CN109398529A - 一种机器人足底 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种机器人足底，包括足部骨架和包覆固定在足部骨架下端的足底橡胶；所述足部骨架下端为圆弧形的足部支撑面，足部支撑面上端向外延伸形成足部定位面，足底橡胶的中间为与足部支撑面相贴合的橡胶支撑面，足底橡胶的上端为与足部定位面相贴合的橡胶定位面。该机器人足底结构简单，安装方便，成本低廉，由于足底橡胶的圆弧外形和橡胶支撑面构成同心圆，因此不论足底橡胶以何种角度着地，足底橡胶都有相同厚度的缓冲层，保证了足底在使用时弹性的一致性；且橡胶具有缓冲作用，缓解了大冲击力对脚掌的伤害，延长了脚掌机构的使用寿命。

Description

一种机器人足底
技术领域
本发明属于机器人技术领域，尤其涉及一种便于换装的机器人足底。
背景技术
腿式机器人的运动速度快、平衡控制复杂，因此要求机器人足底有良好的抗冲击性能与便捷的可更换能力。如申请号201310139773.3的“一种腿式机器人足底触地感知机构”，足底橡胶与刚性结构件之间有较大的空隙，在不同角度的足底着地缓震过程中容易反馈出不同的刚度特性。
发明内容
本发明为了解决现有技术中的机器人足底易磨损、足底橡胶易滑动，提供了一种便于拆装足底橡胶的机器人足底，该机器人足底结构紧凑，易于换装，具有良好的紧固效果，且保证了足底在使用时弹性的一致性。
为了实现上述目的，本发明采用如下技术方案：一种机器人足底，包括足部骨架和包覆固定在足部骨架下端的足底橡胶；所述足部骨架下端为圆弧形的足部支撑面，足部支撑面上端向外延伸形成足部定位面，足底橡胶的中间为与足部支撑面相贴合的橡胶支撑面，足底橡胶的上端为与足部定位面相贴合的橡胶定位面。
进一步的，所述足底橡胶通过橡胶夹紧件固定连接在足部骨架上。
进一步的，所述足部骨架上开有螺纹通孔，螺丝穿过橡胶夹紧件上的安装孔后与螺纹通孔旋接。
进一步的，所述足底橡胶和橡胶夹紧件凹凸相嵌配合连接。
进一步的，所述螺纹通孔的两端同轴开有定位孔。
进一步的，所述橡胶夹紧件的轴心处为夹紧件固定轴，夹紧件固定轴上开有与夹紧件固定轴同轴线的螺丝孔，夹紧件固定轴同轴安装在定位孔上，螺丝穿过螺丝孔后与螺纹通孔旋接，橡胶夹紧件的边缘具有凸台，足底橡胶的侧面开有橡胶固定槽，凸台嵌入橡胶固定槽中。
本发明的有益效果是：该机器人足底结构简单，安装方便，成本低廉，由于足底橡胶的圆弧外形和橡胶支撑面构成同心圆，因此不论足底橡胶以何种角度着地，足底橡胶都有相同厚度的缓冲层，保证了足底在使用时弹性的一致性；且橡胶具有缓冲作用，缓解了大冲击力对脚掌的伤害，延长了脚掌机构的使用寿命。
附图说明
图1是机器人足底机构的立体图；
图2是机器人足底机构的爆炸视图；
图3是足部骨架的剖视图；
图4是足部骨架的侧视图；
图5是橡胶夹紧件的立体图；
图中，足部骨架1、定位孔101、螺纹通孔102、足部支撑面103、足部定位面104、橡胶夹紧件2、夹紧件固定轴201、螺丝孔202、凸台203、足底橡胶3、橡胶固定槽301、橡胶支撑面302、橡胶定位面303、螺丝4。
具体实施方式
这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本发明相一致的所有的实施方式。相反，它们仅是与如所附中权利要求书中所详述的，本发明的一些方面相一致的装置的例子。本说明书的各个实施例均采用递进的方式描述。
需要说明，本发明实施例中所有方向性指示(诸如上、下、左、右、前、后……)仅用于解释在某一特定姿态(如附图所示)下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。
参照图1-4，本发明的一种机器人足底，包括：足部骨架1、橡胶夹紧件2、足底橡胶3、螺丝4；所述橡胶夹紧件2的数量为两个，所述螺丝4的数量为两个；足底橡胶3包覆固定在足部骨架1下端；所述足部骨架1下端为圆弧形的足部支撑面103，足部支撑面103上端向外延伸形成足部定位面104，足底橡胶3的中间为与足部支撑面103相贴合的橡胶支撑面302，足底橡胶3的上端为与足部定位面104相贴合的橡胶定位面303，用于缓解足底着地时地面传递给足底橡胶3的周向摩擦力，防止足底橡胶3相对于足部骨架1的周向滑动。
进一步的技术方案是，所述足底橡胶3通过橡胶夹紧件2固定连接在足部骨架1上。所述足部骨架1上开有螺纹通孔102，螺丝4穿过橡胶夹紧件2上的安装孔后与螺纹通孔旋接。所述足底橡胶3和橡胶夹紧件2凹凸相嵌配合连接。
进一步的技术方案是，所述螺纹通孔102的两端同轴开有定位孔101。
进一步的技术方案是，所述橡胶夹紧件2的轴心处为夹紧件固定轴201，夹紧件固定轴201上开有与夹紧件固定轴201同轴线的螺丝孔202，夹紧件固定轴201同轴安装在定位孔101上，螺丝4穿过螺丝孔202后与螺纹通孔旋接，橡胶夹紧件2的边缘具有凸台203，足底橡胶3的侧面开有橡胶固定槽301，凸台203嵌入橡胶固定槽301中，保证足底橡胶3与足部骨架1紧密贴合，同时两个橡胶夹紧件2的夹紧件固定轴201一左一右固定在足部骨架1左右两端的定位孔101中，由两个螺丝4一左一右将橡胶夹紧件2与足部骨架1固定。
该机器人足底结构简单，安装方便，成本低廉，安装完成之后，由于足底橡胶3的圆弧外形和橡胶支撑面302构成同心圆，因此不论足底橡胶以何种角度着地，足底橡胶3都有相同厚度的缓冲层，不仅缓解了大冲击力对脚掌的伤害，还有利于机器人着地时保持相近的足底刚度，有利于控制算法的优化以及增加足底机构的使用寿命。

Claims (6)

1.一种机器人足底，其特征在于，包括足部骨架和包覆固定在足部骨架下端的足底橡胶等；所述足部骨架下端为圆弧形的足部支撑面，足部支撑面上端向外延伸形成足部定位面，足底橡胶的中间为与足部支撑面相贴合的橡胶支撑面，足底橡胶的上端为与足部定位面相贴合的橡胶定位面。
2.根据权利要求1所述的一种机器人足底，其特征在于，所述足底橡胶通过橡胶夹紧件固定连接在足部骨架上。
3.根据权利要求1所述的一种机器人足底，其特征在于，所述足部骨架上开有螺纹通孔，螺丝穿过橡胶夹紧件上的安装孔后与螺纹通孔旋接。
4.根据权利要求1所述的一种机器人足底，其特征在于，所述足底橡胶和橡胶夹紧件凹凸相嵌配合连接。
5.根据权利要求1所述的一种机器人足底，其特征在于，所述螺纹通孔的两端同轴开有定位孔。
6.根据权利要求1所述的一种机器人足底，其特征在于，所述橡胶夹紧件的轴心处为夹紧件固定轴，夹紧件固定轴上开有与夹紧件固定轴同轴线的螺丝孔，夹紧件固定轴同轴安装在定位孔上，螺丝穿过螺丝孔后与螺纹通孔旋接，橡胶夹紧件的边缘具有凸台，
足底橡胶的侧面开有橡胶固定槽，凸台嵌入橡胶固定槽中。
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