CN109084081B - 一种上装管道装配方法 - Google Patents
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Abstract
本发明涉及一种上装管道装配方法,涉及管道类工件转运装配和维修工装技术领域。采用全向移动平台作为管道结构在厂区的移动平台;平台上设置有可联动的独立电动推杆,其作用为支撑管道结构调整竖直方向装配姿态装置;自由状态下前、后管道适配架可顺、逆时针旋转180°,平台可围绕前管道支撑架位置进行原地旋转,保证前管道支撑架可接触管道并调整位置到后管道支撑架接触,调整前、后管道支撑架位置使管道重心在平台平面内,继续伸长电动推杆使前、后管道支撑架压紧固定在相对位置下,拆卸管道后将电动推杆回收至低位,平台进行转运作业,调整电动推杆长度和平台位置角度进行装配后,降低电动推杆解锁前、后管道支撑架,回收平台,实现转运装配作业。
Description
技术领域
本发明涉及管道类工件转运装配和维修工装技术领域,具体涉及一种上装管道装配方法。
背景技术
目前管道结构的转运装配方法一般采用固定式支架车配合起吊装备或者组合式全向轮人力小车配合起吊装备或液压装备配合人工进行装配。这类的装配工装存在着装配位置单一固定、管道直径和形状适应性低或需要大量人工成本,调整和装配精度低,在装配过程中需要进行多次反复吊装,不利于在厂房内装配工作的柔性化,装配速度慢。
发明内容
(一)要解决的技术问题
本发明要解决的技术问题是:如何设计一种利用管道适应装配平台实现上装管道装配的方法,实现上装管道可靠装配作业。
(二)技术方案
为了解决上述技术问题,本发明提供了一种利用管道适应装配平台实现上装管道7装配的方法,所述管道适应装配平台包括全向移动平台1、电动推杆2、前管道支撑架3、前管道适配架4、后管道支撑架5、后管道适配架6和上装管道7;
电动推杆2有四根,其中两根连接全向移动平台1的车架与前管道支撑架3,另两根连接全向移动平台1的车架与后管道支撑架5,利用电动推杆2的长度变化,升降前管道支撑架3、后管道支撑架5的高度,使前管道适配架4、后管道适配架6到达上装管道7的装配高度位置;升高前管道支撑架3的位置,使前管道适配架4与上装管道7接触,全向移动平台1沿前管道支撑架3的位置进行原地回转,升高后管道支撑架5的高度位置,使后管道适配架6与上装管道7接触,调整全向移动平台1的位置,使上装管道7的重心位于前管道支撑架3和后管道支撑架5中间位置后,继续升高后管道支撑架5的电动支腿的高度,使前管道适配架4和后管道适配架6与上装管道7完全接触,利用上装管道7的重力对前管道适配架4和后管道适配架6进行锁紧;通过全向移动平台1对上装管道7进行转运,全向移动平台1在前管道适配架4与上装管道7接触后的回转方向或角度进行调整,使后管道适配架6和前管道适配架4锁紧时能锁住上装管道7固定不动,适应不同直径、不同长度和不同形状的管道;
该方法包括以下步骤:操纵全向移动平台1至待装配位置,控制所有电动推杆2长度,将上装管道7靠近装配位置,微调全向移动平台1位置和角度,使上装管道7与装配位置进行对齐,独立调节个电动推杆2长度,使上装管道7与装配位置的高度和角度进行对正,手动或机器进行装配作业,完成作业后直接控制所有电动推杆2回收,将前管道适配架4和后管道适配架6拉离上装管道后,适配架位置自动回正,将电动推杆2长度降低至最低,实现上装管道7装配过程。
优选地,所述前管道支撑架3和后管道支撑架5结构形式完全相同,包括压缩弹簧8、扭转弹簧9、直线轴承10、固定底座11、扭转连接座12和圆盘13;自由状态下的前管道支撑架3利用压缩弹簧8支撑前管道适配架3自身重量,将前管道适配架3顶升至上端位置,两个扭转弹簧9均是一端通过直线轴承10与固定底座11连接,另一端直接固定连接到前管道适配架3的扭转连接座12上,两根扭转弹簧9呈180度对称分布,且扭转角度均为180°,在单侧扭转弹簧起作用时,另一根扭转弹簧的扭转连接座12随动保持扭转弹簧9一直在规定使用行程内进行扭转动作,在平台调节完成,确定前管道适配架3位置在转运过程中保持不变后,伸长电动推杆2将上装管道7完全压紧前管道适配架4,利用上装管道7的重力将压缩弹簧8压紧,固定底座11上的圆盘13上表面与前管道适配架4的随动圆盘14下表面压紧,利用摩擦力将前管道适配架4位置固定。
优选地,所述全向移动平台1包括麦克纳姆轮。
优选地,所述全向移动平台1包括电机。
优选地,所述全向移动平台1包括控制系统。
(三)有益效果
本发明采用全向移动平台作为管道结构在厂区的移动平台;全向移动平台上设置有4根可联动的独立电动推杆,其作用为支撑管道结构调整竖直方向装配姿态装置;自由状态下前、后管道适配架可顺、逆时针旋转180°,平台可围绕前管道支撑架位置进行原地旋转,保证前管道支撑架可接触管道并调整位置到后管道支撑架接触,调整前、后管道支撑架位置使管道重心在平台平面内,继续伸长电动推杆使前、后管道支撑架压紧固定在相对位置下,拆卸管道后将电动推杆回收至低位,平台进行转运作业,调整电动推杆长度和平台位置角度进行装配后,降低电动推杆解锁前、后管道支撑架,回收平台,实现转运装配作业。
附图说明
图1为本发明的方法中设计的平台总体结构示意图;
图2为本发明的方法中设计的平台中前管道支撑架示意图。
具体实施方式
为使本发明的目的、内容、和优点更加清楚,下面结合附图和实施例,对本发明的具体实施方式作进一步详细描述。
如附图1所示,本发明提供的利用管道适应装配平台实现上装管道7装配的方法,该方法中设计的管道适应装配平台包含全向移动平台1、电动推杆2、前管道支撑架3、前管道适配架4、后管道支撑架5、后管道适配架6、上装管道7。
电动推杆2有四根,其中两根连接全向移动平台1的车架与前管道支撑架3,另两根连接全向移动平台1的车架与后管道支撑架5,利用电动推杆2的长度变化,升降前管道支撑架3、后管道支撑架5的高度,使前管道适配架4、后管道适配架6到达上装管道7的装配高度位置;升高前管道支撑架3的位置,使前管道适配架4与上装管道7接触,全向移动平台1沿前管道支撑架3的位置进行原地回转,升高后管道支撑架5的高度位置,使后管道适配架6与上装管道7接触,调整全向移动平台1的位置,使上装管道7的重心位于前管道支撑架3和后管道支撑架5中间位置后,继续升高后管道支撑架5的电动支腿的高度,使前管道适配架4和后管道适配架6与上装管道7完全接触,利用上装管道7的重力对前管道适配架4和后管道适配架6进行锁紧;通过全向移动平台1对上装管道7进行转运。全向移动平台1在前管道适配架4与上装管道7接触后的回转方向或角度进行调整,使后管道适配架6和前管道适配架4锁紧时能锁住上装管道7固定不动,即可适应不同直径、不同长度和不同形状的管道。
其中,前管道支撑架3和后管道支撑架5结构形式完全相同,即如附图2所示,包括压缩弹簧8、扭转弹簧9、直线轴承10、固定底座11、扭转连接座12和圆盘13。自由状态下的前管道支撑架3利用压缩弹簧8支撑前管道适配架3自身重量,将前管道适配架3顶升至上端位置,两个扭转弹簧9均是一端通过直线轴承10与固定底座11连接,另一端直接固定连接到前管道适配架3的扭转连接座12上,两根扭转弹簧9呈180度对称分布,且扭转角度均为180°,在单侧扭转弹簧起作用时,另一根扭转弹簧的扭转连接座12随动保持扭转弹簧9一直在规定使用行程内进行扭转动作,在平台调节完成,确定前管道适配架3位置在转运过程中保持不变后,伸长电动推杆2将上装管道7完全压紧前管道适配架4,利用上装管道7的重力将压缩弹簧8压紧,固定底座11上的圆盘13上表面与前管道适配架4的随动圆盘14下表面压紧,利用摩擦力将前管道适配架4位置固定。后管道支撑架5和后管道适配架6原理相同。
该方法实现的上装管道7的装配过程如下:操纵全向移动平台1至待装配位置,控制所有电动推杆2长度,将上装管道7靠近装配位置,微调全向移动平台1位置和角度,使上装管道7与装配位置进行对齐,独立调节个电动推杆2长度,使上装管道7与装配位置的高度和角度进行对正,手动或机器进行装配作业,完成作业后直接控制所有电动推杆2回收,将前管道适配架4和后管道适配架6拉离上装管道后,适配架位置自动回正,将电动推杆2长度降低至最低,实现上装管道7装配过程。
以上所述仅是本发明的优选实施方式,应当指出,对于本技术领域的普通技术人员来说,在不脱离本发明技术原理的前提下,还可以做出若干改进和变形,这些改进和变形也应视为本发明的保护范围。
Claims (5)
1.一种利用管道适应装配平台实现上装管道(7)装配的方法,其特征在于,所述管道适应装配平台包括全向移动平台(1)、电动推杆(2)、前管道支撑架(3)、前管道适配架(4)、后管道支撑架(5)、后管道适配架(6)和上装管道(7);
电动推杆(2)有四根,其中两根连接全向移动平台(1)的车架与前管道支撑架(3),另两根连接全向移动平台(1)的车架与后管道支撑架(5),利用电动推杆(2)的长度变化,升降前管道支撑架(3)、后管道支撑架(5)的高度,使前管道适配架(4)、后管道适配架(6)到达上装管道(7)的装配高度位置;升高前管道支撑架(3)的位置,使前管道适配架(4)与上装管道(7)接触,全向移动平台(1)沿前管道支撑架(3)的位置进行原地回转,升高后管道支撑架(5)的高度位置,使后管道适配架(6)与上装管道(7)接触,调整全向移动平台(1)的位置,使上装管道(7)的重心位于前管道支撑架(3)和后管道支撑架(5)中间位置后,继续升高后管道支撑架(5)的电动支腿的高度,使前管道适配架(4)和后管道适配架(6)与上装管道(7)完全接触,利用上装管道(7)的重力对前管道适配架(4)和后管道适配架(6)进行锁紧;通过全向移动平台(1)对上装管道(7)进行转运,全向移动平台(1)在前管道适配架(4)与上装管道(7)接触后的回转方向或角度进行调整,使后管道适配架(6)和前管道适配架(4)锁紧时能锁住上装管道(7)固定不动,适应不同直径、不同长度和不同形状的管道;
该方法包括以下步骤:操纵全向移动平台(1)至待装配位置,控制所有电动推杆(2)长度,将上装管道(7)靠近装配位置,微调全向移动平台(1)位置和角度,使上装管道(7)与装配位置进行对齐,独立调节各电动推杆(2)长度,使上装管道(7)与装配位置的高度和角度进行对正,手动或机器进行装配作业,完成作业后直接控制所有电动推杆(2)回收,将前管道适配架(4)和后管道适配架(6)拉离上装管道后,适配架位置自动回正,将电动推杆(2)长度降低至最低,实现上装管道(7)装配过程。
2.如权利要求1所述的方法,其特征在于,所述前管道支撑架(3)和后管道支撑架(5)结构形式完全相同,包括压缩弹簧(8)、扭转弹簧(9)、直线轴承(10)、固定底座(11)、扭转连接座(12)和圆盘(13);自由状态下的前管道支撑架(3)利用压缩弹簧(8)支撑前管道适配架(4)自身重量,将前管道适配架(4)顶升至上端位置,两个扭转弹簧(9)均是一端通过直线轴承(10)与固定底座(11)连接,另一端直接固定连接到前管道支撑架(3)的扭转连接座(12)上,两根扭转弹簧(9)呈180度对称分布,且扭转角度均为180°,在单侧扭转弹簧起作用时,另一根扭转弹簧的扭转连接座(12)随动保持扭转弹簧(9)一直在规定使用行程内进行扭转动作,在平台调节完成,确定前管道适配架(4)位置在转运过程中保持不变后,伸长电动推杆(2)将上装管道(7)完全压紧前管道适配架(4),利用上装管道(7)的重力将压缩弹簧(8)压紧,固定底座(11)上的圆盘(13)上表面与前管道适配架(4)的随动圆盘(14)下表面压紧,利用摩擦力将前管道适配架(4)位置固定。
3.如权利要求1所述的方法,其特征在于,所述全向移动平台(1)包括麦克纳姆轮。
4.如权利要求1所述的方法,其特征在于,所述全向移动平台(1)包括电机。
5.如权利要求1所述的方法,其特征在于,所述全向移动平台(1)包括控制系统。
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