CN207173766U - 一种机器人脚部受力测量装置 - Google Patents
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Abstract
一种机器人脚部受力测量装置，包括脚底板和脚垫，所述脚垫为中空的柱型，其底面有圆形开口，所述脚垫的上端分别固接于脚底板的四周边缘，所述脚垫内部自上而下包含膜片压力传感器、软质硅胶垫,和支撑垫，所述膜片压力传感器、软质硅胶垫、脚底板相互平行，所述支撑垫延伸出脚垫的开口，通过脚垫的膜片压力传感器的合值测量计算判断机器人的重心位置，以协助实现ZMP零点控制，机器人通过脚底力传感器可以实现ZMP零点控制，完成机器人稳定的步态行走，并且相对于其他的传感器方式，这种传感器可以大大降低机器人制作成本。
Description
技术领域
本实用新型涉及机器人领域，具体为一种机器人脚部受力测量装置。
背景技术
现有技术中，双足机器人脚部缺少脚部受力测量装置，机器人在行走过程中，不管是动态步行还是静态步行模式，其重心都不会保持不动，脚部不同位置的受力大小会随机器人重心分布的变化而变化，而重心位置的变化(或者重心与前进方向的惯性的合力)与机器人的稳定性密切相关，因此测量出脚部不同位置的受力将会大大协助提升机器人的稳定性。
实用新型内容
本实用新型的目的就是为机器人提供一个脚部受力测量装置，以实现脚部传感器ZMP零点控制，完成机器人稳定的步态行走。
本实用新型的技术方案是：一种机器人脚部受力测量装置，包括脚底板和脚垫，所述脚垫为中空的柱型，其底面有圆形开口，所述脚垫的上端分别固接于脚底板的四周边缘，所述脚垫内部自上而下包含膜片压力传感器、软质硅胶垫,和支撑垫，所述膜片压力传感器、软质硅胶垫、脚底板相互平行，所述支撑垫延伸出脚垫的开口，通过脚垫的膜片压力传感器的合值测量计算判断机器人的重心位置，以协助实现ZMP零点控制。
优选的，至少4个位于脚垫位于脚底板四角。
优选的，所述脚垫为圆柱型。
优选的，所述圆形开口的底面积小所述脚垫的底面积。
优选的，所述支撑垫为半球型高摩擦系数材料。
优选的，所述脚底板为矩形。
本实用新型的有益性为：机器人通过脚底力传感器可以实现ZMP零点控制，完成机器人稳定的步态行走，并且相对于其他的传感器方式，这种传感器可以大大降低机器人制作成本。
附图说明
图1为本实用新型的装置示意图；
图2为脚垫示意图；
图3为本实用新型的仰视图。
具体实施方式
以下结合附图对本实用新型的具体实施方式作进一步的详细说明。
实施例：
一种机器人脚步受力测量装置，包括脚底板1和4个脚垫2，所述脚垫2为中空的圆柱型，其底面有圆形开口，所述4个脚垫2的上端分别固接于脚底板1的四角，所述脚垫2内部自上而下包含膜片压力传感器3、软质硅胶垫4,和支撑垫5，所述膜片压力传感器3、软质硅胶垫4,和支撑垫5的形状与脚垫2的内部相匹配，所述支撑垫5为半球形并延伸出脚垫2的开口，在机器人行走时，因半球型支撑垫5为高摩擦系数材料，可为机器人起到防滑作用，支撑垫5受到的力会传递给软质硅胶垫4，软质硅胶垫4的受力形变会将力间接地传递给膜片压力传感器3，通过4个脚垫的膜片压力传感器3的四点测量计算出当前重心落于何处，可以实现ZMP零点控制，完成机器人稳定的步态行走。优选的，至少4个位于脚垫位于脚底板四角。其中，所述脚垫为圆柱型，所述圆形开口的底面积小所述脚垫的底面积，所述支撑垫为半球型高摩擦系数材料，所述脚底板为矩形。
Claims (6)
1.一种机器人脚部受力测量装置，其特征在于，包括脚底板(1)和脚垫(2)，所述脚垫(2)为中空的柱型，其底面有圆形开口，所述脚垫(2)的上端分别固接于脚底板(1)的底面四角，所述脚垫(2)内部自上而下包含膜片压力传感器(201)、软质硅胶垫(202),和支撑垫(203)，所述膜片压力传感器(201)、软质硅胶垫(202)、脚底板(1)相互平行，所述支撑垫(203)延伸出脚垫(2)的开口，所述膜片压力传感器(201)为机器人的重心位置提供参数。
2.根据权利要求1所述的一种机器人脚部受力测量装置，其特征在于，至少4个以上脚垫(2)分别位于脚底板(1)四角。
3.根据权利要求1所述的一种机器人脚部受力测量装置，其特征在于，所述脚垫(2)为圆柱型。
4.根据权利要求1所述的一种机器人脚部受力测量装置，其特征在于，所述圆形开口的底面积的小于脚垫(2)的底面积。
5.根据权利要求1所述的一种机器人脚部受力测量装置，其特征在于，所述支撑垫(203)为半球型高摩擦系数材料。
6.根据权利要求1所述的一种机器人脚部受力测量装置，其特征在于，所述脚底板(1)为矩形。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201721119801.5U CN207173766U (zh) | 2017-09-04 | 2017-09-04 | 一种机器人脚部受力测量装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
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| CN201721119801.5U CN207173766U (zh) | 2017-09-04 | 2017-09-04 | 一种机器人脚部受力测量装置 |
Publications (1)
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| CN207173766U true CN207173766U (zh) | 2018-04-03 |
Family
ID=61742631
Family Applications (1)
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| CN201721119801.5U Active CN207173766U (zh) | 2017-09-04 | 2017-09-04 | 一种机器人脚部受力测量装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN207173766U (zh) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN109398529A (zh) * | 2018-12-13 | 2019-03-01 | 杭州云深处科技有限公司 | 一种机器人足底 |
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2017
- 2017-09-04 CN CN201721119801.5U patent/CN207173766U/zh active Active
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN109398529A (zh) * | 2018-12-13 | 2019-03-01 | 杭州云深处科技有限公司 | 一种机器人足底 |
| CN109398529B (zh) * | 2018-12-13 | 2024-01-05 | 杭州云深处科技有限公司 | 一种机器人足底 |
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