CN109414275A - 处置器具 - Google Patents

Abstract

在轴(3)能够相对于外壳(2)绕规定的旋转轴线旋转、末端执行器(5)以能够相对于所述轴(3)弯折或者弯曲的方式安装于该轴(3)的处置器具(1)中，在末端执行器(5)弯折或者弯曲时，抑制其绕规定的旋转轴线的旋转。将连动构件(51A、51B)相对于所述轴(3)独立地设置，以被限制了相对于所述外壳(2)的旋转的状态或者被限制了相对于所述轴(3)的旋转的状态设置承接部(52)。通过所述连动构件(51A、51B)与所述末端执行器(5)的弯折动作或者弯曲动作连动，所述连动构件(51A、51B)卡合于所述承接部(52)，从而抑制所述轴(3)绕所述规定的旋转轴线的旋转。

Description

处置器具

技术领域

本发明涉及一种利用末端执行器对处置对象进行处置的处置器具。

背景技术

在美国专利5383888号说明书中公开了一种在轴的顶端部设有用于对处置对象进行处置的末端执行器的处置器具。在该处置器具中，在能够进行保持的外壳连结有轴，通过使手柄相对于外壳的把手张开或者闭合，从而在末端执行器中一对把持片之间闭合。通过把持片之间闭合，从而在把持片之间把持生物体组织等处置对象。此外，作为轴的一部分的旋转构件(旋转旋钮)以能够将轴的中心轴线作为中心地旋转的方式安装于外壳。在施加使旋转构件旋转的操作力时，轴和末端执行器将轴的中心轴线作为规定的旋转轴线而与旋转构件一起相对于外壳旋转。由此，末端执行器的绕规定的旋转轴线的角度位置发生变化。并且，在该处置器具中，根据设于外壳的弯折操作部(翼构件)的操作，末端执行器相对于轴(轴的中心轴线)弯折。

在使用美国专利5383888号说明书这样的处置器具进行的处置中，有时以末端执行器相对于轴弯折的状态进行处置。在这样的处置中，有时对末端执行器中的自轴的中心轴线分离的位置作用力。在该情况下，因作用于末端执行器的力而绕轴的中心轴线产生旋转力矩，存在轴与末端执行器一起旋转的可能性。例如在把持片之间把持着处置对象的状态等状态下像前述那样轴和末端执行器一起旋转时，存在对处置产生影响的可能性。

发明内容

本发明即是为了解决所述问题而完成的，其目的在于，提供一种能有效地防止由对末端执行器作用的力引起的末端执行器的旋转和轴的旋转的处置器具。

为了达到所述目的，本发明的一个技术方案的处置器具包括：外壳，其能够进行保持；轴，其能够相对于所述外壳绕规定的旋转轴线旋转；末端执行器，其安装在所述轴的顶端部，并能够相对于所述轴弯折或者弯曲；以及锁定机构，其包括连动构件和承接部，上述连动构件相对于所述轴独立地设置，并与所述末端执行器的相对于所述轴的弯折动作或者弯曲动作连动，上述承接部以被限制了相对于所述外壳的旋转的状态或者被限制了相对于所述轴的旋转的状态设置，并且在所述末端执行器相对于所述轴弯折或者弯曲的状态下所述连动构件卡合于该承接部，从而抑制所述轴绕所述规定的旋转轴线的旋转。

附图说明

图1是表示第1实施方式的处置器具的概略图。

图2是概略地表示第1实施方式的末端执行器的结构的立体图。

图3是概略地表示第1实施方式的外壳的内部结构的立体图。

图4是用与外壳的宽度方向大致垂直的截面概略地表示第1实施方式的外壳的内部结构的剖视图。

图5是用与规定的旋转轴线大致平行且与外壳的宽度方向大致平行的截面概略地表示第1实施方式的外壳的内部结构的剖视图。

图6是用与规定的旋转轴线大致平行的截面概略地表示第1实施方式的一个变形例的外壳的内部结构的剖视图。

图7A是概略地表示第2实施方式的一个例子的轴的内部结构的剖视图。

图7B是概略地表示第2实施方式的另一个例子的轴的内部结构的剖视图。

图8是概略地表示第2实施方式的轴与外壳的连结部分的结构的剖视图。

图9A是概略地表示第2实施方式的一个变形例的轴的内部结构的剖视图。

图9B是概略地表示第2实施方式的另一个变形例的轴的内部结构的剖视图。

图10是概略地表示第3实施方式的外壳的内部结构的立体图。

图11是用与规定的旋转轴线大致平行且与外壳的宽度方向大致平行的截面概略地表示第3实施方式的外壳的内部结构的剖视图。

图12是用与外壳的宽度方向大致垂直的截面概略地表示第4实施方式的外壳的内部结构的剖视图。

图13是表示第1实施方式～第4实施方式的一个变形例的处置器具的顶端部的结构的概略图。

具体实施方式

(第1实施方式)

参照图1～图5说明本发明的第1实施方式。图1是表示本实施方式的处置器具(把持处置器具)1的图。如图1所示，处置器具1具有长度轴线C。在此，将沿着长度轴线C的方向的一侧设为顶端侧(箭头C1侧)，将与顶端侧相反的那一侧设为基端侧(箭头C2侧)。

处置器具1包括能够进行保持的外壳2、从顶端侧连结于外壳2的轴(护套)3、以及安装在轴3的顶端部的末端执行器5。轴3从基端侧向顶端侧沿着长度轴线C延伸设置，轴3的中心轴线与长度轴线C大致同轴。在轴3中，朝向外壳2的一侧成为基端侧，朝向末端执行器5的一侧成为顶端侧。轴3能够绕中心轴线相对于外壳2旋转。即，轴3的中心轴线成为轴3相对于外壳2旋转的规定的旋转轴线R。

外壳2包括沿着长度轴线C(轴3的规定的旋转轴线R)延伸设置的外壳主体11和从外壳主体11沿着与规定的旋转轴线R交叉的方向(箭头Y1和箭头Y2所示的方向)延伸设置的把手(固定手柄)12。把手12设在自规定的旋转轴线R(长度轴线C)分离的部位。在把手12连接有线缆13的一端。线缆13的另一端连接于能量控制装置(未图示)。在此，将与长度轴线C(规定的旋转轴线R)交叉(大致垂直)且与把手12的延伸设置方向交叉的(大致垂直的)方向设为外壳2的宽度方向。图1是从外壳2的宽度方向的一侧观察处置器具1的图。

图2是表示末端执行器5的结构的图。如图1和图2所示，末端执行器5能够与轴3一起绕规定的旋转轴线R相对于外壳2旋转，并且能够相对于轴3(规定的旋转轴线R)弯折。通过末端执行器5旋转，从而末端执行器5绕规定的旋转轴线R的角度位置发生变化。此外，末端执行器5的弯折方向(箭头B1和箭头B2所示的方向)与规定的旋转轴线R交叉(大致垂直)。末端执行器5包括中继构件15、第1把持片16及第2把持片17。中继构件15以能够相对于轴3弯折的方式安装在轴3的顶端。即，在轴3和中继构件15之间形成有弯折关节18。此外，在末端执行器5中，一对把持片16、17之间能够开闭。把持片16、17的开闭方向(箭头X1和箭头X2所示的方向)与规定的旋转轴线R交叉，且与末端执行器5的弯折方向交叉。

在此，在一个实施例中，把持片16、17中的一者与中继构件15呈一体或者固定于中继构件15，另一者以能够转动的方式安装于中继构件15。此外，在另一个实施例中，把持片16、17这两者以能够转动的方式安装于中继构件15。并且，在又一个实施例中，从中继构件15的内部朝向顶端侧延伸设置有杆构件(未图示)，由从中继构件15向顶端侧的杆构件的突出部分形成把持片16、17中的一者。而且，把持片16、17中的另一者以能够转动的方式安装于中继构件15。

手柄(可动手柄)21以能够转动的方式安装于外壳2。通过手柄21相对于外壳2转动，从而手柄21相对于把手12张开或者闭合。即，手柄21能够相对于把手12开闭。在本实施方式中，由于是枪形的处置器具1，因此手柄21位于相对于规定的旋转轴线R(长度轴线C)而言把手12所处的一侧且是相对于把手12而言的顶端侧的位置。而且，手柄21相对于把手12进行的张开动作和闭合动作的移动方向与长度轴线C大致平行。另外，在一个实施例中，手柄21也可以设在相对于把手12而言的基端侧的位置。此外，在另一个实施例中，也可以是，手柄21和把手12设在将规定的旋转轴线R作为中心而相对于彼此而言的相反侧，手柄21相对于把手12进行的张开动作和闭合动作的移动方向与长度轴线C大致垂直。

此外，在外壳2上作为弯折操作输入部(操作输入部)安装有弯折拨盘23。例如通过使弯折拨盘23转动，从而输入使末端执行器5相对于轴3弯折的操作。在外壳主体11的顶端侧安装有作为轴3的一部分的旋转构件(旋转旋钮)25。轴3以从顶端侧插入到外壳主体11的内部的状态安装于外壳2。旋转构件25相对于轴3固定，其与轴3和末端执行器5一起相对于外壳2绕规定的旋转轴线R旋转。在本实施方式中，对作为旋转操作输入部的旋转构件25施加使轴3和末端执行器5绕规定的旋转轴线R旋转的操作力。

此外，在外壳2安装有操作按钮27A、27B。通过分别按压操作按钮27A、27B来进行操作输入。在分别利用操作按钮27A、27B进行操作输入时，处置器具1以规定的动作模式进行动作。此时，例如与众所周知的处置器具同样，对在把持片16、17之间把持的处置对象赋予高频电流、超声波振动及加热器热量中的任一者作为处置能量。在一个实施例中，在基于操作按钮27A、27B中的任一者的操作输入而使处置器具1以规定的动作模式进行动作时，也可以通过驱动电动马达而使卡钉穿刺入在把持片16、17之间把持的处置对象。

图3～图5是表示外壳2的外壳主体11的内部和旋转构件(旋转旋钮)25的内部结构的图。图3是立体图。图4表示与外壳2的宽度方向(箭头W1和箭头W2所示的方向)大致垂直的(交叉的)截面，图5表示与规定的旋转轴线R(长度轴线C)大致平行且与外壳2的宽度方向大致平行的截面。如图3～图5所示，在外壳2(外壳主体11)的内部，筒状的可动构件31从基端侧(箭头C2侧)安装于旋转构件25。可动构件31沿着规定的旋转轴线R(长度轴线C)延伸设置，其能够相对于外壳2和轴3(旋转构件25)沿着规定的旋转轴线R移动。但是，可动构件31相对于轴3绕规定的旋转轴线R的旋转受到限制，可动构件31能够与轴3和末端执行器5一起相对于外壳2绕规定的旋转轴线R旋转。

在外壳2的内部，手柄21借助配置在可动构件31的外周面的滑动构件(未图示)连结于可动构件31。可动构件31能够将规定的旋转轴线R作为中心地相对于手柄21旋转。此外，在外壳2的内部，作为开闭驱动构件的驱动杆32借助连接构件33固定于可动构件31。驱动杆32从可动构件31的内部穿过轴3的内部沿着规定的旋转轴线R延伸设置。由于驱动杆32固定于可动构件31，因此在施加旋转构件25的操作力时，驱动杆32与轴3、末端执行器5及可动构件31一起相对于外壳2绕规定的旋转轴线R旋转。

此外，通过对手柄21施加操作力，使手柄21相对于把手12张开或者闭合，从而可动构件31和驱动杆32相对于轴3和外壳2沿着规定的旋转轴线R(长度轴线C)移动。如图2所示，穿过轴3的内部延伸设置的驱动杆32的一端(顶端)连接于末端执行器5。通过可动构件31和驱动杆32沿着规定的旋转轴线R移动，从而把持片16、17中的至少一者相对于中继构件15转动，把持片16、17之间张开或者闭合。

如图3～图5所示，作为弯折操作输入部(操作输入部)的弯折拨盘23借助基部构件35安装于外壳2。在本实施方式中，在外壳主体11的外表面中的朝向基端侧部位设置有基部构件35和弯折拨盘23。弯折拨盘23借助支承轴36安装于基部构件35。弯折拨盘23能够将支承轴36作为中心地相对于基部构件35转动。通过利用弯折拨盘23输入使末端执行器5相对于轴3弯折的操作，从而弯折拨盘23将支承轴36作为中心地转动。此外，在弯折拨盘23上沿着支承轴36的周向在整周上形成有齿轮部37。在本实施方式中，齿轮部37以不露出到外壳2的外部的状态配置在外壳2的内部。

滑轮42借助支承轴41安装于基部构件35。在本实施方式中，滑轮42位于外壳主体11的内部。滑轮42能够将支承轴41作为中心地相对于基部构件35转动。此外，在滑轮42上沿着支承轴41的周向在整周上形成有齿轮部43。齿轮部43与弯折拨盘23的齿轮部37啮合。基于弯折拨盘23的操作输入使弯折拨盘23转动，从而滑轮42进行动作，滑轮42将支承轴41作为中心地相对于基部构件35转动。由此，作为操作力传递部的滑轮42传递使末端执行器5相对于轴3弯折的操作力。

在滑轮42连接有作为弯折驱动构件(驱动构件)的操作线45A、45B的基端(一端)。一对操作线45A、45B穿过可动构件31的内部和轴3的内部沿着规定的旋转轴线R(长度轴线C)延伸设置。如图2所示，操作线45A、45B的顶端(另一端)连接于末端执行器5的中继构件15。通过作为操作力传递部的滑轮42转动，从而将使末端执行器5弯折的操作力从滑轮42传递到操作线45A、45B。由此，操作线45A、45B相对于轴3和可动构件31沿着规定的旋转轴线R(长度轴线C)移动。通过操作线45A、45B移动，从而末端执行器5相对于轴3(规定的旋转轴线R)弯折。另外，在一个实施例中，作为弯折驱动构件，也可以设有一对板簧等而替代操作线45A、45B。

在本实施方式中，在使弯折拨盘23向支承轴36的周向的一侧(箭头T1侧)转动时，操作线45A向基端侧移动(被牵引)，并且操作线45B向顶端侧移动(被放松)。由此，末端执行器5相对于轴3(规定的旋转轴线R)向弯折方向的一侧(箭头B1侧)弯折。另一方面，在使弯折拨盘23向支承轴36的周向的另一侧(箭头T2侧)转动时，操作线45B向基端侧移动，并且操作线45A向顶端侧移动。由此，末端执行器5相对于轴3向弯折方向的另一侧(箭头B2侧)弯折。

另外，在本实施方式中，是由滑轮42形成通过基于弯折拨盘(操作输入部)23的操作输入进行动作而传递使末端执行器5弯折的操作力的操作力传递部的，但并不限于此。在一个实施例中，也可以由多个滑轮形成从弯折拨盘(操作输入部)23向操作线(弯折驱动构件)45A、45B传递操作力的操作力传递部。此外，在另一个实施例中，也可以是，操作线(弯折驱动构件)45A、45B的一端直接连接于弯折拨盘(弯折操作输入部)23。在该情况下，作为弯折操作输入部的弯折拨盘23也作为向操作线45A、45B传递操作力的操作力传递部发挥功能。

如图3～图5所示，在外壳主体11的内部，基部构件35从基端侧连结于可动构件31。可动构件31以能够相对于基部构件35沿着规定的旋转轴线R(长度轴线C)移动的方式连结于该基部构件35。但是，可动构件31和基部构件35绕规定的旋转轴线R的相对于彼此的旋转受到限制。此外，弯折拨盘23和滑轮42能够与基部构件35一起相对于外壳2绕规定的旋转轴线R旋转。

由于是前述那样的结构，因此在施加旋转构件25的操作力，轴3绕规定的旋转轴线R旋转时，从轴3经由可动构件31和基部构件35向弯折拨盘(弯折操作输入部)23和滑轮(操作力传递部)42传递绕规定的旋转轴线R的旋转驱动力。由此，弯折拨盘23和滑轮42与轴3(旋转构件25)和末端执行器5一起相对于外壳2绕规定的旋转轴线R旋转。此时，连接于滑轮42和末端执行器5之间的操作线(弯折驱动构件)45A、45B也与轴3、末端执行器5、弯折拨盘23及滑轮42一起绕规定的旋转轴线R旋转。

此外，在可动构件31形成有使可动构件31的内部和可动构件31的外部连通的一对槽47A、47B。此外，在外壳2(外壳主体11)的内部设有一对连动构件51A、51B。连动构件51A从槽47A插入到可动构件31的内部，固定于操作线45A。同样，连动构件51B从槽47B插入到可动构件31的内部，固定于操作线45B。因而，连动构件51A、51B相对于轴3独立(分开)地设置。而且，连动构件51A、51B自对应的槽(47A、47B中的对应的一者)向可动构件31的外部突出。

槽47A、47B沿着规定的旋转轴线R形成为长孔状。因此，在使末端执行器5弯折的操作力被传递到操作线45A、45B，操作线45A、45B分别沿着规定的旋转轴线R移动时，连动构件51A与操作线(驱动构件)45A一起移动，连动构件51B与操作线(驱动构件)45B一起移动。即，连动构件51A、51B分别在对应的槽(47A、47B中的对应的一者)中沿着规定的旋转轴线R移动。因而，连动构件51A、51B与末端执行器5的相对于轴3的弯折动作连动。

此外，在外壳2(外壳主体11)设有朝向内周侧突出的卡合突起(承接部)52。卡合突起(承接部)52以其相对于外壳2绕规定的旋转轴线R的旋转受到限制的状态设置。卡合突起(承接部)52既可以与外壳2一体形成，也可以由与外壳2不同的构件形成。在本实施方式中，卡合突起52沿着可动构件31的周向延伸设置。连动构件51A、51B在外壳2的内部且是可动构件31的外部能够卡合于卡合突起(承接部)52。但是，在末端执行器5相对于轴3(规定的旋转轴线R)不弯折的状态(中立状态)下，在本实施方式中，连动构件51A、51B在沿着规定的旋转轴线R的方向上位于自卡合突起52向基端侧分离的位置。因此，在末端执行器5相对于轴3不弯折的状态下，连动构件51A、51B均不与卡合突起52卡合(不接触)。另外，在图3～图5中表示末端执行器5相对于轴3不弯折的状态。

通过末端执行器5相对于轴3弯折，从而像前述那样连动构件51A、51B分别与对应的操作线(45A、45B中的对应的一者)一起沿着规定的旋转轴线R移动。由此，连动构件51A或51B与卡合突起52卡合(抵接)。例如，在末端执行器5相对于轴3(规定的旋转轴线R)向弯折方向的一侧(箭头B1侧)弯折的状态下，自末端执行器5不弯折的状态，连动构件51B向顶端侧移动。由此，连动构件51B与卡合突起52卡合(图4的虚线)。此时，自末端执行器5不弯折的状态，连动构件51A进一步向基端侧移动，连动构件51A不与卡合突起52卡合。另一方面，在末端执行器5相对于轴3向弯折方向的另一侧(箭头B2侧)弯折的状态下，自末端执行器5不弯折的状态，连动构件51A向顶端侧移动。由此，连动构件51A与卡合突起52卡合(图5的虚线)。此时，自末端执行器5不弯折的状态，连动构件51B进一步向基端侧移动，连动构件51B不与卡合突起52卡合。

通过连动构件51A与卡合突起52卡合，从而在连动构件51A和卡合突起52之间产生滑动阻力(摩擦力)。在此，在本实施方式中，连动构件51A固定于操作线45A，操作线(驱动构件)45A能够与轴3、末端执行器5、旋转构件25、弯折拨盘(操作输入部)23及滑轮(操作力传递部)42一起相对于外壳2绕规定的旋转轴线R旋转。因此，利用连动构件51A和卡合突起52之间的滑动阻力抑制轴3、末端执行器5及操作线45A、45B相对于外壳2绕规定的旋转轴线R进行旋转。此外，通过连动构件51B与卡合突起52卡合，从而在连动构件51B和卡合突起52之间产生滑动阻力。此时，也与连动构件51A与卡合突起52卡合的情况同样抑制轴3、末端执行器5及操作线45A、45B相对于外壳2绕规定的旋转轴线R进行旋转。

通过抑制轴3、末端执行器5及操作线45A、45B相对于外壳2绕规定的旋转轴线R进行旋转，从而抑制由作用于末端执行器5的力引起的轴3绕规定的旋转轴线R的旋转。像前述那样，在本实施方式中，由连动构件51A、51B及卡合突起52形成用于抑制由作用于末端执行器5的力引起的轴3绕规定的旋转轴线R的旋转的锁定机构50。

接着，对本实施方式的处置器具1的作用和效果进行说明。在使用处置器具1规定生物体组织等处置对象时，手术操作者用手保持外壳2，将末端执行器5插入到腹腔等体腔。而且，通过使旋转构件25旋转而使轴3和末端执行器5绕规定的旋转轴线R旋转、根据弯折拨盘23的操作而使末端执行器5相对于轴3弯折，从而在体腔中调整末端执行器5的位置和姿势。而且，在将末端执行器5的位置和姿势调整为在把持片16、17之间配置有处置对象的状态之后，将手柄21相对于把手12闭合，将把持片16、17之间关闭。由此，在把持片16、17之间把持处置对象。在把持处置对象的状态下，通过利用操作按钮(27A或27B)输入操作，从而处置器具1以规定的动作模式进行动作，对像前述那样把持的处置对象赋予处置能量(高频电流等)、穿刺卡钉。

在此，在使用处置器具1进行的处置中，有时在末端执行器5相对于轴3(规定的旋转轴线R)弯折的状态下对末端执行器5作用力。在该情况下，由于对末端执行器5中的、自轴3的中心轴线(规定的旋转轴线R)分离的位置作用力，因此存在由于对末端执行器5作用的力而绕规定的旋转轴线R(绕轴3的中心轴线)产生旋转力矩的可能性。在本实施方式中，在末端执行器5相对于轴3弯折一定程度的状态下，连动构件(51A或51B)与卡合突起52卡合。因此，在连动构件(51A或51B)和卡合突起52之间产生滑动阻力(摩擦力)，抑制轴3、末端执行器5及操作线45A、45B相对于外壳2绕规定的旋转轴线R进行旋转。由此，即使因对末端执行器5作用的力而绕规定的旋转轴线R产生旋转力矩，也能抑制由对末端执行器5作用的力引起的末端执行器5和轴3绕规定的旋转轴线R的旋转。

像前述那样，在本实施方式中，即使在末端执行器5相对于轴3弯折的状态下对末端执行器5作用力，并因对末端执行器5作用的力而绕规定的旋转轴线R产生旋转力矩，也能利用由连动构件51A、51B和卡合突起(承接部)52形成的锁定机构50有效地防止末端执行器5和轴3绕规定的旋转轴线R的旋转。由此，在末端执行器5相对于轴3弯折且在把持片16、17之间把持着处置对象的状态下进行的处置等中，适当地确保处置性能等。

(第1实施方式的变形例)

另外，在图6所示的第1实施方式的一个变形例中，在轴3形成有使轴3的内部和轴3的外部连通的一对槽53A、53B而替代槽47A、47B。而且，连动构件51A从槽53A插入到轴3的内部，固定于操作线(弯折驱动构件)45A。同样，连动构件51B从槽53B插入到轴3的内部，固定于操作线(弯折驱动构件)45B。连动构件51A、51B自对应的槽(53A、53B中的对应的一者)向轴3的外部突出。

在本变形例中，在外壳2(外壳主体11)设有卡合凹部(承接部)55A、55B。连动构件51A、51B分别在外壳2的内部且是轴3的外部能够卡合于对应的卡合凹部(55A、55B中的对应的一者)。但是，在末端执行器5相对于轴3(规定的旋转轴线R)不弯折的状态(中立状态)下，连动构件51A、51B在沿着规定的旋转轴线R的方向上位于自卡合凹部55A、55B分离的位置，连动构件51A、51B分别不卡合于对应的卡合凹部(55A、55B中的对应的一者)。

在本变形例中，也是通过末端执行器5相对于轴3弯折，从而像前述那样连动构件51A、51B分别与对应的操作线(45A、45B中的对应的一者)一起沿着规定的旋转轴线R移动。由此，连动构件51A卡合于卡合凹部55A或者连动构件51B卡合于卡合凹部55B。在末端执行器5相对于轴3(规定的旋转轴线R)向弯折方向的一侧(箭头B1侧)弯折的状态下，自末端执行器5不弯折的状态，连动构件51A向基端侧移动。由此，连动构件51A与卡合凹部55A卡合(图6的虚线)，在连动构件51A和卡合凹部55A之间产生摩擦力。由此，限制连动构件51A相对于外壳2绕规定的旋转轴线R的旋转，抑制轴3、末端执行器5及操作线45A、45B相对于外壳2绕规定的旋转轴线R的旋转。另一方面，在末端执行器5相对于轴3向弯折方向的另一侧(箭头B2侧)弯折的状态下，自末端执行器5不弯折的状态，连动构件51B向基端侧移动。由此，连动构件51B与卡合凹部55B卡合。由此，限制连动构件51B相对于外壳2绕规定的旋转轴线R的旋转，抑制轴3、末端执行器5及操作线45A、45B相对于外壳2绕规定的旋转轴线R的旋转。

像前述那样，在本变形例中，也是通过抑制轴3、末端执行器5及操作线45A、45B相对于外壳2绕规定的旋转轴线R的旋转，从而抑制由对末端执行器5作用的力引起的轴3绕规定的旋转轴线R的旋转。在本变形例中，由连动构件51A、51B和卡合凹部55A、55B形成锁定机构50，该锁定机构50用于抑制由对末端执行器5作用的力引起的轴3绕规定的旋转轴线R的旋转。

此外，在一个变形例中，在连动构件51A、51B分别设有齿面(未图示)，在外壳2设有能够与连动构件51A、51B各自的齿面卡合的齿面(未图示)。本变形例中，也是在末端执行器5相对于轴3(规定的旋转轴线R)不弯折的状态(中立状态)下，连动构件51A、51B各自的齿面与外壳2的齿面不卡合。而且，通过连动构件51A、51B与末端执行器5的相对于轴3的弯折动作连动，从而连动构件(51A或51B)的齿面与外壳2的齿面卡合。通过连动构件(51A或51B)的齿面与外壳2的齿面卡合，从而限制连动构件(51A或51B)相对于外壳2绕规定的旋转轴线R的旋转，抑制轴3、末端执行器5及操作线45A、45B相对于外壳2绕规定的旋转轴线R的旋转。因而，在本变形例中，由连动构件51A、51B的齿面和外壳2的齿面形成锁定机构50，该锁定机构50用于抑制由对末端执行器5作用的力引起的轴3绕规定的旋转轴线R的旋转。

在第1实施方式及其变形例中，连动构件(51A；51B)与末端执行器5的相对于轴3的弯折动作连动地与驱动构件(45A；45B)一起沿着规定的旋转轴线R移动。而且，能够供连动构件(51A；51B)卡合的承接部(52；55A；55B)以被限制了其相对于外壳2的旋转的状态设置。在末端执行器5相对于轴3弯折的状态下，连动构件(51A；51B)在外壳2的内部与承接部(52；55A；55B)卡合。由此，抑制轴3和驱动构件(45A；45B)相对于外壳2绕规定的旋转轴线R的旋转，抑制由对末端执行器5作用的力引起的轴3绕规定的旋转轴线R的旋转。

(第2实施方式)

接着，参照图7A～图8说明本发明的第2实施方式。第2实施方式是将第1实施方式的结构如下地变形而成的。另外，对与第1实施方式相同的部分标注相同的附图标记，省略其说明。

图7A和图7B是表示轴3的内部结构的图，图8是表示轴3与外壳2的连结部分的结构的图。如图7A和图7B所示，在本实施方式中，也是连动构件51A固定于操作线(弯折驱动构件)45A，连动构件51B固定于操作线(弯折驱动构件)45B。因此，在本实施方式中，也是连动构件51A、51B分别与末端执行器5的相对于轴3的弯折动作连动地与对应的操作线(45A、45B中的对应的一者)一起沿着规定的旋转轴线R移动。

但是，在本实施方式中，连动构件51A、51B位于轴3的内部。此外，在本实施方式中，在轴3设有能够供连动构件51A、51B卡合(能够抵接)的承接面(承接部)61。承接面(承接部)61以被限制了其相对于轴3绕规定的旋转轴线R的旋转的状态设置。承接面(承接部)61既可以与轴3一体形成，也可以由与轴3不同的构件形成。此外，承接面(承接部)61既可以像图7A那样在轴3的内部相对于轴3固定，也可以像图7B那样在轴3的外周壁沿着旋转轴线R形成槽，并在形成槽的面设置承接面62。在承接面(承接部)61形成于槽的情况下，连动构件51A、51B通过卡合于槽并沿着槽移动而能够抵接于承接面(承接部)61。在末端执行器5相对于轴3(规定的旋转轴线R)不弯折的状态(中立状态)下，在本实施方式中，连动构件51A、51B在沿着规定的旋转轴线R的方向上位于自承接面61向顶端侧分离的位置。因此，在末端执行器5相对于轴3不弯折的状态下，连动构件51A、51B均不与承接面61卡合(不接触)。

通过末端执行器5相对于轴3弯折，从而在本实施方式中，也像前述那样连动构件51A、51B分别与对应的操作线(45A、45B中的对应的一者)一起沿着规定的旋转轴线R移动。由此，连动构件51A或51B与承接面61卡合(抵接)。例如在末端执行器5相对于轴3(规定的旋转轴线R)向弯折方向的一侧(箭头B1侧)弯折的状态下，自末端执行器5不弯折的状态，连动构件51A向基端侧移动。由此，连动构件51A与承接面61卡合(图7A和图7B中的虚线)。另一方面，在末端执行器5相对于轴3向弯折方向的另一侧(箭头B2侧)弯折的状态下，自末端执行器5不弯折的状态，连动构件51B向基端侧移动。由此，连动构件51B与承接面61卡合。通过连动构件(51A或51B)与承接面(承接部)61卡合(抵接)，从而自连动构件(51A或51B)对轴3作用朝向基端侧的推压力。

如图8所示，在本实施方式中，在轴3设有向外周侧突出的卡合突起62，在外壳2设有向外周侧凹入的卡合凹部63。卡合突起62和卡合凹部63分别绕规定的旋转轴线R在整周上延伸设置。通过卡合突起62与卡合凹部63卡合，从而轴3连结于外壳2。卡合突起62在卡合凹部63中能够绕规定的旋转轴线R移动。因此，在本实施方式中，也是末端执行器5和轴3能够绕规定的旋转轴线R旋转。

此外，卡合突起62包括朝向基端侧的突起相对面(第1抵接面)65和朝向顶端侧的突起相对面66。而且，卡合凹部63包括朝向顶端侧的凹相对面(第2抵接面)67和朝向基端侧的凹相对面68。突起相对面65与凹相对面67相对，突起相对面66与凹相对面68相对。卡合突起62在卡合凹部63中能够沿着规定的旋转轴线R(长度轴线C)移动(能够微动)。因此，轴3能够相对于外壳2移动(能够微动)。但是，轴3相对于外壳2移动的移动范围微小。通过卡合突起62的突起相对面(第1抵接面)65抵接于卡合凹部63的凹相对面(第2抵接面)67而限制了轴3相对于外壳2向基端侧的移动。而且，通过卡合突起62的突起相对面66抵接于卡合凹部63的凹相对面68而限制了轴3相对于外壳2向顶端侧的移动。

由于是前述那样的结构，因此在连动构件(51A或51B)与承接面(承接部)61卡合，自连动构件(51A或51B)对轴3作用朝向基端侧的推压力时，轴3相对于外壳2沿着规定的旋转轴线R向基端侧移动。与轴3的相对于外壳2的向基端侧的移动相对应，卡合突起62的突起相对面(第1抵接面)65抵接于卡合凹部63的凹相对面(第2抵接面)67。因而，在末端执行器5相对于轴3弯折的状态下，在突起相对面65和凹相对面67之间产生滑动阻力(摩擦力)。利用突起相对面65和凹相对面67之间的滑动阻力抑制了轴3、末端执行器5及操作线(弯折驱动构件)45A、45B相对于外壳2绕规定的旋转轴线R的旋转。

通过抑制轴3、末端执行器5及操作线45A、45B相对于外壳2绕规定的旋转轴线R的旋转，从而在本实施方式中也抑制由对末端执行器5作用的力引起的轴3绕规定的旋转轴线R的旋转。像前述那样，在本实施方式中，由连动构件51A、51B和承接面61形成锁定机构50，该锁定机构50用于抑制由对末端执行器5作用的力引起的轴3绕规定的旋转轴线R的旋转。像前述那样，在本实施方式中，也是即使在末端执行器5相对于轴3弯折的状态下对末端执行器5作用力，并因对末端执行器5作用的力而绕规定的旋转轴线R产生旋转力矩，也能利用由连动构件51A、51B和承接面(承接部)61形成的锁定机构50有效地防止末端执行器5和轴3绕规定的旋转轴线R的旋转。因而，在本实施方式中也起到与第1实施方式相同的作用和效果。

(第2实施方式的变形例)

在第2实施方式中，通过自末端执行器5相对于轴3(规定的旋转轴线R)不弯折的状态(中立状态)连动构件(51A或51B)向基端侧移动，从而连动构件(51A或51B)卡合于承接面(承接部)61，但并不限于此。例如在图9A和图9B所示的第2实施方式的一个变形例中，通过自末端执行器5相对于轴3不弯折的状态(中立状态)连动构件(51A或51B)向顶端侧移动，从而连动构件(51A或51B)与相对于轴3固定的承接面(承接部)61卡合(抵接)。例如在末端执行器5相对于轴3向弯折方向的一侧(箭头B1侧)弯折的状态下，自末端执行器5不弯折的状态，连动构件51B向顶端侧移动。由此，连动构件51B与承接面61卡合(图9A和图9B中的虚线)。另一方面，在末端执行器5相对于轴3向弯折方向的另一侧(箭头B2侧)弯折的状态下，自末端执行器5不弯折的状态，连动构件51A向顶端侧移动。由此，连动构件51A与承接面61卡合。在本变形例中，通过连动构件(51A或51B)与承接面(承接部)61卡合(抵接)，从而自连动构件(51A或51B)对轴3作用朝向顶端侧的推压力。

由于是前述那样的结构，因此在本变形例中，在连动构件(51A或51B)与承接面(承接部)61卡合，并自连动构件(51A或51B)对轴3作用朝向顶端侧的推压力时，轴3相对于外壳2沿着规定的旋转轴线R向顶端侧移动。与轴3的相对于外壳2的向顶端侧的移动相对应，卡合突起62的突起相对面(第1抵接面)66抵接于卡合凹部63的凹相对面(第2抵接面)68。因而，在末端执行器5相对于轴3弯折的状态下，在突起相对面66和凹相对面68之间产生滑动阻力(摩擦力)。利用突起相对面66和凹相对面68之间的滑动阻力抑制轴3、末端执行器5及操作线(弯折驱动构件)45A、45B相对于外壳2绕规定的旋转轴线R的旋转。因而，本变形例中，也抑制由对末端执行器5作用的力引起的轴3绕规定的旋转轴线R的旋转。像前述那样，在本变形例中，也由连动构件51A、51B和承接面61形成锁定机构50，该锁定机构50用于抑制由对末端执行器5作用的力引起的轴3绕规定的旋转轴线R的旋转。

在第2实施方式及其变形例中，连动构件(51A；51B)与末端执行器5的相对于轴3的弯折动作连动地与驱动构件(45A；45B)一起沿着规定的旋转轴线R移动。而且，能够供连动构件(51A；51B)卡合的承接部61以被限制了其相对于轴3的旋转的状态设置。在末端执行器5相对于轴3弯折的状态下，连动构件(51A；51B)与承接部61卡合。由此，轴3相对于外壳2沿着规定的旋转轴线R移动。与轴3的相对于外壳2的移动相对应，轴3的第1抵接面(65；66)抵接于外壳2的第2抵接面(67；68)。由此，抑制轴3和驱动构件(45A；45B)相对于外壳2绕规定的旋转轴线R的旋转，抑制由对末端执行器5作用的力引起的轴3绕规定的旋转轴线R的旋转。

(第1实施方式的变形例和第2实施方式的变形例)

在第1实施方式、第2实施方式及它们的变形例中，通过驱动构件(45A；45B)沿着规定的旋转轴线R移动，从而末端执行器5相对于轴3弯折，驱动构件(45A；45B)能够与轴3一起绕规定的旋转轴线R旋转。而且，连动构件(51A；51B)与末端执行器5的相对于轴3的弯折动作连动地与驱动构件(45A；45B)一起沿着规定的旋转轴线R移动。在末端执行器5相对于轴3弯折的状态下，连动构件(51A；51B)与承接部(52；55A；55B；61)卡合，该承接部(52；55A；55B；61)以被限制了其相对于外壳2的旋转的状态或者被限制了相对于轴3的旋转的状态设置。由此，抑制轴3和驱动构件(45A；45B)相对于外壳2绕规定的旋转轴线R的旋转，抑制由对末端执行器5作用的力引起的轴3绕规定的旋转轴线R的旋转。

(第3实施方式)

接着，参照图10和图11说明本发明的第3实施方式。第3实施方式是将第1实施方式的结构如下地变形而成的。另外，对与第1实施方式相同的部分标注相同的附图标记，省略其说明。

图10和图11是表示外壳2的外壳主体11的内部和旋转构件(旋转旋钮)25的内部的结构的图。图10是立体图，图11表示与规定的旋转轴线R(长度轴线C)大致平行且与外壳2的宽度方向(箭头W1和箭头W2所示的方向)大致平行的截面。如图10和图11所示，在本实施方式中，在作为弯折操作输入部的弯折拨盘23设有与末端执行器5的相对于轴3的弯折动作连动的连动构件71。在本实施方式中，连动构件71在弯折拨盘23中向基端侧突出，并露出到外壳2的外部。连动构件71相对于弯折拨盘23固定，能够将支承轴36作为中心地与弯折拨盘23一起相对于基部构件35转动。此外，由于连动构件71设于弯折拨盘23，因此在本实施方式中也是连动构件71相对于轴3独立地(分开地)设置。

在本实施方式中，利用弯折拨盘23输入使末端执行器5相对于轴3弯折的操作，从而弯折拨盘23和连动构件71一起将支承轴36作为中心地转动。因而，连动构件71与末端执行器5的相对于轴3的弯折动作连动，并且与弯折拨盘(操作输入部)23的操作输入和滑轮(操作力传递部)42的基于弯折拨盘23的操作输入的动作连动。

在本实施方式中，也是在外壳主体11的外表面的、朝向基端侧的部位设置有基部构件35和弯折拨盘23。而且，在外壳主体11的外表面的、朝向基端侧的部位设有能够供连动构件71卡合(能够抵接)的承接面(承接部)72A、72B。即，在本实施方式中，承接面72A、72B以被限制了其相对于外壳2绕规定的旋转轴线R的旋转的状态设置。承接面72A、72B既可以与外壳2一体形成，也可以由与外壳2不同的构件形成。此外，在本实施方式中，也是在施加了旋转构件25的操作力，轴3绕规定的旋转轴线R旋转时，绕规定的旋转轴线R的旋转驱动力从轴3经由可动构件31和基部构件35被传递到弯折拨盘(弯折操作输入部)23和滑轮(操作力传递部)42。由此，在本实施方式中，也是弯折拨盘23、滑轮42及操作线(弯折驱动构件)45A、45B与轴3(旋转构件)和末端执行器5一起相对于外壳2绕规定的旋转轴线R旋转。

在末端执行器5相对于轴3(规定的旋转轴线R)不弯折的状态(中立状态)下，连动构件71位于自承接面72A、72B分离的位置，连动构件71与承接面72A、72B均不卡合(不接触)。另外，在图10和图11中表示末端执行器5相对于轴3不弯折的状态。在根据操作输入而使弯折拨盘23以支承轴36为中心地转动，并使末端执行器5相对于轴3弯折时，连动构件71也连动。由此，连动构件71与弯折拨盘23一起将支承轴36作为中心地转动，连动构件71卡合(抵接)于承接面(72A或72B)。

例如，在使弯折拨盘23向支承轴36的周向的一侧(箭头T1侧)转动，末端执行器5相对于轴3(规定的旋转轴线R)向弯折方向的一侧(箭头B1侧)弯折的状态下，自末端执行器5不弯折的状态，连动构件71向支承轴36的周向的一侧(箭头T1侧)转动。由此，连动构件71与承接面(承接部)72A卡合(图11中的虚线)。另一方面，在使弯折拨盘23向支承轴36的周向的另一侧(箭头T2侧)转动，末端执行器5相对于轴3向弯折方向的另一侧(箭头B2侧)弯折的状态下，自末端执行器5不弯折的状态，连动构件71向支承轴36的周向的另一侧(箭头T2侧)转动。由此，连动构件71与承接面72B卡合(抵接)。

通过连动构件71与承接面(72A或72B)卡合，从而在连动构件71和承接面(72A或72B)之间产生滑动阻力(摩擦力)。在此，在本实施方式中，连动构件71相对于弯折拨盘(操作输入部)23固定。因此，利用连动构件71和承接面(72A或72B)之间的滑动阻力抑制弯折拨盘(操作输入部)23和滑轮(操作力传递部)42相对于外壳2绕规定的旋转轴线R的旋转。像前述那样，在本实施方式中，弯折拨盘23和滑轮42能够与轴3、末端执行器5、旋转构件25一起相对于外壳2绕规定的旋转轴线R旋转。因此，通过抑制弯折拨盘(操作输入部)23和滑轮(操作力传递部)42相对于外壳2绕规定的旋转轴线R的旋转，从而抑制轴3、末端执行器5及操作线45A、45B相对于外壳2绕规定的旋转轴线R的旋转。

本实施方式中，也是像前述那样，通过抑制轴3、末端执行器5及操作线45A、45B相对于外壳2绕规定的旋转轴线R的旋转，从而抑制由对末端执行器5作用的力引起的轴3绕规定的旋转轴线R的旋转。像前述那样，在本实施方式中，由连动构件71和承接面(承接部)72A、72B形成锁定机构50，该锁定机构50用于抑制由对末端执行器5作用的力引起的轴3绕规定的旋转轴线R的旋转。

像前述那样，在本实施方式中，也是即使在末端执行器5相对于轴3弯折的状态下对末端执行器5作用力，且因对末端执行器5作用的力而绕规定的旋转轴线R产生旋转力矩，也能利用由连动构件71和承接面(承接部)72A、72B形成的锁定机构50有效地防止末端执行器5和轴3绕规定的旋转轴线R的旋转。因而，在本实施方式中也起到与第1实施方式相同的作用和效果。

(第3实施方式的变形例)

另外，在第3实施方式中，连动构件71相对于作为弯折操作输入部的弯折拨盘23固定，但并不限于此。例如在第3实施方式的未图示的一个变形例中，连动构件71相对于滑轮42等形成操作力传递部的构件固定。在本变形例中，也是连动构件71与末端执行器5的相对于轴3的弯折动作连动，并且与弯折拨盘23等操作输入部的操作输入和滑轮42等操作力传递部的基于操作输入部的操作输入进行的动作连动。而且，在末端执行器5相对于轴3弯折的状态下，连动构件71与设于外壳2的承接部(未图示)卡合。通过连动构件71与承接部卡合，从而抑制操作输入部23和操作力传递部42相对于外壳2绕规定的旋转轴线R的旋转。在本变形例中，也是操作输入部23和操作力传递部42能够与轴3和末端执行器5一起相对于外壳2绕规定的旋转轴线R旋转。因此，在本变形例中，也抑制轴3、末端执行器5及弯折驱动构件(45A、45B)相对于外壳2绕规定的旋转轴线R的旋转。

在第3实施方式及其变形例中，操作输入部23和操作力传递部42通过轴3绕规定的旋转轴线R旋转而从轴3传递旋转驱动力，并与轴3一起绕规定的旋转轴线R旋转。而且，连动构件71与末端执行器5的相对于轴3的弯折动作连动，并且与操作输入部23的操作输入和操作力传递部42的基于操作输入进行的动作连动。在末端执行器5相对于轴3弯折的状态下，连动构件71与后述的承接部(72A；72B)卡合，抑制操作输入部23和操作力传递部42相对于外壳2绕规定的旋转轴线R的旋转；前述的承接部(72A；72B)以被限制了其相对于外壳2的旋转的状态设置。由此，抑制轴3和驱动构件(45A；45B)相对于外壳2绕规定的旋转轴线R的旋转，抑制由对末端执行器5作用的力引起的轴3绕规定的旋转轴线R的旋转。

(第4实施方式)

接着，参照图12说明本发明的第4实施方式。第4实施方式是将第1实施方式的结构如下地变形而成的。另外，对与第1实施方式相同的部分标注相同的附图标记，省略其说明。

图12是表示外壳2的外壳主体11的内部结构和旋转构件(旋转旋钮)25的内部结构的图。图12表示与外壳2的宽度方向大致垂直的截面。如图12所示，在本实施方式中，即便使轴3绕规定的旋转轴线R旋转，旋转驱动力也不从轴3被传递到弯折拨盘(弯折操作输入部)23，弯折拨盘23不与轴3一起旋转。但是，在本实施方式中，也是包含旋转构件25的轴3能够与末端执行器5一起相对于外壳2绕规定的旋转轴线R旋转。

此外，在本实施方式中，在外壳主体11的外表面上的、相对于规定的旋转轴线R(长度轴线C)而言朝向与把手12所处的一侧相反的那一侧的部位，弯折拨盘23露出到外壳2的外部。在本实施方式中，弯折拨盘23能够相对于轴3和旋转构件25独立地相对于外壳2绕弯折拨盘23的中心轴线转动。在此，弯折拨盘23的中心轴线与规定的旋转轴线R(长度轴线C)大致平行。此外，也可以是，弯折拨盘23的中心轴线与规定的旋转轴线R同轴地设置。

在外壳主体11的内部，移动体73A、73B安装于弯折拨盘23。移动体73A、73B分别与弯折拨盘23大致同轴地设置，在本实施方式中，移动体73A相对于移动体73B而言位于靠顶端侧的位置。在移动体73A的外周面形成有外螺纹75A，在移动体73B的外周面形成有外螺纹75B。此外，在弯折拨盘23的内周面形成有能够与外螺纹75A螺纹结合的内螺纹76A和能够与外螺纹75B螺纹结合的内螺纹76B。通过外螺纹75A与内螺纹76A螺纹结合而将移动体73A安装于弯折拨盘23，通过外螺纹75B与内螺纹76B螺纹结合而将移动体73B安装于弯折拨盘23。在此，外螺纹75A的螺旋和外螺纹75B的螺旋相对于彼此为逆旋，例如外螺纹75A为右旋螺纹，外螺纹75B为左旋螺纹。此外，在本实施方式中，在移动体73A连接有操作线45A(弯折驱动构件)的一端(基端)，在移动体73B连接有操作线(弯折驱动构件)45B的一端。

通过弯折拨盘23基于弯折拨盘23的操作输入而转动，从而移动体73A、73B进行动作，移动体73A、73B沿着规定的旋转轴线R(弯折拨盘23的中心轴线)移动。由此，作为操作力传递部的移动体73A、73B传递使末端执行器5相对于轴3弯折的操作力。此时，由于外螺纹75A、75B相对于彼此为逆旋，因此移动体73A、73B相对于彼此沿着规定的旋转轴线R向相反侧移动。通过作为操作力传递部的移动体73A、73B移动，从而使末端执行器5弯折的操作力从各个移动体73A、73B被传递到对应的操作线(45A、45B中的对应的一者)。由此，操作线45A、45B相对于轴3和可动构件31沿着规定的旋转轴线R(长度轴线C)移动。通过操作线45A、45B移动，从而末端执行器5相对于轴3(规定的旋转轴线R)弯折。

在本实施方式中，在使弯折拨盘23向绕弯折拨盘23的中心轴线的一侧(箭头T′1侧)转动时，移动体73A向基端侧移动，并且移动体73B向顶端侧移动。因此，操作线45A向基端侧移动(被牵引)，并且操作线45B向顶端侧移动(被放松)。由此，末端执行器5相对于轴3(规定的旋转轴线R)向弯折方向的一侧(箭头B1侧)弯折。另一方面，在使弯折拨盘23向绕弯折拨盘23的中心轴线的另一侧(箭头T′2侧)转动时，移动体73B向基端侧移动，并且移动体73A向顶端侧移动。因此，操作线45B向基端侧移动，并且操作线45A向顶端侧移动。由此，末端执行器5相对于轴3向弯折方向的另一侧(箭头B2侧)弯折。

在本实施方式中，也是操作线(弯折驱动构件)45A、45B能够与轴3(旋转构件25)和末端执行器5一起相对于外壳2绕规定的旋转轴线R旋转。但是，在本实施方式中，即使轴3绕规定的旋转轴线R旋转，弯折拨盘(操作输入部)23和移动体(操作力传递部)73A、73B也不与轴3一起旋转。因而，在本实施方式中，操作线(弯折驱动构件)45A、45B能够与末端执行器5和轴3一起相对于弯折拨盘(操作输入部)23和移动体(操作力传递部)73A、73B绕规定的旋转轴线R旋转。

此外，在本实施方式中，在移动体73A固定有连动构件77A，在移动体73B固定有连动构件77B。连动构件(杆构件)77A从移动体73A朝向顶端侧延伸设置，连动构件(杆构件)77B从移动体73B朝向顶端侧延伸设置。在本实施方式中，通过利用弯折拨盘23输入使末端执行器5相对于轴3弯折的操作，从而连动构件77A与移动体73A一起沿着规定的旋转轴线R移动，连动构件77B与移动体73B一起沿着规定的旋转轴线R移动。因而，连动构件77A、77B与末端执行器5的相对于轴3的弯折动作连动，并且与弯折拨盘(操作输入部)23的操作输入和移动体(操作力传递部)73A、73B的基于弯折拨盘23的操作输入的动作连动。由于连动构件77A、77B分别设于对应的移动体(73A、73B中的对应的一者)，因此在本实施方式中，也是连动构件77A、77B相对于轴3独立地(分开地)设置。

此外，在本实施方式中，在作为轴3的一部分的旋转构件25设有能够供连动构件77A卡合(能够抵接)的承接面(承接部)78A和能够供连动构件77B卡合(能够抵接)的承接面(承接部)78B。即，承接面78A、78B以被限制了其相对于轴3绕规定的旋转轴线R的旋转的状态设置。承接面78A、78B既可以与轴3一体形成，也可以由与轴3不同的构件形成。在末端执行器5相对于轴3(规定的旋转轴线R)不弯折的状态(中立状态)下，连动构件77A、77B分别位于自对应的承接面(78A、78B中的对应的一者)分离的位置，连动构件77A、77B均不与任一承接面78A、78B卡合(不接触)。另外，在图12中表示末端执行器5相对于轴3不弯折的状态。在利用操作输入而使弯折拨盘23转动，并使末端执行器5相对于轴3弯折时，连动构件77A、77B也连动。由此，连动构件77A、77B与对应的移动体(73A、73B中的对应的一者)一起沿着规定的旋转轴线R移动，连动构件(77A或77B)卡合(抵接)于对应的承接面(78A、78B中的对应的一者)。

例如，在使弯折拨盘23向弯折拨盘23的周向的一侧(箭头T′1侧)转动、末端执行器5相对于轴3(规定的旋转轴线R)向弯折方向的一侧(箭头B1侧)弯折的状态下，自末端执行器5不弯折的状态，连动构件77B与移动体73B一起向顶端侧(箭头C1侧)移动。由此，连动构件77B与承接面(承接部)78B卡合(图12中的虚线)。另一方面，在使弯折拨盘23向弯折拨盘23的周向的另一侧(箭头T′2侧)转动，末端执行器5相对于轴3向弯折方向的另一侧(箭头B2侧)弯折的状态下，自末端执行器5不弯折的状态，连动构件77A与移动体73A一起向顶端侧移动。由此，连动构件77A与承接面78A卡合(抵接)。

通过连动构件(77A或77B)与对应的承接面(78A、78B中的对应的一者)卡合，从而在连动构件(77A或77B)和承接面(78A、78B中的对应的一者)之间产生滑动阻力(摩擦力)。因此，利用连动构件(77A或77B)和承接面(78A、78B中的对应的一者)之间的滑动阻力抑制包含旋转构件25的轴3和末端执行器5相对于弯折拨盘(操作输入部)23和移动体(操作力传递部)73A、73B绕规定的旋转轴线R的旋转。此时，也抑制操作线(弯折驱动构件)45A、45B相对于弯折拨盘23和移动体73A、73B绕规定的旋转轴线R的旋转。

在本实施方式中，像前述那样，通过抑制轴3、末端执行器5及操作线45A、45B相对于弯折拨盘(操作输入部)23和移动体(操作力传递部)73A、73B绕规定的旋转轴线R的旋转，从而抑制由对末端执行器5作用的力引起的轴3绕规定的旋转轴线R的旋转。因而，由连动构件77A、77B和承接面(承接部)78A、78B形成锁定机构50，该锁定机构50用于抑制由对末端执行器5作用的力引起的轴3绕规定的旋转轴线R的旋转。

像前述那样，在本实施方式中，也是即使在末端执行器5相对于轴3弯折的状态下对末端执行器5作用力，并因对末端执行器5作用的力而绕规定的旋转轴线R产生旋转力矩，也能利用由连动构件77A、77B和承接面(承接部)78A、78B形成的锁定机构50有效地防止末端执行器5和轴3绕规定的旋转轴线R的旋转。因而，在本实施方式中也起到与第1实施方式相同的作用和效果。

(第4实施方式的变形例)

另外，在第4实施方式中，连动构件77A、77B分别固定于对应的移动体(73A、73B中的对应的一者)，并设于操作力传递部，但并不限于此。例如，在第4实施方式的未图示的一个变形例中，在弯折拨盘23安装有连动构件(未图示)。在本变形例中，也是连动构件与末端执行器5的相对于轴3的弯折动作连动，并且与弯折拨盘23等操作输入部的操作输入和操作力传递部(73A；73B)的基于操作输入部的操作输入的动作连动。而且，在末端执行器5相对于轴3弯折的状态下，连动构件与设于轴3的承接部(未图示)卡合。在本变形例中，也是通过连动构件与承接部卡合，从而抑制轴3、末端执行器5及弯折驱动构件(45A、45B)相对于操作输入部23和操作力传递部(73A；73B)绕规定的旋转轴线R的旋转。

在第4实施方式及其变形例中，即使轴3绕规定的旋转轴线R旋转，操作输入部23和操作力传递部(73A；73B)也不与轴3一起旋转。而且，连动构件(77A；77B)与末端执行器5的相对于轴3的弯折动作连动，并且与操作输入部23的操作输入和操作力传递部(73A；73B)的基于操作输入的动作连动。在末端执行器5相对于轴3弯折的状态下，连动构件(77A；77B)与承接部(78A；78B)卡合，该承接部(78A；78B)以被限制了其相对于轴3的旋转的状态设置。由此，抑制轴3和驱动构件(45A；45B)相对于操作输入部23和操作力传递部(73A；73B)绕规定的旋转轴线R的旋转，抑制由对末端执行器5作用的力引起的轴3绕规定的旋转轴线R的旋转。

(其他的变形例)

另外，在像第4实施方式及其变形例那样即使轴3绕规定的旋转轴线R旋转、操作输入部23和操作力传递部(73A；73B)也不与轴3一起旋转的结构中，也可以像第1实施方式、第2实施方式及它们的变形例那样连动构件(51A；51B)固定于驱动构件(45A；45B)。在该情况下，与第1实施方式、第2实施方式及它们的变形例同样，连动构件(51A；51B)与末端执行器5的相对于轴3的弯折动作连动地与驱动构件(45A；45B)一起沿着规定的旋转轴线R移动。而且，在末端执行器5相对于轴3弯折的状态下，连动构件(51A；51B)与承接部(52；55A；55B；61)卡合，该承接部(52；55A；55B；61)以被限制了其相对于外壳2的旋转的状态或者被限制了其相对于轴3的旋转的状态设置。由此，抑制轴3和驱动构件(45A；45B)相对于外壳2绕规定的旋转轴线R的旋转，抑制由对末端执行器5作用的力引起的轴3绕规定的旋转轴线R的旋转。

此外，因对末端执行器5作用的力而绕规定的旋转轴线R产生旋转力矩的处置器具并不限于像前述的实施方式等那样地设有弯折关节18的处置器具1。例如作为第1实施方式～第4实施方式的一个变形例，也可以如图13所示在相对于轴3而言的靠顶端侧的位置设有弯曲部80而替代弯折关节18。在弯曲部80中，排列设有多个弯曲片81，各弯曲片81以能够转动的方式连结于相邻设置的弯曲片(81中的对应的1者或两者)。而且，替代弯折拨盘(弯折操作输入部)23，在外壳2设有弯曲操作输入部，并根据弯曲操作输入部的操作，操作力传递部(未图示)进行动作，向操作线或者板簧等弯曲驱动构件(未图示)传递操作力。通过向弯曲驱动构件传递操作力，从而驱动弯曲驱动构件，弯曲驱动构件沿着规定的转动轴线R移动。由此，弯曲部80进行动作，包含弯曲部80的末端执行器5相对于轴3(规定的旋转轴线R)弯曲。

通过在末端执行器5相对于轴3弯曲的状态下对末端执行器5作用力，从而像前述那样对自规定的旋转轴线R分离的位置作用力，因此存在绕规定的旋转轴线R(绕轴3的中心轴线)产生旋转力矩的可能性。在本变形例中，也是通过应用与前述的实施方式等相同的结构，从而即使因对末端执行器5作用的力而绕规定的旋转轴线R产生旋转力矩，也能有效地防止末端执行器5和轴3绕规定的旋转轴线R的旋转。

在前述的实施方式等中，处置器具1包括：外壳2，其能够进行保持；轴3，其能够相对于外壳2绕规定的旋转轴线R旋转；以及末端执行器5，其安装在轴3的顶端部，并能够相对于轴3弯折或者弯曲。所述处置器具1具备锁定机构50，锁定机构50包括相对于轴3独立地设置的连动构件(51A；51B；71；77A；77B)和以被限制了其相对于外壳2的旋转的状态或者被限制了其相对于轴3的旋转的状态设置的承接部(52；55A；55B；61；72A；72B；78A；78B)。连动构件(51A；51B；71；77A；77B)与末端执行器5的相对于轴3的弯折动作或者弯曲动作连动。在末端执行器5相对于轴3弯折或者弯曲的状态下，通过连动构件(51A；51B；71；77A；77B)卡合于承接部(52；55A；55B；61；72A；72B；78A；78B)，从而抑制轴3绕规定的旋转轴线R的旋转。

以上，说明了本发明的实施方式等，但本发明并不限于前述的实施方式等，能够不脱离发明的主旨地进行各种变形是不言而喻的。

Claims (10)

1.一种处置器具，其中，

该处置器具包括：

外壳，其能够进行保持；

轴，其能够相对于所述外壳绕规定的旋转轴线旋转；

末端执行器，其安装在所述轴的顶端部，并能够相对于所述轴弯折或者弯曲；以及

锁定机构，其包括连动构件和承接部，所述连动构件相对于所述轴独立地设置，并与所述末端执行器的相对于所述轴的弯折动作或者弯曲动作连动，所述承接部以被限制了相对于所述外壳的旋转的状态或者被限制了相对于所述轴的旋转的状态设置，并且在所述末端执行器相对于所述轴弯折或者弯曲的状态下所述连动构件卡合于该承接部，从而抑制所述轴绕所述规定的旋转轴线的旋转。

2.根据权利要求1所述的处置器具，其中，

该处置器具还包括驱动构件，该驱动构件通过沿着所述规定的旋转轴线移动而使所述末端执行器相对于所述轴进行所述弯折或者所述弯曲，该驱动构件能够与所述轴一起绕所述规定的旋转轴线旋转，

所述连动构件与所述驱动构件一起沿着所述规定的旋转轴线移动，并且在所述末端执行器相对于所述轴进行所述弯折或者所述弯曲的状态下该连动构件与所述承接部卡合，从而抑制所述轴和所述驱动构件相对于所述外壳绕所述规定的旋转轴线的旋转。

3.根据权利要求2所述的处置器具，其中，

所述驱动构件从所述外壳的内部穿过所述轴的内部而沿着所述规定的旋转轴线延伸设置，

在所述末端执行器相对于所述轴进行所述弯折或者所述弯曲的状态下，所述连动构件在所述外壳的所述内部卡合于以被限制了其相对于所述外壳的所述旋转的状态设置的所述承接部。

4.根据权利要求3所述的处置器具，其中，

在所述轴形成有使所述轴的所述内部和所述轴的外部连通的槽，

所述连动构件穿过所述槽而插入到所述轴的所述内部，并且在所述末端执行器相对于所述轴进行所述弯折或者所述弯曲的状态下，该连动构件在所述轴的所述外部卡合于所述承接部。

5.根据权利要求2所述的处置器具，其中，

所述轴具有第1抵接面，并且通过所述连动构件卡合于以被限制了其相对于所述轴的所述旋转的状态设置的所述承接部，从而该轴相对于所述外壳沿着所述规定的旋转轴线移动，

所述外壳具有与所述轴相对于所述外壳的移动相对应地供所述第1抵接面抵接的第2抵接面，通过所述第1抵接面抵接于所述第2抵接面，从而抑制所述轴和所述驱动构件相对于所述外壳绕所述规定的旋转轴线的旋转。

6.根据权利要求1所述的处置器具，其中，

该处置器具还包括：

操作输入部，其输入使所述末端执行器相对于所述轴进行所述弯折或者所述弯曲的操作；以及

操作力传递部，其通过基于所述操作输入部的操作输入进行动作，从而传递使所述末端执行器进行所述弯折或者所述弯曲的操作力。

7.根据权利要求6所述的处置器具，其中，

所述操作输入部和所述操作力传递部通过所述轴绕所述规定的旋转轴线旋转而从所述轴传递有旋转驱动力，并与所述轴一起绕所述规定的旋转轴线旋转，

所述连动构件通过与所述操作输入部的所述操作输入和所述操作力传递部的基于所述操作输入的动作连动而与以被限制了其相对于所述外壳的所述旋转的状态设置的所述承接部卡合，抑制所述操作输入部和所述操作力传递部相对于所述外壳绕所述规定的旋转轴线的旋转。

8.根据权利要求7所述的处置器具，其中，

该处置器具还包括驱动构件，该驱动构件通过被从所述操作力传递部传递有所述操作力而沿着所述规定的旋转轴线移动，使所述末端执行器相对于所述轴进行所述弯折或者所述弯曲，并且该驱动构件能够与所述轴、所述操作输入部及所述操作力传递部一起绕所述规定的旋转轴线旋转。

9.根据权利要求6所述的处置器具，其中，

所述连动构件通过与所述操作输入部的所述操作输入和所述操作力传递部的基于所述操作输入的动作连动而与以被限制了其相对于所述轴的所述旋转的状态设置的所述承接部卡合，抑制所述轴的相对于所述操作输入部和所述操作力传递部绕所述规定的旋转轴的旋转。

10.根据权利要求9所述的处置器具，其中，

该处置器具还包括驱动构件，该驱动构件通过被从所述操作力传递部传递有所述操作力而沿着所述规定的旋转轴线移动，使所述末端执行器相对于所述轴进行所述弯折或者所述弯曲，并且该驱动构件能够与所述轴一起相对于所述操作输入部和所述操作力传递部绕所述规定的旋转轴线旋转。