CN109414589B - 用于导航和局部测温的系统 - Google Patents

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Abstract

一种包括热传感器的系统，其中仪器被放置在体积中。热传感器可用于确定该仪器的表面处以及离开该仪器一定距离的温度。可以基于利用热传感器感测的温度来执行治疗。

Description

用于导航和局部测温的系统
技术领域
本申请总体上涉及温度测量系统，尤其涉及用于测量体积内温度的系统。
背景技术
可以对受试者(subject)执行进程(procedure)，该进程可以包括加热受试者的选定部分。例如，可将加热设备定位在受试者的一部分内，以加热受试者的该部分。在加热受试者的一部分之后，在生成热量或热能的设备处或附近可发生变化。在外科手术(surgicalprocedure)期间，选定的组织可能由于该生成的热量而死亡。在选定的时间段之后，可以移除生成热能的设备以完成该进程的至少一部分。
发明内容
当对受试者执行进程时，可以与组织相互作用以产生选定的结果。例如，可以将组织加热到选定的程度以杀死组织。例如，可加热肿瘤以使其被杀死。随后可以利用各种过程移除该组织，诸如，天然废物移除过程。也可以将肿瘤加热到一定程度以完全移除该组织。
然而，应该理解，也可以对非人体组织或非生命结构起作用。例如，可以将仪器定位在非生命结构内，以加热该结构的选定部分或与该结构的选定部分相互作用，以获得选定结果。例如，可以将仪器或探针定位在一定体积的水或明胶材料内，以与该结构的选定部分相互作用。
为了与结构或体积相互作用，可以选择将该体积的一部分加热到选定的温度。然而，测量该体积内的温度可以包括测量离开该仪器的表面选定距离的结构的温度。例如，可以将仪器插入该体积中。该仪器可以加热组织或基本上与该仪器相邻的体积的一部分，并且热能可以从该仪器传递开。这种热能的传递可能取决于组织的类型、仪器周围的循环、以及其他因素。因此，离开该仪器一定距离处的温度的精确确定可能难以确定和/或预测。因此，可以将温度感测仪器结合到该仪器中，以测量离开加热体积的仪器一定距离的温度。
通过本文中提供的说明书，进一步的可用性领域将变得显而易见。在这个发明内容中的说明以及特定示例仅旨在说明的目的，并且不旨在限制本公开的范围。
附图说明
本文中所描述的附图仅出于选定实施例的说明性目的而非针对所有可能的实现，并且不旨在限制本公开的范围。
图1是包括可选成像系统和导航系统的手术室的环境视图；
图2是激光加热系统的示意图；
图3是根据各种实施例的激光加热系统的使用的示意图；
图3A是示出仪器的图标和温度分布的显示设备的详细视图；
图4是激光加热系统的仪器的远端的详细视图；
图5是激光加热系统的仪器的壳体的远端的详细横截面视图；
图6是激光加热系统的仪器的能量递送部件的远端的详细横截面视图；以及
图7是示出能量递送系统的操作的流程图。
贯穿附图的若干视图，对应的参考号指示对应的部分。
具体实施方式
现在将结合附图更全面地描述示例实施例。
图1中示出的是包括各种部件(诸如，导航系统10和成像系统12)的系统的示意概览图。各种部件可被包括在外科手术套房(surgical suite)中，或者可以在用于对患者14或任何适当的选定受试者的进程的各个部分的分开的位置中。非人类和非生命受试者也可以使用图1中所示的各种部件经受进程。
导航系统10可用于将设备(例如，如本文中进一步讨论的医疗设备200)导航到受试者14中或相对于受试者14进行导航。跟踪系统29可用于跟踪设备200以辅助确定定位(position)(包括位置和取向)。该设备可包括植入物或相对于受试者14移动的仪器。应进一步注意的是，导航系统10可用于导航任何类型的仪器、植入物、或递送系统，包括：导丝、关节镜系统、骨科植入物、脊柱植入物、深部脑刺激(DBS)引线、心脏起搏引线、消融仪器等。此外，这些仪器可用于导航或标测身体的任何区域。导航系统10和各种被跟踪物品可以用于任何适当的进程，诸如，通常是微创或开放性进程的进程。
导航系统10可以与用于获取受试者或患者14的图像数据的成像系统12对接。图像数据可以是患者14的术前、术中、或术后、或实时图像数据。实时图像数据可以是基本上即时的图像数据，其可以允许用户54和/或如本文所讨论的各种处理单元分析受试者14的一部分，以在进程期间对其起作用。本领域技术人员将理解，可以对任何适当的受试者进行成像，并且可以相对于受试者执行任何适当的进程。受试者可以是人类患者，并且该进程可以是外科手术，诸如，设备(例如，螺钉、引线等)的植入。
在图1中示例性地示出，成像系统12包括磁共振成像(MRI)系统。可以以本领域技术人员通常理解的方式操作MRI系统。示例性MRI系统包括由通用电气公司(GeneralElectric Company)出售的SIGNATM MRI；SIGNATMMRI可用于各种配置中。然而，成像系统还可以包括由在美国科罗拉多州的路易斯维尔有营业场所的美敦力导航公司(MedtronicNavigation，Inc)出售的
Figure GDA0003607492640000031
成像设备，该成像系统可以包括在美国专利号7,188,998、7,108,421、7,106,825、7,001,045以及6,940,941中公开的那些成像系统或者其他适当的成像系统(包括X射线C形臂系统、PET成像系统等)，以上所有专利通过引用结合于此。
成像设备12可以具有机架壳体20，机架壳体20封围图像捕获部分22。图像捕获部分22可以包括通常在MRI中使用的部分，包括磁体、射频(RF)发射器和接收器等。X射线成像系统可包括X射线源或发射部分以及X射线接收或图像接收部分，二者通常或实际上可能彼此成180度定位。
可以精确地知道图像捕获部分22相对于成像设备12的任何其他部分的定位。另外，如本文所讨论的，可以利用成像处理系统或利用跟踪系统29来获知或确定图像捕获部分22的定位的精确知识。在收集图像数据的同时，图像捕获部分22的定位可以在设备200的导航期间使用。还可以通过跟踪可以放置在患者14上以在图像数据采集期间跟踪患者14的患者跟踪设备48来确定患者14的定位。
跟踪系统29可包括与导航系统10相关联的或与导航系统10一起被包括的各种部分。跟踪系统29还可以包括多种类型的跟踪系统，其包括包括光学定位器40的光学跟踪系统和/或可以包括电磁(EM)定位器42的EM跟踪系统。光学定位器40可以用相机“查看”或光学地跟踪可跟踪部分(跟踪设备)。EM定位器42可以生成场，并且可跟踪部分(例如，EM跟踪设备)可以感测该场以确定相对于该场中的另一跟踪设备的位置。本领域技术人员还将理解，EM跟踪设备可以发射由定位器42感测或接收的信号，以用于确定跟踪设备的定位。可以利用跟踪系统29跟踪各种跟踪设备(包括在本文中进一步讨论的那些跟踪设备)，并且导航系统10可以使用该信息以允许显示物品的定位。简而言之，诸如患者跟踪设备48、成像设备跟踪设备50、和仪器跟踪设备52、370之类的跟踪设备利用适当的跟踪系统29(包括光学定位器40和/或EM定位器42)允许手术室的选定部分相对于彼此被跟踪。
应当理解，任何跟踪设备48-52可以是光学或EM跟踪设备，或两者，这取决于用于跟踪相应跟踪设备的跟踪定位器。应进一步理解，任何适当的跟踪系统可与导航系统10一起使用。替代跟踪系统可以包括雷达跟踪系统、声学跟踪系统、超声跟踪系统等。
示例性的EM跟踪系统可以包括由美敦力导航公司(Medtronic Navigation，Inc)出售的
Figure GDA0003607492640000041
AXIEMTM导航系统，该公司在科罗拉多州的路易斯维尔有营业场所。示例性跟踪系统也公开在2014年2月4日授权的题为“用于外科导航的方法和装置(Method And Apparatus For Surgical Navigation)”的美国专利No.8,644,907、2010年7月6日授权的题为“用于外科导航的方法和装置(Method And Apparatus For SurgicalNavigation)”的美国专利No.7,751,865、1999年6月22日授权的题为“定位位置系统(Position Location System)”的美国专利No.5,913,820、以及1997年1月14日授权的题为“用于导航导管探针的方法和系统(Method and System for Navigating a CatheterProbe)”的美国专利No.5,592,939中，以上所有专利通过引用结合于此。
此外，对于EM跟踪系统，可能需要提供屏蔽或失真补偿系统以屏蔽或补偿由EM定位器42生成的EM场中的失真。示例性屏蔽系统包括在2010年9月14日授权的题为“用于在存在影响场的物体的情况下导航导管探针的方法和系统(Method and system fornavigating a catheter probe in the presence of field-influencing objects)”的美国专利No.7,797,032、和在2004年6月8日授权的题为“患者屏蔽和线圈系统(Patient-shielding and coil system)”的美国专利No.6,747,539中的那些屏蔽系统，以上所有专利通过引用结合于此。失真补偿系统可以包括在2003年10月21日授权的题为“用于在金属物体附近的外科探针的电磁导航的方法和装置(Method and apparatus forelectromagnetic navigation of a surgical probe near a metal object)”的美国专利No.6,636,757中公开的失真补偿系统，该专利通过引用结合于此。
利用EM跟踪系统，EM定位器42和各种跟踪设备可以通过EM控制器44进行通信。EM控制器可包括各种放大器、滤波器、电隔离和其他系统。EM控制器44还可以控制定位器42的一个或多个导电线圈以发射或接收EM场以用于跟踪。然而，可以使用诸如在2002年11月5日授权的题为“外科通信电力系统(Surgical Communication Power System)”的美国专利No.6,474,341(该专利通过引用结合于此)中公开的无线通信通道之类的无线通信通道，而不是直接耦合到EM控制器44。
应当理解，跟踪系统还可以是或包括任何适当的跟踪系统，包括具有光学定位器的
Figure GDA0003607492640000051
和/或S7TM导航系统，类似于由美敦力导航公司(Medtronic Navigation,Inc.)出售的光学定位器40，该公司在科罗拉多州路易斯维尔有营业场所。光学跟踪系统还可以包括在2011年8月30日授权的题为“术中图像配准(Intraoperative Image Registration)”的美国专利No.8,010,177和/或2001年5月22日授权的题为“用于电磁和光学定位系统的转换的系统(System For Translation OfElectromagnetic And Optical Localization Systems)”的美国专利No.6,235,038中公开的那些光学跟踪系统，以上所有专利通过引用结合于此。
虽然本文中讨论的是使用EM定位器42的EM跟踪系统，但是应该理解，可以使用其他适当的跟踪系统来代替EM跟踪系统或者增强EM跟踪系统。在Wittkampf等人的于1999年11月9日授权的题为“导管定位系统和方法(Catheter Location System and Method)”的美国专利No.5,983,126中公开了另外的替代跟踪系统，该专利籍此通过引用被结合。其他跟踪系统包括声学、辐射、雷达等跟踪或导航系统。
成像系统12可进一步包括单独的图像处理单元58，图像处理单元58可容纳在选定的位置中，诸如，在服务器系统上、在远程访问位置中、或者在诸如推车56中的本地位置处。导航系统10可以包括导航处理单元60，导航处理单元60可以与存储器62通信或包括存储器62。存储器62还可以与图像处理单元58通信。存储器62可以是选定的非瞬态计算机可读存储器。示例性存储器系统可以包括动态随机存取存储器(DRAM)、磁性可变介质、物理读/写介质等。存储器62可以存储各种信息或指令，包括计算机可执行指令。导航处理单元60可以接收来自成像系统12的包括图像数据的信息和来自包括相应的跟踪设备48-52和定位器40-42的跟踪系统29的跟踪信息。图像数据可以在工作站或其他计算机系统68的显示设备66上显示为图像64。工作站68可以包括适当的输入设备，诸如键盘70。应该理解，可以包括其他适当的输入设备，诸如鼠标、脚踏板等。各种处理单元和计算机或工作站可以包括内部存储器或本地存储器和处理单元。处理单元可以包括中央处理单元，该中央处理单元是执行指令以执行在芯片上的任务的通用计算机。处理单元也可以是或包括电路，诸如，包括专用集成电路(ASIC)的特定电路。因此，处理单元可以是接收信息并基于该信息执行存储或接收的指令的设备。
图像处理单元58接收和/或处理来自成像系统12的图像数据并将其传输到导航处理单元60。然而，应进一步理解的是，成像系统12不需要执行任何图像处理，并且它可以将图像数据直接传输到导航处理单元60。因此，导航系统10可以包括单个或多个处理中心或单元或利用单个或多个处理中心或单元来操作，该单个或多个处理中心或单元可以基于系统设计来访问单个或多个存储器系统。成像处理单元58还可用于控制成像系统12。此外，成像处理单元可用于基于选定的输入和/或指令来确定患者的感兴趣的选定定位或区以进行成像。例如，可以确定仪器200的被跟踪的定位并将其传输到图像处理单元58，并且可以选择在仪器200的被跟踪的定位周围的患者14的区域来进行成像。
患者14可以固定在桌子72上，但没有被要求固定在桌子72上。桌子72可包括多个带子74。带子74可以固定在患者14周围，以相对于桌子72固定患者14。可以使用各种装置来将患者14以静止定位定位在手术台72上。在2003年4月1日提交的题为“集成电磁导航和患者定位设备(An Integrated Electromagnetic Navigation And Patient PositioningDevice)”的共同转让的美国专利申请No.10/405,068且公开为美国专利申请公开No.2004/0199072中阐述了这种患者定位设备的示例，该专利籍此通过引用被结合。其他已知的装置可包括
Figure GDA0003607492640000071
夹具。
而且，患者14相对于成像系统12的定位(包括三维位置和取向)可以由导航系统10利用患者跟踪设备48和成像系统跟踪设备50来确定。诸如MRI之类的成像系统12可以知道获取图像数据的定位，并且可以在稍后的时间被重新定位或操作以在相同的定位处获取图像数据。知道患者14的相对定位可随后允许患者14也被重新定位，以收集患者14的基本相同区域的比第一图像数据晚的第二图像数据。
通过标识患者空间中的匹配点或基准点以及图像空间中的相关点或相同点，可以对受试者或患者空间(真实空间中的患者体内和周围的体积)和图像空间(由图像数据所定义的体积)进行配准。成像设备12可用于在精确且已知的定位处生成图像数据。这可以允许在采集图像数据时图像数据自动或“固有地”配准到患者14。基本上，由于成像系统12相对于患者14的准确定位，患者14相对于成像系统12的定位是精确已知的。此外，从其获取图像数据的区的确切定位是已知的或可以被确定。由于成像系统12的已知精确位置，这允许知道与患者14的点相对的图像数据中的点。
替代地，可以通过将图像数据中的基准点与患者14上的基准点相匹配来进行手动或自动配准。图像空间到患者空间的配准允许生成患者空间和图像空间之间的转换图(translation map)。根据各种实施例，可以通过确定在图像空间和患者空间中基本相同的点来进行配准。相同的点可包括解剖学基准点或植入的基准点。在2009年3月9日提交的美国专利申请No.12/400,273，现公开为美国专利申请公开No.2010/0228117中公开了示例性的配准技术，该专利通过引用结合于此。
一旦配准，具有或包括成像系统12的导航系统10可用于执行选定的进程。选定的进程可以使用利用成像系统12生成或获取的图像数据。此外，成像系统12可用于在相对于进程的不同时间处获取图像数据。如本文所讨论的，出于各种目的(包括进程的选定部分的确认)，可以在进程的该选定部分之后获取患者14的图像数据。
继续参考图1，成像系统12可以生成患者14的实际或虚拟三维图像。患者14可相对于成像系统12被放置，以允许成像系统12获得患者14的图像数据。为了生成3D图像数据，可以从相对于患者14的多个视图或定位获取图像数据。患者14的3D图像数据可以单独使用或与其他信息一起使用，以辅助对患者14或适当的受试者执行进程。然而，应该理解，可以使用任何适当的成像系统(包括磁共振成像、计算机断层扫描、荧光透视等)，以获取患者14的图像数据(包括3D图像数据)。
如上所述，参考图1，外科手术导航系统10可用于导航仪器200以进行选定的进程。另外参考图2，根据各种实施例，该设备可以是激光能量系统202，激光能量系统202可以用于对诸如人类患者之类的受试者执行选定的进程。激光系统202可以包括如在美国专利No.7,270,656、美国专利No.8,211,095、美国专利No.8,851,080、以及2012年9月27日公开的美国专利申请公开No.2012/0245573中公开的激光系统，以上所有专利通过引用结合于此。
通常，激光系统202包括仪器200。仪器200可包括壳体210，壳体210可以是刚性的、柔性的或半刚性的。例如，壳体210可以形成为包括选定的刚度，用于插入患者体内，诸如通过形成在受试者的颅骨中的选定孔插入受试者的脑组织中。壳体可包括或限定内孔。内孔可以是盲孔，其通过远侧尖端212终止于远端。远侧尖端212可以是基本上实心的，并且如果选择的话，可以包括外部切割表面。激光系统202通常包括能量递送部件214，能量递送部件214可以容纳在壳体中并且从近侧部分216延伸，近侧部分216可被耦合到能量源218。能量源可以在壳体204中并且利用线219(例如，可以具有包层219a的光纤线)与能量递送部件214连接。
能量递送部件214可从近端216延伸到远端220。在远端220处，能量递送部件214可以递送来自能量源218的能量，以产生选定的结果。例如，能量源218可以将选定的光能(诸如，激光能量)递送到能量递送部件214的近端216。能量递送部件214可以用作波导，使得光能行进到远端220以被发射。例如，壳体210可以是透明的，使得光能量通过壳体210被发射，以影响相邻组织以及距壳体210一定距离的组织。例如，如本文所讨论的，壳体210可包括外表面230。因此，诸如脑组织之类的某些物质可以接触外表面230并接收光能。此外，离开表面230一定距离(诸如距离232)的组织也可以从能量递送部件214接收选定量的能量。
当能量在组织(包括可接触壳体210的表面230的组织以及离开壳体210距离232的组织)中被接收和吸收时，组织中可能发生温度升高。如图3中所示，设备200可以定位在患者14的一部分内。壳体的远侧实心端212可以穿透至选定区域，并且能量递送部件214可以定位在壳体210内。还如图3中所示，组织可以接触壳体210的外表面230，并且组织也可以定位成离开壳体210距离232。热能可以指向选定的区域或感兴趣的区域或区250。感兴趣的区域可包括肿瘤(在图3中示意性地示出)。当能量通过部件214递送时，组织可被加热到选定的程度，该组织包括在表面230处接触壳体210的组织以及在离开壳体210距离232处的组织。
根据选定的进程，将组织加热到选定的程度可以包括将组织加热到特定温度或特定温度范围内。为了辅助达到选定的温度，冷却系统260也可以被包括在壳体204内。冷却系统260可以辅助调节设备200的温度。
冷却系统260可包括冷却介质供应262，冷却介质供应262将冷却介质通过供应线265递送到入口端口264，进入壳体210中。退出端口266可允许使用过的或废弃的冷却剂通过线267退出壳体210。在各种实施例中，冷却材料可以再循环进入冷却介质供应262中或者可以被递送到废物容器268。
来自冷却供应262的冷却介质可以至少通过第一组件或护套280行进通过形成在壳体210内的通道。护套280可以沿着能量递送部件214的长度的至少选定部分延伸，并形成允许能量递送部件214与冷却流体之间的直接接触的第一通道282以及形成在壳体210的内壁和护套280之间的第二通道284。同样，在美国专利申请公开2012/0245573中公开了用于冷却医疗仪器200的冷却剂的流动，该专利申请通过引用结合于此。
在使用期间，由能量递送部件214递送的能量加热组织，诸如感兴趣区域250的组织。被选择在感兴趣区域250中达到的温度可以基于各种因素，包括肿瘤的大小、肿瘤的类型、或其他选定的特征。此外，不同的进程可能需要或选择不同的温度或温度范围，该温度或温度范围诸如影响选定区域的健康脑组织或影响药物(诸如，热活化药物)的递送。然而，可以选择确定感兴趣区域250内的组织的温度。
温度感测部件可用于辅助测量感兴趣区域250的温度。一个或多个温度部件可以被包括在激光系统202中。在各种实施例中，如图4中所示，第一温度感测部件290a和第二温度感测部件290b可以合并到仪器200中。温度感测部件290a、290b可以彼此基本相似或相同，但是可以定位在不同的位置处，诸如，在仪器200的相对侧、或者在任何适当的相对于彼此的角度偏移定位处。此外，应该理解，温度感测部件290a、290b可以沿着仪器200的长度轴向定位。例如，温度感测部件可以是沿着能量递送部件214的长度基本上等间隔的，诸如，第三温度感测部件290c可以与第一和第二温度感测部件290a、290b轴向间隔开。而且，第三温度感测部件可以包括多个第三温度感测部件，任何第三温度感测部件也可以在能量递送部件214周围的各个周向定位处。
如以上所讨论的，温度感测部件290a、290b和290c可以全部是基本相同的温度感测部件，诸如，本文所讨论的那些。例如，温度感测部件290a、290b和290c可以都是远距温度感测部件，其感测远离壳体210处的外表面230的温度或者距壳体210处的外表面230一定距离处的相对温度。还应理解，附加的温度感测部件(包括第四温度感测部件290d和第五温度感测部件290e)可与激光系统202一起被包括，诸如并入仪器200中。第四和第五温度感测部件290d、290e可以相对于其他温度感测部件290a、290b和290c轴向和成角度地定位，并且任何适当数量的温度感测部件可以被包括在仪器200中。根据各种实施例，第四和第五温度感测部件290d、290e可以是与第一至第三温度感测部件290a、290b和290c不同类型的温度感测部件。例如，第四和第五温度感测部件290d、290e可以是接触式温度感测部件，包括本文中进一步讨论的那些。接触式温度感测部件可用于测量或确定基本上与壳体210的表面230相邻的温度。因此，温度感测部件可包括测量表面230处和离开仪器200的表面230一定距离处两者的温度的那些温度感测部件。这可以允许激光系统202用于确定相对于壳体210的不同位置处的温度，如以上所讨论的并且被允许示为图标292'。
此外，温度感测部件290a-290e可以以各种方式结合到壳体中或相对于能量传导部件214被结合。例如，温度感测部件290a-290e可以在表面230附近嵌入壳体210中。可以使用各种工艺，诸如，将温度感测部件290a-290e共挤出或模制到壳体210中。根据各种实施例，温度感测部件还可以被封装在壳体210的表面与可选的外部涂层或层293之间，外部涂层或层293可以定位在温度感测部件290a-290e上方。外涂层293(以虚线示出)的外表面则将是壳体210的外表面230。外涂层293的外表面将是与体积(包括受试者14的组织)直接接触的表面。然而，应该理解，可以采用各种制造技术来将温度感测部件290a-290e与仪器200一起进行定位。
无论与医疗设备200一起被包括的温度感测部件有多少个，温度感测部件都可以包括测量或感测感兴趣区域中的温度的能力。温度传感器部件可以感测表面230处以及距壳体210的表面230各种选定距离(包括至少离开壳体210的表面230距离232)处的温度。
各种温度传感器可包括直接温度传感器，诸如，热敏电阻、热电偶、或可包括薄膜电阻温度检测器的电阻温度检测器。接触式或直接温度传感器的一个示例包括DH Kim等人的文章中公开的传感器，该文章题为“用于多功能球囊导管的具有心脏电生理学标测和消融治疗的能力的材料(Materials for multifunctional balloon catheters withcapabilities in cardiac electrophysiological mapping and ablation therapy)”，发表于《自然材料(Nature Materials)》，10,316-323(2011年3月)，doi：10.1038/nmat2971。直接温度传感器能够感测温度或测量基本上与温度传感器接触的温度。因此，温度传感器290a、290b可以测量基本上在壳体210的表面230处的温度。
然而，温度传感器290a、290b还可包括超过一种类型的温度传感器。因此，间接温度传感器也可以被包括在一个或多个温度传感器290a、290b中。例如，两个温度传感器可以相对于另一个(诸如，彼此紧挨着)定位，以形成温度传感器部件290a、290b。温度传感器部件290a、290b中的每一个可以测量表面230处的直接温度和至少在离开表面230距离232处的温度两者。
间接温度传感器可用于以各种方式测量至少离开表面230距离232的温度。例如，间接温度传感器可以包括低频响应，包括机电换能器中的机械响应或弹性响应。也可以使用诸如在如下所讨论的压电传感器或超声温度传感器中的高频响应，诸如高频机械超声响应。电容器和电阻也可用于感测距表面230一定距离处的温度。
另外的间接温度传感器可以包括可以感测或接收光发射的感测通道。例如，温度传感器部件290a、290b可包括接收来自黑体辐射或化学荧光的光发射的传感器或光学通道，诸如，光电传感器(例如，聚烯丙胺盐酸盐薄膜或光纤接收器)。可以分析感知或感测的光学或红外发射的强度或频率或两者(例如光谱学上)。还可以在光学传感器处基于来自光纤元件的传输和干涉强度的感测返回以及频率分析来分析进一步的光学相干断层摄影或光学散射。
在各种实施例中，超声温度传感器可包括诸如在Q Zhou等人的文章中公开的那些传感器之类的传感器，该文章题为“用于生物医学应用中的高频超声换能器的压电膜(Piezoelectric films for high frequency ultrasonic transducers in biomedicalapplications)”，发表于《材料科学进展(Prog.Mater.Sci.)》，56,139–174,(2011),doi:10.1016/j.pmatsci.2010.09.001)。该温度传感器通常可以感测约30摄氏度(C)到约90℃的温度范围。替代地，温度传感器可用于确定差异或差异的边界，诸如，约1°差异到约5°差异。另外各种光学或感测通道温度传感器可包括由OSENSA创新公司(OSENSA InnovationsCorp.)出售的温度传感器－光纤温度探针PRB-MR1，该公司在加拿大不列颠哥伦比亚省的高贵林市(Coquitlam,BC,Canada)有营业场所。
温度传感器部件290a、290b可以传输感测的信息(诸如，超声反射或光学信息)，并分别沿传输线300a和300b传输该信息。传输线300a和300b可以包括到选定的分析系统(包括导航处理单元60或成像处理单元58)的有线或无线传输。应理解，激光系统202还可包括激光系统处理单元310。激光系统处理单元310可以类似于其他处理单元，并且所有处理单元可以作为计算机可执行指令合并在一个处理单元上。然而，激光处理单元可以经由线300a、300b从温度传感器部件290a、290b接收信号。激光处理单元310还可以基于所感测的温度和激光系统202针对选定的进程所确定的操作来改变操作或对能量传导部件214的功率供应。
替代地，或者除了提供在壳体210内的线材之外，传输线300A、300B可以是形成到壳体210的内壁中或护套280上的迹线。然而，感测的信息可以沿传输线300A、300B传输到选定的处理单元，以确定利用选定的温度传感器所感测的温度。
因此，温度传感器290a、290b可用于确定温度分布，该温度分布可被示为相对于设备200在感兴趣区域250内的图标292'(图3A)。至少因为温度传感器290a、290b能够感测与表面230间隔开至少选定距离(诸如距离232)的温度，温度分布292可以包括在体积(诸如，感兴趣区域250)内确定的温度的三维或二维分布或梯度。可以基于相对于设备200的多个定位处的感测的温度来确定所确定的温度分布292。随后可以组合在多个定位处的多个感测的温度来确定感兴趣区域250内的温度的2D或3D体积分布。
温度分布292可用于确定诸如热治疗之类的治疗是正按规划进行还是已经达到或实现规划的温度。如本文所讨论的，由温度传感器290a、290b感测的温度单独地或与所确定的温度分布组合地可以用作治疗方法或操作激光系统202的方法的一部分。此外，温度分布可以诸如利用显示器66被示为叠加在感兴趣区域的图像上的图标292'，以示出相对于感兴趣区域的温度分布。这至少部分地是由于经由导航系统10导航仪器，如本文进一步讨论的。
例如，参考图1、图3和图3A，患者64的图像可以包括仪器图标460，该仪器图标460示出并表示仪器200的所确定的定位。基于一个或多个感测的温度，温度分布292可以被示为相对于仪器的图标292'并且叠加在图像64上。此外，应理解，可存在温度梯度，因为在不同定位之间温度可能改变。因此，温度分布图标292'可以包括梯度线或区。因此，图标可以表示所测量的温度分布的物理温度图像。例如，如图3A中所示，温度分布图标292'可包括第一梯度区292'a、第二梯度区292'b和第三梯度区292'c。在梯度区292'a、292'b和292'c中的每一个梯度区中，所确定的温度可以不同。应当理解，可以示出多于或少于三个梯度区，并且梯度不需要是大体同心的，而是可以相对于彼此被确定并被示出在凹穴或离散的部分中。
至少因为可以操作温度传感器290a、290b来确定表面230处和离开表面232一定距离的不同定位处的温度，所以可以确定温度分布292并将其示为图标292'。温度分布可以包括在选定的时间段或超过选定的时间段(诸如超过十秒)的多个温度的确定。随后可以将在不同定位处所确定的温度图示为图标292'。
根据各种实施例，可以通过将壳体210定位在选定定位处并随后将能量递送部件214移动到壳体210中，来将医疗设备200递送至患者，诸如如图3中所示的递送至感兴趣区域250。导航系统10可用于将医疗设备200(包括壳体210或能量提供部件214中的任一者或两者)导航至选定定位。
在各种实施例中，医疗设备跟踪器52可以形成为壳体210内的一个或多个导电材料线圈。参考图5，壳体210内的跟踪设备52可包括导电材料的线材或迹线的一个或多个线圈342，其基本上围绕壳体210的内表面350或在壳体210的内表面350上形成。应当理解，导电材料线圈342也可以或替代地形成到壳体210中，如虚线圈342a所示。线圈或线材342可以感测或传输由定位器42感测或传输的电磁场。
应理解，跟踪设备可包括多个线圈342。此外，离散的线圈可以相对于彼此成角度地形成。多个角度可有助于提供定位的多个自由度(包括位置的3个自由度x，y，z以及取向的3个自由度偏转、俯仰和滚动)。可以使用诸如轨迹引导件360之类的各种系统将壳体210定位到患者14体内，如图1中所示。跟踪设备52可以如2014年2月4日授权的美国专利8,644,907中所公开的那样形成，该专利通过引用结合于此。
轨迹引导件360可包括任何适当的轨迹引导件，诸如，由在美国明尼苏达州具有营业场所的美敦力公司(Medtronic，Inc)出售的
Figure GDA0003607492640000151
轨迹引导件。其他轨迹引导件可以包括如2013年2月20日公布的美国专利申请公开No.2013/0053867中所公开的轨道引导件，该专利申请通过引用结合于此。当用户54将设备200移动到患者14体内时，轨迹引导件可以辅助引导或保持设备200的一部分。引导件360还可以固定在相对于患者的选定定位处，以允许设备200沿着选定的轨迹或路径移动到患者14体内。
此外，各种单独或离散的线圈(诸如微线圈)可以定位在壳体内或壳体210上的不同位置。例如，检测器设备52可包括一个或多个微线圈343a、343b、343c。微线圈343a-c可以相对于彼此定位在各个位置(诸如，包括共同的中心并且相对于彼此沿着正交轴线延伸)，或者可以包括非共同的中心，但仍然相对于彼此定位在三个正交轴线处。还应理解，可以提供少于三个的微线圈343a-c，并且仍然允许适当地跟踪仪器200。同样，微线圈343a-c可以根据各种实施例被包括在壳体210内，诸如，插入壳体中或共挤出或模制到壳体210中。无论如何，微线圈343a-c可以单独使用或与导电线圈342、342a组合使用。
此外，参考图6，能量递送部件214还可以包括第二或分开的跟踪设备370。跟踪设备370还可以包括可以相对于彼此以各种角度形成的一个或多个导电线圈元件376，诸如，在2014年2月4日授权的美国专利8,644,907中公开的那些导电线圈元件，该专利通过引用结合于此。线圈元件376可以包括缠绕在能量传输部件214周围或内部的导电线材。替代地或除此之外，线圈元件376可以是围绕能量传输部件214的外部形成的导电迹线。
再次，跟踪设备370可以生成或接收从定位器42接收的或传输到定位器42的电磁场。导航处理单元60可以基于感测的场来确定跟踪设备370的定位。此外，跟踪设备370可以被提供为沿着能量提供部件214的轴向长度(诸如，沿着轴线372)的多个跟踪设备。此外，即使被提供为单个跟踪设备，跟踪设备370也可以被提供在任何适当的位置，诸如，在远侧尖端220处或远侧尖端220附近。远侧尖端220可包括扩散元件，其扩散由能量递送部件214传输的能量。因此，跟踪设备370可以定位在扩散元件或能量递送部件214的远端元件的端部220a处或者恰好接近该端部220a。
除了线圈元件376之外或作为其替代，微线圈377a和377b可以作为第二或分开的跟踪设备370被包括在能量传输部件214上。微线圈377a、377b可以定位在能量传输部件214的外表面上，或者可以结合到可以围绕能量传输部件214的光纤部分的包层219a中。微线圈377a、377b可以定位在能量传输部件214上的任何适当位置，类似于导电线圈376。因此，微线圈377a、377b可以单独地或与导电线圈376组合地作为跟踪设备370操作。
通过在壳体210上提供跟踪设备52，壳体210可以被导航到患者14体内，诸如，导航到肿瘤250。壳体210的定位可以在显示设备66上示出，诸如，相对于患者14的图像64，诸如，包括脑部的图像。此外，跟踪设备370还可以允许相对于患者14确定和导航能量递送部件214。因此，可以在将能量递送部件214定位在患者14体内之前，将壳体210定位在患者体内，然而，能量递送部件214的定位可以基于跟踪跟踪设备370和导航处理单元确定该定位而单独地被获知或确定。以这种方式，可以在第一选定时间将壳体210定位到患者14体内，并且可以在第二时间将图像递送部件214定位在患者14体内，该第二时间是不同的，诸如在壳体210的定位之后，同时仍然允许对图像递送部件之上的定位的确定。
能量递送部件214的远端220的定位可有助于向患者14提供有效且离散的治疗。例如，如上所述，向患者14递送热能可以通过利用能量递送部件214传输能量(诸如，激光能量)来提供。可以通过远侧尖端220诸如利用扩散元件(例如，如美国专利申请公开No.2012/0245573中公开的扩散元件，该专利通过引用结合于此)来扩散地递送激光能量。因此，远端220的定位可以选择为基本上地、离散地并且精确地定位在患者14体内。
此外，在治疗时间期间，可以选择移动能量递送部件214的远端220而不移动壳体210。例如，能量递送部件214的远端220可沿着壳体210的长度或轴线211移动到壳体210内的不同轴向定位。移动能量递送部件214可以将能量(诸如热能)提供到沿着壳体210的不同位置。因此，跟踪与壳体210的定位分离的能量递送部件214可有助于，基本上地精确地(诸如，在约0.1mm至约1mm内)确定远端220的定位，以用于继续或改变对患者14的治疗。
参考图7，可以操作激光系统202以执行选定的进程，如流程图400中所示。通常，该进程可以在开始框402中开始。该进程随后可以包括在框404中获取受试者的初始图像数据。初始图像数据可以包括MRI图像数据(诸如，利用成像系统12获取的)，并显示在显示器66上。初始图像数据可以用于规划进程，诸如，确定感兴趣区域250的位置并选择用于定位仪器200和/或能量递送部件214的远端220的轨迹以及选定定位。
在确定或选择规划之后，在框410中用户54或诸如机器人系统之类的其他适当的仪器装置可以将仪器移动到感兴趣区域。在移动仪器的同时，可以在框412中导航该仪器。如以上所讨论的，仪器的导航可以包括导航仪器200的整个部分或其选定部分。例如，可以与能量递送部件214分开地导航壳体210。然而，可以经由导航框412在框410中将仪器移动到感兴趣区域。
一旦仪器处于感兴趣区域，在框420中发生发起(或继续)能量递送。如以上所讨论的，能量的递送可以增大感兴趣区域250中的温度。因此，在框426中可发生感兴趣区域的温度和/或温度分布的确定。感兴趣区域中的温度的确定426可以基于诸如利用温度传感器部件290a、290b所感测的温度。此外，如以上所讨论的，可以在感兴趣区域250内的不同定位处(包括沿着仪器200的长度以及离开壳体210的表面230一定距离处)感测温度。
在框426中确定感兴趣区域中的温度之后，在框430中确定是否达到了选定的温度。可以通过评估来自框426的确定的温度和/或温度分布来进行确定。例如，用户可以查看图标292'并确定所示温度是否是选定的温度。替代地或除此之外，一个或多个处理单元可将来自框426的所确定的温度与可在该进程之前确定并存储在存储器62中的规划的温度进行比较。处理单元随后可以调用规划的温度和/或温度分布，并将其与在426中的确定的温度进行比较，并自动确定是否已经达到选定的温度。
在框430中如果未达到选定的温度，则可以遵循“否”框432以在框420中继续能量递送。因此，可以在框420中发起和继续能量递送，直到在框430中确定在框426中的确定的温度为选定的温度。框426中的温度确定可以是基本上实时的，诸如，每0.1秒至约30秒、或其他适当的频率确定的。因此，可以以相同的频率执行框430中是否达到选定的温度的确定。
一旦在框430中确定达到了选定的温度，则可以遵循“是”框440以在框446中确定是否将设备移动到新定位。如果确定不将仪器200移动到新定位，则可以遵循“否”路径450并且该进程可以在结束框452中结束。在框452中结束该进程可以包括：确认感兴趣区域250中的选定的组织已经被杀死、关闭患者14体内的钻孔、以及利用设备200执行基于选定的进程的其他适当的进程。
如果在框446中确定将设备200移动到新定位，则可以遵循“是”框460至框410，以将仪器移动到感兴趣区域，该感兴趣区域可被确定为与第一感兴趣区域不同或者可以在该第一感兴趣区域内的第二定位。随后在新定位处可以重新发起在框420中的能量递送的发起，并且随后可以如以上所讨论的遵循方法400。
如以上所讨论的，框446中的将设备200移动到新定位可包括将整个设备200或仅将能量递送部件214移动到壳体210内的不同定位。同样，由于跟踪设备52、370，可以与能量递送部件214分开地导航壳体210。此外，包括图标460(图1中所示)的图标可以叠加在图像64上，以示出仪器200或其部分(包括壳体210或能量递送部件214)的定位，以供用户54查看。如以上所讨论的，可以配准患者空间和图像空间，以允许图标460示出在正确定位处。因此，用户54可以导航和查看设备200相对于图像64的位置，以确定是否正在遵循规划、是否正达到设备200的位置、以及关于设备200相对于患者14的其他定位信息。
应当理解，流程图中示出的方法可以包括由以上所讨论的处理单元中的一个或多个执行的部分。例如，可以通过从温度传感器290a、290b接收信号并基于该信号计算温度来执行框426中的确定感兴趣区域中的温度。此外，如果框430中的确定将遵循“是”框440，则可以停止热能或者可以自动结束该方法。因此，可以发生激光系统202的自动关闭，以辅助更紧密地遵循规划或辅助确保仅达到选定的温度。
温度传感器290a、290b还允许实时确定感兴趣区域中的温度。当温度传感器处于感兴趣区域250时，所接收的信号是基于感兴趣区域250中的当前(例如，在选定的温度传感器部件设备的反应和传输时间内，包括在1秒或更短的时间内)温度。因此，可以准确地并且通过严格控制来递送热治疗。此外，温度传感器290a、290b消除了对外部设备测量或确定选定区域的温度的需要，诸如，使用MRI数据。
因此，导航系统10和温度传感器290a、290b允许设备200相对于患者14被定位，而不需要在该进程期间对患者14进行连续或间歇成像。温度传感器290a、290b用于感测感兴趣区域250内的温度，以确定是否已经达到选定的温度。达到选定的温度可以实现对患者14的治疗结果。此外，导航系统10可用于将仪器200导航到患者14体内的选定定位，而无需在移动设备200期间或之后使用成像设备12对患者14成像。因此，成像设备12可用于在将仪器200定位在患者14体内并对患者14执行热能医治之前获取患者14的图像数据。在该进程的利用设备200向患者14提供热能的任何其他部分期间，成像设备12可以不是必需的。因此，可能仅需要成像系统12获取用于规划和导航的初始图像数据，而不需要用于执行移动或对患者14的热治疗的图像数据。
提供了示例实施例，以使得本公开将是透彻的，并且将保护范围完全传达给本领域技术人员。阐明了许多具体细节，诸如具体部件、设备和方法的示例，以提供本公开内容的实施例的透彻理解。将对本领域技术人员来说显而易见的是，无需采用具体细节，示例实施例可以采用许多不同的形式实施，并且不应该被解释为限制本公开的范围。在一些示例实施例中，并未详细描述众所周知的过程、众所周知的设备结构以及众所周知的技术。
出于说明和描述的目的，已经提供了实施例的前述描述。所述描述并不旨在是详尽的或是限制本公开。特定实施例的单独的元件或特征通常不限定于此特定实施例，而是在适用的情况下，可互换并可用于选定的实施例中，即使没有被具体示出或描述，情况也是如此。相同部分还可以以多种方式进行变化。这类变化不被认为是脱离了本公开，并且所有这类修改都旨在包括在本发明的范围内。

Claims (29)

1.一种测量感兴趣区域中的温度的系统，包括：
仪器组件，所述仪器组件包括：
外部壳体，所述外部壳体具有限定内盲孔的外壁，所述内盲孔从第一壳体端部延伸第一长度至第二壳体端部，并且所述外部壳体被配置成移动到体积内的定位；以及
能量递送部件，所述能量递送部件从第一能量递送部件端部延伸第二长度至第二能量递送部件端部，并且被配置成移动到体积内的定位并递送能量，以影响在所述体积内的并在所述外部壳体外面的感兴趣区域处的热治疗，其中，所述能量递送部件在所述外部壳体内是可移动的；
第一间接温度传感器，所述第一间接温度传感器嵌入在所述外部壳体的所述外壁内并且与所述第一能量递送部件端部相邻，以感测在所述外部壳体外面并与所述壳体的外表面间隔开一定距离的所述感兴趣区域内的温度；
第二温度传感器，所述第二温度传感器与所述第一间接温度传感器分开且间隔开并且被固定在所述外部壳体的所述外壁内，其中所述第二温度传感器被定位成并且配置成感测所述外部壳体的所述表面处的温度；
能量源，所述能量源被配置成通过所述能量递送部件递送能量，以影响在所述外部壳体外面的所述感兴趣区域中的所述热治疗；
跟踪设备，所述跟踪设备固定在所述第一能量递送部件端部附近；以及
处理器，所述处理器被配置成执行指令以：
基于来自所述第一间接温度传感器和所述第二温度传感器两者的信号确定所述感兴趣区域内的温度分布，以及
确定所述仪器在所述感兴趣区域内的定位；
其中所述热治疗能操作以增加在所述外部壳体外面的所述感兴趣区域中的温度。
2.如权利要求1所述的系统，进一步包括：
显示器，所述显示器用于显示表示所述感兴趣区域的图像以及表示所述仪器组件的至少一部分的所确定的定位的图标。
3.如权利要求2所述的系统，其特征在于，所述显示器进一步被配置成显示温度图标以表示所确定的温度分布，所确定的温度分布包括所测量的温度分布的物理温度图像的表示。
4.如权利要求1所述的系统，其特征在于，所述第一间接温度传感器被固定在所述外部壳体的所述外壁内并且包括超声温度传感器。
5.如权利要求1所述的系统，其特征在于，所述处理器进一步被配置成执行指令，以在所述温度分布达到选定的温度时停止能量的递送。
6.如权利要求1所述的系统，其特征在于，所述跟踪设备包括：
第一跟踪设备，所述第一跟踪设备被固定到所述仪器组件的所述外部壳体，以跟踪所述外部壳体的定位；以及
第二跟踪设备，所述第二跟踪设备被固定到所述能量递送部件并且相对于所述第一跟踪设备可轴向移动，以确定与所述外部壳体分开的所述能量递送部件的定位。
7.如权利要求6所述的系统，其特征在于，所述能量递送部件被配置成相对于所述外部壳体被轴向移动并且被分开地跟踪，以将热能提供到沿着被分开跟踪的外部壳体的不同位置。
8.如权利要求1所述的系统，其特征在于，所述外部壳体从第一开口壳体端部延伸到第二闭合壳体端部并且所述能量递送部件被配置成在所述第一开口壳体端部和所述第二闭合壳体端部之间可轴向地移动。
9.如权利要求8所述的系统，其特征在于，所述能量递送部件被配置成仅在所述外部壳体内从所述第一开口壳体端部至所述第二闭合壳体端部可轴向地移动并且在所述外部壳体内从所述第一开口壳体端部到所述第二闭合壳体端部被分开地跟踪。
10.一种测量感兴趣区域中的温度的系统，包括：
仪器，所述仪器从第一端部延伸一定长度至第二端部，并且被配置成移动到体积内的定位并递送激光，以向所述体积内的感兴趣区域提供热治疗；
间接温度传感器，所述间接温度传感器封装在所述仪器的外部壳体的外壁的外表面和内表面之间，以感测所述感兴趣区域内的温度，其中，所述间接温度传感器嵌入在所述外部壳体的所述外壁内，以感测所述感兴趣区域内的并与所述外部壳体的所述外表面间隔开一定距离处的温度；
第二温度传感器，所述第二温度传感器与所述间接温度传感器分开且间隔开并且被固定在所述外部壳体的所述外壁内，其中所述第二温度传感器被定位成并且配置成感测所述外部壳体的所述表面处的温度；以及
能量源，所述能量源被配置成通过所述仪器递送能量，以影响所述感兴趣区域中的所述热治疗；
其中所述热治疗能操作以增加所述感兴趣区域中的温度。
11.如权利要求10所述的系统，其特征在于，所述仪器包括外部壳体以及可轴向移动地定位在所述外部壳体中的能量递送部件；
其中所述间接温度传感器在距所述第一端部处的远侧终端一定距离的定位处连接到所述仪器。
12.如权利要求10所述的系统，其特征在于，所述间接温度传感器包括多个间接温度传感器。
13.如权利要求12所述的系统，其特征在于，所述多个间接温度传感器沿着所述仪器的所述长度的至少一部分间隔开。
14.如权利要求13所述的系统，其特征在于，所述多个间接温度传感器中的至少具有多个间接温度传感器的子集中的每个间接温度传感器被配置成测量所述仪器的所述表面处的所述感兴趣区域的所述温度。
15.如权利要求13所述的系统，其特征在于，所述多个间接温度传感器中的至少具有多个间接温度传感器的子集中的每个间接温度传感器被配置成测量离开所述仪器的所述表面一定距离处的所述感兴趣区域的所述温度。
16.如权利要求15所述的系统，进一步包括：
处理器，所述处理器被配置成执行指令以至少基于来自所述多个间接温度传感器的所感测的温度来确定所述感兴趣区域内的所述仪器周围的温度分布。
17.如权利要求10所述的系统，进一步包括：
跟踪设备，所述跟踪设备具有连接在所述仪器的所述第一端部附近的线圈；
导航处理器，所述导航处理器被配置成确定所述跟踪设备的定位；以及
显示设备，所述显示设备被配置成显示表示所述感兴趣区域的图像，所述图像叠加有表示所述仪器的所确定的定位的图标。
18.如权利要求10所述的系统，其特征在于，所述间接温度传感器是固定在所述外部壳体的外壁内的超声温度传感器，以感测所述感兴趣区域内的并与所述外部壳体的外表面间隔开一定距离的温度。
19.如权利要求11所述的系统，其特征在于，所述外部壳体从第一开口壳体端部延伸到第二闭合壳体端部并且所述能量递送部件被配置成在所述第一开口壳体端部和所述第二闭合壳体端部之间可轴向地移动。
20.如权利要求19所述的系统，其特征在于，进一步包括：
第一跟踪设备，所述第一跟踪设备被固定到所述外部壳体，所述第一跟踪设备用于确定所述仪器的所述外部壳体的定位；以及
第二跟踪设备，所述第二跟踪设备被固定到所述能量递送部件并且相对于所述第一跟踪设备可轴向地移动并且用于确定与所述外部壳体分开的所述能量递送部件的定位。
21.如权利要求20所述的系统，其特征在于，所述能量递送部件被配置成仅在所述外部壳体内从所述第一开口壳体端部至所述第二闭合壳体端部可轴向地移动并且在所述外部壳体内从所述第一开口壳体端部到所述第二闭合壳体端部被分开地跟踪。
22.一种计算机可读介质，包括存储在其上的指令，所述指令在由医疗设备的处理器执行时，使得所述处理器执行一种测量感兴趣区域中的温度的方法，所述感兴趣区域是由穿过能量递送部件的发射部分的激光能量加热的，所述方法包括：
利用来自间接温度传感器和来自第二温度传感器的信号，确定所述感兴趣区域中的温度，所述间接温度传感器封装在仪器的外部壳体的外壁的外表面和内表面之间并且相对于所述能量递送部件定位在所述发射部分附近，所述第二温度传感器与所述间接温度传感器分开且间隔开并且被固定在所述外部壳体的所述外壁内，其中所述间接温度传感器被定位成并且配置成用于感测在所述外部壳体外面并与所述壳体的所述外表面间隔开一定距离的所述感兴趣区域内的温度，所述第二温度传感器被定位成并且配置成感测所述外部壳体的所述表面处的温度；
通过评估来自所述温度传感器的所述信号来确定何时达到所述感兴趣区域中的选定的温度；以及
当确定达到所述选定的温度时，确定何时停止对所述感兴趣区域的所述区域的所述加热。
23.如权利要求22所述的计算机可读介质，所述方法进一步包括：
在所述能量递送部件相对于所述感兴趣区域移动期间，跟踪所述能量递送部件。
24.如权利要求23所述的计算机可读介质，所述方法进一步包括：
基于对所述能量递送部件的所述跟踪，显示表示所述能量递送部件的定位的图标。
25.如权利要求22所述的计算机可读介质，所述方法进一步包括：
操作所述温度传感器以感测距所述能量递送部件一定距离的温度。
26.如权利要求25所述的计算机可读介质，所述方法进一步包括：
操作处理器以确定相对于所述能量递送部件的温度分布。
27.如权利要求26所述的计算机可读介质，所述方法进一步包括：
查看表示所确定的温度分布的温度图标的显示。
28.如权利要求22所述的计算机可读介质，所述方法进一步包括：
利用第一跟踪设备跟踪仪器的外部壳体，以确定所述外部壳体相对于所述感兴趣区域的定位；以及
将能量递送部件可轴向移动地定位到所述外部壳体中，同时利用第二跟踪设备分开地跟踪所述能量递送部件相对于所述感兴趣区域的定位。
29.如权利要求28所述的计算机可读介质，所述方法进一步包括：
在利用所述第一跟踪设备进行跟踪期间将所述外部壳体移动到所述感兴趣区域；以及
将所述能量递送部件移动到所述外部壳体内的不同轴向定位。
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