CN109363773A - 具有悬挂系统的外科手术患者侧推车 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种具有悬挂系统的外科手术患者侧推车。用于遥控外科手术系统的患者侧推车包括基座、从基座延伸并被配置用于握持一个或更多外科手术器械的操纵器部分、安装到基座以允许推车运动的四个轮，和悬挂系统。悬挂系统可以经配置用于将推车在推车表现为三轮推车的第一状态和推车表现为四轮推车的第二状态之间转换。

Description

具有悬挂系统的外科手术患者侧推车

本申请为申请日为2014年05月13日、发明名称为“具有悬挂系统的外科手术患者侧推车”的中国专利申请201480027716.9(PCT/US2014/037913)的分案申请。

相关申请的交叉引用

本申请要求2013年5月15日提交的美国临时申请号61/823,626的权益，其全部内容通过引用纳入本文。

技术领域

本公开的各个方面涉及用于移动推车的悬挂系统。具体地，本公开的各个方面涉及用于遥控(机器人)外科手术系统患者侧推车的悬挂系统。

背景技术

通过使用遥控(机器人控制的)外科手术器械远程进行一些微创外科手术技术。在遥控(机器人控制的)外科手术系统中，外科医生在医生控制台处操纵输入设备，并且那些输入被传递至与一个或更多遥控外科手术器械接口的患者侧推车。基于外科医生在医生控制台处的输入，在患者侧推车处致动一个或更多外科手术器械以在患者上操作，从而在患者侧推车处建立医生控制台和(一个或更多)外科手术器械之间的主从控制关系。

患者侧推车可位于静止位置，如在外科手术过程中使用患者侧推车期间。另一方面，患者侧推车不需要在具体位置保持静止，而是可以从一个位置运动至另一位置。例如，患者侧推车可以从一个位置运动至另一位置，如从手术室中的一个位置运动至同一手术室中的另一位置。在另一示例中，患者侧推车可以从一个手术室运动至另一个手术室，并且甚至从一座建筑物运动至另一座建筑物。

无论患者侧推车是静止还是运动的，对患者侧推车的一个考虑是稳定性。例如，确保患者侧推车在正常使用过程中不倾斜或翻倒是理想的，特别对于推车的不同配置和/或推车在其路径上遇到不平整的地面和/或障碍物的情况。而且，在不同配置中和/或推车在其路径上遇到不平整地面和/或障碍物时推车具有受控的操纵性能是理想的。

发明内容

本公开的示例性实施例可以解决上述问题中的一个或更多和/或可以展示上述期望特征中的一个或更多。根据下文的描述，其它特征和/或优点将变得明显。

根据至少一个示例性实施例，一种用于遥控外科手术系统的患者侧推车包括：基座、从基座延伸且经配置用于握持一个或更多外科手术器械的操纵器部分、第一轮和第二轮以及支撑第一轮和第二轮的相反延伸臂部分。臂部分可以围绕布置在臂部分之间的轴线可枢转。

根据至少一个示例性实施例，一种用于遥控外科手术系统的患者侧推车包括：基座、从基座延伸且经配置用于握持一个或更多外科手术器械的操纵器部分、第一对轮和第二对轮。第一对轮可以安装到基座的第一端部分。第二对轮可以经由布置在相对第一端部分的第二端部分处的悬挂系统安装到基座。悬挂系统可以经配置用于允许基座和第二对轮朝向彼此和远离彼此的相对运动。

根据至少一个示例性实施例，一种用于遥控外科手术系统的患者侧推车包括：基座、从基座延伸且经配置用于握持一个或更多外科手术器械的操纵器部分、安装到基座以允许推车运动的四个轮和悬挂系统。悬挂系统可以经配置将推车在推车的稳定性为三轮推车的稳定性的第一状态和推车的稳定性为四轮推车的稳定性的第二状态之间转换。

附加目的、特征和/或优点将在下面的描述中部分阐述，并且根据所述描述将部分明显，或可以通过本公开和/或要求保护的范围的实践得知。可以通过权利要求中具体指出的要素和组合认识和获得这些目的和优点中的至少一些。

应当理解，前述大致描述和下面详细描述只是示例性和说明性的并且不限制本发明所要求保护的范围；相反，权利要求应享有全部范围，包括其等效物。

附图说明

根据下面具体实施方式(单独或结合附图)，能够理解本公开。包括附图以提供本公开的进一步理解，并且附图被并入说明书且构成本说明书的一部分。附图示出本教导的一个或更多示例性实施例并且与说明书一起用于说明某些原理和操作。在附图中，

图1为根据至少一个示例性实施例的一个示例性遥控外科手术系统的简图；

图2为示出基于推车质心的投影的常规推车配置的各种稳定区的示意性俯视图；

图3为示出本公开的各个方面的经过水平地面的推车的一个示例性实施例的示意性透视图；

图4为经过地面上的隆凸的患者侧推车的一个示例性实施例的透视图；

图5为具有根据本公开的一个示例性实施例的悬挂系统的患者侧推车的基座的一个示例性实施例的透视图；

图6为根据本公开的患者侧推车的悬挂系统的一个示例性实施例的透视图；

图7为示出轮与水平地面接触的图6的悬挂系统的部分透视图；

图8为示出悬挂系统的弹簧构件处于啮合位置的图6的悬挂系统的部分透视图；

图9为示出悬挂系统的止动件处于啮合位置的图6的悬挂系统的部分透视图；

图10为根据本公开的患者侧推车的悬挂系统的一个示例性实施例的透视图，其示出当患者侧推车在水平地面上时的负载路径；

图11为根据本公开的悬挂系统的部分透视图，其示出当悬挂系统的止动件处于啮合位置时的负载路径；

图12为具有根据本公开的悬挂系统的推车处于水平地面上的静止位置中的一个示例性实施例的示意性端视图；

图13为具有根据本公开的悬挂系统的推车处于极度使用(deploy)配置的一个示例性实施例的示意性端视图；

图14为具有根据本公开的悬挂系统的推车经过不平整地面的一个示例性实施例的示意性端视图；和

图15为示出具有根据本公开的悬挂系统的推车的一个示例性实施例的各种稳定区的示意性俯视图。

具体实施方式

说明示例性实施例的本描述和附图不应视为限制性的。在不偏离本描述和所要求保护的本发明的范围(包括等效体)的情况下，可以进行各种机械、组成、结构、电气和操作性改变。在一些情况下，未详细示出或描述已知的结构和技术，以免模糊本公开。两个或更多附图中同样的数字表示相同或类似的要素。而且，参照一个实施例详细描述的要素及其相关的特征可以(不论何时实践)包括在它们没有被具体示出或描述的其它实施例中。例如，如果参照一个实施例详细描述要素但参照第二实施例没有描述该要素，要素仍然可以被要求包括在第二实施例中。

出于本说明书和随附权利要求的目的，除非另外表明，本说明书和权利要求中使用的所有表达量、百分比或比例的所有数字和其它数值，将理解为在所有情况下都由术语“约”修饰，以达它们不是已经如此修饰的程度。因此，除非相反表明，下面的说明书和随附权利要求中阐述的数值参数为可以根据寻求获得的所需特性改变的近似值。最起码，且不试图将等效体的教条的应用限制到权利要求的范围，每个数值参数应至少按照报道的显著数字的数量以及通过应用普通的舍入技术来解释。

应当注意，除非清楚且明确地限制于一个指示对象，如在本说明书和随附权利要求中使用的，单数形式“一种/个(a/an)”和“该”以及任何词的任何单数使用，包括复数的指示对象。如本文使用，术语“包括”和它的语法变体旨在为非限制性的，使得列表中对象的叙述不排除能够被取代或添加到所列项目中的其它相似对象。

此外，本描述的术语并不旨在限制本发明。例如，空间相对术语——如“在之下”、“在下面”、“下部”、“在上面”、“上部”“近端”、“远端”等——可以用于描述一个要素或特征与另一个要素或特征的关系，如附图中示出的。这些空间相对术语旨在涵盖除了附图所示的位置和方向之外的使用或运行中的设备的不同的位置(即，定位)和方向(即，旋转放置)。例如，如果翻转附图中的设备，描述为“在其它要素或特征下面”或“在其它要素或特征之下”的要素将为“在其它要素或特征上面”或“在其它要素或特征之上”。因此，示例性术语“在下面”能够涵盖上面和下面两者的位置和方向。可以以其他方式定位设备(旋转90度或处于其它方向)并且相应地解释本文所使用的空间相对描述符。

本公开的各种示例性实施例考虑具有悬挂系统的推车，所述悬挂系统使具有四轮的推车能够表现得像具有三个轮的推车，具体地，在三轮推车将比四轮推车更稳定的情况下。这样的推车可以为，例如，遥控外科手术系统的患者侧推车。尽管下文描述的各种示例性实施例可以指遥控外科手术系统的患者侧推车，但本领域技术人员将理解如何将本文所述的推车和悬挂系统用于其它有轮平台，如，例如，成像设备、操作台和其它有轮设备。

根据各种示例性实施例的悬挂系统能够增强推车的稳定性和控制。各种示例性实施例中的悬挂系统能够通过允许轮和推车之间相对运动来允许推车的轮保持与地面接触。一个或更多轮可以被允许在基本垂直的方向朝向或远离推车运动。结果，可以重新分布施加到推车的力，如当推车处于极度使用配置时，推车经过具有不平整表面的地形时，或倾向使推车不平衡(摇摆)的另外的外部力施加到推车时。根据各种示例性实施例的悬挂系统可以包括相对推车枢转的臂。悬挂系统可以进一步包括两个轮，其中，轮安装或以其他方式附接到臂的相对部分。结果，由于可枢转悬挂系统安装到推车，具有四个轮的推车可以表现得像具有三个轮的推车。因此，当处于表现得像三轮推车的模式时，如在平坦或水平地面上或另外无倾向摇摆推车的外部力，推车可以不易活动且稳定，并且可以保持轮和地面之间的牵引力。另外，推车还能够提供四轮推车的稳定性，如当推车在不平整地面上和/或倾向使三轮推车翻倒的其它外部力作用到其上时。

此外，尽管各种示例性实施例中的推车可以为具有悬挂系统的四轮推车，但悬挂系统可以不表现得像汽车的悬挂系统。例如，如在汽车悬挂系统中，悬挂系统可以不包括顺从性构件，该构件抵制轮在轮的整个移动范围内移动。

现在参照图1，提供一种遥控外科手术系统100，在一个示例性实施例中，其通过与各种远程操作的外科手术器械(如一个或更多外科手术器械102，如本领域技术人员通常熟悉的那些器械)接口并控制该器械来进行微创外科手术程序。外科手术器械102可以选自经配置以执行各种外科手术程序的多种器械，并且根据各种示例性实施例，其能够具有多种配置以实现常规外科手术器械的外科手术程序。外科手术器械102的非限制性示例包括，但不限于，经配置用于缝合、固定、夹握、施加电外科能的器械以及本领域技术人员通常熟悉的那些多种其它器械。本公开的原理可以利用的遥控外科手术系统的非限制性的示例性示例可以为加州桑尼维尔的Intuitive Surgical(直观外科)公司出售的daSi(型号IS3000)。

如图1的示意图所示，遥控外科手术系统100包括患者侧推车110、医生控制台120和控制推车130。在遥控外科手术系统的非限制性示例性实施例中，控制推车130包括“核心”处理设备，如核心处理器170和/或其它辅助处理设备，其可以并入控制推车130或物理地支撑在控制推车130处。例如，控制推车130还可以包括显示器132以提供图像(如来自患者侧推车110的内窥镜的图像)以及用于操作遥控外科手术系统的其它控制设备。

通常，使用观察器或显示器126和各种输入设备(包括，但不限于，夹钳装置122和脚踏板124)，医生控制台120接收来自使用者(例如，外科医生)的输入并且用作主控制器，通过该主控制器，安装在患者侧推车110上的器械充当从装置以实现(一个或更多)外科手术器械102的期望移动并相应地执行期望的外科手术程序。例如，尽管不限制于其，夹钳装置122可以充当可以控制外科手术器械102的“主”设备，所述外科手术器械102可以充当操纵器臂140处的对应的“从”设备，并且具体地，控制如本领域技术人员熟悉的器械的端部执行器和/或腕部。

基于例如医生控制台120处输入到输入设备的命令，患者侧推车110能够经由推车110的操纵器臂140处的致动接口部件146定位并致动(一个或更多)器械102以执行期望的医疗程序。每个操纵器臂140可以支撑致动接口部件146并且经配置以握持和操纵各种工具，包括但不限于，例如，一个或更多外科手术器械102或内窥镜103。致动接口部件146经配置用于与外科手术器械102的近端处提供的传动装置147啮合(图1相对外科手术器械示出大致的“近端”和“远端”方向)。外科手术器械102和致动接口部件146可以机械地和/或电连接以能够操作器械102。

为了从一个位置移动患者侧推车至另一位置，患者侧推车被提供有一个或更多设备以提供推车的运动。例如，推车110能够具有多个附接到其基座148的轮149以支撑并提供推车110的滚动，如图1的示例性实施例所示。通常，患者侧推车具有质心，其能够根据推车的配置(具体地，患者侧操纵器臂的定位)和/或当运动时推车经过的地形而改变。

转向图2，示意性地示出常规患者侧推车200的俯视图，示出各种说明性方面以说明与本公开相关的原理。患者侧推车200可以具有根据本文所述的任意示例性实施例的(如参照上述图1以及本领域技术人员已知的)配置。例如，患者侧推车200可以包括一个或更多外科手术器械(未示出)和(一个或更多)外科手术器械耦接至其的一个或更多患者侧操纵器臂(为简洁，未示出)，如上文关于图1讨论的。此外，如图2所示，遥控外科手术系统的患者侧推车200可以包括接收来自使用者的输入的转向接口210，所述输入指示使用者想要患者侧推车200沿什么方向运动。

患者侧推车200还可以包括在其基座下方的轮以允许推车运动。患者侧推车200的轮具有常规配置并且垂直静止，即，固定到推车200的底部部分。例如，患者侧推车200可以包括四个轮202、204、206、208，如图2所示。相对于图2指示的左、右、前和后方向，轮202可以用作左后轮，轮204可以用作右后轮204，轮206可以用作左前轮，并且轮208可以用作右前轮。患者侧推车的另一种配置可以具有三个轮而不是四个轮。例如，患者侧推车200可以包括两个前轮206、208和将代替轮202和204而提供的处于推车后部的中心部分处的单个后轮(未示出)。本领域技术人员熟悉各种三轮推车配置。图2的患者侧推车200的轮202、204、206、208中的一个或更多可以由包括在患者侧推车200中的驱动系统驱动，所述驱动系统向(一个或更多)从动轮提供动力。

患者侧推车的一个或更多轮可以围绕垂直轴线自由旋转。例如，图2中的患者侧推车200的后轮202、204可以围绕垂直轴线自由旋转，所述垂直轴线延伸进出(例如，基本上垂直于)图2的页面。根据示例性实施例，围绕这种垂直轴线自由旋转的轮不是由患者侧推车的驱动系统驱动。例如，后轮202、204可以为不由患者侧推车200的驱动系统驱动的脚轮。因为后轮202、204可以围绕垂直轴线自由旋转，所以当轮旋转时，轮和地面之间的接触区域的位置可以改变。例如，使用图2中的轮204作为示例，当轮204围绕垂直轴线旋转时，轮204和地面之间的接触区域可以掠过区域205。

患者侧推车可以位于静止位置，如在外科手术过程中使用患者侧推车期间，或患者侧推车可以从一个位置运动至另一位置。例如，患者侧推车可以从一个位置运动至另一位置，如从手术室中的一个位置运动至同一手术室中的另一位置。在另一个示例中，患者侧推车可以从一个手术室移动至另一个手术室，甚至从一座建筑物运动至另一建筑物。患者侧推车的运动可能导致推车在某些程度上的不稳定。不稳定还可能由患者侧推车的配置引起，如操纵器臂如何延伸。不稳定可能表明操纵器臂的运动和/或一个或更多轮和地面之间的牵引力的丧失。例如，不稳定可能导致患者侧推车的一个或更多轮向上提起，使得一个或更多轮不再啮合地面。如果(一个或更多)车轮被驱动从地面提起以使患者侧推车移动，则以期望方式移动推车可能变得困难。因此提供具有增强的重量分布和平衡的推车以解决这些问题是期望的。

像四轮推车的物体的表现可以取决于推车位于其上的地面的类型。为说明这种表现，患者侧推车200的质心可以被投影到图2的示例性实施例所示的图上。一般来说，矩形222表示稳定区220所在的边界，尽管矩形222和稳定区220的形状和位置可以改变并且不限于图2所示的示例性实施例。当推车位于平坦、水平地面上时，推车200的所有四个轮202、204、206、208在给定时间上与地面接触。在这样的状态下，推车200将不翻倒并且可以认为其是稳定的。例如，在这种状态下，质心可以位于矩形222内的稳定区220中的位置240处。相反，如果质心伸出矩形222外，如在位置242处，推车200不稳定并且将翻倒。

此外，如果地面平坦并且所有四个轮202、204、206、208与地面接触，对于所有轮，推车200具有与地面的牵引力。这种状态在图3的示例性实施例中描述，其中患者侧推车400在基本水平地面430上，而轮420、422、424、426与地面430接触。患者侧推车400可以包括转向接口410并且可以包括图1的示例性实施例所示的患者侧推车110的特征部，其中的一些特征部(如(一个或更多)操纵器臂和(一个或更多)外科手术器械)，为易于观看，图3中未示出。

相反，当地面不平整(即，地面具有隆凸和/或凹坑)时，推车的一个轮可能失去与地面的接触。转向图4，示出患者侧推车400在不平整地面442(例如，包括，例如，局部隆凸440的地面442)上的示例性实施例。隆凸440可以由下列原因引起：例如，具有大致粗糙地形的地面442、地面的小范围地形结构(例如，隆起块或草皮)和/或放置在地面上的物体，例如，如电缆或可能在手术室地板上发现的其它物体。尽管图4的示例性实施例示出隆凸440，但可以替代地提供凹坑(未示出)，因为位于凹坑内的轮将失去与地面的接触和牵引力，因此，其提供类似的效果。

当推车400在不平整地面442上移动并且推车400的轮(如右后轮422)啮合隆凸440，一个轮可以从与地面442的接触向上提起。例如，右前轮422可以被提离地面442距离A，如图4所示。如果驱动右前轮426，推车400的运动可能受影响，因为右前轮426不再具有与地面442的牵引力。而且，如果通过以不同速度驱动轮(如通过以不同速度驱动左前轮424和右前轮426)将推车400转向期望的方向，由于前轮424、426中的一个可以被提离地面442，不平整地442会影响推车400的转向。因此，尽管推车400可以被认为是稳定的，但失去牵引力会影响推车400的行驶和转向。

当推车在不平整地面上并且一个轮失去与地面的接触时，推车可能处于摇摆的状态。可以通过，例如，在地面和轮202、208之间的接触区域之间绘制“摇摆轴线”230来说明摇摆行为，如图2所示。在这种状态下，轮202、208与地面接触但推车200可以围绕轴线230摆动，而轮204与地面接触并且轮206不与地面接触，或轮206与地面接触并且轮204不与地面接触。例如，如果质心(未示出)位于轮202、208之间延伸的“摇摆轴线”230之上，力可以将质心转移至“摇摆轴线”230的任一侧。因此，力可以朝向轮204转移质心，导致轮204与地面接触而轮206不与地面接触，或者力可以朝向轮206转移质心，使得轮206与地面接触而轮204不与地面接触。还可以在地面和轮204、206之间的接触区域之间绘制“摇摆轴线”230，其可以导致类似的表现，其中轮204、206保持与地面接触而轮202、208轮流与地面接触，如上文针对当在轮202、208的接触区域之间绘制“摇摆轴线”230时的轮204、204描述的。

本领域技术人员将理解，推车200的摇摆轴线230的形状和/或位置不限于图2的示例性实施例所示。例如，摇摆轴线230的位置将取决于推车轮202、204、206、208的设置(例如，如果轮允许围绕垂直轴线转动，如，脚轮204通过接触区域205，以及对角相对轮的地面接触点之间的线(即，摇摆轴线)的位置可以转移位置)和轮停在其上的地面的不平度。此外，尽管上文针对不平整地面上的推车描述了摇摆，摇摆也可能由于推车轮的不规则而发生。例如，推车的一个或更多轮可以具有接触表面(如轮的底部表面)，其处于与其它轮不同的垂直高度，这可能导致摇摆行为。

如上文针对图2的示例性实施例描述的，当发生摇摆时，一个轮失去与地面的接触。结果，轮能够失去牵引力，其会影响推车以期望方式行驶和/或转向，如上文针对图4的示例性实施例描述的。此外，当推车转向时，推车自身运动，这会导致推车组件(如操纵器臂)的运动。

除了推车(例如，患者侧推车110(图1))经过的地面之外，其它因素也会影响推车的表现。根据示例性实施例，推车的配置会影响推车的表现。因为患者侧推车(诸如患者侧推车110)可以包括可运动组件(如一个或更多操纵器臂140(图1))以在具有或不具有一个或更多安装到患者侧推车的外科手术器械102(图1)的情况下，根据医生的命令进行外科手术，此类组件的运动和布置以及它们各自的质量可以转移患者侧推车110的质心。操纵器臂140和它们各自的器械以及其它组件可以以相对紧凑的布置折叠，或操纵器臂可以延伸，如延伸到推车的一侧，导致推车110的质心(例如，图2中的位置240处指示的质心)转移。质心的这种转移可能导致操纵器臂140和它们各自的器械以及其它组件运动，特别是当推车110从一个轮转向至另一个轮时，如上文针对图2的示例性实施例所讨论的。

鉴于上述问题，提供具有增强稳定性的患者侧推车是期望的。例如，当推车在不平整地面上并且处于使用配置时，患者侧推车可以具有增强的稳定性。转向图5，示出患者侧推车的基座500的一个示例性实施例，根据本公开的一个示例性实施例，该患者侧推车具有可枢转悬挂系统510。可以根据本文所述的各种示例性实施例配置可枢转悬挂系统并且可以将其与本文所述的各种患者侧推车示例性实施例连用，其中图1的患者侧推车110为其中一个非限制性示例性实施例。例如，基座500可以对应于图1的示例性实施例所示的患者侧推车的基座148。基座500可以为患者侧推车的组成部分，并且因此可以与推车具有单件构型，或者基座500可以为附接到患者侧推车的分离件。

基座500可以包括多个轮以提供患者侧推车的运动。例如，基座500可以包括左前轮506、右前轮508、左后轮502和右后轮504，一定程度上类似于图2的实施例的轮202、204、206、208，下文解释区别。患者侧推车500的轮502、504、506、508的一个或更多可以由包括在患者侧推车500中的驱动系统驱动，所述驱动系统向(一个或更多)从动轮提供动力。例如，患者侧推车500可以包括驱动系统，例如，驱动系统可以如下列描述的那样被配置：2014年3月13日提交的标题为“具有驱动系统的患者侧推车以及移动患者侧推车的方法(SurgicalPatient Side Cart with Drive System and Method of Moving a Patient SideCart)”的美国申请号14/209,239(通过引用将其全部内容纳入本文)。可以防止从动轮相对于垂直轴线转动或可以根据使用者的期望相对于垂直轴线转动从动轮以在给定方向上移动患者侧推车。

在图5的示例性实施例中，前轮506、508可以，例如，响应于使用者激活，由，例如可操作的驱动系统驱动，如下文进一步描述的。因此，动力可以被提供至前轮506、508以在期望方向(例如，包括前和后)上移动患者侧推车500。而且，可以以不同速度驱动从动轮(如前轮506、508)，以便向患者侧推车500提供扭矩并且使得推车500在期望方向上转动。后轮502、504可以围绕垂直轴线自由旋转及转动。例如，后轮502、504可以是脚轮，如重型脚轮。此外，尽管可以驱动前轮506、508，但不需要驱动后轮502、504。

根据一个示例性实施例，前轮506、508和后轮502、504可以在侧对侧或左对右方向上位于类似位置。根据另一示例性实施例，前轮506、508和后轮502、504可以位于不同的左对右位置。例如，前轮506、508可以被设置得比后轮502、504分开更远，或前轮506、508可以被设置得比后轮502、504更近。在患者侧推车的一个示例性实施例中，前轮506、508可以具有例如约31英寸的前轮距。

根据一个示例性实施例，患者侧推车可以包括接收来自使用者的输入的设备，所述输入指示使用者想要患者侧推车沿什么方向运动。该设备可以接收来自使用者的输入，例如，通过检测使用者沿前或后方向施加到设备的力的量。例如，遥控外科手术系统的患者侧推车200可以包括转向接口(未示出)，通过该转向接口，使用者激活患者侧推车200的驱动系统。转向接口可以如下列描述的那样被配置：2014年3月13日提交的标题为“具有转向接口的患者侧推车(Surgical Patient Side Cart with Steering Interface)”的美国申请号14/208,663，通过引用将其全部内容纳入本文。

转向接口可以用于检测使用者施加到转向接口的力，其接着可以发出一个或更多信号至患者侧推车的驱动系统的控制器，该控制器接着使患者侧推车被驱动并且以期望的方式转向。例如，转向接口可以被附接到患者侧推车的后部，其中一个或更多外科手术器械位于患者侧推车的前端部分上。然而，本文所述的示例性实施例不限于具有转向接口附接到后部的患者侧推车，并且转向接口可以替代地被安装到患者侧推车的其它部分，如患者侧推车的前部或侧部。

根据一个示例性实施例，后轮502、504可以安装到或包括在可枢转悬挂系统510中，如图6的示例性实施例详细示出的。悬挂系统510可以允许后轮502、504和患者侧推车(如图5的示例性实施例的基座500)之间在基本垂直的方向(如图6的示例性实施例中的方向530)上向下或向上相对运动。为了提供这种相对运动，悬挂系统510可以包括轮502、504被安装或以其他方式附接到其的臂511，其中臂511围绕点枢转。根据一个示例性实施例，臂511的枢轴点可以为用于将悬挂系统510附接至患者侧推车(如推车的基座500)的附接点。

如图6所示，臂511可以包括轮502被附接到其的第一臂部分512和轮504被附接到其的第二臂部分514。根据一个示例性实施例，臂511可以以单件构型形成，而第一臂部分512和第二臂部分514形成为单臂件。

包括臂部分512、514的臂511可以，例如，由焊接钢形成。例如，臂部分512、514可以由，例如，0.25英寸厚的钢段焊接在一起形成。轮502、504可以通过，例如，支架(未示出)分别附接到第一臂部分512和第二臂部分514，或通过本领域中使用的其它设备或方法以持久方式附接轮。

根据一个示例性实施例，患者侧推车的任何轮可以被安装到可枢转悬挂系统，包括患者侧推车的前轮。此外，患者侧推车的一些轮可以被安装到悬挂系统或推车的所有轮可以被安装到悬挂系统。根据一个示例性实施例，从动前轮506、508可以与悬挂系统510分离或以其他方式不直接附接到悬挂系统510或由悬挂系统510支撑，如图5所示。

第一臂部分512和第二臂部分514可以在悬挂系统510的中心部分516处接合。中心部分516可以形成臂511的枢轴或枢轴线，如通过包括结构以允许第一臂部分512和第二臂部分514围绕点枢转。由中心部分516提供的枢轴可以是大致在患者侧推车的向前-向后方向上延伸的轴线。因此，臂部分512、514和中心部分516可以形成摇臂部件。例如，如图6的示例性实施例所示，悬挂系统510的中心部分516能够包括臂部分512、514被附接到其并且臂部分512、514围绕其枢转的轴518。轴518的直径可以为，例如，约1英寸。轴518可以被容纳在中心部分516的套管(未示出)内。

臂部分512、514可以围绕中心部分516(如在图6中的方向520和522上)枢转，以提供轮502、504和患者侧推车之间的相对运动。尽管这种相对运动可以遵循弧形，但患者侧推车的使用者可以将该相对运动感知为图6所示的基本垂直的方向530上的运动。这种相对运动可以被患者侧推车的使用者感知为推车在基本垂直的方向530上的运动或轮502、504中的一个或更多在基本垂直的方向上的运动，这取决于使用者的参考点是否为静止地面或推车是否静止。在一个示例中，臂部分512、514可以围绕中心部分516枢转约+/-2.25度以提供轮502、504中的至少一个和患者侧推车之间的相对运动。

尽管轮506、508可以相对地面处于固定位置，但通过允许悬挂系统510的臂511和轮502、504围绕中心部分516枢转，轮502、504可以附接到允许轮502、504和推车之间的相对运动的可枢转悬挂系统510。因为轮502、504可以相对中心部分516枢转以提供这种相对运动，所以中心部分516可以相对地面保持相对静止。因此，负载可以被传递通过枢转悬挂系统的中心部分516，从而使推车能够表现得好像它具有与接近中心部分516的地面的静止接触点。结果，可枢转悬挂系统510可以提供具有三轮配置的不易活动和稳定的推车，即使推车包括四个轮502、504、506、508。然而，如下文将讨论的，在另一种状态下，推车也可以表现得像四轮推车。因此本领域技术人员将理解，根据各种示例性实施例的悬挂系统因此不是在所有情况下都表现得像汽车的常规悬挂系统，尽管在推车的一些状况下，本公开的各种示例性实施例的悬挂系统允许推车具有四轮车辆(例如，汽车)的稳定性的益处。

枢转轴线(例如，轴518)可以位于轮502和504之间的中心并且与轮502和504对准(水平和/或垂直)。然而，在各种其它实施例中，悬挂系统510的枢转轴线能够相对轮502和504位于任何位置。例如，在一些实施例中，悬挂系统510能够将轴518定位在轮502和504的旋转轴线上面或下面。在一些实施例中，推车质心上方的枢转轴线能够降低推车翻倒的倾向。在其它实施例中，悬挂系统510的枢转轴线能够位于轮502和504的旋转垂直轴线之前或之后。在各种其它实施例中，悬挂系统510的枢转轴线能够相对于轮轴线的平面成角度(即，相对于推车轮的轴线形成的平面成角度)。附加地，在一些实施例中，悬挂系统510能够包括锁定装置以选择地防止围绕轴518枢转(即，一旦它处于期望位置，维持推车的固定方向)。这种锁定装置可以直接啮合轴518，或可以与周围支撑结构(例如，中心部分516和臂部分512和514)接口。

在各种示例性实施例中，一个或更多设备可以用于控制推车的稳定性和表现，具体地，在上文关于图2和图4的示例性实施例讨论的转向和牵引力问题方面。此外，如下文将讨论的，推车可以经配置以在一种状态下表现得像三轮推车并且在另一种状态下表现得像四轮推车。一个或更多设备可以用于控制在表现得像三轮推车和四轮推车之间的推车表现的转换。例如，一个或更多设备可以用于提供相对平滑的转换，使得它对于推车的使用者较不突然和/或刺激。

转向图7，示出当轮810与水平地面(未示出)接触时的轮810和可枢转悬挂系统800的一个示例性实施例。可枢转悬挂系统800可以具有图6的可枢转悬挂系统510的示例性实施例的特征。例如，可枢转悬挂系统可以包括臂(如图6的可枢转悬挂系统510的臂511)以及轮810，其附接到臂的臂部分802。根据一个示例性实施例，轮810可以通过支架(未示出)或用于附接轮的其它装置或设备附接到臂部分802。

附加地，可枢转悬挂系统可以包括一个或更多设备以影响轮810的运动。例如，设备可以是用于在悬挂系统枢转时降低轮810和臂部分802的角速度的冲击减弱装置，从而在悬挂系统的枢转过程中，当臂部分802达到它的行驶极限时，臂部分802在高角速度下不碰撞患者侧推车。冲击减弱装置可以包括顺从性构件，如弹簧822，尽管弹簧822为非限制性示例并且本领域技术人员将理解，可以使用其它顺从性构件。例如，可以使用粘弹性材料(例如，泡沫)。弹簧822可以具有例如约500磅每英寸的弹性系数。根据一个示例性实施例，弹簧822可以被紧固到患者侧推车的底部部分，如基座840。根据一个示例性实施例，冲击减弱装置可以包括减震设备以吸收来自轮相对患者侧推车的运动的能量。减震设备可以为，例如，推动流体通过孔口的液压缸、粘弹性材料或本领域技术人员认识的其它减震设备。根据一个示例性实施例，可以提供除弹簧822或用于降低轮和患者侧推车之间的角速度的其它顺从性构件之外的减震设备。

当具有可枢转悬挂系统800的患者侧推车位于水平、平整地面上时，冲击减弱装置(如弹簧822)可以处于脱离位置并因此不影响轮810的运动。根据一个示例性实施例，当包括可枢转悬挂系统800的患者侧推车位于水平地面上时，如图7的示例性实施例所示，冲击减弱装置可以不与可枢转悬挂系统800的臂构件802接触。例如，弹簧822的底表面824可以经配置以在轮810沿基本垂直的方向830运动足够距离时与臂构件802接触。根据一个示例性实施例，间隙828可以存在于弹簧822的底表面824和臂构件802之间，如图7的示例性实施例所示。因此，在与冲击减弱装置啮合之前，可以自由地允许轮810和臂构件802之间沿基本垂直的方向830相对运动。根据一个示例性实施例，可以选择间隙828的距离超过可能遇到的任何地面隆凸或草皮的高度，其中地面隆凸或草皮可以保持前从动轮之间的完全接触并且可以提供转向的最大牵引力，如上所述。例如，可以选择间隙828超过标准室内医院环境中通常碰到的地面隆凸或草皮的高度。

当具有可枢转悬挂系统800的患者侧推车在倾斜地面上或在包括隆凸和/或凹坑的不平整地面上时，轮810和患者侧推车之间会发生基本垂直方向上的相对运动。例如，轮810和推车之间可以发生图7的示例性实施例所示的基本垂直的方向830上的相对运动。当这发生并且轮810和推车之间的运动足够大时，弹簧822的底表面824会与可枢转悬挂系统800的臂构件802接触，如图8的示例性实施例所示。根据一个示例性实施例，在臂构件802接触弹簧822之前，轮810和患者侧推车(如基座840)之间会发生沿基本垂直方向830上的相对运动，通过约0.3英寸的距离。换言之，当包括可枢转悬挂系统800的推车位于基本水平地面上时，弹簧822的底表面824和臂构件802之间的间隙828可以约为0.3英寸。

当冲击减弱装置啮合臂构件802时，如当弹簧222啮合臂构件802时，如图8的示例性实施例所示，冲击减弱装置可以影响轮810和患者侧推车之间的相对运动，如通过降低轮810的角速度。例如，当轮810和患者侧推车的基座840靠近彼此运动时，弹簧822可以被压缩并且抵制运动，如图8所示，导致轮810和患者侧推车之间降低的角速度。因此，冲击减弱装置通过抵制相对运动至一定程度，可以提供轮和患者侧推车之间相对平滑的运动。例如，如果可枢转悬挂系统不包括如上所述的冲击减弱装置，当可枢转悬挂系统允许的相对运动达到其极限并且突然碰撞止动件时，轮和推车之间的相对运动可以提供刺耳的感觉，甚至巨大的噪声。当冲击减弱装置被啮合时，一个或更多冲击减弱装置可以通过抵制相对运动来抵消这种现象，提供相对更缓慢、更平滑运动，直到达到最大行驶。这种作用能够有利地为推车使用者提供更少的担忧体验并且改善使用者体验。

可枢转悬挂系统可以包括一个或更多设备以限制轮和患者侧推车之间允许的相对运动的量。转向图9，示出当可枢转悬挂系统800的止动件850已经被啮合时的具有轮810的可枢转悬挂系统800的一个示例性实施例。例如，包括可枢转悬挂系统的患者侧推车可以位于不平整地形上和/或在转移推车的质心的情况下使用，导致轮810和推车之间沿基本垂直方向830进行相对运动，从而轮810和患者侧推车的基座840可以移动靠近彼此。冲击减弱装置(如弹簧822)已经啮合后，如图8的示例性实施例所示，轮810和推车之间的相对运动可以沿基本垂直方向830继续。为限制这种运动和患者侧推车的失稳，可枢转悬挂系统800可以包括一个或更多止动件850。

根据一个示例性实施例，止动件850可以由位于臂构件802和患者侧推车(如推车的基座840)之间的构件(如销或杆)形成，如图9所示。此外，止动件850可以位于弹簧822内，如图9所示。如图9的示例性实施例所示，止动件850可以啮合臂构件802以停止轮810的运动。具体地，止动件850的底表面852可以啮合臂构件802并且止动件850的顶表面854可以啮合患者侧推车或推车的基座840，如图9的示例性实施例所示。在止动件850啮合臂构件802之前，可以在止动件850和臂构件802之间提供间隙856，如图8的示例性实施例所示。间隙856可以提供，例如，约0.20英寸至约0.35英寸的距离。在另一示例中，间隙856可以提供例如约0.30英寸的距离。因此，在弹簧822已经啮合后、止动件850啮合前，轮810和臂构件810可以行进约0.2英寸至约0.35英寸的距离。

根据示例性实施例，可枢转悬挂系统800可以包括用于单轮810的多个止动件。例如，可枢转悬挂系统800可以包括第一止动件850，如上所述，和第二止动件(未示出)以限制轮810和患者侧推车之间的相对运动。第二止动件可以被提供作为臂构件802上的突起，其啮合患者侧推车的一部分。通过提供多个止动件以限制轮810和患者侧推车之间的相对运动，可以提供冗余安全设备，使得如果其中一个止动件(如第一止动件850)发生故障，另一个止动件仍可以用于限制轮和推车之间的相对运动。

转向图10，示出对应于包括可枢转悬挂系统900的患者侧推车位于水平地面上的状态下的可枢转悬挂系统900的一个示例性实施例。可枢转悬挂系统900可以具有图6-图9的示例性实施例的特征，其包括可以包括第一臂构件912、第二臂构件914和中心部分916的臂910。在图10的状态下，可枢转悬挂系统900的冲击减弱装置和(一个或更多)止动件不啮合。结果，经由轮902、904施加到可枢转悬挂系统的力不通过可枢转悬挂系统900分布。例如，如图10的示例性实施例所示，施加到轮902的力的负载路径920可以从轮902延伸通过可枢转悬挂系统900(如，沿着臂构件912)到达中心部分916，在此处，可枢转悬挂系统900可以附接到患者侧推车(如推车的基座(未示出))。类似地，施加到轮904的力的负载路径922可以从轮904延伸通过可枢转悬挂系统900(如，沿着臂构件914)到达中心部分916，然后到达推车的基座(未示出)上。因此，当可枢转悬挂系统的任何止动件和/或冲击减弱装置未啮合时，可枢转悬挂系统900可以承担施加到轮的力，所述轮附接到可枢转悬挂系统900。根据一个示例性实施例，当力沿着负载路径920、922传递时，推车可以表现得像三轮推车，即使推车包括四个轮，而中心部分916(推车和悬挂系统900相对彼此枢转的位置)承受负载，就像第三轮与地面接触一样。

然而，当可枢转悬挂系统的冲击减弱装置或止动件啮合时，可以提供不同的负载路径，从而施加到轮的力不通过可枢转悬挂系统分布。例如，可以提供负载路径，使得力不沿着臂构件且不通过可枢转悬挂系统的中心部分分布。路由负载路径以避免沿着臂构件以及通过可枢转悬挂系统的中心部分分布力，可以有利地最小化或避免由于过量的力施加到可枢转悬挂系统导致的可枢转悬挂系统组件的故障，如大量的力导致可枢转悬挂系统的止动件啮合。

转向图11，示出当可枢转悬挂系统的弹簧964和/或止动件960啮合时的可枢转悬挂系统900的一个示例性实施例。当弹簧964和/或止动件960啮合时，可以提供负载路径962，其中，力被施加到轮902，通过臂构件912、弹簧964和/或止动件960，然后到达基座(未示出)，如图11所示。根据一个示例性实施例，当止动件960与臂构件912啮合且力沿着负载路径962传递时，推车可以表现得像四轮推车，并且当止动件960未啮合并且力沿着路径920、922传递通过中心部分916时，如图10所描绘，推车可以表现得像三轮推车。

提供有根据上述实施例的悬挂系统的患者侧推车能够提供不易活动、稳定的基座以用于组件安装到推车，如在推车处于静止位置时使用推车的过程中，同时还提供增强的稳定性，如在推车从一个位置运动至另一位置过程中或当推车的质心转移很大程度时。转向图12，示出患者侧推车600的端视图，其包括如针对本文各种示例性实施例所述的悬挂系统。推车600可以包括四个轮，如附接到悬挂系统的轮602、604和未附接到悬挂系统、未示出的另外两个轮(例如，图15的示例性实施例所示的轮706、708)。可以根据图5-图11的示例性实施例配置悬挂系统。例如，悬挂系统可以包括臂610、中心部分616和止动件620。例如，当推车600处于地面630上的静止位置时，如在外科手术程序过程中，推车600和悬挂系统是有利地不易运动且稳定的。根据一个示例性实施例，当推车600处于图12的示例性实施例所示的状态下时，推车可以表现得像三轮推车。例如，因为止动件620未与臂610啮合，中心部分616可以表现得像第三轮(未示出的另外两个轮(如未附接到悬挂系统、图15的示例性实施例所示的轮706、708)之外的轮)。此外，通过轮602、604传递至悬挂系统的力可以被传递通过中心部分616，如上文参照图10所述的。

转向图13，示出图12的患者侧推车，该推车处于推车600的质心已经转移至一侧的状态下，如当推车600处于静止位置时。例如，因为推车的组件已经被配置和使用在极限位置或因为推车处于平滑、倾斜表面上，所以质心被转移至一侧。结果，推车600可以倾斜至一侧，但悬挂系统提供的增强的稳定性可以防止推车600翻倒。如图13的示例性实施例所示，悬挂系统的止动件620可以啮合悬挂系统的臂610以限制推车600倾斜并防止翻倒。此外，因为止动件620和臂610彼此啮合，所以推车600在轮602、604和未示出的轮(例如，图15的示例性实施例所示的轮706、708)之间可以表现得像四轮推车。另外，力可以传递通过轮602、604到达与臂610啮合的止动件620，如上文参照图11所述的。

此外，推车600和悬挂系统可以有利地保持轮和地面之间的牵引力。例如，在推车600在不平整地面上从一个位置运动至另一位置的过程中，推车600可以保持其所有轮之间的牵引力。转向图14，示出图12的患者侧推车600，其处于推车600的轮602经过隆凸640并与隆凸640接触而导致轮602和臂610相对中心部分616和推车600的剩余部分枢转并运动的状态。然而，因为轮601和臂610枢转，推车600的其它轮(例如，轮604和未示出的轮，例如，图15的示例性实施所示的轮706、708)保持与地面的接触和牵引力。相反，如果推车600不包括悬挂系统，推车600将表现得像图4的示例性实施例中的推车400并且其中一个轮将失去与地面的接触和牵引力，这将影响推车的行驶和转向。因此，通过提供具有保持推车轮和地面之间接触和牵引力的悬挂系统的推车，在移动推车经过不平整地面时，为使用者提供增强的控制。

如上文讨论的，可枢转悬挂系统允许推车在特定状况下表现得像具有三个轮的推车，即使推车具有四个轮。转向图15，示出具有根据本公开各种示例性实施例的悬挂系统的患者侧推车700的稳定性区投影的示意性俯视图。能够根据本文所述的各种示例性实施例配置患者侧推车700，而图1的患者侧推车110是一个非限制性示例性实施例。患者侧推车700可以包括轮702、704、706、708，可以根据图2的示例性实施例配置这些轮。患者侧推车700包括具有枢转臂的可枢转悬挂系统以支撑轮702、704，如图5-图11的示例性实施例所示的悬挂系统510。尽管该悬挂系统未在图15中示出，但在图15中指出悬挂系统的中心部分716的位置，其可以基本上对应于图6的示例性实施例所示的中心部分516。此外，患者侧推车700可以包括转向接口710。转向接口710可以如下列所述的那样被配置：2014年3月13日提交的标题为“具有转向接口的患者侧推车(Surgical Patient Side Cart withSteering Interface)”的美国申请号14/208,663，通过引用将其全部内容纳入本文。

当推车700的悬挂系统的止动件未啮合时，如在图7、图10、图12和图14的示例性实施例所示的状态下，推车700可以表现得像三轮推车，而轮706、708和悬挂系统的中心部分716充当三个轮。换言之，负载分布为推车700提供三轮推车的稳定性。在这种状态下，悬挂系统允许轮702、704和推车700的剩下部分之间的相对运动，有利地允许保持轮702、704、706、708和地面之间的牵引力，如上文关于图14的示例性实施例讨论的。当推车700提供三轮推车的不易活动特性时，图15中的区域720用作稳定区，其以矩形724的前边缘和边界730为界限。此外，悬挂系统的止动件不与悬挂系统的臂啮合，如上文关于图7、图10、图12和图14的示例性实施例讨论的。

如上文关于图2的示例性实施例讨论的，图15所示的稳定区为示例并且其大小和/或形状可以根据图15所示的内容改变。例如，区域720的位置和大小以及边界730的位置可以改变，例如，由于轮和地面之间的接触区域的位置的变化。

根据示例性实施例，推车700表现得像三轮推车，而推车700的质心保持在区域720内。当推车700的质心位于矩形724之外时，推车700处于翻倒状态。然而，边界730还可以表示三轮配置的翻倒点。因此，如果推车700的质心从区域720通过边界730转移至图15的区域722中，三轮推车通常将不稳定并且翻倒。然而，因为推车700包括四个轮702、704、706、708和悬挂系统，当质心转移至图15的区722中的一个时，悬挂系统可以允许轮702、704和推车700之间的相对运动，直到悬挂系统的止动件(未示出)啮合，其限制轮702、704和推车之间的相对运动。一旦止动件已经啮合，如上文在图9、图11、图13的示例性实施例中讨论的，推车700可以表现得像四轮推车，其相比于具有三个轮的推车，有利地具有增强的翻倒抵制力。因此，推车700可以有利地提供由三轮推车配置提供的不易活动性和牵引力的益处以及由四轮推车配置提供的增强的稳定性的益处。

通过提供具有根据上文讨论的示例性实施例的可枢转悬挂系统的患者侧推车，可以有利地改善患者侧推车的稳定性。例如，当悬挂系统处于能够使推车表现为三轮推车(如在平坦地面上时)的配置时，推车可以为不易活动且稳定的。而且，悬挂系统可以是顺从性的并且允许转换为使推车能够表现为四轮推车的配置，如当推车在不平整地面上或另外可以受益于具有与地面接触和牵引的四个轮时。

根据一个示例，当处于使用配置时，包括可枢转悬挂系统的患者侧推车在高达5度的斜面上可以保持稳定并且不失去平衡。在另一个示例中，当处于收藏(stow)配置时，包括可枢转悬挂系统的患者侧推车在高达10度的斜面上可以保持稳定并且不失去平衡。在另一个示例中，当高达220牛顿(50磅)的力施加到推车，推车在水平地面上，并且推车处于使用配置时，包括可枢转悬挂系统的患者侧推车可以保持稳定且不翻倒。在另一个示例中，当推车在高达1.5度斜面上、处于使用配置并且高达50磅力施加到推车时，包括可枢转悬挂系统的患者侧推车可以保持稳定且不翻倒。在另一个示例中，当处于使用配置并且在高达1.5度斜面上时，包括可枢转悬挂系统的患者侧推车可以保持稳定并且根据期望方式运动。此外，具有枢转悬挂系统的患者侧推车可以有利地允许从动轮保持与地面的牵引力，这允许推车以期望方式驱动和转向。

进一步修改和替代实施例对本公开方面领域的技术人员而言将是明显的。例如，所述系统和方法可以包括出于操作清楚起见从图和描述中省略的附加组件或步骤。因此，该描述应被解释为只是说明性的并且是为了教导本领域技术人员实施本教导的一般方式。应当理解，本文示出和描述的各种实施例应被视作示例性的。要素、材料和那些要素和材料的布置可以代替本文示出和描述的那些，部件和过程可以颠倒，并且本教导的特定特征可以独立使用，所有这些对于已经获得本教导的益处的本领域的技术人员而言是明显的。可以在不偏离本教导和随后所要求保护的精神和范围的情况下，对本文描述的元素进行改变。

根据一个示例性实施例，悬挂系统可以允许患者侧推车和轮之间的相对运动而不需要枢转运动或动作。例如，患者侧推车的一个或更多轮能够经由一个或更多力吸收装置安装到推车，所述力吸收装置允许轮和推车之间的相对运动。力吸收装置能够是，例如，一个或更多弹簧或其它力吸收装置。

应当理解，本文阐述的具体示例和实施例是非限制性的，并且可以在不偏离本教导的范围的情况下，对结构、尺寸、材料和方法进行修改。

考虑本文公开的发明的说明书和实践，根据本公开的其它实施例对本领域技术人员而言将是明显的。本说明书和示例旨在被认为只是示例性的，权利要求及其等同体包含其全部范围。

Claims (10)

1.一种用于遥控外科手术系统的患者侧推车，其包括：

基座；和

从所述基座延伸且经配置以握持一个或更多外科手术器械的操纵器部分；

第一轮与第二轮；以及

支撑所述第一轮与所述第二轮的相反延伸的臂部分，所述臂部分围绕布置在所述臂部分之间的轴线可枢转。

2.根据权利要求1所述的患者侧推车，其中所述臂部分包括第一臂部分和第二臂部分，其中所述第一轮安装到所述第一臂部分，并且所述第二轮安装到所述第二臂部分。

3.根据权利要求1所述的患者侧推车，其中所述第一轮和第二轮为脚轮。

4.根据权利要求2所述的患者侧推车，其进一步包括第三轮和第四轮，其中所述第三轮和所述第四轮为从动轮。

5.根据权利要求4所述的患者侧推车，其中所述第三轮和所述第四轮被安装到所述基座并且不被所述臂支撑。

6.根据权利要求2所述的患者侧推车，其中所述第一臂部分和所述第二臂部分在所述轴线通过的中心部分处接合在一起。

7.根据权利要求6所述的患者侧推车，其中所述中心部分被安装到所述基座。

8.根据权利要求6所述的患者侧推车，其进一步包括位于所述中心部分的轴并且所述第一臂部分和所述第二臂部分围绕所述轴可枢转。

9.根据权利要求1所述的患者侧推车，其进一步包括布置在所述轮和所述基座之间的冲击减弱装置，其中所述冲击减弱装置经配置用于降低所述轮和所述基座之间的角速度。

10.根据权利要求9所述的患者侧推车，其中所述冲击减弱装置包括分别布置在所述第一轮和所述基座之间以及所述第二轮和所述基座之间的第一弹簧和第二弹簧。