CN109465259B - 一种垂直或倾斜管道用清洁机器人及清洁方法 - Google Patents
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Abstract
本发明涉及垂直管道清洁技术领域，具体涉及一种垂直或倾斜管道用清洁机器人及清洁方法，采用轴向直线电机伸缩通过连杆支架带动刮板组件的开合，适应不同管径的管道内壁的清洁工作，适用性高；采用前后两处径向直线电机，实现机器人与管道的固定和分离，两者协同作用，并配合丝杆工作，完成机器人在管道内上下移动；丝杆在工作的同时，通过动力转递，带动清洁组件转动，从而对管道内璧进行清洁，效果好；刮板组件采用可拆卸组装，方便安装更换。
Description
技术领域
本发明涉及管道清洁技术领域，具体涉及一种垂直或倾斜管道用清洁机器人及清洁方法。
背景技术
管道是用管子、管子联接件和阀门等联接成的用于输送气体、液体或带固体颗粒的流体的装置。通常，流体经鼓风机、压缩机、泵和锅炉等增压后，从管道的高压处流向低压处，也可利用流体自身的压力或重力输送。管道的用途很广泛，主要用在给水、排水、供热、供煤气、长距离输送石油和天然气、农业灌溉、水力工程和各种工业装置中。
管道是常用的运输载体，管道在当前生产生活中起着非常大的作用，既能起到能源输送作用，同时也是城市排污的主要途径，在工业中也起到非常重要的作用。
但众所周知，管道长时间使用后，内壁或多或少会残留污垢，会影响正常使用；但目前存在的自动化管道清洁装置，对管道外壁的清洁装置尤为的多，例如环绕式、三轮式清洁装置，这是因为管道内壁的清洁上相对外壁比较困难。现有针对管道内壁清洁主要通过圆形刷旋转实现，但由于装置需要在管道内运动，因此圆刷和管道壁接触摩擦不能太大，否则会妨碍装置在管道内运动，这也反过来造成清洁内壁时清洁效果不太理想。
因此现有对管道内壁的清洁，大多情况下采用人工清理或更换，前者人工工作量大，后者置换成本高；并且对于某些垂直安装或倾斜安装的管道，人工清理更加费时费力；
专利号CN201611018550.1的中国发明专利，公开一种管道内壁清洁机器人，下安装板上安装有电机和导向轴，导向轴下端与下安装板固定，丝杆上螺纹连接有螺母；螺母上沿周向设有至少3个径向伸缩组件，该径向伸缩组件中大直线电机的上、下侧对称设有一个小直线电机；大直线电机的活塞杆与橡胶块中心处固定，每个小直线电机的活塞杆与径向移动块固定；滚刷上、下侧对称设有一个密封固定装置，该密封固定装置中固定盘边缘沿周向均布有一组过液孔；丝杆上端与下面一个密封固定装置的固定盘转动配合，且导向轴上端与该固定盘固定；滚刷电机安装在上面一个密封固定装置的固定盘上。该发明的清洁部分采用滚刷，并不能很好的适应不同管径的管道，清理效果一般。
发明内容
（一）解决的技术问题
本发明目的在于克服现有技术的不足，提供一种垂直或倾斜管道用清洁机器人及清洁方法。
（二）技术方案
一种垂直或倾斜管道用清洁机器人，包括清洁组件和驱动组件；
清洁组件包括一号筒、轴向直线电机及刮板结构；一号筒后端密封，轴向直线电机安装在一号筒内；刮板结构包括一号连杆、二号连杆、三号连杆及刮板组件，轴向直线电机的伸缩端从一号筒前端伸出并铰接有三号连杆；一号筒外壁前段轴向间隔设置有两组铰接座，靠前的铰接座铰接有一号连杆，靠后的铰接座铰接有二号连杆，一号连杆与二号连杆相互平行，三号连杆另一端与一号连杆中段铰接；刮板组件平行于一号筒设置，一号连杆和二号连杆外端分别与刮板组件铰接；
驱动组件包括二号筒、驱动电机、移动螺母、前径向直线电机、后径向直线电机及压板；二号筒前后端密封且后端连接有电机腔，电机腔内设置有驱动电机，驱动电机输出端连接有转轴，转轴伸入二号筒，再从二号筒前端伸出，之后连接一号筒后端；转轴位于二号筒内段设置有螺纹，为丝杆段；转轴位于二号筒前端前侧段为光杆段；丝杆段螺接有移动螺母，二号筒内平行于丝杆段设置有导向杆，导向杆两端穿过移动螺母并固接在二号筒前后端内壁；移动螺母周向均匀设置有前径向直线电机，二号筒侧壁设置有对应前径向直线电机移动路径的通槽；前径向直线电机的伸缩端穿过通槽并设置有压板；电机腔外侧壁周向均匀设置有后径向直线电机，后径向直线电机的伸缩端也设置有压板。
优选的，刮板组件沿周向均匀设置了若干组。
优选的，刮板组件沿周向均匀设置了3组。
优选的，刮板组件包括刮板安装板及刮板，刮板安装板内侧铰接一号连杆和二号连杆，外侧设置有T型安装槽，刮板截面为对应的T型，刮板滑动安装在安装槽内并通过锁紧螺钉进行固定。
优选的，刮板外端加工有尖端。
优选的，驱动电机为伺服电机，通过固定杆固定安装在二号筒后端外侧。
优选的，前径向直线电机设置了3个，后径向直线电机也设置了3个。
优选的，压板为弧形板件。
利用上述机器人的清洁方法，包括以下步骤，
S1，将本机器人从管道底部放入管道内，根据管道内径，调整前径向直线电机和后径向直线电机，使压板抵住管道内壁，从而避免脱落；
S2，保持后径向直线电机不动，调整轴向直线电机，带动刮板组件开合，从而使刮板压紧管道内壁；
S3，收缩前径向直线电机，并调整驱动电机转动，带动移动螺母沿转轴轴向移动，实现前径向直线电机的移动，同时由于转轴转动，清洁组件也跟着转动，刮板将管道内壁污垢刮除；
S4，驱动电机停转，并拉伸前径向直线电机，使其对应的压板抵住管道内壁，保持机器人不掉落；之后收缩后径向直线电机并再次启动驱动电机转动，由于前径向直线电机的限位，机器人相对于前径向直线电机位置沿轴向移动；
S5，驱动电机停转，再次拉伸后径向直线电机，使其对应的压板抵住管道内壁，之后重复S2、S3、S4。
其中，S3、S4中轴向移动方向相同，实现机器人上升或下降。
（三）有益效果
本发明提供了一种垂直或倾斜管道用清洁机器人及清洁方法，具有以下益处：
1，采用轴向直线电机伸缩通过连杆支架带动刮板组件的开合，适应不同管径的管道内壁的清洁工作，适用性高；
2，采用前后两处径向直线电机，实现机器人与管道的固定和分离，两者协同作用，并配合丝杆工作，完成机器人在管道内上下移动；
3，丝杆在工作的同时，通过动力转递，带动清洁组件转动，从而对管道内璧进行清洁，效果好；
4，刮板组件采用可拆卸组装，方便安装更换。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例描述所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明保护的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本发明的结构图；
图2为本发明中清洁组件的结构图；
图3为本发明中刮板的结构图；
图4为本发明中驱动组件（去除二号筒筒体、电机腔后端盖）一个视角的结构图；
图5为本发明中驱动组件（去除电机腔壳体、后径向直线电机及其压板）另一个视角的结构图；
1-清洁组件，101-一号筒，102-轴向直线电机，103-一号连杆，104-二号连杆，105-三号连杆，106-刮板安装板，107-刮板，108-锁紧螺钉；
2-驱动组件，201-二号筒，2011-通槽，202-转轴，2021-丝杆段，2022-光杆段，203-移动螺母，204-前径向直线电机，205-压板，206-驱动电机，207-导向杆，208-电机腔，209-后径向直线电机。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本发明保护的范围。
实施例1
一种垂直或倾斜管道用清洁机器人，包括清洁组件1和驱动组件2；
清洁组件1包括一号筒101、轴向直线电机102及刮板结构；一号筒101后端密封，轴向直线电机102安装在一号筒101内；刮板结构包括一号连杆103、二号连杆104、三号连杆105及刮板组件，轴向直线电机102的伸缩端从一号筒101前端伸出并铰接有三号连杆105；一号筒101外壁前段轴向间隔固接有两组铰接座，靠前的铰接座铰接有一号连杆103，靠后的铰接座铰接有二号连杆104，一号连杆103与二号连杆104相互平行，三号连杆105另一端与一号连杆103中段铰接；刮板组件平行于一号筒101设置，一号连杆103和二号连杆104外端分别与刮板组件铰接；
具体的，轴向直线电机102沿轴向伸缩，通过连杆作用，带动刮板组件收张，从而适应不同大小的管径。
驱动组件2包括二号筒201、驱动电机206、移动螺母203、前径向直线电机204、后径向直线电机209及压板205；二号筒201前后端密封且后端连接有电机腔208，电机腔208内设置有驱动电机206，驱动电机206输出端连接有转轴202，转轴202伸入二号筒201，再从二号筒201前端伸出，之后连接一号筒101后端；转轴202位于二号筒201内段加工有螺纹，为丝杆段2021；转轴202位于二号筒前端前侧段为光杆段；丝杆段2021螺接有移动螺母203，二号筒201内平行于丝杆段2021安装有导向杆207，导向杆207两端穿过移动螺母203并固接在二号筒201前后端内壁；移动螺母203周向均匀安装有前径向直线电机204，二号筒201侧壁加工有对应前径向直线电机204移动路径的通槽2011；前径向直线电机204的伸缩端穿过通槽2011并安装有压板205；电机腔208外侧壁周向均匀安装有后径向直线电机209，后径向直线电机209的伸缩端也安装有压板205；
具体的，径向直线电机进行伸缩，实现驱动组件2与管道的固定和分离，通过前后协同工作，配合丝杆工作，完成机器人在管道内上下移动。
其中，驱动电机206为伺服电机，通过固定杆固定安装在二号筒201后端外侧。
其中，压板205为弧形板件，保证支撑效果。
具体的工作方式，即清洁方法为：
S1，将本机器人从管道底部放入管道内，根据管道内径，调整前径向直线电机204和后径向直线电机209，使压板205抵住管道内壁，从而避免脱落；
S2，保持后径向直线电机209不动，调整轴向直线电机102，带动刮板组件开合，从而使刮板107压紧管道内壁；
S3，收缩前径向直线电机204，并调整驱动电机206转动，带动移动螺母203沿转轴202轴向移动，实现前径向直线电机205的移动，同时由于转轴202转动，清洁组件1也跟着转动，刮板107将管道内壁污垢刮除；
S4，驱动电机206停转，并拉伸前径向直线电机204，使其对应的压板205抵住管道内壁，保持机器人不掉落；之后收缩后径向直线电机209并再次启动驱动电机206转动，由于前径向直线电机209的限位，机器人相对于前径向直线电机209位置沿轴向移动；
S5，驱动电机206停转，再次拉伸后径向直线电机209，使其对应的压板205抵住管道内壁，之后重复S2、S3、S4。
其中，S3、S4中轴向移动方向相同，实现机器人上升或下降。
实施例2
一种垂直或倾斜管道用清洁机器人，包括清洁组件1和驱动组件2；
清洁组件1包括一号筒101、轴向直线电机102及刮板结构；一号筒101后端密封，轴向直线电机102安装在一号筒101内；刮板结构包括一号连杆103、二号连杆104、三号连杆105及刮板组件，轴向直线电机102的伸缩端从一号筒101前端伸出并铰接有三号连杆105；一号筒101外壁前段轴向间隔固接有两组铰接座，靠前的铰接座铰接有一号连杆103，靠后的铰接座铰接有二号连杆104，一号连杆103与二号连杆104相互平行，三号连杆105另一端与一号连杆103中段铰接；刮板组件平行于一号筒101设置，一号连杆103和二号连杆104外端分别与刮板组件铰接；
其中，刮板组件包括刮板安装板106及刮板107，刮板安装板106内侧铰接一号连杆103和二号连杆104，外侧加工有T型安装槽，刮板107截面为对应的T型，刮板107滑动安装在安装槽内并通过锁紧螺钉108进行固定，这样便于刮板107的更换及安装；
具体的，轴向直线电机102沿轴向伸缩，通过连杆作用，带动刮板组件收张，从而适应不同大小的管径。
驱动组件2包括二号筒201、驱动电机206、移动螺母203、前径向直线电机204、后径向直线电机209及压板205；二号筒201前后端密封且后端连接有电机腔208，电机腔208内设置有驱动电机206，驱动电机206输出端连接有转轴202，转轴202伸入二号筒201，再从二号筒201前端伸出，之后连接一号筒101后端；转轴202位于二号筒201内段加工有螺纹，为丝杆段2021；转轴202位于二号筒前端前侧段为光杆段；丝杆段2021螺接有移动螺母203，二号筒201内平行于丝杆段2021安装有导向杆207，导向杆207两端穿过移动螺母203并固接在二号筒201前后端内壁；移动螺母203周向均匀安装有前径向直线电机204，二号筒201侧壁加工有对应前径向直线电机204移动路径的通槽2011；前径向直线电机204的伸缩端穿过通槽2011并安装有压板205；电机腔208外侧壁周向均匀安装有后径向直线电机209，后径向直线电机209的伸缩端也安装有压板205；
具体的，径向直线电机进行伸缩，实现驱动组件2与管道的固定和分离，通过前后协同工作，配合丝杆工作，完成机器人在管道内上下移动。
其中，驱动电机206为伺服电机，通过固定杆固定安装在二号筒201后端外侧。
其中，压板205为弧形板件，保证支撑效果。
实施例3
一种垂直或倾斜管道用清洁机器人，包括清洁组件1和驱动组件2；
清洁组件1包括一号筒101、轴向直线电机102及刮板结构；一号筒101后端密封，轴向直线电机102安装在一号筒101内；刮板结构包括一号连杆103、二号连杆104、三号连杆105及刮板组件，轴向直线电机102的伸缩端从一号筒101前端伸出并铰接有三号连杆105；一号筒101外壁前段轴向间隔固接有两组铰接座，靠前的铰接座铰接有一号连杆103，靠后的铰接座铰接有二号连杆104，一号连杆103与二号连杆104相互平行，三号连杆105另一端与一号连杆103中段铰接；刮板组件平行于一号筒101设置，一号连杆103和二号连杆104外端分别与刮板组件铰接；
其中，刮板组件包括刮板安装板106及刮板107，刮板安装板106内侧铰接一号连杆103和二号连杆104，外侧加工有T型安装槽，刮板107截面为对应的T型，刮板107滑动安装在安装槽内并通过锁紧螺钉108进行固定，这样便于刮板107的更换及安装；
具体的，轴向直线电机102沿轴向伸缩，通过连杆作用，带动刮板组件收张，从而适应不同大小的管径。
驱动组件2包括二号筒201、驱动电机206、移动螺母203、前径向直线电机204、后径向直线电机209及压板205；二号筒201前后端密封且后端连接有电机腔208，电机腔208内设置有驱动电机206，驱动电机206输出端连接有转轴202，转轴202伸入二号筒201，再从二号筒201前端伸出，之后连接一号筒101后端；转轴202位于二号筒201内段加工有螺纹，为丝杆段2021；转轴202位于二号筒前端前侧段为光杆段；丝杆段2021螺接有移动螺母203，二号筒201内平行于丝杆段2021安装有导向杆207，导向杆207两端穿过移动螺母203并固接在二号筒201前后端内壁；移动螺母203周向均匀安装有前径向直线电机204，二号筒201侧壁加工有对应前径向直线电机204移动路径的通槽2011；前径向直线电机204的伸缩端穿过通槽2011并安装有压板205；电机腔208外侧壁周向均匀安装有后径向直线电机209，后径向直线电机209的伸缩端也安装有压板205；
具体的，径向直线电机进行伸缩，实现驱动组件2与管道的固定和分离，通过前后协同工作，配合丝杆工作，完成机器人在管道内上下移动。
其中，驱动电机206为伺服电机，通过固定杆固定安装在二号筒201后端外侧。
其中，压板205为弧形板件，保证支撑效果。
其中，刮板107外端加工有尖端，保证清洁效果。
实施例4
一种垂直或倾斜管道用清洁机器人，包括清洁组件1和驱动组件2；
清洁组件1包括一号筒101、轴向直线电机102及刮板结构；一号筒101后端密封，轴向直线电机102安装在一号筒101内；刮板结构包括一号连杆103、二号连杆104、三号连杆105及刮板组件，轴向直线电机102的伸缩端从一号筒101前端伸出并铰接有三号连杆105；一号筒101外壁前段轴向间隔固接有两组铰接座，靠前的铰接座铰接有一号连杆103，靠后的铰接座铰接有二号连杆104，一号连杆103与二号连杆104相互平行，三号连杆105另一端与一号连杆103中段铰接；刮板组件平行于一号筒101设置，一号连杆103和二号连杆104外端分别与刮板组件铰接；
其中，刮板组件包括刮板安装板106及刮板107，刮板安装板106内侧铰接一号连杆103和二号连杆104，外侧加工有T型安装槽，刮板107截面为对应的T型，刮板107滑动安装在安装槽内并通过锁紧螺钉108进行固定，这样便于刮板107的更换及安装；
具体的，轴向直线电机102沿轴向伸缩，通过连杆作用，带动刮板组件收张，从而适应不同大小的管径。
驱动组件2包括二号筒201、驱动电机206、移动螺母203、前径向直线电机204、后径向直线电机209及压板205；二号筒201前后端密封且后端连接有电机腔208，电机腔208内设置有驱动电机206，驱动电机206输出端连接有转轴202，转轴202伸入二号筒201，再从二号筒201前端伸出，之后连接一号筒101后端；转轴202位于二号筒201内段加工有螺纹，为丝杆段2021；转轴202位于二号筒前端前侧段为光杆段；丝杆段2021螺接有移动螺母203，二号筒201内平行于丝杆段2021安装有导向杆207，导向杆207两端穿过移动螺母203并固接在二号筒201前后端内壁；移动螺母203周向均匀安装有前径向直线电机204，二号筒201侧壁加工有对应前径向直线电机204移动路径的通槽2011；前径向直线电机204的伸缩端穿过通槽2011并安装有压板205；电机腔208外侧壁周向均匀安装有后径向直线电机209，后径向直线电机209的伸缩端也安装有压板205；
具体的，径向直线电机进行伸缩，实现驱动组件2与管道的固定和分离，通过前后协同工作，配合丝杆工作，完成机器人在管道内上下移动。
其中，驱动电机206为伺服电机，通过固定杆固定安装在二号筒201后端外侧。
其中，压板205为弧形板件，保证支撑效果。
其中，刮板107外端加工有尖端，保证清洁效果。
其中，刮板组件沿周向均匀设置了若干组，保证清洁效果，较优的方案为3组。
实施例5
一种垂直或倾斜管道用清洁机器人，包括清洁组件1和驱动组件2；
清洁组件1包括一号筒101、轴向直线电机102及刮板结构；一号筒101后端密封，轴向直线电机102安装在一号筒101内；刮板结构包括一号连杆103、二号连杆104、三号连杆105及刮板组件，轴向直线电机102的伸缩端从一号筒101前端伸出并铰接有三号连杆105；一号筒101外壁前段轴向间隔固接有两组铰接座，靠前的铰接座铰接有一号连杆103，靠后的铰接座铰接有二号连杆104，一号连杆103与二号连杆104相互平行，三号连杆105另一端与一号连杆103中段铰接；刮板组件平行于一号筒101设置，一号连杆103和二号连杆104外端分别与刮板组件铰接；
其中，刮板组件包括刮板安装板106及刮板107，刮板安装板106内侧铰接一号连杆103和二号连杆104，外侧加工有T型安装槽，刮板107截面为对应的T型，刮板107滑动安装在安装槽内并通过锁紧螺钉108进行固定，这样便于刮板107的更换及安装；
具体的，轴向直线电机102沿轴向伸缩，通过连杆作用，带动刮板组件收张，从而适应不同大小的管径。
驱动组件2包括二号筒201、驱动电机206、移动螺母203、前径向直线电机204、后径向直线电机209及压板205；二号筒201前后端密封且后端连接有电机腔208，电机腔208内设置有驱动电机206，驱动电机206输出端连接有转轴202，转轴202伸入二号筒201，再从二号筒201前端伸出，之后连接一号筒101后端；转轴202位于二号筒201内段加工有螺纹，为丝杆段2021；转轴202位于二号筒前端前侧段为光杆段；丝杆段2021螺接有移动螺母203，二号筒201内平行于丝杆段2021安装有导向杆207，导向杆207两端穿过移动螺母203并固接在二号筒201前后端内壁；移动螺母203周向均匀安装有前径向直线电机204，二号筒201侧壁加工有对应前径向直线电机204移动路径的通槽2011；前径向直线电机204的伸缩端穿过通槽2011并安装有压板205；电机腔208外侧壁周向均匀安装有后径向直线电机209，后径向直线电机209的伸缩端也安装有压板205；
具体的，径向直线电机进行伸缩，实现驱动组件2与管道的固定和分离，通过前后协同工作，配合丝杆工作，完成机器人在管道内上下移动。
其中，驱动电机206为伺服电机，通过固定杆固定安装在二号筒201后端外侧。
其中，压板205为弧形板件，保证支撑效果。
其中，刮板107外端加工有尖端，保证清洁效果。
其中，刮板组件沿周向均匀设置了若干组，保证清洁效果，较优的方案为3组。
其中，前径向直线电机204设置了3个，后径向直线电机209也设置了3个，此时空间分布适当，且定位支撑效果好。
需要注意的是，上述电控部件配有电源（未画出），控制方式作为现有技术，说明书中未作详细说明。
以上公开的本发明优选实施例只是用于帮助阐述本发明。优选实施例并没有详尽叙述所有的细节，也不限制该发明仅为的具体实施方式。显然，根据本说明书的内容，可作很多的修改和变化。本说明书选取并具体描述这些实施例，是为了更好地解释本发明的原理和实际应用，从而使所属技术领域技术人员能很好地理解和利用本发明。本发明仅受权利要求书及其全部范围和等效物的限制。
Claims (6)
1.一种垂直或倾斜管道用清洁机器人，其特征在于，包括清洁组件（1）和驱动组件（2）；所述清洁组件（1）包括一号筒（101）、轴向直线电机（102）及刮板结构；所述一号筒（101）后端密封，轴向直线电机（102）安装在一号筒（101）内；所述刮板结构包括一号连杆（103）、二号连杆（104）、三号连杆（105）及刮板组件，轴向直线电机（102）的伸缩端从一号筒（101）前端伸出并铰接有三号连杆（105）；所述一号筒（101）外壁前段轴向间隔设置有两组铰接座，靠前的铰接座铰接有一号连杆（103），靠后的铰接座铰接有二号连杆（104），一号连杆（103）与二号连杆（104）相互平行，三号连杆（105）另一端与一号连杆（103）中段铰接；所述刮板组件平行于一号筒（101）设置，一号连杆（103）和二号连杆（104）外端分别与刮板组件铰接；所述驱动组件（2）包括二号筒（201）、驱动电机（206）、移动螺母（203）、前径向直线电机（204）、后径向直线电机（209）及压板（205）；所述二号筒（201）前后端密封且后端连接有电机腔（208），电机腔（208）内设置有驱动电机（206），驱动电机（206）输出端连接有转轴（202），转轴（202）伸入二号筒（201），再从二号筒（201）前端伸出，之后连接一号筒（101）后端；所述转轴（202）位于二号筒（201）内段设置有螺纹，为丝杆段（2021）；转轴（202）位于二号筒（201）前端前侧段为光杆段（2022）；所述丝杆段（2021）螺接有移动螺母（203），二号筒（201）内平行于丝杆段（2021）设置有导向杆（207），导向杆（207）两端穿过移动螺母（203）并固接在二号筒（201）前后端内壁；所述移动螺母（203）周向均匀设置有前径向直线电机（204），二号筒（201）侧壁设置有对应前径向直线电机（204）移动路径的通槽（2011）；所述前径向直线电机（204）的伸缩端穿过通槽（2011）并设置有压板（205）；所述电机腔（208）外侧壁周向均匀设置有后径向直线电机（209），后径向直线电机（209）的伸缩端也设置有压板（205）；所述刮板组件沿周向均匀设置了若干组；所述驱动电机（206）为伺服电机，通过固定杆固定安装在二号筒（201）后端外侧；所述刮板组件包括刮板安装板（106）及刮板（107），刮板安装板（106）内侧铰接一号连杆（103）和二号连杆（104），外侧设置有T型安装槽，刮板（107）截面为对应的T型，刮板（107）滑动安装在安装槽内并通过锁紧螺钉（108）进行固定；利用所述一种垂直或倾斜管道用清洁机器人的清洁方法，包括以下步骤，
S1，将本机器人从管道底部放入管道内，根据管道内径，调整前径向直线电机（204）和后径向直线电机（209），使压板（205）抵住管道内壁，从而避免脱落；
S2，保持后径向直线电机（209）不动，调整轴向直线电机（102），带动刮板组件开合，从而使刮板（107）压紧管道内壁；
S3，收缩前径向直线电机（204），并调整驱动电机（206）转动，带动移动螺母（203）沿转轴（202）轴向移动，实现前径向直线电机（204）的移动，同时由于转轴（202）转动，清洁组件（1）也跟着转动，刮板（107）将管道内壁污垢刮除；
S4，驱动电机（206）停转，并拉伸前径向直线电机（204），使其对应的压板（205）抵住管道内壁，保持机器人不掉落；之后收缩后径向直线电机（209）并再次启动驱动电机（206）转动，由于前径向直线电机（204）的限位，机器人相对于前径向直线电机（204）位置沿轴向移动；
S5，驱动电机（206）停转，再次拉伸后径向直线电机（209），使其对应的压板（205）抵住管道内壁，之后重复S2、S3、S4。
2.根据权利要求1所述的一种垂直或倾斜管道用清洁机器人，其特征在于，所述刮板组件沿周向均匀设置了3组。
3.根据权利要求1所述的一种垂直或倾斜管道用清洁机器人，其特征在于，所述刮板（107）外端加工有尖端。
4.根据权利要求1所述的一种垂直或倾斜管道用清洁机器人，其特征在于，所述前径向直线电机（204）设置了3个，后径向直线电机（209）也设置了3个。
5.根据权利要求1所述的一种垂直或倾斜管道用清洁机器人，其特征在于，所述压板（205）为弧形板件。
6.根据权利要求1所述的一种垂直或倾斜管道用清洁机器人，其特征在于，所述S3、S4中轴向移动方向相同，实现机器人上升或下降。
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