、摆杆(26)、摆杆套筒(25)、第三深沟球轴承(24)、电池围板；挂载板总共由五块板组成，分别为顶板(19)、左固定板(20)、右固定板(21)、左可动板(31)和右可动板(27)；顶板(19)通过挂环(18)挂接在直钢管(1)上，且两者能够相对转动；第二步进电机(22)输出轴插入第二减速器(23)输入端，第二步进电机(22)前法兰和第二减速器(23)连接且两者共同固定在顶板(19)上；顶板(19)左右两侧分别与左固定板(20)、右固定板(21)固定连接；左固定板(20)上有一个轴承孔，轴承孔中安装一个与第二减速器(23)同轴的第二深沟球轴承(28)，第二深沟球轴承(28)的轴承内圈与轴套筒(29)外圈配合，轴套筒(29)与第二减速器(23)输出轴键连接；左可动板(31)与第二减速器(23)输出轴固定且同步转动；左可动板(31)左侧装有一个固定环(30)，固定环(30)与第二减速器(23)输出轴固定连接，用于防止左可动板(31)滑移；右固定板(21)上开设有一个轴承孔，轴承孔中安装一个与第二减速器(23)同轴的第三深沟球轴承(24)；摆杆(26)是一大一小两个圆柱同轴连接而成的组合体，第三深沟球轴承(24)的轴承内圈套于小圆柱外部；右可动板(27)上有与摆杆大圆柱等直径的沉孔和与小圆柱等直径的通孔，右可动板与大圆柱固定嵌套；右固定板(21)和右可动板(27)构成铰接转动结构；在右可动板(27)与第三深沟球轴承(24)的轴承内圈之间，装有一个摆杆套筒(25)，用于限制右可动板(27)滑动；电池围板总共有三块板，两块横板(32)和一块底板(33)，左可动板(31)和右可动板(27)与电池围板一起围成一个用于放置电池包(34)的长方体空间，电池包(34)用于给各电机供电并利用电池包自重调节整车配重分布。