CN109416556A - 操纵装置及作业机 - Google Patents

操纵装置及作业机 Download PDF

Info

Publication number
CN109416556A
CN109416556A CN201780039973.8A CN201780039973A CN109416556A CN 109416556 A CN109416556 A CN 109416556A CN 201780039973 A CN201780039973 A CN 201780039973A CN 109416556 A CN109416556 A CN 109416556A
Authority
CN
China
Prior art keywords
lever
push rod
manipulation device
axle center
yoke portion
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
CN201780039973.8A
Other languages
English (en)
Other versions
CN109416556B (zh
Inventor
堀井启司
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Kubota Corp
Original Assignee
Kubota Corp
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Priority claimed from JP2016250141A external-priority patent/JP6657067B2/ja
Priority claimed from JP2016250140A external-priority patent/JP6612209B2/ja
Application filed by Kubota Corp filed Critical Kubota Corp
Publication of CN109416556A publication Critical patent/CN109416556A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN109416556B publication Critical patent/CN109416556B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05G—CONTROL DEVICES OR SYSTEMS INSOFAR AS CHARACTERISED BY MECHANICAL FEATURES ONLY
    • G05G9/00—Manually-actuated control mechanisms provided with one single controlling member co-operating with two or more controlled members, e.g. selectively, simultaneously
    • G05G9/02—Manually-actuated control mechanisms provided with one single controlling member co-operating with two or more controlled members, e.g. selectively, simultaneously the controlling member being movable in different independent ways, movement in each individual way actuating one controlled member only
    • G05G9/04—Manually-actuated control mechanisms provided with one single controlling member co-operating with two or more controlled members, e.g. selectively, simultaneously the controlling member being movable in different independent ways, movement in each individual way actuating one controlled member only in which movement in two or more ways can occur simultaneously
    • G05G9/047—Manually-actuated control mechanisms provided with one single controlling member co-operating with two or more controlled members, e.g. selectively, simultaneously the controlling member being movable in different independent ways, movement in each individual way actuating one controlled member only in which movement in two or more ways can occur simultaneously the controlling member being movable by hand about orthogonal axes, e.g. joysticks
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
    • E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
    • E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
    • E02F9/20—Drives; Control devices
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
    • E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
    • E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
    • E02F9/20—Drives; Control devices
    • E02F9/2004—Control mechanisms, e.g. control levers
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05G—CONTROL DEVICES OR SYSTEMS INSOFAR AS CHARACTERISED BY MECHANICAL FEATURES ONLY
    • G05G1/00—Controlling members, e.g. knobs or handles; Assemblies or arrangements thereof; Indicating position of controlling members
    • G05G1/04—Controlling members for hand actuation by pivoting movement, e.g. levers
    • G05G1/06—Details of their grip parts
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05G—CONTROL DEVICES OR SYSTEMS INSOFAR AS CHARACTERISED BY MECHANICAL FEATURES ONLY
    • G05G5/00—Means for preventing, limiting or returning the movements of parts of a control mechanism, e.g. locking controlling member
    • G05G5/05—Means for returning or tending to return controlling members to an inoperative or neutral position, e.g. by providing return springs or resilient end-stops
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05G—CONTROL DEVICES OR SYSTEMS INSOFAR AS CHARACTERISED BY MECHANICAL FEATURES ONLY
    • G05G9/00—Manually-actuated control mechanisms provided with one single controlling member co-operating with two or more controlled members, e.g. selectively, simultaneously
    • G05G9/02—Manually-actuated control mechanisms provided with one single controlling member co-operating with two or more controlled members, e.g. selectively, simultaneously the controlling member being movable in different independent ways, movement in each individual way actuating one controlled member only
    • G05G9/04—Manually-actuated control mechanisms provided with one single controlling member co-operating with two or more controlled members, e.g. selectively, simultaneously the controlling member being movable in different independent ways, movement in each individual way actuating one controlled member only in which movement in two or more ways can occur simultaneously
    • G05G9/047—Manually-actuated control mechanisms provided with one single controlling member co-operating with two or more controlled members, e.g. selectively, simultaneously the controlling member being movable in different independent ways, movement in each individual way actuating one controlled member only in which movement in two or more ways can occur simultaneously the controlling member being movable by hand about orthogonal axes, e.g. joysticks
    • G05G2009/04703—Mounting of controlling member
    • G05G2009/04714—Mounting of controlling member with orthogonal axes
    • G05G2009/04718—Mounting of controlling member with orthogonal axes with cardan or gimbal type joint
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05G—CONTROL DEVICES OR SYSTEMS INSOFAR AS CHARACTERISED BY MECHANICAL FEATURES ONLY
    • G05G25/00—Other details or appurtenances of control mechanisms, e.g. supporting intermediate members elastically
    • G05G25/04—Sealing against entry of dust, weather or the like
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05G—CONTROL DEVICES OR SYSTEMS INSOFAR AS CHARACTERISED BY MECHANICAL FEATURES ONLY
    • G05G2505/00—Means for preventing, limiting or returning the movements of parts of a control mechanism, e.g. locking controlling member

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Mining & Mineral Resources (AREA)
  • Civil Engineering (AREA)
  • General Engineering & Computer Science (AREA)
  • Structural Engineering (AREA)
  • Mechanical Control Devices (AREA)
  • Harvester Elements (AREA)

Abstract

操纵装置具备供操作员把持的握柄和将握柄支承为能够向任意的转动方向转动的支承部。握柄的转动支点位于握柄的内部。由此，能够减小手头操作量，即使在机体摆动的情况下，也能够稳定地进行操作。

Description

操纵装置及作业机
技术领域
本发明涉及操纵装置及具备该操纵装置的作业机。
背景技术
以往，已知有专利文献1所公开的作业机的操纵装置。
专利文献1所公开的操纵装置具有供操作员把持的握柄、将握柄支承为能够向任意的转动方向转动的万向联轴节、以及连结握柄和万向联轴节的杆轴。
现有技术文献
专利文献
专利文献1：日本公开专利公报“特开平7-55033号公报”
发明内容
发明所要解决的课题
在专利文献1所公开的操纵装置中，由于握柄经由杆轴与万向联轴节连结，因此从握柄到转动支点的距离较长。因此，操作握柄时的手头操作量变大，在设计上需要较大的操作空间。另外，由于握柄从转动支点离开，因此在机体摆动的情况下，有时握柄相对于机体相对较大地摆动。
因此，本发明鉴于上述问题点，其目的在于提供一种能够减小手头操作量，即使在机体摆动的情况下，也能够稳定地进行操作的操纵装置以及作业机。
用于解决课题的技术方案
本发明的一技术方案的操纵装置具备：握柄，供操作员把持；以及支承部，将所述握柄支承为能够向任意的转动方向转动，所述握柄的转动支点位于所述握柄的内部。
发明效果
根据上述操纵装置，操作员能够把持靠近握柄的转动支点的位置。由此，能够减小操作握柄时的手头操作量，能够减小握柄的操作空间。另外，即使在机体摆动的情况下，由于把持着握柄的操作员的手头与机体一起摆动，因此能够稳定地进行操作。
附图说明
图1是一实施方式的操纵装置的左侧剖视图。
图2是一实施方式的操纵装置的背面剖视图。
图3是一实施方式的操纵装置的主要部分的右侧剖视图。
图4是一实施方式的操纵装置的主要部分的背面剖视图。
图5是图3的X1-X1线向视剖视图。
图6A是图3的X2-X2线向视剖视图。
图6B是图3的X3-X3线向视剖视图。
图7是支承部的立体图。
图8是摆动体和垫片的立体图。
图9A是握柄的俯视图。
图9B是握柄的侧剖视图。
图10是表示操纵装置的工作状态的背面剖视图。
图11表示操纵装置的工作状态的侧剖视图。
图12A是图10的X4-X4线向视剖视图。
图12B是图11的X5-X5线向视剖视图。
图12C是表示使第一、第二抵接面为平坦面的情况的剖视图。
图13是握柄的变形例的侧视图。
图14是其它的实施方式的操纵装置的左侧剖视图。
图15是其它的实施方式的操纵装置的背面剖视图。
图16是作业机的概略侧视图。
图17是作业机的一部分的概略俯视图。
具体实施方式
以下，适当参照附图对本发明的一实施方式进行说明。
图16是表示本实施方式的作业机1的整体结构的概略侧视图。图17是作业机1的概略俯视图。在本实施方式中，作为作业机1，例示了作为回转作业机的反铲扒搂机。
首先，说明作业机1的整体结构。
如图16、图17所示，作业机1具备机体(回转台)2、行驶装置3和作业装置4。在机体2上装载有驾驶舱5。在驾驶舱5的室内设置有供驾驶员(操作员)就座的驾驶席(座席)6。
在本发明的实施方式中，将就座于作业机1的驾驶席6的驾驶员的前侧(图16、图17的箭头A1方向)作为前方，将驾驶员的后侧(图16、图17的箭头A2方向)作为后方，将驾驶员的左侧(图16的近前侧、图17的箭头B1方向)作为左方，将驾驶员的右侧(图16的里侧、图17的箭头B2方向)作为右方来进行说明。
另外，将作为与前后方向K1正交的方向的水平方向作为机体宽度方向K2(参照图17)进行说明。将从机体2的宽度方向的中央部朝向右部或左部的方向作为机体外方进行说明。换言之，机体外方是指机体宽度方向K2且从机体2的宽度方向的中心离开的方向。将与机体外方相反的方向作为机体内方进行说明。换言之，机体内方是机体宽度方向K2且是靠近机体2的宽度方向的中心的方向。另外，机体宽度方向K2是机体左右方向。
如图16所示，行驶装置3具有行驶框架3A、设置于行驶框架3A的左侧的行驶装置3L、以及设置于行驶框架3A的右侧的行驶装置3R。在本实施方式中，行驶装置3L及行驶装置3R由履带式的行驶装置构成。换言之，行驶装置3是履带式行驶装置。
在行驶装置3的前部安装有推土铲装置7。推土铲装置7能够通过使推土铲缸(省略图示)伸缩而升降(使刮板上升下降)。
机体2借助回转轴承8绕纵轴(沿上下方向延伸的轴心)回转自如地被支承在行驶框架3A上。机体2被由液压马达(液压致动器)构成的回转马达M3驱动而回转。机体2具有绕纵轴回转的基板(以下称为回转基板)9和配重10。回转基板9由钢板等形成，与回转轴承8连结。配重10设置在机体2的后部。在机体2的后部装载有原动机E1。原动机E1是柴油发动机。另外，原动机E1既可以是电动马达，也可以是具有柴油发动机及电动马达的混合动力型。
机体2在机体宽度方向K2的中央的稍靠右的前部具有支承托架13。摆动托架14以绕纵轴摆动自如的方式安装于支承托架13。在摆动托架14上安装有作业装置4。
如图16所示，作业装置4具有动臂15、斗杆16和铲斗(作业工具)17。动臂15的基部以绕横轴(沿机体宽度方向延伸的轴心)转动自如的方式枢轴安装在摆动托架14上。由此，动臂15上下摆动自如。斗杆16以绕横轴转动自如的方式枢轴安装于动臂15的前端侧。由此，斗杆16在前后或上下摆动自如。铲斗17能够进行扒搂动作以及卸料动作地被设置在斗杆16的前端侧。作业机1能够代替铲斗17或者在铲斗17的基础上安装能够由液压致动器驱动的其它的作业工具(液压配件)。作为其它的作业工具，可以例示液压制动器、液压破碎机、角扫把、地螺钻、托盘装运叉、清扫机、割草机、铲雪机等。
摆动托架14通过设置在机体2内的摆动缸C2的伸缩而摆动自如。动臂15通过动臂缸C3的伸缩而摆动自如。斗杆16通过斗杆缸C4的伸缩而摆动自如。铲斗17通过铲斗缸(作业工具缸)C5的伸缩而自如地进行扒搂动作及卸料动作。推土铲缸、摆动缸C2、动臂缸C3、斗杆缸C4、铲斗缸C5由液压缸(液压致动器)构成。
如图17所示，在驾驶舱5内的驾驶席6的左侧设置有固定(支承)在机体2上的操纵台18L和安装于该操纵台18L的操纵装置19L。另外，在驾驶席6的右侧也设置有固定(支承)在机体2上的操纵台18R和安装于该操纵台18R的操纵装置19R。操纵装置19L和操纵装置19R都是能够对装备于作业机1的两个操作对象进行操作的装置。
操纵装置19L例如能够对作为第一操作对象的机体2进行操作，且能够对作为第二操作对象的斗杆16进行操作。另外，操纵装置19R例如能够对作为第一操作对象的铲斗17进行操作，且能够对作为第二操作对象的动臂15进行操作。
另外，在本实施方式中，操纵装置19L和操纵装置19R被设置在驾驶席6的侧方，但设置的位置能够进行各种变更。例如，也可以在驾驶席6的前方设置操纵台，且在该操纵台上沿机体宽度方向K2横向排列地设置操纵装置19L和操纵装置19R。
接着，对操纵装置19L、19R进行详细说明。由于操纵装置19L与操纵装置19R为大致相同的结构，因此对操纵装置19R进行说明，对于操纵装置19L省略说明。
图1～图13表示操纵装置19L、19R的一实施方式。
图1是操纵装置19R(19L)的左侧剖视图。图2是操纵装置19R(19L)的背面剖视图。如图1、图2所示，操纵装置19R(19L)具备基台21、支承部22、多个推杆23A～23D、摆动体24以及握柄25。基台21安装于操纵台18R(18L)。支承部22安装于基台21。多个推杆23A～23D设置于基台21。摆动体24安装于支承部22。握柄25安装于摆动体24。
如图1、图2所示，基台21具有基座部26和立设在基座部26上的主体部27。基座部26螺栓固定于操纵台18R(18L)。主体部27通过螺栓28A～28D固定于基座部26。主体部27在上部具有嵌合孔29和多个安装部30A～30D。
如图3、图4所示，嵌合孔29由从主体部27的上表面朝向下方凹陷设置而形成的有底圆柱状的周面形成。即，基台21具有形成于该基台21的上表面的嵌合孔29。如图6A、图6B所示，嵌合孔29位于主体部27的中心部。另外，嵌合孔29也可以贯穿基台21而形成。
如图6A、图6B所示，在主体部27的上部形成有横截嵌合孔29而贯穿该主体部27(基台21)的第一销孔31A、31B。该第一销孔31A、31B由贯穿主体部27而形成的环状的缘部(周面)形成。在本实施方式中，形成有两个第一销孔31A、31B。两个第一销孔31A、31B上下排列而形成为平行状。另外，第一销孔31A、31B只要至少设置一个即可。
如图6A、图6B所示，各第一销孔31A、31B形成为沿前后方向K1与机体宽度方向K2之间的倾斜方向延伸。各第一销孔31A、31B形成为在嵌合孔29的后方直径缩小而成的带台阶状。即，各第一销孔31A、31B具有前部侧的大径部32A、32B和直径比大径部32A、32B小的后部侧的小径部33A、33B。大径部32A、32B从主体部27的前部横截嵌合孔29而形成。
如图1～图4、图6A所示，多个安装部30A～30D包括第一安装部30A、第二安装部30B、第三安装部30C和第四安装部30D。第一安装部30A设置在主体部27(基台21的)前部。第二安装部30B设置在主体部27(基台21的)后部。第三安装部30C设置在主体部27(基台21的)左部。第四安装部30D设置在主体部27(基台21的)右部。
在各安装部30A～30D上分别形成有支承孔34A～34D。支承孔34A～34D由上下贯穿安装部30A～30D而形成的环状的缘部(周面)形成。将形成于第一安装部30A的支承孔称为第一支承孔34A。将形成于第二安装部30B的支承孔称为第二支承孔34B。将形成于第三安装部30C的支承孔称为第三支承孔34C。将形成于第四安装部30D的支承孔称为第四支承孔34D。第一支承孔34A具有沿随着朝向上方而向前方移动的倾斜方向延伸的轴心。第二支承孔34B具有沿随着朝向上方而向后方移动的倾斜方向延伸的轴心。第三支承孔34C具有沿随着朝向上方而向左方(机体内方)移动的倾斜方向延伸的轴心。第四支承孔34D具有沿随着朝向上方而向右方(机体外方)移动的倾斜方向延伸的轴心。
如图1～图4、图6B所示，主体部27具有形成于各安装部30A～30D的下方的凹部35A～35D。将在与第一安装部30A的下方对应的位置形成的凹部称为第一凹部35A。将在与第二安装部30B的下方对应的位置形成的凹部称为第二凹部35B。将在与第三安装部30C的下方对应的位置形成的凹部称为第三凹部35C。将在与第四安装部30D的下方对应的位置形成的凹部称为第四凹部35D。各凹部35A～35D从基台21的外表面朝向中心凹陷设置。另外，各凹部35A～35D由从主体部27的上下的中途部到安装部30A～30D形成的上下长的截面半圆弧状的槽形成。
如图1、图3所示，第一凹部35A沿与第一支承孔34A的轴心的倾斜方向相同的倾斜方向延伸，一端面(上表面)与第一支承孔34A连通。第二凹部35B沿与第二支承孔34B的轴心的倾斜方向相同的倾斜方向延伸，一端面(上表面)与第二支承孔34B连通。
如图2、图4所示，第三凹部35C沿与第三支承孔34C的轴心的倾斜方向相同的倾斜方向延伸，一端面(上表面)与第三支承孔34C连通。第四凹部35D沿与第四支承孔34D的轴心的倾斜方向相同的倾斜方向延伸，一端面(上表面)与第四支承孔34D连通。
在各支承孔34A～34D中，从下方(凹部侧)插通有套筒36A～36D。将插通于第一支承孔34A的套筒称为第一套筒36A。将插通于第二支承孔34B的套筒称为第二套筒36B。将插通于第三支承孔34C的套筒称为第三套筒36C。将插通于第四支承孔34D的套筒称为第四套筒36D。
如图3所示，第一套筒36A沿与第一支承孔34A的轴心的倾斜方向相同的倾斜方向延伸。在第一套筒36A的下部，为了限制该第一套筒36A从第一支承孔34A向上方脱离而设有与第一安装部30A的下表面(安装部)抵接的防脱部(称为第一防脱部)37A。另外，在第一套筒36A的上部，为了限制该第一套筒36A从第一支承孔34A向上方脱离而设有用于安装挡圈(称为第一挡圈)38A的挡圈安装部(称为第一挡圈安装部)39A。由此，第一套筒36A组装于第一安装部30A。
如图3所示，第二套筒36B沿与第二支承孔34B的轴心的倾斜方向相同的倾斜方向延伸。在第二套筒36B的下部，为了限制该第二套筒36B从第二支承孔34B向上方脱离而设有与第二安装部30B的下表面(安装部)抵接的防脱部(称为第二防脱部)37B。另外，在第二套筒36B的上部，为了限制该第二套筒36B从第二支承孔34B向上方脱离而设有用于安装挡圈(称为第二挡圈)38B的挡圈安装部(称为第二挡圈安装部)39B。由此，第二套筒36B组装于第二安装部30B。
如图4所示，第三套筒36C沿与第三支承孔34C的轴心的倾斜方向相同的倾斜方向延伸。在第三套筒36C的下部，为了限制该第三套筒36C从第三支承孔34C向上方脱离而设有与第三安装部30C的下表面(安装部)抵接的防脱部(称为第三防脱部)37C。另外，在第三套筒36C的上部，为了限制该第三套筒36C从第三支承孔34C向上方脱离而设有用于安装挡圈(称为第三挡圈)38C的挡圈安装部(称为第三挡圈安装部)39C。由此，第三套筒36C组装于第三安装部30C。
如图4所示，第四套筒36D沿与第四支承孔34D的轴心的倾斜方向相同的倾斜方向延伸。在第四套筒36D的下部，为了限制该第四套筒36D从第四支承孔34D向上方脱离而设有与第四安装部30D的下表面(安装部)抵接的防脱部(称为第四防脱部)37D。另外，在第四套筒36D的上部，为了限制该第四套筒36D从第四支承孔34D向上方脱离而设有用于安装挡圈(称为第四挡圈)38D的挡圈安装部(称为第四挡圈安装部)39D。由此，第四套筒36D组装于第四安装部30D。
如图1、图2所示，在各安装部30A～30D的下方(套筒36A～36D的下方)设有止挡件40A～40D。将第一安装部30A(第一套筒36A)的下方的止挡件称为第一止挡件40A。将第二安装部30B(第二套筒36B)的下方的止挡件称为第二止挡件40B。将第三安装部30C(第三套筒36C)的下方的止挡件称为第三止挡件40C。将第四安装部30D(第四套筒36D)的下方的止挡件称为第四止挡件40D。
如图3所示，第一止挡件40A沿与第一支承孔34A的轴心的倾斜方向相同的倾斜方向延伸。第一止挡件40A与第一套筒36A隔开间隔地配置于第一凹部35A内的下部。第一止挡件40A固定于第一凹部35A的另一端面(下表面)。在第一止挡件40A的下部设置有弹簧支座部(第一弹簧支承部)41A。
如图3所示，第二止挡件40B沿与第二支承孔34B的轴心的倾斜方向相同的倾斜方向延伸。第二止挡件40B与第二套筒36B隔开间隔地配置于第二凹部35B内的下部。第二止挡件40B固定于第二凹部35B的另一端面(下表面)。在第二止挡件40B的下部也设置有弹簧支座部(第二弹簧支座部)41B。
如图4所示，第三止挡件40C沿与第三支承孔34C的轴心的倾斜方向相同的倾斜方向延伸。第三止挡件40C与第三套筒36C隔开间隔地配置于第三凹部35C内的下部。第三止挡件40C固定于第三凹部35C的另一端面(下表面)。在第三止挡件40C的下部也设置有弹簧支座部(第三弹簧支座部)41C。
如图4所示，第四止挡件40D沿与第四支承孔34D的轴心的倾斜方向相同的倾斜方向延伸。第四止挡件40D与第四套筒36D隔开间隔地配置于第四凹部35D内的下部。第四止挡件40D固定于第四凹部35D的另一端面(下表面)。在第四止挡件40D的下部也设置有弹簧支座部(第四弹簧支座部)41D。
如图1、图2、图7所示，支承部22由万向接头结构(由万向联轴节)构成，将握柄25支承为能够向任意的转动方向转动。支承部22具有第一轭部42、连结体43以及第二轭部44。
如图3所示，第一轭部42具有第一连结部46A、第二连结部46B、第一连接部47A和安装部48。第一连结部46A位于嵌合孔29的前方。第二连结部46B位于嵌合孔29的后方。第一连结部46A和第二连结部46B在前后方向K1上隔开间隔地相向设置。第一连接部47A将第一连结部46A与第二连结部46B的下部彼此连结。
如图3所示，在第一连结部46A上形成有第一轴孔49A。第一轴孔49A由沿前后方向K1贯穿第一连结部46A而形成的环状的缘部(周面)形成。第一轴孔49A具有沿前后方向K1延伸的轴心。在第二连结部46B形成有第二轴孔49B。第二轴孔49B由沿着前后方向K1贯穿第二连结部46B而形成的环状的缘部(周面)形成。第二轴孔49B具有沿前后方向K1延伸的轴心。即，第二轴孔49B的轴心与第一轴孔49A的轴心为同心状。
如图3、图4所示，安装部48从第一连接部47A的下表面朝向下方突出。安装部48形成为沿上下方向延伸的棒状。换言之，安装部48形成为具有沿上下方向延伸的轴心的圆柱状。该安装部48从上方插入嵌合孔29而与该嵌合孔29嵌合。即，操纵装置19R(19L)具有与基台21嵌合的第一轭部42。
另外，在安装部48形成有沿径向贯穿该安装部48的第二销孔50A、50B。该第二销孔50A、50B由贯穿安装部48而形成的环状的缘部(周面)形成。在本实施方式中，形成有两个第二销孔50A、50B。两个第二销孔50A、50B上下排列而形成为平行状。需要说明的是，第二销孔50A、50B只要至少设置一个即可，设置与第一销孔31A、31B对应的数量。
如图6A所示，在安装部48嵌合于嵌合孔29的状态下，上侧的第二销孔50A能够与上侧的第一销孔31A同轴状地连通。即，在安装部48与嵌合孔29嵌合时，第二销孔50A与第一销孔31A连通。另外，在基台21上设置有横跨第一销孔31A和第二销孔50A而插通的固定构件51A。即，固定构件51A是插通于基台21和嵌合于基台21的第一轭部42而将第一轭部42固定于基台21的构件。另外，固定构件51A是横跨第一销孔31A和第二销孔50A而插通的销。
如图6B所示，在安装部48嵌合于嵌合孔29的状态下，下侧的第二销孔50B能够与下侧的第一销孔31B同轴状地连通。即，在安装部48与嵌合孔29嵌合时，第二销孔50B与第一销孔31B连通。另外，在基台21上设置有横跨第一销孔31B和第二销孔50B而插通的其它的固定构件51B。即，固定构件51B是插通于基台21和嵌合于基台21的第一轭部42而将第一轭部42固定于基台21的构件。另外，固定构件51B是横跨第一销孔31B和第二销孔50B而插通的销。
如图3、图4所示，通过固定构件51A以及固定构件51B，第一轭部42始终以一定的朝向被固定于基台21(机体2)。基台21的上部是该基台21的安装有支承部22的部分即固定部位21A。
如图3、图4、图5所示，连结体43形成为四角块状，被配置在第一连结部46A与第二连结部46B之间。该连结体43具有第一轴插通孔52A、第二轴插通孔52B、第三轴插通孔52C以及第四轴插通孔52D。第一轴插通孔52A与第一轴孔49A同轴状地连通。第二轴插通孔52B与第二轴孔49B同轴状地连通。第一轴插通孔52A由从连结体43的前表面朝向中心形成的环状的缘部(周面)形成。第二轴插通孔52B由从连结体43的前表面朝向中心形成的环状的缘部(周面)形成。第三轴插通孔52C由从连结体43的左方(机体内方)侧的侧面朝向中心形成的环状的缘部(周面)形成。第四轴插通孔52D由从连结体43的右方(机体外方)侧的侧面朝向中心形成的环状的缘部(周面)形成。
如图4所示，第二轭部44具有第三连结部46C、第四连结部46D、第二连接部47B和安装轴54。第三连结部46C位于连结体43的左方(机体内方)。第四连结部46D位于连结体43的右方(机体外方)。即，第三连结部46C与第四连结部46D在机体宽度方向K2上隔开间隔地相向设置，在第三连结部46C与第四连结部46D之间配置有连结体43。第二连接部47B将第三连结部46C与第四连结部46D的上部彼此连结。
如图4所示，在第三连结部46C形成有第三轴孔49C。第三轴孔49C由在机体宽度方向K2上贯穿第三连结部46C而形成的环状的缘部(周面)形成。第三轴孔49C具有沿机体宽度方向K2延伸的轴心。第三轴孔49C与第三轴插通孔52C同轴状地连通。在第四连结部46D形成有第四轴孔49D。第四轴孔49D由在机体宽度方向K2上贯穿第四连结部46D而形成的环状的缘部(周面)形成。第四轴孔49D具有沿机体宽度方向K2延伸的轴心。第四轴孔49D与第四轴插通孔52D同轴状地连通。第四轴孔49D的轴心与第三轴孔49C的轴心为同心状。
如图1、图2所示，安装轴54从第二连接部47B的上表面向上方突出。即，安装轴54从第二轭部44突出。在安装轴54的上部(前端侧)形成有螺纹部(外螺纹)54a。
如图5所示，横跨第一轴孔49A和第一轴贯穿孔52A而插通有第一轴构件53A。即，第一轭部42具有通过第一轴构件53A能够转动地与连结体43连结的第一连结部46A。另外，横跨第二轴孔49B和第二轴插通孔52B而插通有第二轴构件53B。即，第一轭部42具有通过第二轴构件53B能够转动地与连结体43连结的第二连结部46B。第一轴构件53A和第二轴构件53B具有共同的第一轴心Y1。换言之，第一轴构件53A以及第二轴构件53B被配置在第一轴心Y1上。另外，第一轴心Y1与操作握柄25的驾驶员就座的驾驶席(座席)6的前后方向K1大致平行(大致一致)。即，第一轴心Y1是沿前后方向K1延伸的轴心。
如图5所示，横跨第三轴孔49C和第三轴插通孔52C而插通有第三轴构件53C。即，第二轭部44具有通过第三轴构件53C能够转动地与连结体43连结的第三连结部46C。另外，横跨第四轴孔49D与第四轴插通孔52D而插通有第四轴构件53D。即，第二轭部44具有通过第四轴构件53D能够转动地与连结体43连结的第四连结部46D。第三轴构件53C和第四轴构件53D具有共同的第二轴心Y2。换言之，第三轴构件53C以及第四轴构件53D被配置于第二轴心Y2上。另外，第二轴心Y2同与前后方向K1正交的水平方向(机体宽度方向K2)大致平行(大致一致)。即，第二轴心Y2是与第一轴心Y1不同的轴心，且沿机体宽度方向K2延伸的轴心。
如图3所示，在连结体43上设置有横跨连结体43和第一轴构件53A而打入的第一防脱销55A。即，第一轴构件53A被销固定于连结体43。另外，在连结体43上设置有横跨连结体43和第二轴构件53B而打入的第二防脱销55B。即，第二轴构件53B被销固定于连结体43。第一连结部46A相对于第一轴构件53A绕第一轴心Y1相对转动自如。第二连结部46B相对于第二轴构件53B绕第一轴心Y1相对转动自如。由此，第一轴构件53A以及第二轴构件53B与连结体43一起绕第一轴心Y1一体转动。另外，连结体43通过第一轴构件53A以及第二轴构件53B，能够绕第一轴心Y1转动地连结于第一轭部42。
如图4所示，在连结体43上设置有横跨连结体43和第三轴构件53C而打入的第三防脱销55C。即，第三轴构件53C被销固定于连结体43。另外，在连结体43上设置有横跨连结体43和第四轴构件53D而打入的第四防脱销55D。即，第四轴构件53D被销固定于连结体43。第三连结部46C相对于第三轴构件53C绕第二轴心Y2相对转动自如。第四连结部46D相对于第四轴构件53D绕第二轴心Y2相对转动自如。由此，第三轴构件53C以及第四轴构件53D与连结体43一起绕第二轴心Y2一体转动。另外，第二轭部44通过第三轴构件53C以及第四轴构件53D能够绕第二轴心Y2转动地连结于连结体43。
第一轴心Y1与第二轴心Y2的交点是握柄25的转动支点(转动中心)Y3(参照图5)。
如图3所示，第一防脱销55A从上表面打入到连结体43。在第一防脱销55A的下方形成有供用于将第一防脱销55A向上方拔出的工具插入的分解用孔56A。另外，第二防脱销55B从上表面打入到连结体43。在第二防脱销55B的下方形成有供用于将第二防脱销55B向上方拔出的工具插入的分解用孔56B。
如图4所示，第三防脱销55C从上表面打入到连结体43。在第三防脱销55C的下方形成有供用于将第三防脱销55C向上方拔出的工具插入的分解用孔56C。另外，第四防脱销55D从上表面打入到连结体43。在第四防脱销55D的下方形成有供用于将第四防脱销55D向上方拔出的工具插入的分解用孔56D。
如图5所示，在第一轴构件53A的一端部(前端部)设置有沿径向延伸的狭缝槽57A。第一轴构件53A的另一端部(后端部)在俯视时形成为随着朝向第二轴构件53B(后方)而顶端变细状。在本实施方式中，第一轴构件53A的另一端部的机体外方侧的面及机体内方侧的面以45°的角度被切断。另外，在第二轴构件53B的一端部(后端部)也设置有沿径向延伸的狭缝槽57B。第二轴构件53B的另一端部(前端部)在俯视时形成为随着朝向第一轴构件53A(前方)而顶端变细状。在本实施方式中，第二轴构件53B的另一端部的机体外方侧的面及机体内方侧的面以45°的角度被切断。
如图5所示，在第三轴构件53C的一端部(机体内方侧的端部)也设置有沿径向延伸的狭缝槽57C。第三轴构件53C的另一端部(机体外方侧的端部)在俯视时形成为随着朝向第四轴构件53D(机体外方)而前端变细状。在本实施方式中，第三轴构件53C的另一端部的前表面及后表面以45°的角度被切割。另外，在第四轴构件53D的一端部(机体外方侧的端部)也设置有沿径向延伸的狭缝槽57D。第四轴构件53D的另一端部(机体内方侧的端部)在俯视时形成为随着朝向第三轴构件53C(机体内方)而前端变细状。在本实施方式中，第四轴构件53D的另一端部的前表面及后表面以45°的角度被切割。
如图5所示，通过使第一轴构件53A的另一端部、第二轴构件53B的另一端部、第三轴构件53C的另一端部、第四轴构件53D的另一端部对接，从而进行绕轴心的旋转方向的定位，决定狭缝槽57A～57D的朝向。
如图3、图5所示，在第一连结部46A的前表面设置有检测器58A(称为第一检测器)。该第一检测器58A的检测元件59A与第一轴构件53A的狭缝槽57A卡合，与第一轴构件53A一体转动。第一检测器58A是检测连结体43(握柄25)绕第一轴心Y1的转动的角度检测器。换言之，第一检测器58A是检测握柄25的操作角的电位计。
另外，第一检测器58A也可以设置在第二连结部46B的后表面。在该情况下，第一检测器58A的检测元件59A与第二轴构件53B的狭缝槽57B卡合。另外，第一检测器58A也可以设置于第一连结部46A的前表面和第二连结部46B的后表面这两方。
如图4、图5所示，在第四连结部46D的机体外方侧设有检测器(称为第二检测器)58B。该第二检测器58B的检测元件59B与第四轴构件53D的狭缝槽57D卡合，与第四轴构件53D一体转动。第二检测器58B是检测第二轭部44(握柄25)绕第二轴心Y2的转动的角度检测器。换言之，第二检测器58B是检测握柄25的操作角的电位计。
另外，第二检测器58B也可以设置在第三连结部46C的机体内方侧。在该情况下，第二检测器58B的检测元件59B与第三轴构件53C的狭缝槽57C卡合。另外，第二检测器58B也可以设置在第三连结部46C的机体外方侧和第四连结部46D的机体内方侧这两方。
在上述支承部22的构造中，第一轭部42与第二轭部44的连结未必需要连结体43。例如，为了将第二轭部44能够绕第一轴心Y1转动地且能够绕与第一轴心Y1不同的第二轴心Y2转动地连结于第一轭部42，也可以使用十字销进行连结。十字销是具有在一个平面上位于相互垂直并且相互连接的四个销的构件。
另外，优选第一轴心Y1与前后方向K1大致平行，但也可以以第一轴心Y1与机体宽度方向K2大致平行的方式将第一轭部42固定于基台21。
如图1、图2所示，多个推杆23A～23D被配置成，在转动支点Y3的周围，一端侧(上端侧)61A～61D与摆动体24抵接。换言之，多个推杆23A～23D的一端侧61A～61D经由摆动体24(其它的构件)与握柄25抵接。另外，多个推杆23A～23D的一端侧61A～61D也可以与握柄25直接抵接。即，多个推杆23A～23D被配置在一端侧61A～61D直接或经由其它的构件与握柄25抵接的位置。另外，多个推杆23A～23D相对于沿通过转动支点Y3的上下方向延伸的假想直线Y4对称地配置。
多个推杆23A～23D包括第一推杆23A、第二推杆23B、第三推杆23C、第四推杆23D。第一～第四推杆23A～23D的主要部分被形成为圆柱状。第一～第四推杆23A～23D的一端侧61A～61D是向摆动体24侧(上方侧)凸出的曲面形状(球面形状)。
如图3所示，第一推杆23A相对于转动支点Y3被配置在第一轴心Y1的延伸方向的一侧。具体而言，第一推杆23A被配置在转动支点Y3(支承部22)的前方。第二推杆23B相对于转动支点Y3被配置在第一轴心Y1的延伸方向的另一侧。具体而言，第二推杆23B被配置在转动支点Y3(支承部22)的后方。如图4所示，第三推杆23C相对于转动支点Y3被配置在第二轴心Y2的延伸方向的一侧。具体而言，第三推杆23C被配置在转动支点Y3(支承部22)的左方(机体内方)。第四推杆23D相对于转动支点Y3被配置在第二轴心Y2的延伸方向的另一侧。具体而言，第四推杆23D被配置在转动支点Y3(支承部22)的右方(机体外方)。
如图3、图4所示，推杆(第一～第四推杆23A～23D)能够滑动地插通于套筒(第一～第四套筒36A～36D)。若分别进行说明，则第一推杆23A能够从下方沿轴心方向滑动地插通于第一套筒36A。因此，第一推杆23A沿与第一支承孔34A的轴心的倾斜方向相同的倾斜方向延伸。第二推杆23B能够从下方沿轴心方向滑动地插通于第二套筒36B。因此，第二推杆23B沿与第二支承孔34B的轴心的倾斜方向相同的倾斜方向延伸。第三推杆23C能够从下方沿轴心方向滑动地插通于第三套筒36C。因此，第三推杆23C沿与第三支承孔34C的轴心的倾斜方向相同的倾斜方向延伸。第四推杆23D能够从下方沿轴心方向滑动地插通于第四套筒36D。因此，第四推杆23D沿与第四支承孔34D的轴心的倾斜方向相同的倾斜方向延伸。
如图3、图4所示，在推杆(第一～第四推杆23A～23D)的另一端侧(下端侧)76A～76D具有抵接部62A～62D，该抵接部62A～62D通过与防脱部(第一～第四防脱部37A～37D)抵接来限制从套筒(第一～第四套筒36A～36D)向一端侧脱离。若分别进行说明，则在第一推杆23A的另一端侧76A设有向外凸缘状的抵接部(第一抵接部)62A。第一抵接部62A与第一防脱部37A的下表面抵接。在第二推杆23B的另一端侧76B设有向外凸缘状的抵接部(第二抵接部)62B。第二抵接部62B与第二防脱部37B的下表面抵接。在第三推杆23C的另一端侧76C设有向外凸缘状的抵接部(第三抵接部)62C。第三抵接部62C与第三防脱部37C的下表面抵接。在第四推杆23D的另一端侧76D设有向外凸缘状的抵接部(第四抵接部)62D。第四抵接部62D与第四防脱部37D的下表面抵接。
如图1、图2所示，在各推杆23A～23D的下方设置有将推杆23A～23D沿着该推杆23A～23D的延伸方向向一端侧61A～61D施力的施力构件63A～63D。施力构件63A～63D是在不操作握柄25的状态下将握柄25保持在中立位置，且从操作握柄25的位置返回中立位置的构件。施力构件63A～63D由压缩螺旋弹簧形成。施力构件63A～63D包括第一施力构件63A、第二施力构件63B、第三施力构件63C和第四施力构件63D。如图3所示，第一施力构件63A以压缩状被夹设于第一抵接部62A与第一弹簧支座部41A之间。第二施力构件63B以压缩状被夹设于第二抵接部62B与第二弹簧支座部41B之间。如图4所示，第三施力构件63C以压缩状被夹设于第三抵接部62C与第三弹簧支座部41C之间。第四施力构件63D以压缩状被夹设于第四抵接部62D与第四弹簧支座部41D之间。
如图3、图4、图8所示，摆动体24具有安装壁部64、第一～第四臂部65A～65D和第一～第四延伸部66A～66D。安装壁部64具有安装孔67。安装孔67由上下贯穿安装壁部64而形成的环状的缘部(周面)形成。安装壁部64位于第二连接部47B的上方，安装轴54从下方插通安装孔67。安装轴54的螺纹部54a从安装壁部64向上方突出，在该突出部分螺合有紧固件68A、68B(参照图1、2)。通过该紧固件68A、68B，将摆动体24固定于第二轭部44。在本实施方式中，使用螺母作为紧固件68A、68B。
如图3、图4所示，在第二轭部44与摆动体24之间夹设有垫片69。通过使厚度不同的垫片69有选择性地夹设于第二轭部44与摆动体24之间，能够调整摆动体24沿着安装轴54的延伸方向的位置。即，垫片69是调整摆动体24沿着安装轴54的延伸方向的位置的构件。垫片69形成为环形圆板状(参照图8)，在摆动体24与第一轭部42之间外嵌于安装轴54。
如图3所示，第一臂部65A从安装壁部64向前方突出。第二臂部65B从安装壁部64向后方突出。如图4所示，第三臂部65C从安装壁部64向左方(机体内方)突出。第四臂部65D从安装壁部64向右方(机体外方)突出。
如图4所示，横跨第三臂部65C的基部(摆动体24)和第三连结部46C(第二轭部44)而设置有第一限制销71A。另外，横跨第四臂部65D的基部(摆动体24)和第四连结部46D(第二轭部44)而设置有第二限制销71B。通过这些第一限制销71A和第二限制销71B，限制第二轭部44与摆动体24绕安装轴54的相对转动。即，第一限制销71A、第二限制销71B构成限制第二轭部44与摆动体24绕安装轴54的相对转动的止转部72。另外，止转部也可以是通过使形成于安装孔67的内表面的一部分的平面与形成于安装轴54的外表面的一部分的平面抵接而构成的止转结构。
如图3所示，第一延伸部66A从第一臂部65A的突出端部(前端)向下方延伸。第一延伸部66A的下表面是与第一推杆23A的一端侧61A抵接的第一抵接面73A。第二延伸部66B从第二臂部65B的突出端部(前端)向下方延伸。第二延伸部66B的下表面是与第二推杆23B的一端侧61B抵接的第二抵接面73B。
如图4所示，第三延伸部66C从第三臂部65C的突出端部(前端)向下方延伸。第三延伸部66C的下表面是与第三推杆23C的一端侧61C抵接的第三抵接面73C。第四延伸部66D从第四臂部65D的突出端部(前端)向下方延伸。第四延伸部66D的下表面是与第四推杆23D的一端侧61D抵接的第四抵接面73D。
如图8、图10所示，第一抵接面73A以及第二抵接面73B形成为曲面形状(圆弧形状)。第一抵接面73A是朝向第一推杆23A凸出的曲面形状，第二抵接面73B是朝向第二推杆23B凸出的曲面形状。另外，如图3所示，在握柄25被配置在中立位置的状态下，第一抵接面73A以及第二抵接面73B是绕与第二轴心Y2平行的线Y5弯曲的曲面形状(圆弧形状)(参照图10)。
如图8所示，第三抵接面73C以及第四抵接面73D被形成为平坦面。如图4所示，第三抵接面73C以及第四抵接面73D是在握柄25被配置在中立位置的状态下与第一轴心Y1以及第二轴心Y2平行的平面形状。
根据第一～第四抵接面73A～73D与第一～第四推杆23A～23D的接触状态来变更垫片69的厚度。即，通过变更垫片69的厚度，能够使第一～第四抵接面73A～73D与第一～第四推杆23A～23D的接触状态成为最佳状态。
握柄25是操作操纵装置19R(19L)的操作员(用户)把持的构件。如图1、图2所示，握柄25具有作为该握柄的上部的第一把持部74和作为第一把持部74的下方侧的部分(握柄25的下部)的第二把持部75。操作员例如使手掌与第一把持部74抵接，使小指(或者小指与无名指)与第二把持部75抵接来把持握柄25。握柄25具有下表面(底面25A)开口的中空形状。握柄25的下部的内表面越朝向底面25A(下表面)侧去而开口面积越大。另外，握柄25的内表面越从与推杆(第一～第四推杆23A～23D)的一端侧61A～61D对应的位置朝向底面25A侧去，距假想直线Y4的距离越长。另外，各推杆(第一～第四推杆23A～23D)以一端侧61A～61D被配置在握柄25的里侧25B的方式从握柄25的底面25A插入到握柄25内，并且被配置为越从一端侧61A～61D朝向另一端侧76A～76D去而与假想直线Y4的距离越短。另外，握柄25的里侧25B是指底面(下表面)25A的开口的相反侧，在本实施方式中，握柄25内的上部侧为里侧25B。
如图9A、图9B所示，握柄25具有握柄主体77和下部框78。握柄本体77是构成握柄25的骨架的构件。如图9B中假想线所示，握柄主体77例如可以由树脂制等的罩构件79从上端遍及到下端且整周地包覆。另外，如图13所示，握柄主体77除了下端开口以外，也可以由树脂等一体形成，以成为封闭状。即，在图13所示的握柄25中，第一把持部74以及第二把持部75由遍及假想直线Y4周围的周向整周连续的周壁形成，上壁25a由覆盖第一把持部74的上端的圆形的壁部形成。底面(下表面)25A是开口的中空形状这一点是同样的。
如图9A、图9B所示，握柄主体77具有顶部板81和第一～第八板材82A～82H。顶部板81形成为矩形形状，被配置为板面朝向上下。第一～第八板材82A～82H由带板构件形成。第一板材82A位于握柄25的前部。第二板材82B位于握柄25的后部。第三板材82C位于握柄25的左部。第四板材82D位于握柄25的右部。第五板材82E位于第一板材82A与第三板材82C之间。第六板材82F位于第二板材82B与第三板材82C之间。第七板材82G位于第二板材82B与第四板材82D之间。第八板材82H位于第一板材82A与第四板材82D之间。
第一板材82A具有第一部位83A、第二部位84A以及第三部位85A。第二板材82B也具有第一部位83B、第二部位84B以及第三部位85B。第三板材82C也具有第一部位83C、第二部位84C和第三部位85C。第四板材82D也具有第一部位83D、第二部位84D以及第三部位85D。第五板材82E也具有第一部位83E、第二部位84E以及第三部位85E。第六板材82F也具有第一部位83F、第二部位84F以及第三部位85F。第7板材82G也具有第一部位83G、第二部位84G和第三部位85G。第八板材82H也具有第一部位83H、第二部位84H以及第三部位85H。
各第一部位83A～83H从顶部板81沿放射方向突出，与顶部板81一起形成握柄25的上壁。各第二部位84A～84H是形成第一把持部74的部位。各第二部位84A～84H随着朝向下方而向从握柄25的内部朝向外方扩展的方向倾斜。各第三部位85A～85H是形成第二把持部75的部位。各第三部位85A～85H的上部86A～86H随着朝向下方而向从握柄25的内部朝向外方扩展的方向倾斜，并且以比第二部位84大的角度倾斜。各第三部位85的下部87A～87H随着朝向下方而向从握柄25的内部朝向外方扩展的方向倾斜，并且以比上部86A～86H大的角度倾斜。
如图1、图2所示，握柄主体77(握柄25)被设置成包覆(覆盖)支承部22、摆动体24、第一～第四推杆23A～23D、基台21的上部。
如图1所示，第一延伸部66A通过螺钉88A被固定在第一板材82A的第二部位84A的下部。另外，第二延伸部66B通过螺钉88B被固定在第二板材82B的第二部位84B的下部。如图2所示，第三延伸部66C通过螺钉88C被固定在第三板材82C的第二部位84C的下部。第四延伸部66D通过螺钉88D被固定在第四板材82D的第二部位84D的下部。因此，握柄25经由摆动体24被安装于第二轭部44。换言之，摆动体24连结第二轭部44和握柄25。另外，握柄25也可以直接安装于第二轭部44。即，握柄25直接或经由其它的构件安装于第二轭部44。
如图9A所示，下部框78形成为环状，遍及各第三部位85A～85H的下部87A～87H地被固定。如图1、图2所示，在下部框78的外表面安装有橡胶制的保护罩89的上部。保护罩89的下部安装于基台21的基座部26的外周面。
如图1、图2所示，在本实施方式中，作为第一轴心Y1与第二轴心Y2的交点的握柄25的转动支点Y3位于握柄25的内部。另外，转动支点Y3位于握柄25的由操作员把持的部分即第一把持部74围绕的区域。另外，支承部22被收容在握柄25的内部。支承部22和基台21中的作为安装支承部22的部分的固定部位21A被插入到握柄25的内部。
另外，在本实施方式中，对握柄25具备顶部板81和第一～第八板材82A～82H的结构进行了说明，但不限于此。例如，也可以省略顶部板81以及第一～第八板材82A～82H，利用由树脂等构成的罩构件79构成握柄25。
图1、图2表示握柄25处于中立位置的状态。如图1、图2所示，在握柄25未被转动操作时，通过第一～第四推杆23A～23D(推杆)将握柄25的位置规定为中立位置。即，第一推杆23A通过第一施力构件63A的作用力而与第一抵接面73A抵接，第二推杆23B通过第二施力构件63B的作用力而与第二抵接面73B抵接，第三推杆23C通过第三施力构件63C的作用力而与第三抵接面73C抵接，第四推杆23D通过第四施力构件63D的作用力而与第四抵接面73D抵接，从而握柄25通过第一～第四施力构件63A～63D的作用力而被保持在中立位置。
当手柄25从该中立位置绕第一轴心Y1向机体宽度方向K2(第一操作方向)转动时，如图10所示，第二轭部44及连结体43绕第一轴心Y1转动。于是，通过摆动体24(或由握柄25直接)按压第三推杆23C或第四推杆23D(推杆)。即，当使握柄25向左方摆动时，第三推杆23C(推杆)克服第三施力构件63C(施力构件)的作用力而向该第三推杆23C(推杆)的延伸方向的下方移动。另外，当使握柄25向右方摆动时，第四推杆23D(推杆)克服第四施力构件63D(施力构件)的作用力而向该第四推杆23(推杆)的延伸方向的下方移动。由此，第一操作对象被操作。若在上述的例子中说明该第一操作对象的操作，则在操纵装置19L中，当摆动体24(握柄25)向左方(机体内方)摆动时，机体2向左回转，当摆动体24(握柄25)向右方(机体外方)摆动时，则机体2向右回转。另外，在操纵装置19R中，当摆动体24(握柄25)向左方(机体内方)摆动时，铲斗17进行挖土动作，当摆动体24(握柄25)向右方(机体外侧)摆动时，铲斗17进行卸料动作。
握柄25绕第一轴心Y1的转动量(操作量)以及操作的朝向由第一检测器58A检测。基于该第一检测器58A的检测值，第一操作对象以与握柄25绕第一轴心Y1的转动量成正比的速度动作。另外，第一检测器58A也可以说是检测第三推杆23C或第四推杆23D(推杆)的移动量的检测器。
另外，为了检测第三推杆23C的移动量，也可以直接检测第三推杆23C的移动，为了检测第四推杆23D的移动量，也可以直接检测第四推杆23D的移动。
另外，若将握柄25从中立位置绕第二轴心Y2沿前后方向K1(第二操作方向)转动，则如图11所示，第二轭部44绕第二轴心Y2转动。于是，利用摆动体24(或由握柄25直接)按压第一推杆23A或第二推杆23B(推杆)。即，当使握柄25向前方摆动时，第一推杆23A(推杆)克服第一施力构件63A(施力构件)的作用力而向该第一推杆23A(推杆)的延伸方向的下方移动。另外，当使握柄25向后方摆动时，第二推杆23B(推杆)克服第二施力构件63B的作用力而向该第二推杆23B(推杆)的延伸方向的下方移动。由此，第二操作对象被操作。若以上述的例子说明该第二操作对象的操作，则在操纵装置19L中，在向前侧摆动时，斗杆16进行卸料动作，在向后侧摆动时，斗杆进行挖土动作。另外，在操纵装置19R中，在向前侧摆动时，动臂进行下降动作，在向后侧摆动时，动臂进行上升动作。
握柄25绕第二轴心Y2的转动量(操作量)以及操作的朝向由第二检测器58B检测。基于该第二检测器58B的检测值，第二操作对象以与握柄25绕第二轴心Y2的转动量成正比的速度动作。另外，第二检测器58B也可以说是检测第一推杆23A或第二推杆23B的(推杆的)移动量的检测器。
另外，为了检测第一推杆23A的移动量，也可以直接检测第一推杆23A的延伸方向的移动，为了检测第二推杆23B的移动量，也可以直接检测第二推杆23B的延伸方向的移动。
另一方面，若将握柄25从中立位置向第一操作方向(前后方向K1)与第二操作方向(机体宽度方向K2)之间的任意的倾斜方向操作，则第一操作对象和第二操作对象同时被操作(第一操作对象和第二操作对象被复合操作)。
如以上那样，在握柄25未被转动操作时，通过各推杆23A～23D将握柄25的位置规定为中立位置，在手柄25被转动操作时，根据转动方向，一个或多个推杆23A～23D通过摆动体24(直接或经由其它的构件)被握柄25按压，从而克服施力构件63A～63D的作用力而沿该推杆23A～23D的延伸方向移动。
在此，对第一抵接面73A以及第二抵接面73B形成为弯曲面的理由进行说明。
图12A的实线表示图10的X4-X4线向视截面。图10的实线是使握柄25绕第一轴心Y1向左方以全行程转动的状态。全行程是指操作至推杆23A～23D抵接于止挡件40A～40D的状态。
在从使握柄25绕第一轴心Y1向左方以全行程转动的状态起，使握柄25绕第二轴心Y2向前方(或后方)以全行程转动时，如图12A的假想线所示，第三抵接面73C在第三推杆23C的一端侧61C的端面上沿该端面移动。因此，第三推杆23C的位置不受握柄25绕第二轴心Y2的转动的影响，没有问题。另外，从使握柄25绕第一轴心Y1向右方以全行程转动的状态起，使握柄25绕第二轴心Y2向前方(或后方)以全行程转动的情况也相同。
图12B的实线表示图11的X5-X5线向视截面。图11的实线是使握柄25绕第二轴心Y2向前方以全行程转动的状态。
在从使该握柄25绕第二轴心Y2向前方以全行程转动的状态起使握柄25绕第一轴心Y1向右方(或左方)以全行程转动时，如图12B的假想线所示，形成为曲面状的第一抵接面73A在第一推杆23A的一端侧61A的端面上滑动。因此，第一推杆23A的位置不受握柄25绕第一轴心Y1的转动的影响，没有问题。另外，从使握柄25绕第二轴心Y2向后方以全行程转动的状态起使握柄25绕第一轴心Y1向右方(或左方)以全行程转动的情况也相同。
另一方面，图12C表示假定第一抵接面73A以及第二抵接面73B形成为平坦面的情况。在该情况下，标注与本实施方式相同的附图标记进行说明。图12C的实线表示使握柄25绕第二轴心Y2向前方以全行程转动的状态，即相当于图11的X5-X5线向视截面的截面。
若从该状态起使握柄25绕第一轴心Y1向右方(或左方)以全行程转动，则如图12C的假想线所示，在第一抵接面73A为平坦面的情况下，第一抵接面73A欲以按下第一推杆23A的方式移动。然而，由于第一推杆23A与第一止挡件40A抵接而不动(参照图11)，因此必然使第一抵接面73A返回到图12C中用斜线Z1表示的部分。即，与使握柄25向右方以全行程转动的状态相比，在使握柄25向前方及右方以全行程转动的状态下，与全行程时的位置相比握柄25绕第一轴心Y1返回图12C中斜线所示的量。使握柄25从绕第二轴心Y2向后方以全行程转动的状态起绕第一轴心Y1向右方(或左方)以全行程转动的情况也是同样的。
因此，在将第一抵接面73A以及第二抵接面73B形成为平坦面的情况下，若通过绕第一轴心Y1的转动来检测握柄25的操作量，则该操作量的检测产生偏差。因此，第一抵接面73A以及第二抵接面73B形成为弯曲面。更详细而言，在本实施方式中，使握柄25绕第一轴心Y1以全行程转动时的第一推杆23A(或者第二推杆23B)的移动量与握柄25绕第二轴心Y2的转动位置无关而以大致恒定的曲率使第一抵接面73A以及第二抵接面73B弯曲。通过将第一抵接面73A以及第二抵接面73B形成为这样的曲率的弯曲面，无论握柄25绕第二轴心Y2的转动位置如何，都能够适当地检测绕第一轴心Y1的操作量。
图14、图15表示其它的实施方式。图14是操纵装置19R(19L)的左侧剖视图。图15是操纵装置19R(19L)的背面剖视图。
在该其它的实施方式中，握柄主体77(握柄25)具有底面25A开口的中空形状这一点与一实施方式相同，但在形状不同这一点上与一实施方式不同。握柄主体77在操纵装置19L和操纵装置19R中，关于机体宽度方向K2对称地形成。另外，在该其它的实施方式中，未设置一个实施方式中的第一～第四抵接面73A～73D、推杆23A～23D、套筒36A～36D以及止挡件40A～40D。
在该其它的实施方式中，设置有抵接构件91A～91D、上弹簧卡挂部92A～92D、下弹簧卡挂部93A～93D。抵接构件包括第一抵接构件91A、第二抵接构件91B、第三抵接构件91C、以及第四抵接构件91D。上弹簧卡挂部包括第一上弹簧卡挂部92A、第二上弹簧卡挂部92B、第三上弹簧卡挂部92C和第四上弹簧卡挂部92D。下弹簧卡挂部包括第一下弹簧卡挂部93A、第二下弹簧卡挂部93B、第三下弹簧卡挂部93C和第四下弹簧卡挂部93D。
第一抵接构件91A和第一上弹簧卡挂部92A被设置于第一延伸部66A。第二抵接构件91B和第二上弹簧卡挂部92B设置于第二延伸部66B。第三抵接构件91C和第三上弹簧卡挂部92C设置于第三延伸部66C。第四抵接构件91D和第四上弹簧卡挂部92D设置于第四延伸部66D。
第一下弹簧卡挂部93A位于第一抵接构件91A的下方，且设置于基台21(主体部27)。第二下弹簧卡挂部93B位于第二抵接构件91B的下方，且设置于基台21(主体部27)。第三下弹簧卡挂部93C位于第三抵接构件91C的下方，且设置于基台21(主体部27)。第四下弹簧卡挂部93D位于第四抵接构件91D的下方，设置于基台21(主体部27)。
在基台21上设置有止挡面94A～94D，该止挡面94A～94D在使握柄25以全行程转动时供抵接构件(第一～第四抵接构件91A～91D)抵接。止挡面包括与第一抵接构件91A抵接的第一止挡面94A、与第二抵接构件91B抵接的第二止挡面94B、与第三抵接构件91C抵接的第三止挡面94C、和与第四抵接构件91D抵接的第四止挡面94D。
将握柄25保持在中立位置且从操作的位置返回到中立位置的施力构件98A～98D由拉伸螺旋弹簧形成。
施力构件98A～98D包括第一施力构件98A、第二施力构件98B、第三施力构件98C、第四施力构件98D。第一施力构件98A架设在第一上弹簧卡挂部92A和第一下弹簧卡挂部93A上。第二施力构件98B架设在第二上弹簧卡挂部92B和第二下弹簧卡挂部93B上。第三施力构件98C架设在第三上弹簧卡挂部92C和第三下弹簧卡挂部93C上。第四施力构件98D架设在第四上弹簧卡挂部92D和第四下弹簧卡挂部93D上。
安装部48与第一连接部47A分体形成，并固定于第一连接部47A。安装部48与基台21的嵌合孔29嵌合且由固定构件(销)50A、50B固定这一点与一实施方式相同。
在握柄25的顶部板81的下方侧，设置有通过安装螺栓95安装在该顶部板81上的筒体96。安装轴54通过贯穿筒体96和安装轴54的销97A和销97B固定在该筒体96上。安装轴54与第二连接部47B分体形成，并被固定于第二连接部47B。
另外，在该其它的实施方式中，第一连结部46A与第二连结部46B在机体宽度方向K2上对向。另外，第三连结部46C与第四连结部46D在前后方向K1上对向。因此，握柄25绕第一轴心Y1向前或后转动，绕第二轴心Y2向左或右转动。
以上，对于其它的实施方式，对与图1～图13所示的一实施方式不同的点进行了说明。关于其它的结构，与一实施方式大致相同地构成。
另外，在本实施方式中，例示了对握柄25的操作量进行电检测，并基于该检测结果对驱动操作对象的液压致动器的控制阀进行电操作的操纵装置19L、19R，但并不限定于此。即，也可以与以往的操纵装置同样地，通过工作油的压力(先导压力)将握柄25的操作量传递至先导操作切换阀，并通过该先导操作切换阀控制对操作对象进行驱动的液压致动器。
在本实施方式中，操纵装置19L、19R具备基台21、嵌合于基台21的第一轭部42、能够绕第一轴心Y1转动且能够绕与第一轴心Y1不同的第二轴心Y2转动地连结于第一轭部42的第二轭部44、被安装于第二轭部44的摆动体24、被安装于摆动体24的握柄25、插通于基台21和嵌合于基台21的第一轭部42而将第一轭部42固定于基台21的固定构件51A、51B。
由此，通过将固定构件51A、51B插通于基台21和嵌合于基台21的第一轭部42，从而将第一轭部42固定于基台21，因此能够始终以一定的朝向将第一轭部42固定于基台21(机体2)。
以往，由于第一轭部相对于基台的固定方式是将设置于第一轭部的螺纹轴拧入基台这样的螺纹式，因此第一轭部相对于基台以任意的朝向固定。即，无法始终以一定的朝向将第一轭部固定于基台。因此，沿着第一轴心的方向与前后方向(第一操作方向)为任意的位置关系，沿着第二轴心的方向与机体宽度方向(第二操作方向)为任意的位置关系。在第一轴心与第一操作方向不平行、且第二轴心与第二操作方向不平行的情况下，若在第一操作方向与第二操作方向之间的任意的倾斜方向上以全行程操作握柄，则会出现操作的方向与握柄的动作方式不同引起的不适感、偏差。从握柄到转动支点的距离越短，越容易感受到该不适感、偏差。
在本实施方式中，能够始终以一定的朝向将第一轭部42固定于基台21(机体2)，因此能够使沿着第一轴心Y1的方向与前后方向K1(第一操作方向)平行，并且能够使沿着第二轴心Y2的方向与机体宽度方向K2(第二操作方向)平行。由此，复合操作时的握柄25的操作角在前后方向K1和机体宽度方向K2上变得均匀，能够顺畅地进行复合操作时的操作。另外，即使在缩短从握柄25到转动支点Y3的距离的情况下，也能够防止给操作员带来与操作方向相应的不协调感。
另外，以往，无法利用支承部22(万向联轴节)检测握柄25的操作角。在本实施方式中，能够使第一轴心Y1与第一操作方向可靠地一致，并且能够使第二轴心Y2与第二操作方向可靠地一致，因此能够通过绕第一轴心Y1的转动以及绕第二轴心Y2的转动来检测握柄25的操作角。由此，能够提供小型且简单的结构的操纵装置19L、19R。
另外，通过将握柄25安装于在第二轭部44安装的摆动体24，能够缩短从握柄25到握柄25的转动支点Y3的距离。由此，能够减小操作握柄25时的手头操作量，能够减小握柄25的操作空间。另外，在现有技术中，由于从握柄25到转动支点Y3的距离长，因此在机体2摆动的情况下，有时握柄25相对于机体2相对较大地摆动。与此相对，在本实施方式中，在机体2摆动的情况下，由于把持着握柄25的操作员的手头与机体2一起摆动，因此能够稳定地进行操作。另外，在本实施方式中，对转动支点Y3被配置在握柄25内的结构进行了说明，但本发明不限于此，转动支点Y3也可以被配置在握柄25的外部(例如比握柄25稍靠下方的位置)。
另外，基台21具有形成于该基台21的上表面的嵌合孔29和横截嵌合孔29而贯穿该基台21的第一销孔31A、31B，第一轭部42具有与嵌合孔29嵌合的棒状的安装部48和在将安装部48嵌合于嵌合孔29时与第一销孔31A、31B连通的第二销孔50A、50B，固定构件51A、51B是横跨第一销孔31A、31B和第二销孔50A、50B而插通的销。
由此，能够简单地构成将第一轭部42组装于基台21的构造，能够以适当的组装角度简单地将第一轭部42组装于基台21。
另外，具备：从第二轭部44突出而贯穿摆动体24并且在前端侧具有螺纹部54a的安装轴54；限制第二轭部44和摆动体24绕安装轴54的相对转动的止转部72；以及与螺纹部54a螺合而将摆动体24固定于第二轭部44的紧固件68A、68B。
由此，能够容易地将握柄25组装于第二轭部44。
另外，具备垫片69，该垫片69夹设于第二轭部44与摆动体24之间，调整沿着安装轴54的延伸方向的摆动体24的位置。
由此，能够调整摆动体24相对于第二轭部44的高度方向的位置。
另外，第一轴心Y1与操作握柄25的操作员就座的驾驶席6的前后方向K1大致平行，第二轴心Y2同与前后方向K1正交的水平方向(机体宽度方向K2)大致平行。
由此，与使第二轴心Y2与前后方向K1大致平行且使第一轴心Y1同与前后方向K1正交的水平方向大致平行的情况相比，能够提高操作员的操作感。
另外，作为第一轴心Y1与第二轴心Y2的交点的握柄25的转动支点Y3位于握柄25的内部。
由此，操作员能够把持握柄25的靠近转动支点Y3的位置。换言之，在操作员把持握柄25时，能够使握柄25的转动支点Y3位于被操作员的手包围的位置(用手覆盖的区域)。由此，能够减小操作握柄25时的手头操作量，能够减小握柄25的操作空间。另外，在机体2摆动的情况下，手头与机体2一起摆动，因此能够稳定地进行操作。
另外，具备以一端侧与摆动体24抵接的方式配置在作为第一轴心Y1与第二轴心Y2的交点的握柄25的转动支点Y3的周围的多个推杆23A～23D、检测各推杆23A～23D的移动量的检测器58A～58B、以及沿着推杆23A～23D的延伸方向向一端侧对该推杆23A～23D施力的施力构件63A～63D，在握柄25未被转动操作时，通过各推杆23A～23D将握柄25的位置规定为中立位置，在手柄25被转动操作时，根据转动方向，一个或多个推杆23A～23D通过摆动体24被握柄25按压，从而克服施力构件63A～63D的作用力而沿该推杆23A～23D的延伸方向移动。
由此，能够利用检测器检测握柄25的操作量，因此能够通过电子控制来操作操作对象，能够减小推杆周围的构造。即，能够实现结构的简化，能够提供小型且简单的结构的操纵装置。另外，推杆周围的设计自由度提高。
另外，具备供推杆23A～23D能够滑动地插通的套筒36A～36D，基台21具有形成有供套筒36A～36D插通的支承孔34A～34D的安装部30A～30D，套筒36A～36D具有为了限制该套筒36A～36D从支承孔34A～34D向推杆23A～23D的一端侧脱离而与安装部30A～30D抵接的防脱部37A～37D、和为了限制该套筒36A～36D从支承孔34A～34D向推杆23A～23D的另一端侧脱离而安装挡圈38A～38D的挡圈安装部39A～39D，在推杆23A～23D的另一端侧具有抵接部62A～62D，该抵接部62A～62D通过与防脱部37A～37D抵接来限制从套筒36A～36D向一端侧脱离。
以往，将进行四个套筒的防脱的板配置于基台的上表面，将该板与第一轭部一起通过螺纹固定构造紧固固定于基台。在本实施方式中，套筒36A～36D由与安装部30A～30D抵接的防脱部37A～37D和安装于挡圈安装部39A～39D的挡圈38A～38D实现防脱，因此能够废除以往那样的板。通过废除板，也能够取消第一轭部42相对于基台21的拧入构造。
另外，作为多个推杆23A～23D，具备相对于转动支点Y3配置于第一轴心Y1的延伸方向的一侧的第一推杆23A、相对于转动支点Y3配置于第一轴心Y1的延伸方向的另一侧的第二推杆23B、相对于转动支点Y3配置于第二轴心Y2的延伸方向的一侧的第三推杆23C以及相对于转动支点Y3配置于第二轴心Y2的延伸方向的另一侧的第四推杆23D，摆动体24具备与第一推杆23A的一端侧抵接的第一抵接面73A、与第二推杆23B的一端侧抵接的第二抵接面73B、与第三推杆23C的一端侧抵接的第三抵接面73C以及与第四推杆23D的一端侧抵接的第四抵接面73D，第一～第四推杆23D的一端侧是向摆动体24侧凸出的曲面形状，第一抵接面73A以及第二抵接面73B是在握柄25配置于中立位置的状态下绕与第二轴心Y2平行的线弯曲的曲面形状，第三和第四抵接面73C、73D是在握柄25配置于中立位置的状态下与第一轴心Y1以及第二轴心Y2平行的平面形状。
由此，通过利用检测器检测握柄25绕第一轴心Y1的转动以及绕第二轴心Y2的转动，在检测握柄25的操作量的情况下，能够准确地检测该操作量。
另外，具备能够绕第一轴心Y1转动地连结于第一轭部42且能够绕第二轴心Y2转动地连结于第二轭部44的连结体43、配置在第一轴心Y1上的第一轴构件53A以及第二轴构件53B、以及配置在第二轴心Y2上的第三轴构件53C以及第四轴构件53D，第一轭部42具有通过第一轴构件53A能够转动地连结于连结体43的第一连结部46A和通过第二轴构件53B能够转动地连结于连结体43的第二连结部46B，第二轭部44具有通过第三轴构件53C能够转动地连结于连结体43的第三连结部46C、以及通过第四轴构件53D能够转动地连结于连结体43的第四连结部46D，第一轴构件53A、第二轴构件53B、第三轴构件53C以及第四轴构件53D销固定于连结体43。
由此，能够容易地分解第一轭部42、连结体43以及第二轭部44，能够进行支承部22(万向联轴节)的分解保养。
另外，在本实施方式中，对通过在第二轭部44与摆动体24之间插入垫片69来调整摆动体24的沿着安装轴54的延伸方向的位置的结构进行了说明，但本发明不限于此。例如，也可以不是通过固定构件51A、51B固定第一轭部42和基台21，而是在第一轭部42与基台21的连接部能够调整第一轭部42的沿着安装轴54的延伸方向的位置。在该情况下，不限于在第二轭部44与握柄25之间安装摆动体24的结构，也可以将握柄25直接安装于第二轭部44。
另外，本实施方式的操纵装置19L、19R也可以构成为具备：第一轭部42；能够绕第一轴心以及与第一轴心不同的第二轴心转动地连结于第一轭部42的第二轭部44；安装于第二轭部44的摆动体24；以及安装于摆动体24的握柄25。根据上述结构，能够减小操作握柄25时的手头操作量，能够减小握柄25的操作空间。
另外，本实施方式的操纵装置19L、19R也可以构成为具备：第一轭部42；能够绕第一轴心以及与上述第一轴心不同的第二轴心转动地连结于第一轭部42的第二轭部44；以及安装于第二轭部44的握柄25的结构。或者，摆动体24也可以与第二轭部44一体地形成。即使在这些情况下，通过将握柄25的转动支点配置在握柄25内或握柄25的附近而缩短从握柄25到握柄25的转动支点Y3的距离，能够减小操作握柄25时的手头操作量，减小握柄25的操作空间。
另外，在本实施方式中，操纵装置19L、19R具备供操作员把持的握柄25和将握柄25支承为能够向任意的转动方向转动的支承部22，握柄25的转动支点Y3位于握柄25的内部。即，操作员能够把持握柄25的靠近转动支点Y3的位置。由此，能够减小操作握柄25时的手头操作量，能够减小握柄25的操作空间。另外，在现有技术中，由于从握柄25到转动支点Y3的距离长，因此在机体2摆动的情况下，有时握柄25相对于机体2相对大地摆动。与此相对，在本实施方式中，在机体2摆动的情况下，由于把持着握柄25的操作员的手头与机体2一起摆动，因此能够稳定地进行操作。
另外，转动支点Y3位于被第一把持部74包围的区域，该第一把持部74是握柄25中的操作员使手掌抵接并把持的部分。
由此，握柄25的转动支点Y3位于被操作员的手包住的位置(被手覆盖的区域)。由此，能够可靠地实现握柄25的手头操作量的缩小化以及稳定的操作。
另外，支承部22被收容在握柄25的内部。
由此，能够实现操纵装置19L、19R的紧凑化。
另外，具备安装有支承部22的基台21，支承部22和基台21中的作为安装支承部22的部分的固定部位21A被插入到握柄25的内部。
由此，能够进一步实现操纵装置19L、19R的紧凑化。
另外，握柄25具有底面25A开口的中空形状，且握柄25的下部的内表面越朝向底面25A侧去而开口面积越大。
在握柄25的内部具有转动支点Y3时，在转动手柄25的情况下，握柄25向下部的一部分接近转动支点Y3侧的部位的方向摆动。通过将握柄25的下部的内表面形成为越朝向底面25A侧去而开口面积越大，从而能够防止握柄25的下部与转动支点Y3侧的部位接触，能够确保握柄25的转动量(操作量)。
另外，支承部22具备固定于基台21的第一轭部42、直接或经由其它的构件安装于握柄25的第二轭部44、和连结第一轭部42和第二轭部44的连结体43，连结体43能够绕第一轴心Y1转动地连结于第一轭部42，第二轭部44能够绕与第一轴心Y1不同的第二轴心Y2转动地连结于连结体43。
通过将第一轭部42与第二轭部44经由连结体43连结，能够容易地进行第一轭部42与第二轭部44的组装。
另外，具备被配置在相对于通过转动支点Y3的假想直线Y4对称且一端侧直接或经由其它的构件抵接于握柄25的位置的多个推杆23A～23D、检测各推杆23A～23D的移动量的检测器58A～58B、以及沿着推杆23A～23D的延伸方向向一端侧对该推杆23A～23D施力的施力构件63A～63D，在握柄25未被转动操作时，通过各推杆23A～23D将握柄25的位置规定为中立位置，在手柄25被转动操作时，根据转动方向，一个或多个推杆23A～23D通过直接或经由其它的构件被握柄25按压，从而克服施力构件63A～63D的作用力而沿该推杆23A～23D的延伸方向移动。
由此，能够通过电子控制来操作操作对象，能够实现构造的简化。
另外，握柄25具有底面25A开口的中空形状，且握柄25的内表面越从与推杆23A～23D的一端侧对应的位置朝向底面25A侧去而距假想直线Y4的距离越长，各推杆23A～23D以一端侧被配置在握柄25的里侧25B的方式从握柄25的底面25A插入到握柄25内，并且被配置为越从一端侧朝向另一端侧去而与假想直线Y4的距离越短。
在握柄25的内部具有转动支点Y3时，在转动手柄25的情况下，握柄25向底面25A侧的一部分接近转动支点Y3侧的部位的方向摆动。通过使握柄25的内表面越从与推杆23A～23D的一端侧对应的位置朝向底面25A侧去而距假想直线Y4的距离越长，能够防止握柄25的底面25A侧与转动支点Y3侧的部位接触，从而能够确保握柄25的转动量(操作量)。另外，各推杆23A～23D以一端侧被配置在握柄25的里侧25B的方式从握柄25的底面25A插入到握柄25内，且被配置成越从一端侧朝向另一端侧去而与假想直线Y4的距离越短，各推杆23A～23D形成为随着从握柄25的里侧25B朝向开口的底面25A侧去而向假想直线Y4侧移动的倾斜状。由此，能够确保握柄25的底面25A侧进入握柄25的底面25A侧与推杆23A～23D之间的空间。换言之，能够充分确保握柄25的底面25A侧与推杆23A～23D之间的距离。由此，能够实现紧凑化。
以上，对本发明进行了说明，但应该认为本次公开的实施方式在所有方面都是例示而不是限制性的。本发明的范围不是由上述的说明而是由权利要求书来表示，意在包括与权利要求书等同的意思以及范围内的所有变更。
附图标记说明
6 座席(驾驶席)
21 基台
23A 推杆(第一推杆)
23B 推杆(第二推杆)
23C 推杆(第一推杆)
23D 推杆(第一推杆)
24 摆动体
25 握柄
29 嵌合孔
30A 安装部(第一安装部)
30B 安装部(第二安装部)
30C 安装部(第三安装部)
30D 安装部(第四安装部)
31A 第一销孔
31B 第一销孔
34A 支承孔(第一支承孔)
34B 支承孔(第二支承孔)
34C 支承孔(第三支承孔)
34D 支承孔(第四支承孔)
36A 套筒(第一套筒)
36B 套筒(第二套筒)
36C 套筒(第三套筒)
36D 套筒(第四套筒)
37A 防脱部(第一防脱部)
37B 防脱部(第二防脱部)
37C 防脱部(第三防脱部)
37D 防脱部(第四防脱部)
38A 挡圈(第一挡圈)
38B 挡圈(第二挡圈)
38C 挡圈(第三挡圈)
38D 挡圈(第四挡圈)
39A 挡圈安装部(第一挡圈安装部)
39B 挡圈安装部(第二挡圈安装部)
39C 挡圈安装部(第三挡圈安装部)
39D 挡圈安装部(第四挡圈安装部)
42 第一轭部
43 连结体
44 第二轭部
46A 第一连结部
46B 第二连结部
46C 第三连结部
46D 第四连结部
48 安装部
50A 第二销孔
50B 第二销孔
51A 固定构件
51B 固定构件
53A 第一轴构件
53B 第二轴构件
53C 第三轴构件
53D 第四轴构件
54 安装轴
54a 螺纹部
58A 检测器(第一检测器)
58B 检测器(第二检测器)
62A 抵接部(第一抵接部)
62B 抵接部(第二抵接部)
62C 抵接部(第三抵接部)
62D 抵接部(第四抵接部)
63A 施力构件(第一施力构件)
63B 施力构件(第二施力构件)
63C 施力构件(第三施力构件)
63D 施力构件(第四施力构件)
68A 紧固件
68B 紧固件
69 垫片
72 止转部
73A 第一抵接面
73B 第二抵接面
73C 第三抵接面
73D 第四抵接面
K1 前后方向
K2 水平方向(机体宽度方向)
Y1 第一轴心
Y2 第二轴心
Y3 转动支点

Claims (20)

1.一种操纵装置，其特征在于，
该操纵装置具备：
握柄，供操作员把持；以及
支承部，将所述握柄支承为能够向任意的转动方向转动，
所述握柄的转动支点位于所述握柄的内部。
2.根据权利要求1所述的操纵装置，其特征在于，
所述支承部被收容在所述握柄的内部。
3.根据权利要求2所述的操纵装置，其特征在于，
该操纵装置具备安装有所述支承部的基台，
所述支承部和所述基台的作为安装有所述支承部的部分的固定部位被插入所述握柄的内部。
4.根据权利要求1～3中任一项所述的操纵装置，其特征在于，
所述握柄具有底面开口的中空形状，且所述握柄的下部的内表面越朝向所述底面侧去而开口面积越大。
5.根据权利要求1～4中任一项所述的操纵装置，其特征在于，
所述支承部具备：
第一轭部，被固定于基台；
第二轭部，直接或经由其它的构件被安装于所述握柄；以及
连结体，连结所述第一轭部和所述第二轭部，
所述连结体能够绕第一轴心转动地连结于所述第一轭部，所述第二轭部能够绕与所述第一轴心不同的第二轴心转动地连结于所述连结体。
6.根据权利要求1～5中任一项所述的操纵装置，其特征在于，
该操纵装置具备：
多个推杆，被配置在相对于通过所述转动支点的假想直线对称且一端侧直接或经由其它的构件抵接于所述握柄的位置；
检测器，检测所述各推杆的移动量；以及
施力构件，沿着所述推杆的延伸方向将该推杆向所述一端侧施力，
在所述握柄未被转动操作时，通过所述各推杆将所述握柄的位置规定为中立位置，
在所述握柄被转动操作时，根据转动方向，一个或多个所述推杆直接或经由其它的构件被所述握柄按压，从而克服所述施力构件的作用力而沿该推杆的延伸方向移动。
7.根据权利要求6所述的操纵装置，其特征在于，
所述握柄具有底面开口的中空形状，且所述握柄的内表面越从所述推杆的与所述一端侧对应的位置朝向所述底面侧去，而距所述假想直线的距离越长，
所述各推杆以所述一端侧被配置在所述握柄的里侧的方式从所述握柄的底面被插入所述握柄内，且被配置成越从所述一端侧朝向另一端侧去而与所述假想直线的距离越短。
8.一种操纵装置，其特征在于，
该操纵装置具备：
基台；
第一轭部，被嵌合于所述基台；
第二轭部，能够绕第一轴心转动且能够绕与所述第一轴心不同的第二轴心转动地连结于所述第一轭部；
摆动体，被安装于所述第二轭部；
握柄，被安装于所述摆动体；以及
固定构件，被插通于所述基台和嵌合于所述基台的所述第一轭部而将所述第一轭部固定于所述基台。
9.根据权利要求8所述的操纵装置，其特征在于，
所述基台具有形成于该基台的上表面的嵌合孔和横截所述嵌合孔而贯穿该基台的第一销孔，
所述第一轭部具有嵌合于所述嵌合孔的棒状的安装部、和在将所述安装部嵌合于所述嵌合孔时与所述第一销孔连通的第二销孔，
所述固定构件是横跨所述第一销孔和所述第二销孔而插通的销。
10.根据权利要求8或9所述的操纵装置，其特征在于，
该操纵装置具备：
安装轴，从所述第二轭部突出并贯穿所述摆动体，并且在前端侧具有螺纹部；
止转部，限制所述第二轭部与所述摆动体的绕所述安装轴的相对转动；以及
紧固件，与所述螺纹部螺合而将所述摆动体固定于所述第二轭部。
11.根据权利要求8～10中任一项所述的操纵装置，其特征在于，
该操纵装置具备垫片，该垫片被夹设于所述第二轭部与所述摆动体之间，调整所述摆动体沿着所述安装轴的延伸方向的位置。
12.根据权利要求8～11中任一项所述的操纵装置，其特征在于，
所述第一轴心与操作所述握柄的操作员就座的座席的前后方向大致平行，所述第二轴心与同所述前后方向正交的水平方向大致平行。
13.根据权利要求8～12中任一项所述的操纵装置，其特征在于，
所述第一轴心与所述第二轴心的交点即所述握柄的转动支点位于所述握柄的内部。
14.根据权利要求8～13中任一项所述的操纵装置，其特征在于，
该操纵装置具备：
多个推杆，以一端侧与所述摆动体抵接的方式被配置在所述第一轴心与所述第二轴心的交点即所述握柄的转动支点的周围；
检测器，检测所述各推杆的移动量；以及
施力构件，沿着所述推杆的延伸方向将该推杆向所述一端侧施力，
在所述握柄未被转动操作时，通过所述各推杆将所述握柄的位置规定为中立位置，
在所述握柄被转动操作时，根据转动方向，一个或多个所述推杆经由所述摆动体被所述握柄按压，从而克服所述施力构件的作用力而沿该推杆的延伸方向移动。
15.根据权利要求14所述的操纵装置，其特征在于，
该操纵装置具备供所述推杆能够滑动地插通的套筒，
所述基台具有安装部，所述安装部形成有供所述套筒插通的支承孔，
所述套筒具有：为了限制该套筒从所述支承孔向所述推杆的所述一端侧脱离而与所述安装部抵接的防脱部；以及为了限制该套筒从所述支承孔向所述推杆的所述另一端侧脱离而安装有挡圈的挡圈安装部，
在所述推杆的所述另一端侧具有抵接部，所述抵接部通过与所述防脱部抵接而限制从所述套筒向所述一端侧脱离。
16.根据权利要求14或15所述的操纵装置，其特征在于，
作为多个所述推杆，具备相对于所述转动支点被配置在所述第一轴心的延伸方向的一侧的第一推杆、相对于所述转动支点被配置在所述第一轴心的延伸方向的另一侧的第二推杆、相对于所述转动支点被配置在所述第二轴心的延伸方向的一侧的第三推杆、以及相对于所述转动支点被配置在所述第二轴心的延伸方向的另一侧的第四推杆，
所述摆动体具备与所述第一推杆的一端侧抵接的第一抵接面、与所述第二推杆的一端侧抵接的第二抵接面、与所述第三推杆的一端侧抵接的第三抵接面以及与所述第四推杆的一端侧抵接的第四抵接面，
所述第一～第四推杆的一端侧是向所述摆动体侧凸出的曲面形状，
所述第一抵接面和所述第二抵接面是在所述握柄被配置于所述中立位置的状态下绕与所述第二轴心平行的线弯曲的曲面形状，
所述第三抵接面和所述第四抵接面是在所述握柄被配置于所述中立位置的状态下与所述第一轴心及所述第二轴心平行的平面形状。
17.根据权利要求8～16中任一项所述的操纵装置，其特征在于，
该操纵装置具备：
连结体，能够绕所述第一轴心转动地连结于所述第一轭部且能够绕所述第二轴心转动地连结于所述第二轭部；
第一轴构件和第二轴构件，被配置在所述第一轴心上；以及
第三轴构件和第四轴构件，被配置在所述第二轴心上，
所述第一轭部具有通过所述第一轴构件能够转动地连结于所述连结体的第一连结部、以及通过所述第二轴构件能够转动地连结于所述连结体的第二连结部，
所述第二轭部具有通过所述第三轴构件能够转动地连结于所述连结体的第三连结部、以及通过所述第四轴构件能够转动地连结于所述连结体的第四连结部，
所述第一轴构件、第二轴构件、第三轴构件以及第四轴构件被销固定于所述连结体。
18.一种操纵装置，其特征在于，
该操纵装置具备：
第一轭部；
第二轭部，能够绕第一轴心及与所述第一轴心不同的第二轴心转动地连结于所述第一轭部；
摆动体，被安装于所述第二轭部；以及
握柄，被安装于所述摆动体。
19.一种操纵装置，其特征在于，
该操纵装置具备：
第一轭部；
第二轭部，能够绕第一轴心及与所述第一轴心不同的第二轴心转动地连结于所述第一轭部；以及
握柄，被安装于所述第二轭部。
20.一种作业机，其特征在于，
具备权利要求1～19中任一项所述的操纵装置。
CN201780039973.8A 2016-12-22 2017-12-20 操纵装置及作业机 Active CN109416556B (zh)

Applications Claiming Priority (5)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2016-250141 2016-12-22
JP2016250141A JP6657067B2 (ja) 2016-12-22 2016-12-22 操縦装置及び作業機
JP2016-250140 2016-12-22
JP2016250140A JP6612209B2 (ja) 2016-12-22 2016-12-22 操縦装置及び作業機
PCT/JP2017/045781 WO2018117173A1 (ja) 2016-12-22 2017-12-20 操縦装置及び作業機

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN109416556A true CN109416556A (zh) 2019-03-01
CN109416556B CN109416556B (zh) 2021-06-25

Family

ID=62626420

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201780039973.8A Active CN109416556B (zh) 2016-12-22 2017-12-20 操纵装置及作业机

Country Status (4)

Country Link
US (1) US11119526B2 (zh)
EP (1) EP3460619A4 (zh)
CN (1) CN109416556B (zh)
WO (1) WO2018117173A1 (zh)

Citations (17)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
FR2379852A1 (fr) * 1977-02-04 1978-09-01 Martin Rene Dispositif de commande manuel pour transmettre des ordres de deplacement a un organe mobile
FR2516296A1 (fr) * 1981-11-06 1983-05-13 Sovitec Sa Perfectionnements apportes aux commutateurs multidirectionnels
JPS63307701A (ja) * 1987-06-10 1988-12-15 Hitachi Constr Mach Co Ltd 電気レバ−装置
JPH04116341U (ja) * 1991-03-27 1992-10-16 三菱自動車工業株式会社 電子情報処理機器の情報入力装置
JPH064163A (ja) * 1992-06-19 1994-01-14 Kayaba Ind Co Ltd 電気式ジョイステイック
CN1179218A (zh) * 1995-11-10 1998-04-15 任天堂株式会社 万向操作杆装置
CN1310851A (zh) * 1999-09-14 2001-08-29 星电器制造株式会社 多向输入装置
CN1652273A (zh) * 2003-10-14 2005-08-10 阿尔卑斯电气株式会社 操纵杆输入装置
US20060148374A1 (en) * 2003-01-17 2006-07-06 Nikko Co., Ltd. Transmitter for wireless control
CN101145069A (zh) * 2006-09-05 2008-03-19 Itt制造企业公司 操纵杆
CN102207744A (zh) * 2010-03-30 2011-10-05 索尼公司 摇杆装置
US20110308927A1 (en) * 2010-06-22 2011-12-22 Alps Electric Korea Co., Ltd. Structure for operating pivot switches of multi-function switch assembly
JP2012204062A (ja) * 2011-03-24 2012-10-22 Denso Corp 操作入力装置
CN103094018A (zh) * 2011-11-04 2013-05-08 阿尔卑斯电气株式会社 多方向开关装置
JP2013108566A (ja) * 2011-11-21 2013-06-06 Funai Electric Co Ltd ジョイント機構およびジョイント機構を備える操作部を有する装置
US20150354175A1 (en) * 2013-01-18 2015-12-10 Jeil Pmc Co., Ltd, Joystick pilot valve equipped with the structure for preventing oil leakage
CN105324827A (zh) * 2013-06-20 2016-02-10 株式会社电装 操作装置

Family Cites Families (19)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US3771037A (en) * 1973-03-15 1973-11-06 Nasa Solid state controller three-axes controller
BE891428A (fr) 1981-12-10 1982-03-31 Staar Sa Dispositif de positionnement automatique du disque a jouer dans un appareil de reproduction.
US4555960A (en) * 1983-03-23 1985-12-03 Cae Electronics, Ltd. Six degree of freedom hand controller
DE3524439A1 (de) * 1985-07-09 1987-01-22 Kirsten Elektrotech Schalter fuer das einstellen von mindestens zwei spiegeln eines kraftfahrzeuges
EP0465680B1 (en) * 1990-01-31 1995-04-12 Kabushiki Kaisha Komatsu Seisakusho Operating lever device
US5142931A (en) * 1991-02-14 1992-09-01 Honeywell Inc. 3 degree of freedom hand controller
US5251534A (en) * 1992-04-29 1993-10-12 Kayaba Industry Co. Ltd. Input apparatus
JP2859099B2 (ja) 1993-08-17 1999-02-17 株式会社クボタ パイロット弁
US5576704A (en) * 1994-12-01 1996-11-19 Caterpillar Inc. Capacitive joystick apparatus
US5598090A (en) * 1995-07-31 1997-01-28 Caterpillar Inc. Inductive joystick apparatus
JP2001020907A (ja) * 1999-05-06 2001-01-23 Komatsu Ltd 操作レバー装置
US6435289B1 (en) * 1999-09-22 2002-08-20 Komatsu Ltd. Apparatus for altering operation apparatus and actuator combinations, and operation lever apparatus
CN1325365C (zh) * 2001-11-05 2007-07-11 日立建机株式会社 用于建筑机械的操纵杆装置
US7036248B2 (en) * 2003-10-25 2006-05-02 Deere & Company Pattern select valve for control levers of a title work vehicle
US8262479B2 (en) * 2008-06-18 2012-09-11 Honeywell International Inc. Rotational joint assembly and method for constructing the same
US9045219B2 (en) * 2008-06-18 2015-06-02 Honeywell International, Inc. Hand controller assembly
US8991429B2 (en) * 2009-02-05 2015-03-31 Hitachi Construction Machinery Co., Ltd. Pilot valve assembly
DE102010063746A1 (de) * 2010-12-21 2012-06-21 W. Gessmann Gmbh Mehrachsiges Handsteuergerät
CN104736910A (zh) * 2013-10-18 2015-06-24 株式会社小松制作所 冲程检测装置、冲程检测方法、冲程检测系统、操作杆单元以及操作杆用冲程检测系统

Patent Citations (17)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
FR2379852A1 (fr) * 1977-02-04 1978-09-01 Martin Rene Dispositif de commande manuel pour transmettre des ordres de deplacement a un organe mobile
FR2516296A1 (fr) * 1981-11-06 1983-05-13 Sovitec Sa Perfectionnements apportes aux commutateurs multidirectionnels
JPS63307701A (ja) * 1987-06-10 1988-12-15 Hitachi Constr Mach Co Ltd 電気レバ−装置
JPH04116341U (ja) * 1991-03-27 1992-10-16 三菱自動車工業株式会社 電子情報処理機器の情報入力装置
JPH064163A (ja) * 1992-06-19 1994-01-14 Kayaba Ind Co Ltd 電気式ジョイステイック
CN1179218A (zh) * 1995-11-10 1998-04-15 任天堂株式会社 万向操作杆装置
CN1310851A (zh) * 1999-09-14 2001-08-29 星电器制造株式会社 多向输入装置
US20060148374A1 (en) * 2003-01-17 2006-07-06 Nikko Co., Ltd. Transmitter for wireless control
CN1652273A (zh) * 2003-10-14 2005-08-10 阿尔卑斯电气株式会社 操纵杆输入装置
CN101145069A (zh) * 2006-09-05 2008-03-19 Itt制造企业公司 操纵杆
CN102207744A (zh) * 2010-03-30 2011-10-05 索尼公司 摇杆装置
US20110308927A1 (en) * 2010-06-22 2011-12-22 Alps Electric Korea Co., Ltd. Structure for operating pivot switches of multi-function switch assembly
JP2012204062A (ja) * 2011-03-24 2012-10-22 Denso Corp 操作入力装置
CN103094018A (zh) * 2011-11-04 2013-05-08 阿尔卑斯电气株式会社 多方向开关装置
JP2013108566A (ja) * 2011-11-21 2013-06-06 Funai Electric Co Ltd ジョイント機構およびジョイント機構を備える操作部を有する装置
US20150354175A1 (en) * 2013-01-18 2015-12-10 Jeil Pmc Co., Ltd, Joystick pilot valve equipped with the structure for preventing oil leakage
CN105324827A (zh) * 2013-06-20 2016-02-10 株式会社电装 操作装置

Non-Patent Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Title
CHIHARU ISHII: "Development of a New Robotic Forceps Manipulator for Minimally Invasive Surgery and Its Control", 《2006 SICE-ICASE INTERNATIONAL JOINT CONFERENCE》 *
王朝前: "《挖掘机操作》", 1 October 2010, 辽宁科学技术出版社 *
魏磊: "拖拉机动力输出操纵机构分析及结构改进", 《拖拉机与农用运输车》 *

Also Published As

Publication number Publication date
US20190121386A1 (en) 2019-04-25
WO2018117173A1 (ja) 2018-06-28
EP3460619A4 (en) 2020-01-15
CN109416556B (zh) 2021-06-25
EP3460619A1 (en) 2019-03-27
US11119526B2 (en) 2021-09-14

Similar Documents

Publication Publication Date Title
WO2013047187A1 (ja) ブレード制御システムおよび建設機械
JP5161403B1 (ja) ブレード制御システムおよび建設機械
US20100206117A1 (en) Operator Control Device
JP6727735B2 (ja) 掘削具先頭方向の制御
JP6030173B2 (ja) 揺動型車両
US11485029B2 (en) Working robot
JP2016175439A (ja) 揺動型車両
CN109416556A (zh) 操纵装置及作业机
JP6106702B2 (ja) 揺動型車両
CN111315933A (zh) 用于动力机械的控制系统
KR101369840B1 (ko) 굴삭기의 원격 조종 시스템
JP4377047B2 (ja) 操作レバー装置
JP6657067B2 (ja) 操縦装置及び作業機
JP6612209B2 (ja) 操縦装置及び作業機
JP2020074230A (ja) 作業機
JP6030175B2 (ja) 揺動型車両
JP5969962B2 (ja) 操作レバー
CN104943539B (zh) 一种行走装置的行走操纵机构
JP2020107006A (ja) 建設機械の電気式操作レバー装置
KR102324909B1 (ko) 회전수 제어 가능한 유압모터를 이용하는 농업용 작업기
KR20120046940A (ko) 굴삭기 작업장치 모양의 조작 레버
TR202110447A2 (tr) Koltuğa entegre edi̇len mi̇ni̇ di̇reksi̇yon mekani̇zmasi
JP5515050B2 (ja) 作業機械の操作装置
CN112064713B (zh) 用于挖掘机的单手操纵装置
JP7412932B2 (ja) 作業車両および作業車両の制御方法

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant