CN203946190U - 一种全向移动工件搬运设备 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种全向移动工件搬运设备，包括上部的工件支架模块(1)和下部的全向移动平台模块(2)；工件支架模块(1)上开有定位孔(8)，全向移动平台模块(2)包括自驱式全向轮(3)、起升机构(4)、车身(5)、和定位销轴。本实用新型通过在全向移动平台模块(2)上安装自驱式全向轮，可使整个装置在二维平面内任意方向实现直行、横行、斜行、以零回转半径360度旋转，以及任意回转半径方式运动，通过性好，控制精度高。

Description

一种全向移动工件搬运设备

技术领域

本实用新型属于大型装备制造、物流仓储领域，特别涉及一种车间工位转运用的大型工件物流转运设备。

背景技术

随着精益生产模式在大型装备制造业的不断推广，大型工件在不同工位间的转运效率成为限制提高生产效率的重要因素之一。目前常采用如下方式移动：1)沿轨道移动，该方式移动效率高但铺设轨道成本高，而且往往受空间因素制约；2)依靠常规车间物流设备如天车、叉车等搬运移动，该方式行走效率低、定位精度低，同样受空间因素制约。如何建立一套可以满足重载荷、高精度、空间因素制约小的柔性搬运系统成为许多大型装备制造企业面临的难题。

实用新型内容

本实用新型的目的在于：克服现有技术的不足，提供一种能满足重载荷、高精度、灵活可靠的工件搬运设备。

本实用新型的技术解决方案是：一种全向移动工件搬运设备，包括上部的工件支架模块和下部的全向移动平台模块；所述工件支架模块上开有定位孔，用于与全向移动平台模块的定位；所述全向移动平台模块包括自驱式全向轮、起升机构、车身、和定位销轴；起升机构安装在自驱式全向轮和车身之间，用于车身的起升；定位销轴与工件支架模块上的定位孔对应，用于全向移动平台模块和工件支架模块之间的定位。

所述定位销轴为对角分布的尖端定位销轴和平端定位销轴。

所述起升机构为为液压油缸、或气缸、或滚珠丝杠。

本实用新型与现有技术相比的有益效果是：

(1)本实用新型通过在全向移动平台模块上安装自驱式全向轮，可使整个装置在二维平面内任意方向实现直行、横行、斜行、以零回转半径360度旋转，以及任意回转半径方式运动，能够沿平面上任意连续轨迹移至要求的位置，可在狭窄或拥挤的空间内自由穿行，通过性好，控制精度高。

(2)本实用新型的全向移动平台模块和工件支架模块采用分体式结构，一台(套)全向移动平台模块可配套多台(套)工件支架模块，全向移动模块还可用于搬运其他设备，节约成本，可以更合理的配置资源。

(3)本实用新型的全向移动平台模块和工件支架模块通过起升机构、尖端定位销轴、平端定位销轴和定位孔连接，可以实现快速组合、拆分，搬运效率高、空间制约因素小，操作简单，安全可靠。

(4)本实用新型通过尖端定位销轴和平端定位销轴组合的方式，来实现全向移动平台模块和工件支架模块之间的定位，尖端定位销轴可用于对工件支架快速定位，定位后通过尖端定位销轴与平端定位销轴共同将工件支架撑起，不会出现过定位和欠定位等情况出现。

(5)本实用新型的工件支架模块可通过普通工件支架改制，改制工艺过程简单，成本低。

附图说明

图1为本实用新型的结构示意图；

图2为工件支架模块的侧视图；

图3为工件支架模块的俯视图；

图4为全向移动平台模块的侧视图；

图5为全向移动平台模块的俯视图。

具体实施方式

以下结合附图式对本实用新型进一步说明。

如图1所示，本实用新型的一种全向移动工件搬运设备，包括下部的全向移动平台模块2和上部的工件支架模块1。图中A为工件。

如图2、3所示，工件支架模块1上开有4个定位孔8，用于与全向移动平台模块2的定位。

如图4、5所示，所述全向移动平台模块2包括自驱式全向轮3、起升机构4、车身5和定位销轴。起升机构4安装在自驱式全向轮3和车身5之间，用于车身5的起升。所述定位销轴与工件支架模块1上的定位孔8对应，为对角分布的尖端定位销轴6和平端定位销轴7。通过尖端定位销轴6和平端定位销轴7组合的，来实现全向移动平台模块2和工件支架模块1之间的定位，尖端定位销轴6可用于对工件支架模块1快速定位，定位后通过尖端定位销轴6与平端定位销轴7共同将工件支架模块1撑起，不会出现过定位和欠定位等情况出现。

自驱式全向轮3可以使全向移动平台模块2实现在二维平面内任意方向移动，实现直行、横行、斜行、以零回转半径360度旋转，以及任意回转半径方式运动，能够沿平面上任意连续轨迹移至要求的位置，可在狭窄或拥挤的空间内自由穿行，通过性好，控制精度高。本实施例中自驱式全向轮3的个数为4个。

所述起升机构4为可伸缩形式，可以为液压油缸、或气缸、或滚珠丝杠等形式，本实施例中为气缸形式。

利用本实用新型的工件转运过程如下：将工件A摆放在工件支架模块1上，自驱式全向轮3带动全向移动平台模块2移动至工件支架模块1下方，使尖端定位销轴6、平端定位销轴7与定位孔8配合，实现全向移动平台模块2和工件支架模块1在二维平面内的定位。完成定位后，起升机构4支撑车身5升起，车身5将工件支架模块1托举至离地状态。此时即完成全向移动平台模块2与工件支架模块1的组合。依靠全向移动平台模块2灵活可靠的运动方式，全向移动工件搬运设备可快速、灵活、高效的通过复杂的场地，到达作业位置。起升机构4带动车身5平稳下降，工件支架模块1随之平稳下降，在车身5带动下，尖端定位销轴6、平端定位销轴7与工件支架模块1的定位孔8逐渐分离直至工件支架模块1完全卸下，此时全向移动平台模块2即可移走。

本实用新型结构安全可靠，操作简单，搬运效率高，一台(套)全向移动平台模块可搬运多台(套)工件支架模块，全向移动平台模块闲置状态还可用于搬运其他设备，实现资源的合理分配。

上述实施方式只是本实用新型的一种列举，本领域技术人员可根据不同的设计结构和组合形式在不偏离本实用新型的情况下进行各种改造和更换，同样落入本实用新型的保护范围。本实用新型未公开的技术属于本领域公知技术。

Claims (3)

1.一种全向移动工件搬运设备，其特征在于：包括上部的工件支架模块(1)和下部的全向移动平台模块(2)；所述工件支架模块(1)上开有定位孔(8)，用于与全向移动平台模块(2)的定位；所述全向移动平台模块(2)包括自驱式全向轮(3)、起升机构(4)、车身(5)、和定位销轴；起升机构(4)安装在自驱式全向轮(3)和车身(5)之间，用于车身(5)的起升；车身(5)上的定位销轴与工件支架模块(1)上的定位孔(8)对应，用于全向移动平台模块(2)和工件支架模块(1)之间的定位。

2.根据权利要求1的一种全向移动工件搬运设备，其特征在于：所述定位销轴为对角分布的尖端定位销轴(6)和平端定位销轴(7)。

3.根据权利要求1的一种全向移动工件搬运设备，其特征在于：所述起升机构(4)为为液压油缸、或气缸、或滚珠丝杠。