CN109843196B - 外科处置器具 - Google Patents

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Abstract

外科处置器具(1)在外壳(3)的顶端具有轴(5)。在轴(5)的顶端存在末端执行器(7)。在使旋转操作旋钮(18)绕轴(5)的长度轴线(C)旋转时，轴(5)和末端执行器(7)绕长度轴线(C)旋转。末端执行器(7)能够绕与长度轴线(C)交叉的转动轴线(P1)相对于轴(5)转动。安装于轴(5)的弯曲操作拨盘(20)的旋转变换为螺母(40A、40B)沿着长度轴线(C)进行的移动。螺母(40A、40B)和末端执行器(7)利用弯曲操作线(41A、41B)相连接。因而，在使弯曲操作拨盘(20)绕中心轴线(R1)旋转时，末端执行器(7)绕转动轴线(P1)转动。在使旋转操作旋钮(18)旋转时，除了轴(5)和末端执行器(7)之外弯曲操作拨盘(20)也绕长度轴线(C)旋转，从而中心轴线(R1)维持与转动轴线(P1)的平行。

Description

外科处置器具
技术领域
本发明涉及一种用于处置处置对象的末端执行器相对于轴进行弯曲动作的外科处置器具。
背景技术
在美国专利申请公开第2015/0066022号说明书中公开了一种在能够保持的外壳安装有能够将长度轴线作为中心地旋转的轴的外科处置器具。在该外科处置器具中，根据在设于轴的旋转操作旋钮(操作构件)进行的操作输入，轴和末端执行器将长度轴线作为中心地相对于外壳旋转。此外，在该外科处置器具中，末端执行器能够相对于轴弯曲，根据末端执行器的弯曲动作，末端执行器相对于轴(长度轴线)的角度发生变化。而且，作为进行使末端执行器进行弯曲动作的操作输入的操作构件，弯曲操作拨盘安装于外壳。
在美国专利申请公开第2015/0066022号说明书中，弯曲操作拨盘相对于旋转操作旋钮(轴)独立地旋转，即便使旋转操作旋钮绕长度轴线旋转，弯曲操作拨盘也不与轴及末端执行器一起旋转。因此，通过末端执行器的绕长度轴线的角度位置根据在旋转操作旋钮进行的操作输入而发生变化，从而末端执行器的弯曲方向与弯曲操作拨盘处的操作方向(旋转方向)的相对关系发生变化。因而，手术操作者难以把握末端执行器的弯曲方向，使末端执行器进行弯曲动作的操作的操作性会下降。
发明内容
本发明即是着眼于所述问题而完成的，其目的在于，提供一种能够与末端执行器绕长度轴线的角度位置无关地确保使末端执行器相对于轴进行弯曲动作的操作的操作性的外科处置器具。
为了达到所述目的，本发明的一个技术方案的外科处置器具包括：能够保持的外壳；轴，其限定长度轴线，该轴从基端侧向顶端侧沿着所述长度轴线延伸设置，并且连结于所述外壳的顶端侧；末端执行器，其安装于所述轴的顶端侧，相对于所述轴进行弯曲动作；第1操作构件，其用于进行使所述轴和所述末端执行器绕所述长度轴线相对于所述外壳旋转的操作输入；第2操作构件，其安装于所述外壳，用于进行使所述末端执行器相对于所述轴进行所述弯曲动作的操作输入；旋转体，其设在所述外壳的内部，具有旋转轴线，该旋转体根据在所述第2操作构件进行的操作输入而绕所述旋转轴线旋转；以及传递构件，其连接于所述旋转体和所述末端执行器，通过基于在所述第2操作构件进行的所述操作输入而使所述旋转体绕所述旋转轴线旋转运动，从而所述传递构件将使所述末端执行器进行所述弯曲动作的驱动力传递到所述末端执行器，所述第2操作构件、所述旋转体及所述传递构件根据在所述第1操作构件进行的所述操作输入而与所述轴及所述末端执行器一起绕所述长度轴线相对于所述外壳旋转。
附图说明
图1是表示第1实施方式的外科处置器具的概略图。
图2是概略地表示第1实施方式的末端执行器的结构的立体图。
图3是概略地表示第1实施方式的外壳的内部结构的立体图。
图4是用沿着长度轴线的截面概略地表示第1实施方式的外壳的内部结构的剖视图。
图5是概略地表示第1实施方式的基部构件的内部的立体图。
图6是概略地表示第1实施方式的第2操作构件的立体图。
图7是概略地表示第1实施方式的旋转体的立体图。
图8是概略地表示第1实施方式的连结构件的立体图。
图9是从沿着第2操作构件的旋转轴线的方向上的一侧观看第1实施方式的第1变形例的基部构件的内部的概略图。
图10是用沿着长度轴线和第2操作构件的旋转轴线的截面概略地表示第1实施方式的第1变形例的基部构件的内部的剖视图。
图11是表示第1实施方式的第2变形例的基部构件的内部的概略图。
图12是概略地表示第1实施方式的第3变形例的基部构件的内部的立体图。
图13是概略地表示第2实施方式的基部构件的内部的立体图。
图14是概略地表示第3实施方式的基部构件的内部的立体图。
图15是概略地表示第3实施方式的第1变形例的基部构件的内部的立体图。
图16是概略地表示第3实施方式的第2变形例的基部构件的内部的立体图。
图17是概略地表示第3实施方式的第3变形例的基部构件的内部的立体图。
图18是概略地表示第3实施方式的第4变形例的基部构件的内部的立体图。
具体实施方式
(第1实施方式)
参照图1～图12说明本发明的第1实施方式。
图1是表示本实施方式的外科处置器具1的结构的图。如图1所示，外科处置器具1包括能够保持的外壳3和与外壳3连结的筒状的轴5。轴5限定长度轴线C。在此，将沿着长度轴线C的方向设为长度方向。将长度方向的一侧设为顶端侧(图1的箭头C1侧)，将与顶端侧相反的那一侧设为基端侧(图1的箭头C2侧)。轴5从基端侧向顶端侧沿着长度轴线C延伸设置，并与外壳3的顶端侧连结。
轴5具有与长度轴线C大致同轴的中心轴线，其以能够将长度轴线C作为中心地相对于外壳3旋转的方式安装于该外壳3。在轴5的基端部安装有作为第1操作构件的旋转操作旋钮18。轴5的基端部从顶端侧插入到旋转操作旋钮18的内部，并相对于旋转操作旋钮(旋转操作输入部)18固定。而且，轴5从旋转操作旋钮18朝向顶端侧延伸设置。此外，在轴5的顶端侧安装有用于处置处置对象的末端执行器7。通过使旋转操作旋钮18相对于外壳3绕长度轴线C旋转来使末端执行器7绕长度轴线C旋转的操作在旋转操作旋钮18输入。根据在旋转操作旋钮18进行的操作输入，驱动力(旋转驱动力)被传递到轴5，旋转操作旋钮18与轴5一起相对于外壳3绕长度轴线C旋转。
图2是表示末端执行器7的结构的图。如图2所示，末端执行器7包括安装于轴5的执行器基部11、固定于执行器基部11的第1把持片12以及以能够转动的方式与执行器基部11连结的第2把持片13。执行器基部11以能够将转动轴线(弯曲转动轴线)P1作为中心地相对于轴5转动的方式安装于轴5。转动轴线P1沿着与轴5的长度方向交叉的(大致垂直的)方向延伸设置。通过包含执行器基部11的末端执行器7相对于轴5绕转动轴线P1转动，从而末端执行器7相对于轴5向图2的箭头B1和箭头B2所示的方向进行弯曲动作。
第2把持片13能够将转动轴线(开闭转动轴线)P2作为中心地相对于执行器基部11转动。转动轴线P2沿着与长度方向交叉(大致垂直)且与转动轴线P1的延伸设置方向交叉的(大致垂直的)方向延伸设置。通过第2把持片13将转动轴线P2作为中心地转动，从而在末端执行器7中第1把持片12和第2把持片13之间张开或者闭合。即，根据第2把持片13的转动，末端执行器7向图2的箭头Y1和箭头Y2所示的方向进行张开动作或者闭合动作。另外，也可以是，第1把持片12和第2把持片13这两者以能够相对于执行器基部11(例如将转动轴线P2作为中心地)转动的方式安装于该执行器基部11。在该情况下，通过使第1把持片12和第2把持片13转动，从而第1把持片12和第2把持片13之间张开或者闭合，末端执行器7进行张开动作或者闭合动作。在本实施方式中，在第1把持片12和第2把持片13之间把持生物体组织等处置对象，处置处置对象。
如图1所示，外壳3包括沿着长度轴线C延伸设置的外壳主体15和从外壳主体15朝向自长度轴线C远离的一侧延伸设置的把手(固定手柄)16。轴5从顶端侧连结于外壳主体15。手柄(可动手柄)17以能够转动的方式安装于外壳3。手柄17位于相对于长度轴线C而言、把手16所处的一侧的位置，且在本实施方式中位于比把手16靠顶端侧的位置。通过手柄17相对于外壳3转动、手柄17相对于把手16张开或者闭合来使末端执行器7像前述那样进行张开动作或者闭合动作的操作在作为开闭操作输入部的手柄17输入。手柄17和第2把持片13之间借助在轴5的内部沿着长度轴线C延伸设置的可动构件25相连结。通过使作为开闭操作输入部的手柄17相对于把手16张开或者闭合，从而可动构件25相对于轴5和外壳3沿着长度轴线C移动，第2把持片13绕转动轴线P2转动。由此，一对把持片12、13之间张开或者闭合。
此外，在外壳3安装有作为能量操作输入部的操作按钮19A、19B。通过在操作按钮19A进行操作输入而例如向把持片12、13供给高频电能。而且，通过向在把持片12、13之间把持的处置对象通入高频电流来处置处置对象。通过在操作按钮19B进行操作输入而例如向设于末端执行器7的发热体(未图示)供给电能。而且，利用由发热体产生的热来处置处置对象。另外，供给到末端执行器7的能量并不限于前述的能量，只要是根据在操作按钮19A、19B各自进行的操作输入而向末端执行器7供给处置所使用的能量即可。
图3和图4是表示外壳3的内部和旋转操作旋钮18的内部的结构的图。图3是立体图，图4表示与长度轴线C大致平行的截面。如图3和图4所示，在外壳3(外壳主体15)的内部，作为基部构件的筒状的旋转基部22从基端侧安装于轴5(旋转操作旋钮18)。旋转基部22相对于轴5绕长度轴线C进行的旋转被限制。例如通过在旋转基部22与旋转操作旋钮18之间的连结部分将旋转基部22的外周面和旋转操作旋钮18的内周面各自的与长度轴线C垂直的截面形状形成为多边形状或者字母D形状等来限制旋转基部22和轴5相对于彼此绕长度轴线C进行的旋转。旋转基部22沿着长度轴线C延伸设置。
通过根据在旋转操作旋钮18进行的操作输入而使旋转操作旋钮18绕长度轴线C旋转，从而向安装于旋转操作旋钮18的旋转基部22传递驱动力(旋转驱动力)，旋转基部22与安装于旋转操作旋钮18的轴5一起相对于外壳3绕长度轴线C旋转。由于轴5相对于旋转操作旋钮18固定，因此在使轴5旋转时借助旋转操作旋钮18向旋转基部22传递驱动力(旋转驱动力)。
此外，在本实施方式中，可动构件25能够与轴5一起绕长度轴线C旋转。因此，根据在旋转操作旋钮18进行的操作输入，末端执行器7与轴5以及可动构件25一起将长度轴线C作为中心地相对于外壳3旋转。通过末端执行器7绕长度轴线C旋转，从而末端执行器7相对于外壳3绕长度轴线C的角度位置发生变化。
此外，通过末端执行器7旋转，从而转动轴线P1、P2也相对于外壳3绕长度轴线C旋转，转动轴线P1、P2各自的延伸设置方向也发生变化。由此，末端执行器7的弯曲动作的弯曲方向(图2的箭头B1侧和箭头B2侧)和开闭动作的开闭方向(图2的箭头Y1侧和箭头Y2侧)也发生变化。但是，在末端执行器7绕长度轴线C位于任意角度位置的状态下，均是末端执行器7的弯曲方向与长度方向交叉(大致垂直)，末端执行器7的开闭方向与长度方向交叉(大致垂直)且与弯曲动作的弯曲方向交叉(大致垂直)。
此外，在外壳3(外壳主体15)的内部，作为基部构件的旋转基部30从基端侧安装于旋转基部22。旋转基部30位于比旋转基部22靠基端侧的位置。旋转基部30相对于旋转基部22绕长度轴线C的旋转被限制。例如通过在旋转基部22、30之间的连结部分将旋转基部22的外周面和旋转基部30的内周面各自的与长度轴线C垂直的截面形状形成为多边形状或者字母D形状等来限制旋转基部22、30相对于彼此绕长度轴线C进行的旋转。
在外壳3安装有作为第2操作构件的弯曲操作拨盘20。在本实施方式中，弯曲操作拨盘(弯曲操作输入部)20位于自旋转操作旋钮18向基端侧远离的位置。在弯曲操作拨盘20中输入使末端执行器7像前述那样进行弯曲动作的操作。弯曲操作拨盘20借助旋转基部30安装于外壳3。旋转基部30和弯曲操作拨盘20能够将长度轴线C作为中心地相对于外壳3旋转。
图5是表示旋转基部22、30的内部结构的立体图。此外，图6是表示弯曲操作拨盘20的图。如图4～图6所示，弯曲操作拨盘20借助支承轴31安装于旋转基部30。弯曲操作拨盘20能够将作为支承轴31的中心轴线的中心轴线R1作为中心地相对于旋转基部30旋转。即，中心轴线R1是弯曲操作拨盘的中心轴线(旋转轴线)。通过使弯曲操作拨盘20将中心轴线R1作为中心地旋转而输入使末端执行器7进行弯曲动作的操作。此时，图5的箭头Q1和箭头Q2所示的方向成为弯曲操作拨盘20中的操作方向。中心轴线R1沿着与长度轴线C交叉的(大致垂直的)方向和与弯曲操作拨盘20中的操作方向交叉的(大致垂直的)方向延伸设置。
在此，将沿着中心轴线R1的方向上的一侧设为弯曲操作拨盘20的第1宽度方向侧(图4的箭头W1侧)，将与第1宽度方向侧相反的那一侧设为第2宽度方向侧(图4的箭头W2侧)。弯曲操作拨盘20包括朝向第1宽度方向侧的第1侧面26和朝向第2宽度方向侧的第2侧面27。在第1侧面26绕中心轴线R1在整周形成有齿轮部28。在本实施方式中，齿轮部28的一部分露出到外壳3的外部。
在旋转基部22的内部设有作为旋转体的轴35。图7是表示轴35的图。如图5和图7所示，轴35具有中心轴线(旋转轴线)R2。在本实施方式中，中心轴线R2与长度轴线C大致平行地延伸设置。在一个实施例中，中心轴线R2与长度轴线C大致一致(同轴)。轴35沿着中心轴线R2延伸设置。轴35以相对于旋转基部22向沿着中心轴线R2的方向进行的移动被限制的状态安装于旋转基部22。轴35能够将中心轴线R2作为中心地相对于旋转基部22旋转。
在轴35的基端部绕中心轴线R2在整周形成有齿轮部37。齿轮部37与弯曲操作拨盘20的齿轮部28啮合。通过根据在弯曲操作拨盘20进行的操作输入而使弯曲操作拨盘20绕中心轴线R1旋转，从而借助齿轮部28向齿轮部37传递驱动力(旋转驱动力)，轴35绕中心轴线R2旋转。在本实施方式中，齿轮部28和齿轮部37使用圆锥齿轮(伞齿轮)，但并不限于此。例如，也可以是，齿轮部28使用冠状齿轮(冠齿轮)，并且齿轮部37使用直齿圆柱齿轮(正齿轮)。
轴35包括右旋螺纹部(第1螺纹部)38和左旋螺纹部(第2螺纹部)39。在右旋螺纹部38绕中心轴线R2形成有右旋螺纹。在左旋螺纹部39绕中心轴线R2形成有左旋螺纹。因而，左旋螺纹部39与右旋螺纹部38的旋向相反，该左旋螺纹部39相对于右旋螺纹部38形成为反向螺纹。
作为第1连结构件的螺母40A螺纹结合于右旋螺纹部38。此外，作为第2连结构件的螺母40B螺纹结合于左旋螺纹部39。图8是表示螺母40B的图。在螺母40A的内周面形成有右旋螺纹的内螺纹。此外，在螺母40B的内周面形成有左旋螺纹的内螺纹。螺母40A、40B安装于旋转基部22。螺母40A、40B相对于旋转基部22绕中心轴线R2进行的旋转被限制。此外，螺母40A、40B能够相对于旋转基部22沿着中心轴线R2移动。
通过根据在弯曲操作拨盘20进行的操作输入而使轴35绕中心轴线R2旋转，从而右旋螺纹部38绕中心轴线R2相对于螺母40A旋转，左旋螺纹部39绕中心轴线R2相对于螺母40B旋转。由此，螺母40A、40B相对于轴35沿着中心轴线R2移动。即，作为旋转体的轴35将根据在弯曲操作拨盘20进行的操作输入而产生的绕中心轴线R2进行的旋转运动变换为螺母40A、40B在沿着中心轴线R2的方向上进行的直进运动。左旋螺纹部39与右旋螺纹部38的旋向相反。因此，螺母40A、40B沿着中心轴线R2相对于彼此逆向地移动。
在螺母40A连接作为传递构件的弯曲操作线41A的基端(一端)。弯曲操作线(弯曲驱动构件)41A沿着长度轴线C延伸设置，并穿过旋转基部22的内部和轴5的内部朝向顶端侧延伸设置。此外，在螺母40B连接作为传递构件的弯曲操作线41B的基端(一端)。弯曲操作线(弯曲驱动构件)41B沿着长度轴线C延伸设置，并穿过旋转基部22的内部和轴5的内部朝向顶端侧延伸设置。
如图2所示，弯曲操作线41A、41B的顶端(另一端)连接于末端执行器7的执行器基部11。通过根据在弯曲操作拨盘20进行的操作输入而使轴35绕中心轴线R2旋转，从而螺母40A、40B沿着中心轴线R2相对于旋转基部22相对于彼此逆向地移动。由此，作为传递构件的弯曲操作线41A、41B被驱动，弯曲操作线41A、41B相对于轴5沿着长度轴线C移动。通过弯曲操作线41A、41B移动，从而末端执行器7像前述那样相对于轴5进行弯曲动作。即，作为传递构件的弯曲操作线41A、41B将使末端执行器7进行弯曲动作的驱动力传递到末端执行器7。
例如在根据使弯曲操作拨盘20向操作方向的一侧(图5的箭头Q1侧)移动的操作输入而使弯曲操作拨盘20向旋转方向的一侧(图5的箭头T1侧)旋转时，轴35向旋转方向的一侧(图5的箭头Z1侧)旋转。由此，螺母40A相对于轴35和旋转基部22向顶端侧移动，并且螺母40B相对于轴35和旋转基部22向基端侧移动。因而，螺母40A和螺母40B相对于彼此逆向地移动。而且，连接于螺母40A的弯曲操作线41A向顶端侧移动(松弛)，并且连接于螺母40B的弯曲操作线41B向基端侧移动(牵引)，末端执行器7相对于轴5(长度轴线C)向弯曲方向的一侧(图2的箭头B2侧)弯曲。
另一方面，在根据使弯曲操作拨盘20向操作方向的另一侧(图5的箭头Q2侧)移动的操作输入而使弯曲操作拨盘20向旋转方向的另一侧(图5的箭头T2侧)旋转时，轴35向旋转方向的另一侧(图5的箭头Z2侧)旋转。由此，螺母40A相对于轴35和旋转基部22向基端侧移动，并且螺母40B相对于轴35和旋转基部22向顶端侧移动。因而，螺母40A和螺母40B相对于彼此逆向地移动。而且，弯曲操作线41A向基端侧移动，并且弯曲操作线41B向顶端侧移动，末端执行器7相对于轴5(长度轴线C)向弯曲方向的另一侧(图2的箭头B1侧)弯曲。
另外，也可以是，弯曲操作线41B连接于螺母40A，弯曲操作线41A连接于螺母40B。在该情况下，例如根据使弯曲操作拨盘20向操作方向的一侧(图5的箭头Q1侧)移动的操作输入，连接于螺母40A的弯曲操作线41B向顶端侧移动(松弛)，并且连接于螺母40B的弯曲操作线41A向基端侧移动(牵引)，末端执行器7相对于轴5(长度轴线C)向弯曲方向的一侧(图2的箭头B1侧)弯曲。此外，根据使弯曲操作拨盘20向操作方向的另一侧(图5的箭头Q2侧)移动的操作输入，连接于螺母40A的弯曲操作线41B向基端侧移动(牵引)，并且连接于螺母40B的弯曲操作线41A向顶端侧移动(松弛)，末端执行器7相对于轴5(长度轴线C)向弯曲方向的另一侧(图2的箭头B2侧)弯曲。
此外，在外壳3(外壳主体15)的内部，旋转基部30从基端侧连结于旋转基部22。旋转基部22和旋转基部30绕长度轴线C相对于彼此的旋转被限制。因而，连结轴5和弯曲操作拨盘20之间的旋转基部22、30能够与轴5及弯曲操作拨盘20一起绕长度轴线C旋转。
由于是前述那样的结构，因此，通过根据在旋转操作旋钮(第1操作构件)18进行的操作输入而使末端执行器7、轴5及旋转基部22绕长度轴线C旋转，从而从轴5借助旋转基部22向旋转基部30传递驱动力(旋转驱动力)。由此，旋转基部22、30能够与末端执行器7及轴5一起将长度轴线C作为中心地相对于外壳3旋转。此时，也从旋转基部22向安装于旋转基部22的轴35和螺母40A、40B传递驱动力(旋转驱动力)，轴35及螺母40A、40B与旋转基部22一起绕长度轴线C相对于外壳3旋转。此外，也从旋转基部30向安装于旋转基部30的弯曲操作拨盘20和支承轴31传递驱动力(旋转驱动力)，弯曲操作拨盘20及支承轴31与旋转基部30一起绕长度轴线C相对于外壳3旋转。即，在本实施方式中，通过根据在作为第1操作构件的旋转操作旋钮18进行的操作输入而使轴5绕长度轴线C相对于外壳3旋转，从而作为第2操作构件的弯曲操作拨盘20及末端执行器7也与轴5一起绕长度轴线C相对于外壳3旋转。此外，通过根据在旋转操作旋钮18进行的操作输入而使末端执行器7和轴35绕长度轴线C相对于外壳3旋转，从而连接末端执行器7和轴35之间的弯曲操作线41A、41B也绕长度轴线C旋转。
此外，通过轴35和弯曲操作拨盘20旋转，从而中心轴线R1、R2也绕长度轴线C相对于外壳3旋转。此时，中心轴线R1的延伸设置方向也发生变化。由此，弯曲操作拨盘20的旋转方向(图5的箭头T1侧和箭头T2侧)也发生变化，在弯曲操作拨盘20进行的操作输入中的操作方向(图5的箭头Q1侧和箭头Q2侧)发生变化。但是，在旋转基部30和弯曲操作拨盘20绕长度轴线C位于任意角度位置的状态下，均是弯曲操作拨盘20处的操作方向与长度轴线C和中心轴线R2交叉(大致垂直)且与中心轴线R1的延伸设置方向交叉(大致垂直)。
像前述那样，在本实施方式中，根据在旋转操作旋钮18进行的操作输入，轴5、末端执行器7及弯曲操作拨盘20一起绕长度轴线C旋转。因此，即使根据末端执行器7的旋转而末端执行器7的绕长度轴线C的角度位置发生变化，弯曲操作拨盘20绕长度轴线C的角度位置也与末端执行器7的角度位置的变化相对应地进行变化。因而，即使在旋转操作旋钮18进行操作输入，弯曲操作拨盘20处的操作方向(图5的箭头Q1侧和箭头Q2侧)也与末端执行器7的弯曲方向(图2的箭头B1侧和箭头B2侧)的变化相对应地进行变化。例如，在一个实施例中，根据在旋转操作旋钮18进行的操作输入，自末端执行器7的弯曲方向和弯曲操作拨盘20处的操作方向大致平行的状态使末端执行器7绕长度轴线C旋转。此时，由于弯曲操作拨盘20也与末端执行器7一起绕长度轴线C旋转，因此即使末端执行器7绕长度轴线C的角度位置发生变化，也能保持末端执行器7的弯曲方向和弯曲操作拨盘20的操作方向大致平行的状态。即，在本实施方式中，即使在旋转操作旋钮18进行操作输入，末端执行器7的弯曲方向与弯曲操作拨盘20处的操作方向的相对关系也不变，末端执行器7与弯曲操作拨盘20一起绕长度轴线C旋转。此外，即使在旋转操作旋钮18进行操作输入，末端执行器7的弯曲方向与弯曲操作拨盘20处的操作方向的相对关系也不变，因在弯曲操作拨盘20进行的操作输入而产生的驱动力被传递到末端执行器7。
接着，对本实施方式的外科处置器具1的作用和效果进行说明。在使用外科处置器具1进行处置时，向腹腔等体腔内插入末端执行器7。然后，使末端执行器7接近处置对象。此时，根据在旋转操作旋钮18进行的操作输入而使末端执行器7绕长度轴线C旋转，或者根据在弯曲操作拨盘20进行的操作输入而使末端执行器7相对于轴5进行弯曲动作，从而将末端执行器7配置在易于把持处置对象的位置。然后，使处置对象位于一对把持片12、13之间，根据在手柄17进行的操作输入而使末端执行器7进行闭合动作。由此，在把持片12、13之间把持处置对象。在该状态下，通过在操作按钮19A或操作按钮19B进行操作输入，从而将能量供给到末端执行器7，利用能量(处置能量)来处置处置对象。
在本实施方式中，根据在旋转操作旋钮18进行的操作输入，轴5、末端执行器7及弯曲操作拨盘20一起绕长度轴线C旋转。因此，即使末端执行器7相对于外壳3绕长度轴线C的角度位置发生变化，弯曲操作拨盘20相对于轴5和末端执行器7绕长度轴线C的相对的角度位置也不变。即，即使在旋转操作旋钮18进行操作输入，末端执行器7的弯曲方向(图2的箭头B1侧和箭头B2侧)与弯曲操作拨盘20处的操作方向(图5的箭头Q1侧和箭头Q2侧)的相对关系也不变，末端执行器7与弯曲操作拨盘20一起绕长度轴线C旋转。因此，手术操作者在末端执行器7绕长度轴线C位于任意角度位置的状态下均易于把握末端执行器7的弯曲方向。
像前述那样，在本实施方式中，能够提供一种与末端执行器7绕长度轴线C的角度位置无关地确保使末端执行器7相对于轴5进行弯曲动作的操作的操作性的外科处置器具1。
(第1实施方式的第1变形例)
图9和图10是表示第1实施方式的第1变形例的弯曲操作拨盘20的结构的图。图9是从第1宽度方向侧观看到的图，图10用沿着长度轴线C和中心轴线R1的截面表示弯曲操作拨盘20。如图9和图10所示，在本变形例中，在弯曲操作拨盘20的第1侧面26中的、仅是绕中心轴线R1的一部分设有齿轮部28。齿轮部28绕中心轴线R1设在除了弯曲操作拨盘20自外壳3露出到外部的部分之外的范围内。
在本变形例中，在弯曲操作拨盘20自外壳3露出到外部的部分未设置齿轮部28。因而，在由手术操作者在弯曲操作拨盘20进行操作输入的部分未形成齿轮部28。因此，手术操作者通过操作弯曲操作拨盘20的未形成齿轮部28的部分，从而能够安全地在弯曲操作拨盘20进行操作输入。
(第1实施方式的第2变形例)
图11是表示第1实施方式的第2变形例的旋转基部22、30的内部结构的图。如图11所示，在本变形例中，在弯曲操作拨盘20的第1侧面26未设置齿轮部(28)。此外，在第2侧面27安装有正齿轮56。通过根据在弯曲操作拨盘20进行的操作输入而使弯曲操作拨盘20绕中心轴线R1相对于旋转基部30旋转，从而正齿轮56与弯曲操作拨盘20一起绕中心轴线R1相对于旋转基部30旋转。正齿轮56在外壳3的内部安装于弯曲操作拨盘20。
在正齿轮56的顶端侧设有与正齿轮56啮合的正齿轮57。正齿轮57例如安装在旋转基部22的内部。正齿轮57具有中心轴线(旋转轴线)R3。中心轴线R3与中心轴线R1大致平行地延伸设置。正齿轮57能够绕中心轴线R3相对于旋转基部22旋转。此外，正齿轮57相对于旋转基部22进行的移动除了绕中心轴线R3进行的旋转之外都被限制。通过根据在弯曲操作拨盘20进行的操作输入而使正齿轮56绕中心轴线R1旋转，从而借助正齿轮56向正齿轮57传递驱动力。然后，正齿轮57绕中心轴线R3相对于旋转基部22旋转。
在正齿轮57安装有齿轮部58。齿轮部58与轴35的齿轮部37啮合。齿轮部58与正齿轮57一起绕中心轴线R3相对于旋转基部22旋转。通过根据在弯曲操作拨盘20进行的操作输入而使齿轮部58和正齿轮57绕中心轴线R3旋转，从而借助齿轮部58向齿轮部37传递驱动力。然后，齿轮部37和轴35绕中心轴线(旋转轴线)R2相对于旋转基部22旋转。
根据在旋转操作旋钮18进行的操作输入，末端执行器7、轴5、旋转基部22、30及弯曲操作拨盘20一起将长度轴线C作为中心地相对于外壳3旋转。此时，也从旋转基部22向安装于旋转基部22、30中的任意的旋转基部的轴35、螺母40A、40B、正齿轮56、57及齿轮部58传递驱动力(旋转驱动力)，轴35、螺母40A、40B、正齿轮56、57及齿轮部58与旋转基部22一起绕长度轴线C相对于外壳3旋转。因此，即使在旋转操作旋钮18进行操作输入，末端执行器7的弯曲方向与弯曲操作拨盘20处的操作方向的相对关系也不变，因在弯曲操作拨盘20进行的操作输入而产生的驱动力被传递到末端执行器7。
在本变形例中，在外壳3的内部安装有正齿轮56。因此，在弯曲操作拨盘20中的自外壳3露出到外部的部分未形成齿轮部(28)。因此，手术操作者能够安全地在弯曲操作拨盘20进行操作输入。
(第1实施方式的第3变形例)
图12是表示第1实施方式的第3变形例的旋转基部22、30的内部结构的图。如图12所示，在本变形例中，弯曲操作拨盘20的齿轮部28使用冠状齿轮。
在本变形例中，作为旋转体的轴35包括第1旋转构件60和第2旋转构件64。在本变形例中也是，轴35具有中心轴线R2作为旋转轴线。第1旋转构件60包括形成在基端部的齿轮部61、设在顶端部的插入部62以及设在齿轮部61和插入部62之间的左旋螺纹部(第1螺纹部)63。齿轮部61与弯曲操作拨盘20的齿轮部28啮合。齿轮部61使用直齿圆柱齿轮(正齿轮)。而且，齿轮部61在沿着中心轴线R2的方向上具有一定程度的大小的尺寸(嵌合长度)。因此，轴35的齿轮部61和弯曲操作拨盘20的齿轮部28在维持着相互啮合的状态下能够沿着中心轴线R2相对于彼此移动。在左旋螺纹部63绕中心轴线R2形成有左旋螺纹。
插入部62在第1旋转构件60的顶端部沿着中心轴线R2延伸设置。在插入部62中，与中心轴线R2交叉的(大致垂直的)截面例如形成为字母D形状或者多边形状等。
在插入部62安装有第2旋转构件64。第2旋转构件64具备沿着中心轴线R2延伸设置的连结孔65。插入部62从基端侧贯穿于连结孔65，并与连结孔65嵌合。在连结孔65中，与中心轴线R2交叉的(大致垂直的)截面是与插入部62相对应的形状，例如形成为字母D形状或者多边形状等。因此，第2旋转构件64相对于第1旋转构件60绕中心轴线R2进行的旋转被限制。因而，通过第1旋转构件60绕中心轴线R2相对于旋转基部22旋转，从而第2旋转构件64与第1旋转构件60一起绕中心轴线R2旋转，轴35整体绕中心轴线R2旋转。此外，第2旋转构件64能够相对于第1旋转构件60沿着中心轴线R2移动。即，旋转构件60、64能够相对于彼此沿着中心轴线R2移动。
第2旋转构件64具备右旋螺纹部(第2螺纹部)66。在右旋螺纹部66绕中心轴线R2形成有右旋螺纹。因而，右旋螺纹部66与左旋螺纹部63的旋向相反，该右旋螺纹部66相对于左旋螺纹部63形成有反向螺纹。
作为第1连结构件的螺母40A螺纹结合于轴35的左旋螺纹部63。此外，作为第2连结构件的螺母40B螺纹结合于旋转构件64的右旋螺纹部66。在本变形例中，螺母40A、40B固定于旋转基部22，其相对于旋转基部22进行的旋转和移动被限制。
通过根据在弯曲操作拨盘20进行的操作输入而使轴35绕中心轴线R2相对于旋转基部22旋转，从而左旋螺纹部63及右旋螺纹部66与轴35一起绕中心轴线R2旋转。此时，左旋螺纹部63绕中心轴线R2相对于螺母40A旋转。由此，左旋螺纹部63相对于螺母40A和旋转基部22沿着中心轴线R2移动。此外，右旋螺纹部66绕中心轴线R2相对于螺母40B旋转。由此，右旋螺纹部66相对于螺母40B和旋转基部22沿着中心轴线R2移动。即，作为旋转体的轴35将根据在弯曲操作拨盘20进行的操作输入而产生的绕中心轴线R2的旋转运动变换为左旋螺纹部63和右旋螺纹部66在沿着中心轴线R2的方向上进行的直进运动。
此外，左旋螺纹部63和右旋螺纹部66的旋向彼此相反。因此，根据在弯曲操作拨盘20进行的操作输入，左旋螺纹部63(第1旋转构件60)和右旋螺纹部66(第2旋转构件64)沿着中心轴线R2相对于旋转基部22相对于彼此逆向地移动。
在本变形例中，在第1旋转构件60连接弯曲操作线41A的基端(一端)。在第2旋转构件64连接弯曲操作线41B的基端(一端)。因此，通过旋转构件60、64沿着中心轴线R2相对于彼此逆向地移动，从而弯曲操作线41A、41B被驱动，末端执行器7进行弯曲动作。
根据在旋转操作旋钮18进行的操作输入，末端执行器7、轴5、旋转基部22、30及弯曲操作拨盘20一起将长度轴线C作为中心地相对于外壳3旋转。此时，借助安装于旋转基部22的螺母40A、40B也从旋转基部22向轴35传递驱动力(旋转驱动力)，轴35及螺母40A、40B与旋转基部22一起绕长度轴线C相对于外壳3旋转。因此，即使在旋转操作旋钮18进行操作输入，末端执行器7的弯曲方向与弯曲操作拨盘20处的操作方向的相对关系也不变，因在弯曲操作拨盘20进行的操作输入而产生的驱动力被传递到末端执行器7。
(第2实施方式)
接着，参照图13说明本发明的第2实施方式。对与第1实施方式相同的部分标注相同的附图标记，省略其说明。图13是表示本实施方式的旋转基部22、30的内部结构的图。如图13所示，在本实施方式中，在弯曲操作拨盘20的第2侧面27设有齿轮部29。齿轮部29在第2侧面27绕中心轴线R1形成在整周。
在旋转基部22的内部安装有作为第1旋转体的第1轴71A和作为第2旋转体的第2轴71B。第1轴71A沿着中心轴线(第1旋转轴线)R4延伸设置。第2轴71B沿着中心轴线(第2旋转轴线)R5延伸设置。中心轴线R4和中心轴线R5与长度轴线C大致平行。轴71A、71B相对于旋转基部22沿着中心轴线R4、R5进行的移动被限制。此外，第1轴71A能够绕中心轴线R4相对于旋转基部22旋转，第2轴71B能够绕中心轴线R5相对于旋转基部22旋转。
在第1轴71A的基端部设有齿轮部72A。齿轮部72A从第1宽度方向侧抵接于弯曲操作拨盘20，并与齿轮部28啮合。通过弯曲操作拨盘20绕中心轴线R1旋转，从而借助齿轮部28向齿轮部72A传递驱动力，第1轴71A绕中心轴线R4相对于旋转基部22旋转。
第1轴71A具备右旋螺纹部(第1螺纹部)73A。在右旋螺纹部73A绕中心轴线R4形成有右旋螺纹。作为第1连结构件的螺母74A螺纹结合于右旋螺纹部73A。螺母74A安装于旋转基部22。螺母74A相对于旋转基部22绕中心轴线R4进行的旋转被限制。此外，螺母74A能够相对于旋转基部22沿着中心轴线R4移动。因此，通过第1轴71A绕中心轴线R4相对于旋转基部22旋转，从而右旋螺纹部73A绕中心轴线R4相对于螺母74A旋转，螺母74A相对于轴71A和旋转基部22沿着中心轴线R4移动。在螺母74A连接作为弯曲驱动构件(传递构件)的弯曲操作线41A的基端(一端)。
此外，在第2轴71B的基端部设有齿轮部72B。齿轮部72B从第2宽度方向侧抵接于弯曲操作拨盘20，并与齿轮部29啮合。通过弯曲操作拨盘20绕中心轴线R1旋转，从而借助齿轮部29向齿轮部72B传递驱动力，第2轴71B绕中心轴线R5相对于旋转基部22旋转。
第2轴71B具备右旋螺纹部(第2螺纹部)73B。在右旋螺纹部73B绕中心轴线R5形成有右旋螺纹。因而，右旋螺纹部73B与右旋螺纹部73A的旋向相同。作为第2连结构件的螺母74B螺纹结合于右旋螺纹部73B。螺母74B安装于旋转基部22。螺母74B相对于旋转基部22绕中心轴线R5进行的旋转被限制。此外，螺母74B能够相对于旋转基部22沿着中心轴线R5移动。因此，通过第2轴71B绕中心轴线R5相对于旋转基部22旋转，从而右旋螺纹部73B绕中心轴线R5相对于螺母74B旋转，螺母74B相对于轴71B和旋转基部22沿着中心轴线R5移动。在螺母74B连接作为弯曲驱动构件(传递构件)的弯曲操作线41B的基端(一端)。
在本实施方式中也是，作为旋转体的轴71A将根据在弯曲操作拨盘20进行的操作输入而产生的绕中心轴线R4进行的旋转运动变换为螺母74A在沿着中心轴线R4的方向上进行的直进运动。此外，作为旋转体的轴71B将根据在弯曲操作拨盘20进行的操作输入而产生的绕中心轴线R5进行的旋转运动变换为螺母74B在沿着中心轴线R5的方向上进行的直进运动。
另外，在一个实施例中，齿轮部28、29、72A、72B使用圆锥齿轮。此外，也可以是，齿轮部28、29使用冠状齿轮，齿轮部72A、72B使用直齿圆柱齿轮。
在本实施方式中，根据在弯曲操作拨盘20进行的操作输入，轴71A绕中心轴线R4相对于旋转基部22旋转，并且轴71B将中心轴线R5作为中心地向与轴71A相反的方向相对于旋转基部22旋转。因而，右旋螺纹部73A和右旋螺纹部73B向彼此相反的方向旋转。因此，螺母74A和螺母74B在与长度轴线C大致平行的方向上相对于彼此逆向地移动。通过螺母74A和螺母74B相对于彼此逆向地移动，从而弯曲操作线41A、41B被驱动，末端执行器7进行弯曲动作。
根据在旋转操作旋钮18进行的操作输入，末端执行器7、轴5、旋转基部22、30及弯曲操作拨盘20一起将长度轴线C作为中心地相对于外壳3旋转。此时，也从旋转基部22向安装于旋转基部22的轴71A、71B和螺母74A、74B传递驱动力(旋转驱动力)，轴71A、71B及螺母74A、74B与旋转基部22一起绕长度轴线C相对于外壳3旋转。因此，即使在旋转操作旋钮18进行操作输入，末端执行器7的弯曲方向与弯曲操作拨盘20处的操作方向的相对关系也不变，因在弯曲操作拨盘20进行的操作输入而产生的驱动力被传递到末端执行器7。
(第2实施方式的变形例)
另外，在第2实施方式的一个变形例中，在第1轴(第1旋转体)71A的右旋螺纹部73A连接弯曲操作线41B，在第2轴(第2旋转体)71B的右旋螺纹部73B连接弯曲操作线41A。在该情况下，螺母(第1连结构件)74A相对于旋转基部22沿着中心轴线R4进行的移动被限制，螺母(第2连结构件)74B相对于旋转基部22沿着中心轴线R5进行的移动被限制。而且，轴71A能够沿着中心轴线R4相对于旋转基部22和螺母74A移动，轴71B能够沿着中心轴线R5相对于旋转基部22和螺母74B移动。在本变形例中，例如根据使弯曲操作拨盘20向操作方向的一侧移动的操作输入，连接于轴71A的弯曲操作线41B向顶端侧移动(松弛)，并且连接于轴71B的弯曲操作线41A向基端侧移动(牵引)，末端执行器7相对于轴5(长度轴线C)向弯曲方向的一侧(图2的箭头B1侧)弯曲。此外，根据使弯曲操作拨盘20向操作方向的另一侧移动的操作输入，弯曲操作线41B向基端侧移动，并且弯曲操作线41A向顶端侧移动，末端执行器7相对于轴5(长度轴线C)向弯曲方向的另一侧(图2的箭头B2侧)弯曲。
(第3实施方式)
接着，参照图14说明本发明的第3实施方式。对与第1实施方式相同的部分标注相同的附图标记，省略其说明。图14是表示本实施方式的旋转基部30的内部结构的图。如图14所示，在本实施方式中，弯曲操作拨盘20具备齿轮部77，该齿轮部77沿着中心轴线R1贯通弯曲操作拨盘20，在该齿轮部77的内周面形成有齿轮。齿轮部77绕中心轴线R1形成。
在齿轮部77贯穿有作为旋转体的轴81。轴81沿着中心轴线(旋转轴线)R6延伸设置，并安装在旋转基部30的内部。中心轴线R6与中心轴线R1大致平行。即，中心轴线R6与长度轴线C交叉(大致垂直)。轴81能够绕中心轴线R6相对于旋转基部30旋转。此外，轴81相对于旋转基部30沿着中心轴线R6进行的移动被限制。
轴81具备齿轮部82。齿轮部82与弯曲操作拨盘20的齿轮部77啮合。齿轮部77和齿轮部82例如使用直齿圆柱齿轮(正齿轮)。通过根据在弯曲操作拨盘20进行的操作输入而使弯曲操作拨盘20绕中心轴线R1旋转，从而借助齿轮部77向齿轮部82传递驱动力。然后，轴81绕中心轴线R6旋转。在本实施方式中，长度轴线C穿过齿轮部82。
轴81包括第1左旋螺纹部(第1螺纹部)83和第2左旋螺纹部(第2螺纹部)84。在第1左旋螺纹部83和第2左旋螺纹部84分别绕中心轴线R6形成有左旋螺纹。第2左旋螺纹部84与第1左旋螺纹部83的旋向相同。第1左旋螺纹部83位于比齿轮部82靠第1宽度方向侧的位置。此外，第2左旋螺纹部84位于比齿轮部82靠第2宽度方向侧的位置。因而，第1左旋螺纹部83和第2左旋螺纹部84相对于齿轮部82位于彼此相反侧。即，第1左旋螺纹部83和第2左旋螺纹部84相对于长度轴线C位于彼此相反侧。
作为第1连结构件的螺母85A螺纹结合于第1左旋螺纹部83。此外，作为第2连结构件的螺母85B螺纹结合于第2左旋螺纹部84。螺母85A、85B相对于齿轮部82位于彼此相反侧。螺母85A、85B安装于旋转基部30，其相对于旋转基部30绕中心轴线R6进行的旋转被限制。螺母85A、85B能够相对于旋转基部30沿着中心轴线R6移动。
通过根据在弯曲操作拨盘20进行的操作输入而使轴81绕中心轴线R6相对于旋转基部30旋转，从而左旋螺纹部83、84与轴81一起绕中心轴线R6旋转。此时，左旋螺纹部83绕中心轴线R6相对于螺母85A旋转。由此，螺母85A相对于左旋螺纹部83和旋转基部30沿着中心轴线R6移动。此外，左旋螺纹部84绕中心轴线R6相对于螺母85B旋转。由此，螺母85B相对于左旋螺纹部84和旋转基部30沿着中心轴线R6移动。
在本实施方式中也是，作为旋转体的轴81将根据在弯曲操作拨盘20进行的操作输入而产生的绕中心轴线R6进行的旋转运动变换为螺母85A、85B在沿着中心轴线R6的方向上进行的直进运动。
螺母85A、85B在相对于长度轴线C彼此位于相反侧的位置在与长度轴线C大致垂直的方向(沿着中心轴线R6的方向)上向相同的方向移动。因此，在与长度轴线C大致垂直的方向(沿着中心轴线R6的方向)上，螺母85A、85B中的一个螺母远离长度轴线C，并且螺母85A、85B中的另一个螺母靠近长度轴线C。
在本实施方式中，在螺母85A连接弯曲操作线41A的基端(一端)。在螺母85B连接弯曲操作线41B的基端(一端)。此外，在旋转基部30的顶端面设有引导部86。引导部86是从基端侧向顶端侧贯通旋转基部30的顶端壁的孔。弯曲操作线41A、41B从末端执行器7向基端侧延伸设置，并穿过引导部86连接于螺母85A、85B。在本实施方式中，长度轴线C穿过引导部86。即，引导部86在沿着中心轴线R6的方向上位于设有第1左旋螺纹部83的位置和设有第2左旋螺纹部84的位置之间。
根据在弯曲操作拨盘20进行的操作输入，螺母85A、85B中的一个螺母远离长度轴线C，并且螺母85A、85B中的另一个螺母靠近长度轴线C。通过螺母85A、85B中的一个螺母在沿着中心轴线R6的方向上向远离长度轴线C的一侧移动，从而弯曲操作线41A、41B中的一个弯曲操作线经由引导部86相对于轴5向基端侧移动(牵引)。此外，通过螺母85A、85B中的另一个螺母在沿着中心轴线R6的方向上向靠近长度轴线C的一侧移动，从而弯曲操作线41A、41B中的另一个弯曲操作线经由引导部86相对于轴5向顶端侧移动(松弛)。由此，弯曲操作线41A、41B被驱动，末端执行器7进行弯曲动作。
根据在旋转操作旋钮18进行的操作输入，末端执行器7、轴5、旋转基部22、30及弯曲操作拨盘20一起将长度轴线C作为中心地相对于外壳3旋转。此时，也从旋转基部30向安装于旋转基部30的轴81和螺母85A、85B传递驱动力(旋转驱动力)，轴81及螺母85A、85B与旋转基部30一起绕长度轴线C相对于外壳3旋转。因此，即使在旋转操作旋钮18进行操作输入，末端执行器7的弯曲方向与弯曲操作拨盘20处的操作方向的相对关系也不变，因在弯曲操作拨盘20进行的操作输入而产生的驱动力被传递到末端执行器7。
(第3实施方式的第1变形例)
图15是表示第3实施方式的第1变形例的旋转基部22、30的内部结构的图。如图15所示，在本变形例中，在弯曲操作拨盘20的外周面绕中心轴线R1形成有齿轮部87。齿轮部87与轴81的齿轮部82啮合。齿轮部82和齿轮部87例如使用直齿圆柱齿轮(正齿轮)。
通过根据在弯曲操作拨盘20进行的操作输入而使弯曲操作拨盘20绕中心轴线R1旋转，从而借助齿轮部82向齿轮部87传递驱动力，轴81绕中心轴线R6旋转。
(第3实施方式的第2变形例)
图16是表示第3实施方式的第2变形例的旋转基部22、30的内部结构的图。如图16所示，在本变形例中，轴81与弯曲操作拨盘20一体地形成。轴81的中心轴线R6与弯曲操作拨盘20的中心轴线R1大致相同。在本变形例中，根据在弯曲操作拨盘20进行的操作输入，弯曲操作拨盘20和轴81绕中心轴线R1(中心轴线R6)一体地旋转。
(第3实施方式的第3变形例)
图17是表示第3实施方式的第3变形例的旋转基部22、30的内部结构的图。如图17所示，在本变形例中，轴81的中心轴线R6与长度轴线C交叉(大致垂直)，沿与中心轴线R1交叉的(大致垂直的)方向延伸设置。与本实施方式的第1变形例同样，在弯曲操作拨盘20的外周绕中心轴线R1形成有齿轮部88。齿轮部82和齿轮部88例如使用螺旋齿轮。齿轮部88与齿轮部82啮合。通过根据在弯曲操作拨盘20进行的操作输入而使弯曲操作拨盘20绕中心轴线R1旋转，从而借助齿轮部88向齿轮部82传递驱动力。而且，轴81绕中心轴线R6旋转。
(第3实施方式的第4变形例)
图18是表示第3实施方式的第4变形例的旋转基部30的内部的图。也可以是，如图18所示，弯曲操作线41A、41B连接于旋转基部30而不是连接于螺母85A、85B。在本变形例中，在螺母85A设有线引导件89A，在螺母85B设有线引导件89B。此外，在旋转基部30设有线固定部90A、90B。线固定部90A位于比线引导件89A靠第2宽度方向侧的位置。此外，线固定部90B位于比线引导件89B靠第1宽度方向侧的位置。
弯曲操作线41A穿过引导部86延伸设置在基端侧，并在引导部86处向第1宽度方向侧弯曲。而且，该弯曲操作线41A从第1宽度方向侧与线引导件89A接触，向第2宽度方向侧弯曲。而且，该弯曲操作线41A连接于线固定部90A。因而，弯曲操作线41A被线引导件89A向第1宽度方向侧牵引。
通过线引导件89A(螺母85A)向第1宽度方向侧移动，从而弯曲操作线41A相对于轴5向基端侧移动(牵引)。此外，通过线引导件89A向第2宽度方向侧移动，从而弯曲操作线41A相对于轴5向顶端侧移动(松弛)。
此外，弯曲操作线41B穿过引导部86延伸设置在基端侧，并在引导部86处向第2宽度方向侧弯曲。而且，该弯曲操作线41B从第2宽度方向侧与线引导件89B接触，向第1宽度方向侧弯曲。而且，该弯曲操作线41B连接于线固定部90B。弯曲操作线41B被线引导件89B向第2宽度方向侧牵引。
通过线引导件89B(螺母85B)向第2宽度方向侧移动，从而弯曲操作线41B相对于轴5向基端侧移动(牵引)。此外，通过线引导件89B向第1宽度方向侧移动，从而弯曲操作线41B相对于轴5向顶端侧移动(松弛)。
在本变形例中也是，根据在弯曲操作拨盘20进行的操作输入，螺母85A、85B中的一个螺母向远离齿轮部82的一侧移动，并且螺母85A、85B中的另一个螺母向靠近齿轮部82的一侧移动。因此，弯曲操作线41A、41B中的一个弯曲操作线相对于轴5向基端侧移动(牵引)，并且弯曲操作线41A、41B中的另一个弯曲操作线相对于轴5向顶端侧移动(松弛)。由此，弯曲操作线41A、41B被驱动，末端执行器7进行弯曲动作。
(第3实施方式的其他的变形例)
另外，在第3实施方式的一个变形例中，在轴81中的、左旋螺纹部(第1螺纹部)83连接弯曲操作线41B，在左旋螺纹部(第2螺纹部)84连接弯曲操作线41A。在该情况下，螺母(第1连结构件)85A和螺母(第2连结构件)85B相对于旋转基部22沿着中心轴线R6进行的移动被限制。而且，包含左旋螺纹部83、84的轴81能够沿着中心轴线R6相对于旋转基部22和螺母85A、85B移动。在本变形例中，例如根据使弯曲操作拨盘20向操作方向的一侧移动的操作输入，连接于左旋螺纹部83的弯曲操作线41B向顶端侧移动(松弛)，并且连接于左旋螺纹部84的弯曲操作线41A向基端侧移动(牵引)，末端执行器7相对于轴5(长度轴线C)向弯曲方向的一侧(图2的箭头B1侧)弯曲。此外，根据使弯曲操作拨盘20向操作方向的另一侧移动的操作输入，弯曲操作线41B向基端侧移动，并且弯曲操作线41A向顶端侧移动，末端执行器7相对于轴5(长度轴线C)向弯曲方向的另一侧(图2的箭头B2侧)弯曲。
(实施方式等的共通结构)
前述的实施方式等的外科处置器具(1)包括：能够保持的外壳(3)；轴(5)，其限定长度轴线(C)，该轴(5)从基端侧向顶端侧沿着所述长度轴线(C)延伸设置，并且连结于所述外壳(3)的顶端侧；末端执行器(7)，其安装在所述轴(5)的顶端侧，相对于所述轴(5)进行弯曲动作；第1操作构件(18)，其用于进行使所述轴(5)和所述末端执行器(7)绕所述长度轴线(C)相对于所述外壳(3)旋转的操作输入；第2操作构件(20)，其安装于所述外壳(3)，用于进行使所述末端执行器(7)相对于所述轴(5)进行所述弯曲动作的操作输入；旋转体(35；71A、71B；81)，其设在所述外壳(3)的内部，具有旋转轴线(R2；R4、R5；R6)，该旋转体(35；71A、71B；81)根据在所述第2操作构件(20)进行的操作输入而绕所述旋转轴线(R2；R4、R5；R6)旋转；以及传递构件(41A、41B)，其连接于所述旋转体(35；71A、71B；81)和所述末端执行器(7)，通过基于在所述第2操作构件(20)进行的所述操作输入而使所述旋转体(35；71A、71B；81)绕所述旋转轴线(R2；R4、R5；R6)旋转运动，从而所述传递构件(41A、41B)将使所述末端执行器(7)进行所述弯曲动作的驱动力传递到所述末端执行器(7)。所述第2操作构件(20)、所述旋转体(35；71A、71B；81)及所述传递构件(41A、41B)根据在所述第1操作构件(18)进行的所述操作输入而与所述轴(5)及所述末端执行器(7)一起绕所述长度轴线(C)相对于所述外壳(3)旋转。
以上，对本发明的实施方式等进行了说明，但本发明并不限于前述的实施方式等，能够在不脱离发明的主旨的前提下进行各种变形是不言而喻的。

Claims (29)

1.一种外科处置器具，其中，
该外科处置器具包括：
能够保持的外壳；
轴，其限定长度轴线，该轴从基端侧向顶端侧沿着所述长度轴线延伸设置，并且连结于所述外壳的顶端侧；
末端执行器，其安装于所述轴的顶端侧，相对于所述轴进行弯曲动作；
第1操作构件，其用于进行使所述轴和所述末端执行器绕所述长度轴线相对于所述外壳旋转的操作输入；以及
第2操作构件，其安装于所述外壳，用于进行使所述末端执行器相对于所述轴进行所述弯曲动作的操作输入，
所述外科处置器具的特征在于，还包括：
旋转体，其设在所述外壳的内部，具有与所述长度轴线平行的旋转轴线，该旋转体根据在所述第2操作构件进行的操作输入而绕所述旋转轴线旋转；以及
传递构件，其连接于所述旋转体和所述末端执行器，通过基于在所述第2操作构件进行的所述操作输入而使所述旋转体绕所述旋转轴线旋转运动，从而所述传递构件将使所述末端执行器进行所述弯曲动作的驱动力传递到所述末端执行器，
所述第2操作构件、所述旋转体及所述传递构件根据在所述第1操作构件进行的所述操作输入而与所述轴及所述末端执行器一起绕所述长度轴线相对于所述外壳旋转。
2.根据权利要求1所述的外科处置器具，其中，
所述旋转体通过基于在所述第2操作构件进行的所述操作输入而进行所述旋转运动，从而将所述旋转运动变换为直进运动。
3.根据权利要求1所述的外科处置器具，其中，
所述旋转轴线与所述长度轴线同轴。
4.根据权利要求1所述的外科处置器具，其中，
该外科处置器具还包括：
基部构件，其设在所述外壳的内部，该基部构件根据在所述第1操作构件进行的所述操作输入而与所述轴及所述第2操作构件一起绕所述长度轴线相对于所述外壳旋转，所述旋转体以在沿着所述旋转轴线的方向上的移动被限制的状态安装于该基部构件；以及
连结构件，其安装于所述旋转体，并且连接所述传递构件，通过所述旋转体绕所述旋转轴线相对于所述基部构件旋转，从而所述连结构件相对于所述基部构件和所述旋转体沿着所述旋转轴线移动，
通过所述连结构件沿着所述旋转轴线相对于所述基部构件和所述旋转体移动，从而所述传递构件沿着所述长度轴线移动。
5.根据权利要求4所述的外科处置器具，其中，
所述旋转体包括：
第1螺纹部；以及
第2螺纹部，其与所述第1螺纹部的旋向相反，
所述连结构件包括：
第1连结构件，其连接所述传递构件，螺纹结合于所述第1螺纹部；以及
第2连结构件，其连接所述传递构件，螺纹结合于所述第2螺纹部，
通过所述旋转体绕所述旋转轴线相对于所述基部构件旋转，从而所述第1连结构件和所述第2连结构件沿着所述旋转轴线相对于彼此逆向地移动。
6.根据权利要求4所述的外科处置器具，其中，
所述旋转体包括：
第1旋转体，其具有第1旋转轴线作为所述旋转轴线，并且具备第1螺纹部，该第1旋转体根据在所述第2操作构件进行的所述操作输入而绕所述第1旋转轴线旋转；以及
第2旋转体，其具有第2旋转轴线作为所述旋转轴线，并且具备第2螺纹部，该第2旋转体根据在所述第2操作构件进行的所述操作输入而绕所述第2旋转轴线旋转，
所述连结构件包括：
第1连结构件，其连接所述传递构件，并且螺纹结合于所述第1螺纹部，通过所述第1旋转体绕所述第1旋转轴线相对于所述基部构件旋转，从而所述第1连结构件相对于所述基部构件和所述第1旋转体沿着所述第1旋转轴线移动；以及
第2连结构件，其连接所述传递构件，并且螺纹结合于所述第2螺纹部，通过所述第2旋转体绕所述第2旋转轴线相对于所述基部构件旋转，从而所述第2连结构件相对于所述基部构件和所述第2旋转体沿着所述第2旋转轴线移动。
7.根据权利要求1所述的外科处置器具，其中，
该外科处置器具还包括：
基部构件，其设在所述外壳的内部，该基部构件根据在所述第1操作构件进行的所述操作输入而与所述轴及所述第2操作构件一起绕所述长度轴线相对于所述外壳旋转；以及
连结构件，其以在沿着所述旋转轴线的方向上的移动被限制的状态安装于所述基部构件，
所述旋转体连接所述传递构件，并且通过绕所述旋转轴线相对于所述基部构件和所述连结构件旋转而相对于所述基部构件沿着所述旋转轴线移动，
通过所述旋转体沿着所述旋转轴线相对于所述基部构件和所述连结构件移动，从而所述传递构件沿着所述长度轴线移动。
8.根据权利要求7所述的外科处置器具，其中，
所述旋转体包括：
第1螺纹部，其连接所述传递构件；以及
第2螺纹部，其与所述第1螺纹部的旋向相反，该第2螺纹部连接所述传递构件，
所述连结构件包括：
第1连结构件，其螺纹结合于所述第1螺纹部；以及
第2连结构件，其螺纹结合于所述第2螺纹部，
通过所述旋转体绕所述旋转轴线相对于所述基部构件和所述连结构件旋转，从而所述第1螺纹部和所述第2螺纹部沿着所述旋转轴线相对于彼此逆向地移动。
9.根据权利要求7所述的外科处置器具，其中，
所述旋转体包括：
第1旋转体，其具有第1旋转轴线作为所述旋转轴线，并且根据在所述第2操作构件进行的所述操作输入而绕所述第1旋转轴线旋转；
第2旋转体，其具有第2旋转轴线作为所述旋转轴线，并且根据在所述第2操作构件进行的所述操作输入而绕所述第2旋转轴线旋转；
第1螺纹部，其设于所述第1旋转体，连接所述传递构件；以及
第2螺纹部，其设于所述第2旋转体，连接所述传递构件，
所述连结构件包括：
第1连结构件，其螺纹结合于所述第1螺纹部；以及
第2连结构件，其螺纹结合于所述第2螺纹部，
所述第1旋转体通过绕所述第1旋转轴线相对于所述基部构件旋转而相对于所述基部构件和所述第1连结构件沿着所述第1旋转轴线移动，
所述第2旋转体通过绕所述第2旋转轴线相对于所述基部构件旋转而相对于所述基部构件和所述第2连结构件沿着所述第2旋转轴线移动。
10.根据权利要求1所述的外科处置器具，其中，
在所述第2操作构件绕所述长度轴线位于任何角度位置的状态下，在所述第2操作构件进行的所述操作输入中的操作方向都与所述末端执行器相对于所述轴进行的所述弯曲动作的弯曲方向平行。
11.根据权利要求10所述的外科处置器具，其中，
所述第2操作构件具有沿着与所述末端执行器的所述弯曲方向及所述长度轴线交叉的方向延伸的中心轴线，通过在所述第2操作构件进行所述操作输入而该第2操作构件绕所述中心轴线相对于所述外壳旋转。
12.一种外科处置器具，其中，
该外科处置器具包括：
能够保持的外壳；
轴，其限定长度轴线，该轴从基端侧向顶端侧沿着所述长度轴线延伸设置，并且连结于所述外壳的顶端侧；
末端执行器，其安装于所述轴的顶端侧，相对于所述轴进行弯曲动作；
第1操作构件，其用于进行使所述轴和所述末端执行器绕所述长度轴线相对于所述外壳旋转的操作输入；以及
第2操作构件，其安装于所述外壳，用于进行使所述末端执行器相对于所述轴进行所述弯曲动作的操作输入，
所述外科处置器具的特征在于，还包括：
旋转体，其设在所述外壳的内部，具有旋转轴线，该旋转体根据在所述第2操作构件进行的操作输入而绕所述旋转轴线旋转；
传递构件，其连接于所述旋转体和所述末端执行器，通过基于在所述第2操作构件进行的所述操作输入而使所述旋转体绕所述旋转轴线旋转运动，从而所述传递构件将使所述末端执行器进行所述弯曲动作的驱动力传递到所述末端执行器，
基部构件，其设在所述外壳的内部，该基部构件根据在所述第1操作构件进行的所述操作输入而与所述轴及所述第2操作构件一起绕所述长度轴线相对于所述外壳旋转，所述旋转体以在沿着所述旋转轴线的方向上的移动被限制的状态安装于该基部构件；以及
连结构件，其安装于所述旋转体，并且连接所述传递构件，通过所述旋转体绕所述旋转轴线相对于所述基部构件旋转，从而所述连结构件相对于所述基部构件和所述旋转体沿着所述旋转轴线移动，
所述第2操作构件、所述旋转体及所述传递构件根据在所述第1操作构件进行的所述操作输入而与所述轴及所述末端执行器一起绕所述长度轴线相对于所述外壳旋转，
通过所述连结构件沿着所述旋转轴线相对于所述基部构件和所述旋转体移动，从而所述传递构件沿着所述长度轴线移动。
13.根据权利要求12所述的外科处置器具，其中，
所述旋转体通过基于在所述第2操作构件进行的所述操作输入而进行所述旋转运动，从而将所述旋转运动变换为直进运动。
14.根据权利要求12所述的外科处置器具，其中，
所述旋转轴线与所述长度轴线同轴。
15.根据权利要求12所述的外科处置器具，其中，
所述旋转轴线沿着与所述长度轴线交叉的方向延伸设置。
16.根据权利要求12所述的外科处置器具，其中，
所述旋转体包括：
第1螺纹部；以及
第2螺纹部，其与所述第1螺纹部的旋向相反，
所述连结构件包括：
第1连结构件，其连接所述传递构件，螺纹结合于所述第1螺纹部；以及
第2连结构件，其连接所述传递构件，螺纹结合于所述第2螺纹部，
通过所述旋转体绕所述旋转轴线相对于所述基部构件旋转，从而所述第1连结构件和所述第2连结构件沿着所述旋转轴线相对于彼此逆向地移动。
17.根据权利要求12所述的外科处置器具，其中，
所述旋转体包括：
第1旋转体，其具有第1旋转轴线作为所述旋转轴线，并且具备第1螺纹部，该第1旋转体根据在所述第2操作构件进行的所述操作输入而绕所述第1旋转轴线旋转；以及
第2旋转体，其具有第2旋转轴线作为所述旋转轴线，并且具备第2螺纹部，该第2旋转体根据在所述第2操作构件进行的所述操作输入而绕所述第2旋转轴线旋转，
所述连结构件包括：
第1连结构件，其连接所述传递构件，并且螺纹结合于所述第1螺纹部，通过所述第1旋转体绕所述第1旋转轴线相对于所述基部构件旋转，从而所述第1连结构件相对于所述基部构件和所述第1旋转体沿着所述第1旋转轴线移动；以及
第2连结构件，其连接所述传递构件，并且螺纹结合于所述第2螺纹部，通过所述第2旋转体绕所述第2旋转轴线相对于所述基部构件旋转，从而所述第2连结构件相对于所述基部构件和所述第2旋转体沿着所述第2旋转轴线移动。
18.根据权利要求12所述的外科处置器具，其中，
所述旋转体包括：
第1螺纹部；以及
第2螺纹部，其与所述第1螺纹部的旋向相同，
所述连结构件包括：
第1连结构件，其连接所述传递构件，螺纹结合于所述第1螺纹部；以及
第2连结构件，其连接所述传递构件，螺纹结合于所述第2螺纹部，
通过所述旋转体绕所述旋转轴线相对于所述基部构件旋转，从而所述第1连结构件和所述第2连结构件沿着所述旋转轴线向相同的一侧移动。
19.根据权利要求12所述的外科处置器具，其中，
在所述第2操作构件绕所述长度轴线位于任何角度位置的状态下，在所述第2操作构件进行的所述操作输入中的操作方向都与所述末端执行器相对于所述轴进行的所述弯曲动作的弯曲方向平行。
20.根据权利要求19所述的外科处置器具，其中，
所述第2操作构件具有沿着与所述末端执行器的所述弯曲方向及所述长度轴线交叉的方向延伸的中心轴线，通过在所述第2操作构件进行所述操作输入，从而该第2操作构件绕所述中心轴线相对于所述外壳旋转。
21.一种外科处置器具，其中，
该外科处置器具包括：
能够保持的外壳；
轴，其限定长度轴线，该轴从基端侧向顶端侧沿着所述长度轴线延伸设置，并且连结于所述外壳的顶端侧；
末端执行器，其安装于所述轴的顶端侧，相对于所述轴进行弯曲动作；
第1操作构件，其用于进行使所述轴和所述末端执行器绕所述长度轴线相对于所述外壳旋转的操作输入；以及
第2操作构件，其安装于所述外壳，用于进行使所述末端执行器相对于所述轴进行所述弯曲动作的操作输入，
所述外科处置器具的特征在于，还包括：
旋转体，其设在所述外壳的内部，具有旋转轴线，该旋转体根据在所述第2操作构件进行的操作输入而绕所述旋转轴线旋转；
传递构件，其连接于所述旋转体和所述末端执行器，通过基于在所述第2操作构件进行的所述操作输入而使所述旋转体绕所述旋转轴线旋转运动，从而所述传递构件将使所述末端执行器进行所述弯曲动作的驱动力传递到所述末端执行器，
基部构件，其设在所述外壳的内部，该基部构件根据在所述第1操作构件进行的所述操作输入而与所述轴及所述第2操作构件一起绕所述长度轴线相对于所述外壳旋转；以及
连结构件，其以在沿着所述旋转轴线的方向上的移动被限制的状态安装于所述基部构件，
所述第2操作构件、所述旋转体及所述传递构件根据在所述第1操作构件进行的所述操作输入而与所述轴及所述末端执行器一起绕所述长度轴线相对于所述外壳旋转，
所述旋转体连接所述传递构件，并且通过绕所述旋转轴线相对于所述基部构件和所述连结构件旋转而相对于所述基部构件沿着所述旋转轴线移动，
通过所述旋转体沿着所述旋转轴线相对于所述基部构件和所述连结构件移动，从而所述传递构件沿着所述长度轴线移动。
22.根据权利要求21所述的外科处置器具，其中，
所述旋转体通过基于在所述第2操作构件进行的所述操作输入而进行所述旋转运动，从而将所述旋转运动变换为直进运动。
23.根据权利要求21所述的外科处置器具，其中，
所述旋转轴线与所述长度轴线同轴。
24.根据权利要求21所述的外科处置器具，其中，
所述旋转轴线沿着与所述长度轴线交叉的方向延伸设置。
25.根据权利要求21所述的外科处置器具，其中，
所述旋转体包括：
第1螺纹部，其连接所述传递构件；以及
第2螺纹部，其与所述第1螺纹部的旋向相反，该第2螺纹部连接所述传递构件，
所述连结构件包括：
第1连结构件，其螺纹结合于所述第1螺纹部；以及
第2连结构件，其螺纹结合于所述第2螺纹部，
通过所述旋转体绕所述旋转轴线相对于所述基部构件和所述连结构件旋转，从而所述第1螺纹部和所述第2螺纹部沿着所述旋转轴线相对于彼此逆向地移动。
26.根据权利要求21所述的外科处置器具，其中，
所述旋转体包括：
第1旋转体，其具有第1旋转轴线作为所述旋转轴线，并且根据在所述第2操作构件进行的所述操作输入而绕所述第1旋转轴线旋转；
第2旋转体，其具有第2旋转轴线作为所述旋转轴线，并且根据在所述第2操作构件进行的所述操作输入而绕所述第2旋转轴线旋转；
第1螺纹部，其设于所述第1旋转体，连接所述传递构件；以及
第2螺纹部，其设于所述第2旋转体，连接所述传递构件，
所述连结构件包括：
第1连结构件，其螺纹结合于所述第1螺纹部；以及
第2连结构件，其螺纹结合于所述第2螺纹部，
所述第1旋转体通过绕所述第1旋转轴线相对于所述基部构件旋转而相对于所述基部构件和所述第1连结构件沿着所述第1旋转轴线移动，
所述第2旋转体通过绕所述第2旋转轴线相对于所述基部构件旋转而相对于所述基部构件和所述第2连结构件沿着所述第2旋转轴线移动。
27.根据权利要求21所述的外科处置器具，其中，
所述旋转体包括：
第1螺纹部，其连接所述传递构件；以及
第2螺纹部，其与所述第1螺纹部的旋向相同，该第2螺纹部连接所述传递构件，
所述连结构件包括：
第1连结构件，其螺纹结合于所述第1螺纹部；以及
第2连结构件，其螺纹结合于所述第2螺纹部，
通过所述旋转体绕所述旋转轴线相对于所述基部构件旋转，从而所述第1螺纹部和所述第2螺纹部沿着所述旋转轴线向相同的一侧移动。
28.根据权利要求21所述的外科处置器具，其中，
在所述第2操作构件绕所述长度轴线位于任何角度位置的状态下，在所述第2操作构件进行的所述操作输入中的操作方向都与所述末端执行器相对于所述轴进行的所述弯曲动作的弯曲方向平行。
29.根据权利要求28所述的外科处置器具，其中，
所述第2操作构件具有沿着与所述末端执行器的所述弯曲方向及所述长度轴线交叉的方向延伸的中心轴线，通过在所述第2操作构件进行所述操作输入，从而该第2操作构件绕所述中心轴线相对于所述外壳旋转。
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