CN109404610B - 一种管道适应装配平台 - Google Patents

一种管道适应装配平台 Download PDF

Info

Publication number
CN109404610B
CN109404610B CN201811316316.6A CN201811316316A CN109404610B CN 109404610 B CN109404610 B CN 109404610B CN 201811316316 A CN201811316316 A CN 201811316316A CN 109404610 B CN109404610 B CN 109404610B
Authority
CN
China
Prior art keywords
pipeline
support frame
platform
frame
assembly
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
CN201811316316.6A
Other languages
English (en)
Other versions
CN109404610A (zh
Inventor
魏永智
王硕
岳文杰
王伟
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Beijing Institute of Specialized Machinery
Original Assignee
Beijing Institute of Specialized Machinery
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Beijing Institute of Specialized Machinery filed Critical Beijing Institute of Specialized Machinery
Priority to CN201811316316.6A priority Critical patent/CN109404610B/zh
Publication of CN109404610A publication Critical patent/CN109404610A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN109404610B publication Critical patent/CN109404610B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16L—PIPES; JOINTS OR FITTINGS FOR PIPES; SUPPORTS FOR PIPES, CABLES OR PROTECTIVE TUBING; MEANS FOR THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16L1/00—Laying or reclaiming pipes; Repairing or joining pipes on or under water
    • F16L1/024—Laying or reclaiming pipes on land, e.g. above the ground
    • F16L1/06—Accessories therefor, e.g. anchors
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66F—HOISTING, LIFTING, HAULING OR PUSHING, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, e.g. DEVICES WHICH APPLY A LIFTING OR PUSHING FORCE DIRECTLY TO THE SURFACE OF A LOAD
    • B66F11/00—Lifting devices specially adapted for particular uses not otherwise provided for
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16L—PIPES; JOINTS OR FITTINGS FOR PIPES; SUPPORTS FOR PIPES, CABLES OR PROTECTIVE TUBING; MEANS FOR THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16L1/00—Laying or reclaiming pipes; Repairing or joining pipes on or under water
    • F16L1/024—Laying or reclaiming pipes on land, e.g. above the ground
    • F16L1/0243—Laying or reclaiming pipes on land, e.g. above the ground above ground
    • F16L1/0246—Laying or reclaiming pipes on land, e.g. above the ground above ground at a certain height off the ground
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16L—PIPES; JOINTS OR FITTINGS FOR PIPES; SUPPORTS FOR PIPES, CABLES OR PROTECTIVE TUBING; MEANS FOR THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16L1/00—Laying or reclaiming pipes; Repairing or joining pipes on or under water
    • F16L1/024—Laying or reclaiming pipes on land, e.g. above the ground
    • F16L1/06—Accessories therefor, e.g. anchors
    • F16L1/10—Accessories therefor, e.g. anchors for aligning

Abstract

本发明涉及一种管道适应装配平台，涉及管道类工件转运装配和维修工装技术领域。采用全向移动平台作为管道结构在厂区的移动平台；平台上设置有可联动的独立电动推杆，其作用为支撑管道结构调整竖直方向装配姿态装置；自由状态下前、后管道适配架可顺、逆时针旋转180°，平台可围绕前管道支撑架位置进行原地旋转，保证前管道支撑架可接触管道并调整位置到后管道支撑架接触，调整前、后管道支撑架位置使管道重心在平台平面内，继续伸长电动推杆使前、后管道支撑架压紧固定在相对位置下，拆卸管道后将电动推杆回收至低位，平台进行转运作业，调整电动推杆长度和平台位置角度进行装配后，降低电动推杆解锁前、后管道支撑架，回收平台，实现转运装配作业。

Description

一种管道适应装配平台
技术领域
本发明涉及管道类工件转运装配和维修工装技术领域，具体涉及一种管道适应装配平台。
背景技术
目前管道结构的转运装配方法一般采用固定式支架车配合起吊装备或者组合式全向轮人力小车配合起吊装备或液压装备配合人工进行装配。这类的装配工装存在着装配位置单一固定、管道直径和形状适应性低或需要大量人工成本，调整和装配精度低，在装配过程中需要进行多次反复吊装，不利于在厂房内装配工作的柔性化，装配速度慢。
发明内容
(一)要解决的技术问题
本发明要解决的技术问题是：如何设计一种管道适应装配平台，实现上装管道可靠转运装配作业。
(二)技术方案
为了解决上述技术问题，本发明提供了一种管道适应装配平台，包括全向移动平台1、电动推杆2、前管道支撑架3、前管道适配架4、后管道支撑架5、后管道适配架6和装配管道7；
电动推杆2有四根，其中两根连接全向移动平台1的车架与前管道支撑架3，另两根连接全向移动平台1的车架与后管道支撑架5，利用电动推杆2的长度变化，升降前管道支撑架3、后管道支撑架5的高度，使前管道适配架4、后管道适配架6到达装配管道7的装配高度位置；升高前管道支撑架3的位置，使前管道适配架4与装配管道7接触，全向移动平台1沿前管道支撑架3的位置进行原地回转，升高后管道支撑架5的高度位置，使后管道适配架6与装配管道7接触，调整全向移动平台1的位置，使装配管道7的重心位于前管道支撑架3和后管道支撑架5中间位置后，继续升高后管道支撑架5的电动支腿的高度，使前管道适配架4和后管道适配架6与装配管道7完全接触，利用装配管道7的重力对前管道适配架4和后管道适配架6进行锁紧；通过全向移动平台1对装配管道7进行转运。全向移动平台1在前管道适配架4与装配管道7接触后的回转方向或角度进行调整，使后管道适配架6和前管道适配架4锁紧时能锁住装配管道7固定不动，适应不同直径、不同长度和不同形状的管道。
优选地，所述前管道支撑架3和后管道支撑架5结构形式完全相同，包括压缩弹簧8、扭转弹簧9、直线轴承10、固定底座11、扭转连接座12和圆盘13；自由状态下的前管道支撑架3利用压缩弹簧8支撑前管道适配架4自身重量，将前管道适配架4顶升至上端位置，两个扭转弹簧9均是一端通过直线轴承10与固定底座11连接，另一端直接固定连接到前管道支撑架3的扭转连接座12上，两根扭转弹簧9呈180度对称分布，且扭转角度均为180°，在单侧扭转弹簧起作用时，另一根扭转弹簧的扭转连接座12随动保持扭转弹簧9一直在规定使用行程内进行扭转动作，在平台调节完成，确定前管道适配架4位置在转运过程中保持不变后，伸长电动推杆2将装配管道7完全压紧前管道适配架4，利用装配管道7的重力将压缩弹簧8压紧，固定底座11上的圆盘13上表面与前管道适配架4的随动圆盘14下表面压紧，利用摩擦力将前管道适配架4位置固定。
本发明又提供了一种利用所述的平台实现装配管道7的转运方法，包括以下步骤：操纵全向移动平台1行驶到待转运装配的装配管道7下侧位置，伸长电动推杆2长度，调整升高前管道支撑架3至前管道适配架4与装配管道7接触，操纵全向移动平台1沿前管道支撑架3为圆心进行回转操作，使后管道适配架6与装配管道7对齐，伸长另一侧电动推杆2长度，使后管道适配架6与装配管道7接触，调整全向移动平台1沿平台中心回转，至上装管道重心位于全向移动平台1的前管道支撑架3与后管道支撑架5之间位置，继续升高所有电动推杆2长度，压紧压缩弹簧8，圆盘13的上表面与随动圆盘14下表面接触压紧，前管道适配架4和后管道适配架6相对全向移动平台1处于静止状态，转运装配管道7至待装配位置。
本发明还提供了一种利用所述的平台实现装配管道7的装配方法，包括以下步骤：操纵全向移动平台1至待装配位置，控制所有电动推杆2长度，将装配管道7靠近装配位置，微调全向移动平台1位置和角度，使装配管道7与装配位置进行对齐，独立调节各电动推杆2的长度，使装配管道7与装配位置的高度和角度进行对正，手动或机器进行装配作业，完成作业后直接控制所有电动推杆2回收，将前管道适配架4和后管道适配架6拉离上装管道后，适配架位置自动回正，将电动推杆2长度降低至最低，实现装配管道7装配过程。
(三)有益效果
本发明采用全向移动平台作为管道结构在厂区的移动平台；全向移动平台上设置有4根可联动的独立电动推杆，其作用为支撑管道结构调整竖直方向装配姿态装置；自由状态下前、后管道适配架可顺、逆时针旋转180°，平台可围绕前管道支撑架位置进行原地旋转，保证前管道支撑架可接触管道并调整位置到后管道支撑架接触，调整前、后管道支撑架位置使管道重心在平台平面内，继续伸长电动推杆使前、后管道支撑架压紧固定在相对位置下，拆卸管道后将电动推杆回收至低位，平台进行转运作业，调整电动推杆长度和平台位置角度进行装配后，降低电动推杆解锁前、后管道支撑架，回收平台，实现转运装配作业。
附图说明
图1为本发明的总体结构示意图；
图2为本发明中前管道支撑架示意图。
具体实施方式
为使本发明的目的、内容、和优点更加清楚，下面结合附图和实施例，对本发明的具体实施方式作进一步详细描述。
如附图1所示，本发明提供的一种管道适应装配平台包含全向移动平台1、电动推杆2、前管道支撑架3、前管道适配架4、后管道支撑架5、后管道适配架6、装配管道7。
电动推杆2有四根，其中两根连接全向移动平台1的车架与前管道支撑架3，另两根连接全向移动平台1的车架与后管道支撑架5，利用电动推杆2的长度变化，升降前管道支撑架3、后管道支撑架5的高度，使前管道适配架4、后管道适配架6到达装配管道7的装配高度位置；升高前管道支撑架3的位置，使前管道适配架4与装配管道7接触，全向移动平台1沿前管道支撑架3的位置进行原地回转，升高后管道支撑架5的高度位置，使后管道适配架6与装配管道7接触，调整全向移动平台1的位置，使装配管道7的重心位于前管道支撑架3和后管道支撑架5中间位置后，继续升高后管道支撑架5的电动支腿的高度，使前管道适配架4和后管道适配架6与装配管道7完全接触，利用装配管道7的重力对前管道适配架4和后管道适配架6进行锁紧；通过全向移动平台1对装配管道7进行转运。全向移动平台1在前管道适配架4与装配管道7接触后的回转方向或角度进行调整，使后管道适配架6和前管道适配架4锁紧时能锁住装配管道7固定不动，即可适应不同直径、不同长度和不同形状的管道。
其中，前管道支撑架3和后管道支撑架5结构形式完全相同，即如附图2所示，包括压缩弹簧8、扭转弹簧9、直线轴承10、固定底座11、扭转连接座12和圆盘13。自由状态下的前管道支撑架3利用压缩弹簧8支撑前管道适配架4自身重量，将前管道适配架4顶升至上端位置，两个扭转弹簧9均是一端通过直线轴承10与固定底座11连接，另一端直接固定连接到前管道支撑架3的扭转连接座12上，两根扭转弹簧9呈180度对称分布，且扭转角度均为180°，在单侧扭转弹簧起作用时，另一根扭转弹簧的扭转连接座12随动保持扭转弹簧9一直在规定使用行程内进行扭转动作，在平台调节完成，确定前管道适配架4位置在转运过程中保持不变后，伸长电动推杆2将装配管道7完全压紧前管道适配架4，利用装配管道7的重力将压缩弹簧8压紧，固定底座11上的圆盘13上表面与前管道适配架4的随动圆盘14下表面压紧，利用摩擦力将前管道适配架4位置固定。后管道支撑架5和后管道适配架6原理相同。
装配管道7的转运实现过程如下：操纵全向移动平台1行驶到待转运装配的装配管道7下侧位置，伸长电动推杆2长度，调整升高前管道支撑架3至前管道适配架4与装配管道7接触，操纵全向移动平台1沿前管道支撑架3为圆心进行回转操作，使后管道适配架6与装配管道7对齐，伸长另一侧电动推杆2长度，使后管道适配架6与装配管道7接触，调整全向移动平台1沿平台中心回转，至上装管道重心位于全向移动平台1的前管道支撑架3与后管道支撑架5之间位置，继续升高所有电动推杆2长度，压紧压缩弹簧8，圆盘13的上表面与随动圆盘14下表面接触压紧，前管道适配架4和后管道适配架6相对全向移动平台1处于静止状态，转运装配管道7至待装配位置。
装配管道7的装配实现过程如下：操纵全向移动平台1至待装配位置，控制所有电动推杆2长度，将装配管道7靠近装配位置，微调全向移动平台1位置和角度，使装配管道7与装配位置进行对齐，独立调节各电动推杆2的长度，使装配管道7与装配位置的高度和角度进行对正，手动或机器进行装配作业，完成作业后直接控制所有电动推杆2回收，将前管道适配架4和后管道适配架6拉离上装管道后，适配架位置自动回正，将电动推杆2长度降低至最低，实现装配管道7装配过程。
以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明技术原理的前提下，还可以做出若干改进和变形，这些改进和变形也应视为本发明的保护范围。

Claims (5)

1.一种管道适应装配平台，其特征在于，包括全向移动平台(1)、电动推杆(2)、前管道支撑架(3)、前管道适配架(4)、后管道支撑架(5)、后管道适配架(6)和装配管道(7)；
电动推杆(2)有四根，其中两根连接全向移动平台(1)的车架与前管道支撑架(3)，另两根连接全向移动平台(1)的车架与后管道支撑架(5)，利用电动推杆(2)的长度变化，升降前管道支撑架(3)、后管道支撑架(5)的高度，使前管道适配架(4)、后管道适配架(6)到达装配管道(7)的装配高度位置；升高前管道支撑架(3)的位置，使前管道适配架(4)与装配管道(7)接触，全向移动平台(1)沿前管道支撑架(3)的位置进行原地回转，升高后管道支撑架(5)的高度位置，使后管道适配架(6)与装配管道(7)接触，调整全向移动平台(1)的位置，使装配管道(7)的重心位于前管道支撑架(3)和后管道支撑架(5)中间位置后，继续升高后管道支撑架(5)的电动支腿的高度，使前管道适配架(4)和后管道适配架(6)与装配管道(7)完全接触，利用装配管道(7)的重力对前管道适配架(4)和后管道适配架(6)进行锁紧；通过全向移动平台(1)对装配管道(7)进行转运，全向移动平台(1)在前管道适配架(4)与装配管道(7)接触后的回转方向或角度进行调整，使后管道适配架(6)和前管道适配架(4)锁紧时能锁住装配管道(7)固定不动，适应不同直径、不同长度和不同形状的管道。
2.如权利要求1所述的平台，其特征在于，所述前管道支撑架(3)和后管道支撑架(5)结构形式完全相同，包括压缩弹簧(8)、扭转弹簧(9)、直线轴承(10)、固定底座(11)、扭转连接座(12)和圆盘(13)；自由状态下的前管道支撑架(3)利用压缩弹簧(8)支撑前管道适配架(4)自身重量，将前管道适配架(4)顶升至上端位置，两个扭转弹簧(9)均是一端通过直线轴承(10)与固定底座(11)连接，另一端直接固定连接到前管道支撑架(3)的扭转连接座(12)上，两根扭转弹簧(9)呈180度对称分布，且扭转角度均为180°，在单侧扭转弹簧起作用时，另一根扭转弹簧的扭转连接座(12)随动保持扭转弹簧(9)一直在规定使用行程内进行扭转动作，在平台调节完成，确定前管道适配架(4)位置在转运过程中保持不变后，伸长电动推杆(2)将装配管道(7)完全压紧前管道适配架(4)，利用装配管道(7)的重力将压缩弹簧(8)压紧，固定底座(11)上的圆盘(13)上表面与前管道适配架(4)的随动圆盘(14)下表面压紧，利用摩擦力将前管道适配架(4)位置固定。
3.如权利要求1所述的平台，其特征在于，所述全向移动平台(1)包括麦克纳姆轮。
4.如权利要求1所述的平台，其特征在于，所述全向移动平台(1)包括电机。
5.一种利用权利要求1至4任一项所述的平台实现装配管道(7)的转运方法，其特征在于，包括以下步骤：操纵全向移动平台(1)行驶到待转运装配的装配管道(7)下侧位置，伸长电动推杆(2)长度，调整升高前管道支撑架(3)至前管道适配架(4)与装配管道(7)接触，操纵全向移动平台(1)沿前管道支撑架(3)为圆心进行回转操作，使后管道适配架(6)与装配管道(7)对齐，伸长另一侧电动推杆(2)长度，使后管道适配架(6)与装配管道(7)接触，调整全向移动平台(1)沿平台中心回转，至上装管道重心位于全向移动平台(1)的前管道支撑架(3)与后管道支撑架(5)之间位置，继续升高所有电动推杆(2)长度，压紧压缩弹簧(8)，圆盘(13)的上表面与随动圆盘(14)下表面接触压紧，前管道适配架(4)和后管道适配架(6)相对全向移动平台(1)处于静止状态，转运装配管道(7)至待装配位置。
CN201811316316.6A 2018-11-07 2018-11-07 一种管道适应装配平台 Active CN109404610B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201811316316.6A CN109404610B (zh) 2018-11-07 2018-11-07 一种管道适应装配平台

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201811316316.6A CN109404610B (zh) 2018-11-07 2018-11-07 一种管道适应装配平台

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN109404610A CN109404610A (zh) 2019-03-01
CN109404610B true CN109404610B (zh) 2020-08-25

Family

ID=65471922

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201811316316.6A Active CN109404610B (zh) 2018-11-07 2018-11-07 一种管道适应装配平台

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN109404610B (zh)

Families Citing this family (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN109534220A (zh) * 2018-12-25 2019-03-29 北京特种机械研究所 一种利用管道适应装配平台实现装配管道转运的方法
CN110985751B (zh) * 2019-12-10 2021-06-01 阳春市博能燃气有限公司 一种室内天然气管道铺装施工方法
CN111828730B (zh) * 2020-07-09 2021-11-09 中冶南方城市建设工程技术有限公司 一种顶管内安装内套钢管的施工工艺
CN112357327B (zh) * 2020-10-30 2022-06-24 广船国际有限公司 一种大型管件运输设备和运输方法
CN112344093B (zh) * 2020-11-19 2021-07-09 安徽完美建设工程有限公司 一种智慧城市建筑施工用的控压铺管器及其运行方法

Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CA2217997A1 (fr) * 1997-11-03 1997-12-03 Neilson Excavation Inc. Dispositif pour faciliter le deplacement et le positionnement d'une piece cylindrique allongee
EP2039645A2 (de) * 2007-09-22 2009-03-25 CLAAS Fertigungstechnik GmbH Arbeitsbühne
CN203946190U (zh) * 2014-06-27 2014-11-19 北京星达科技发展有限公司 一种全向移动工件搬运设备
CN105479129A (zh) * 2015-12-23 2016-04-13 常熟理工学院 一种大尺寸重载筒形工件搬运对接装置
CN106378755A (zh) * 2016-11-14 2017-02-08 北京特种机械研究所 航空发动机维修平台

Patent Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CA2217997A1 (fr) * 1997-11-03 1997-12-03 Neilson Excavation Inc. Dispositif pour faciliter le deplacement et le positionnement d'une piece cylindrique allongee
EP2039645A2 (de) * 2007-09-22 2009-03-25 CLAAS Fertigungstechnik GmbH Arbeitsbühne
CN203946190U (zh) * 2014-06-27 2014-11-19 北京星达科技发展有限公司 一种全向移动工件搬运设备
CN105479129A (zh) * 2015-12-23 2016-04-13 常熟理工学院 一种大尺寸重载筒形工件搬运对接装置
CN106378755A (zh) * 2016-11-14 2017-02-08 北京特种机械研究所 航空发动机维修平台

Also Published As

Publication number Publication date
CN109404610A (zh) 2019-03-01

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN109404610B (zh) 一种管道适应装配平台
CN109084081B (zh) 一种上装管道装配方法
CN104625792B (zh) 一种加工板材工件的柔性支撑机构
CN206568159U (zh) 机械搬运系统
US8313089B2 (en) Portable apparatus and method for lifting a vehicle that compensates for lateral motion of the vehicle
CN103224194B (zh) 一种绕线铁芯翻转吊具装置
CN105436339A (zh) 一种用于冲压设备的机械手
CN112984215B (zh) 一种石油化工管道安装方法
CN111516894A (zh) 一种轻型滑橇式直升机地面移动装置及其使用方法
CN109534220A (zh) 一种利用管道适应装配平台实现装配管道转运的方法
CN112536602A (zh) 一种电力金具用横担切面调平焊接装置
CN207336746U (zh) 一种毫米波雷达
CN215515265U (zh) 一种弯管输送设备
CN115156808A (zh) 一种曲面单元多面焊接固定装置及其固定方法
CN115179164A (zh) 汽车后下支臂承重自动夹持贴壁磨削机
CN205289531U (zh) 一种用于冲压设备的机械手
CN209022067U (zh) 一种助力机械手旋转臂
CN108031765B (zh) 一种夹板的位置调节装置
CN211466438U (zh) 一种玻璃加工车间输送机械手
CN220217432U (zh) 一种箱包轮铆接设备
CN214648379U (zh) 一种消防栓组装用输送小车
CN104924052B (zh) 一种泵送s管阀快速装配平台
CN220426437U (zh) 一种弯管机夹头
CN114571441B (zh) 一种工业机器人
CN113525490B (zh) 一种运输车的动力支架快速组装装置

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant