CN109335119B - 一种中药自动配药、包装和传送机器人 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种中药自动配药、包装和传送机器人，包括自动上料机构、设置在自动上料机构一侧的自动下料和称重机构、设置在自动下料和称重机构一侧的小袋包装机构、设置在小袋包装机构输出口处的大袋包装机构、设置在大袋包装机构输出口处的自动存货柜机构；该中药自动配药、包装和传送机器人不仅结构简单，而且能够快速实现中药的抓取，解决了传统中药称取存在的步骤繁琐、耗时长等问题。

Description

一种中药自动配药、包装和传送机器人

技术领域

本发明涉及自动化设备技术领域，具体是指一种中药自动配药、包装和传送机器人。

背景技术

中医是我国在世界医学界的一大特色医学，受到很多人的推崇，且中药采用自然界天然药材，对人的身体副作用小，一直是大家治疗疾病的首选药材。而且，随着当前经济的不断发展，人们对生活水平的要求也不断提高，大多数人进入中年后就会对中药养生产生很大的兴趣，中药的使用在生活中处处可见。

如今需要熬制的中药抓取方式还停留在药剂师逐量称取上，而一位用户大多需要多包中药，每包中药又需要十几种不同的药材，这样称取一位用户的药就需要很多繁琐的称重次数，耗费很长时间，这样传统的中药称取方式效率太低，导致中药取药处排队人群数量太多，中药称取方式的改进迫在眉睫。

发明内容

(一)要解决的技术问题

本发明的目的是提供一种中药自动配药、包装和传送机器人，其不仅结构简单，而且能够快速实现中药上料、抓取、包装、存储，解决了传统中药称取存在的步骤繁琐、耗时长等问题。

(二)技术方案

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种中药自动配药、包装和传送机器人，包括自动上料机构、设置在自动上料机构一侧的自动下料和称重机构、设置在自动下料和称重机构一侧的小袋包装机构、设置在小袋包装机构输出口处的大袋包装机构、设置在大袋包装机构输出口处的自动存货柜机构；所述自动上料机构包括第一基座、移动板、第一导轨，所述第一基座上设有第一框架，所述第一框架内通过支撑板转动连接有沿竖直方向并排设置的第一丝杆、第二丝杆、第三丝杆，所述第二丝杆下端的支撑板上设有电机架，所述电机架上安装有用于驱动第二丝杆转动的第一电机，所述第一电机的输出轴与第二丝杆同轴设置且安装有并排设置的第一链轮和第二链轮；所述第一丝杆的下端安装有第三链轮，所述第三丝杆的下端安装有第四链轮，所述第一链轮和第三链轮之间设有第一链条，所述第二链轮和第四链轮之间设有第二链条；

所述移动板沿水平方向螺纹连接在第一丝杆、第二丝杆和第三丝杆上，所述第一导轨沿移动板的长度方向安装在所述移动板上，所述第一导轨上滑动连接有第一滑块；所述移动板上安装有第一传动带，以及用于驱动第一传动带传动的第二电机，所述第一传动带上沿移动板的长度方向设置且其上安装有与所述第一滑块连接用于驱动第一滑块沿第一导轨移动的第一连接块；

所述第一滑块上安装有料斗组件，所述料斗组件包括料斗支撑座、料斗、第一电动推杆、第一连接杆；所述料斗支撑座包括安装在第一滑块上的座体，以及设置在座体两侧的耳板，所述耳板上沿垂直于第一导轨方向设有限位滑槽，所述料斗的两侧的中间位置设有活动连接在所述限位滑槽内的圆柱凸起；所述第一连接杆为两个且分别位于料斗的两侧，所述第一连接杆的上端铰接在座体的侧面上且靠近座体的后端，所述第一连接杆的下端铰接在料斗的侧面上且靠近料斗的后端；两个第一连接杆之间设有第二连接杆，所述第一电动推杆的缸体铰接在座体上且位于座体的后端，所述第一电动推杆的伸缩端铰接在第二连接杆上。

通过上述技术方案，该中药自动配药、包装和传送机器人工作时，如果自动下料和称重机构中的草药量不够时，自动上料机构工作，将草药放入料斗中，第一电机带动第二丝杆转动，并且通过第一链轮、第一链条、第三链轮驱动第一丝杆转动，通过第二链轮、第二链条、第四链轮驱动第三丝杆转动；第一丝杆、第二丝杆、第三丝杆驱动移动板运动到需要的高度，然后通过第二电机驱动第一传动带转动带动料斗组件移动到需要的位置，接着第一电动推杆收缩通过第二连接杆以及第一连接杆将料斗内的草药倒入自动下料和称重机构中，然后自动下料和称重机构根据机器人获取的病人的中药配方，将一付中药的药材智能输出、计算称重、并且混合，接着将混合后的一付中药输出至小袋包装机构进行小纸袋包装，小纸袋包装完成之后送至大纸袋包装机构，当大纸袋中装满一个病人的草药后大纸袋包装机构进行包装并送至自动存货柜机构进行存储，病人通过扫描二维码或者输入取药码进行取药。该机器人大大减轻了人的劳动强度，也降低出错的概率，提高了抓药的效率。

进一步的技术方案中，所述自动下料和称重机构包括设置在第一基座旁的第二基座，所述第二基座上设有第二框架，所述第二框架的一侧设有下端开口的导药筒，所述导药筒上在靠近第二框架的侧面上沿竖直方向设有多个进药口，所述进药口处安装有第一进药斜板；所述第二框架上设有多个与进药口位置对应的用于向第一进药斜板内送药的第一传送带；所述第二框架内在第一传送带的上方沿第一传送带的长度方向设有多个自动下料组件，所述第二框架内在第一传送带和自动下料组件之间设有称重组件；

所述自动下料组件包括安装在第二框架内的下料筒，所述下料筒的下端呈倒锥形且设有开口；所述下料筒的上端开口处设有药筒盖，所述药筒盖上设有进药切口，所述下料筒的上端设有用于将草药从进药切口送至下料筒内的第二进药斜板；所述药筒盖上转动连接有伸入下料筒内用于将草药从下料筒的下端开口输出的锥形螺旋杆，所述药筒盖上安装有用于驱动锥形螺旋杆转动的第三电机；所述药筒盖上在所述进药切口处设有用于防止草药漏出的第一挡板，所述下料筒的筒身上安装有探测器；

所述称重组件包括设置在第二框架内且架设在第一传送带上的称重框架，所述称重框架上在所述第一传送带的正上方设有下端开口的称重盘，且所述称重盘位于下料筒的正下方；所述称重框架内在所述称重盘的下端开口处滑动连接有插接板，所述称重框架的侧面上设有用于驱动插接板滑动的第二电动推杆。

通过上述技术方案，自动下料和称重机构根据机器人获取的病人的中药配方开始一付一付地进行抓药，其中盛有该一付草药成分的自动下料组件的第三电机带动锥形螺旋杆转动，将位于下料筒内的草药从下端开口送至称重盘上进行称重，当达到需要的重量之后第三电机停止转动；第二电动推杆带动插接板伸出将称重盘的下端开口打开，使得草药落到第一传送带上并且由第一传送带送至第一进药斜板上，进而使得该一付草药的所有药材由第一进药斜板进入导药筒内进行混合。

进一步的技术方案中，所述小袋包装机构包括连接绳、配重、以及位于导药筒下方的分装底座，所述分装底座包括基板，以及在基板两侧沿竖直方向设置的左侧板和右侧板，所述左侧板上沿垂直于左侧板的方向设有用于放置小纸袋的U形槽板，所述U形槽板上在远离左侧板的侧面上沿U形槽板的长度方向滑动连接顶杆，所述顶杆上在位于U形槽板内的一端设有用于推送小纸袋的推板；所述右侧板上沿垂直于右侧板的方向设有第三电动推杆，所述第三电动推杆的伸缩端穿过右侧板且安装有用于将U形槽板内的小纸袋吸取出来的第一吸盘；所述U形槽板的底部转动连接有滑轮，所述连接绳位于滑轮内且一端与顶杆上远离U形槽板一端连接、另一端与所述配重连接；所述基板上在左侧板和右侧板之间设有旋转撑袋组件；

所述旋转撑袋组件包括设置在基板上且位于左侧板和右侧板之间的旋转撑袋底座，所述旋转撑袋底座上安装有沿竖直方向设置的支撑轴，以及用于驱动支撑轴转动的第四电机；所述支撑轴的侧面上设有支撑凸起，所述支撑凸起上安装有沿竖直方向设置的第四丝杆，以及用于驱动第四丝杆转动的第五电机；所述支撑轴上滑动连接有与所述第四丝杆螺纹连接的U形夹，所述U形夹的两侧面上均设有可控制间距的用于撑开小纸袋的第二吸盘；

所述左侧板和右侧板之间设有用于对小纸袋进行封口的第一缝边机组件。

通过上述技术方案，小袋包装机构工作时，第三电动推杆伸出通过第一吸盘从U形槽板内将小纸袋取出，接着第五电机转动通过第四丝杆驱动U形夹向上运动，并且通过第二吸盘吸住小纸袋上端开口的两侧将小纸袋撑开，以便于将从导药筒下端开口出来的草药盛放到小纸袋中，小纸袋装好草药之后，第四电机带动支撑轴转动，进而带动小纸袋转动180°，由第一缝边机组件对小纸袋进行封口；其中位置U形槽板内的小纸袋在配重、连接绳、滑轮、顶杆、推板的作用下始终受压，以便于第一吸盘将其从U形槽板内取出。

进一步的技术方案中，所述左侧板和右侧板上设有分料组件，所述分料组件包括安装在左侧板和右侧板上端的分料框架，所述分料框架的上端设有上撑板，所述分料框架内在上撑板的下方设置下撑板；所述下撑板上转动连接有穿过上撑板的分料筒，所述分料筒内绕所述分料筒的旋转轴间隔均匀地设有三个分隔板；三个分隔板将所述分料筒等分成三个分隔腔，所述分隔腔位于导药筒下端开口的正下方；所述下撑板上设有一个与所述分隔腔大小相同的出药口，且所述出药口位于分料筒内；所述下撑板上在出药口的下方设有用于将出药口送出的草药导入小纸袋中的漏斗；所述分料筒的圆周侧面上安装有齿圈，所述下撑板上安装有第十二电机，所述第十二电机的输出轴上安装有用于驱动齿圈转动的第一齿轮。

通过上述技术方案，混合后的一付草药从导药筒内出来的落入位于分料筒内的一个分隔腔内，然后第十二电机转动通过第一齿轮驱动齿圈转动，进而驱动分料筒转动，分料筒转动时使得盛有一付草药的分隔腔内的草药从出药口落入漏斗中进而落入小纸袋中，同时另一空的分隔腔转至导药筒的正下方用于盛放下一付草药；该分料组件能够实现机器人一付一付地连续抓药不会出现中断。

进一步的技术方案中，所述基板上设有用于将封口的小纸袋传送至大袋包装机构的传送组件，所述传送组件包括安装在基板上且向上倾斜的传送架，所述传送架上安装有第二传送带，以及用于驱动第二传送带转动的第六电机，所述传送架上向上倾斜的一端设有导料槽板；该设置使得封口后的小纸袋落入第二传送带上并且由第二传送带送至大袋包装机构中。

进一步的技术方案中，所述大袋包装机构包括大纸袋传送带、第二缝边机组件、以及设置在导料槽板旁的大袋支架，所述大袋支架内安装有沿竖直方向设置的用于放置大纸袋的大袋导槽板，所述大袋支架上在所述大袋导槽板的下方安装有撑袋架，以及用于驱动撑袋架转动的第七电机，所述撑袋架上并排安装有用于将大纸袋从大袋导槽板内取出的第三吸盘；所述大袋支架上在所述大袋导槽板的下方设有竖直撑板，所述竖直撑板上并排安装有两个第四电动推杆，所述第四电动推杆的伸缩端均安装有与所述第三吸盘配合用于撑开大纸袋的第四吸盘；所述大纸袋传送带位于撑袋架的下方用于将装有小纸袋的大纸袋向自动存货柜机构传送；所述第二缝边机组件架设在大纸袋传送带上用于对大纸袋进行封口。

通过上述技术方案，大袋包装机构工作时，第七电机带动撑袋架转动，通过第三吸盘将大纸袋吸住，接着第七电机带动撑袋架反向转动，进而将大纸袋从大袋导槽板内取出，然后第四电动推杆伸出通过第四吸盘吸住大纸袋开口的一侧，接着第四电动推杆收缩从而使得大纸袋在第三吸盘和第四吸盘的作用下撑开，以便于小纸袋落入大纸袋内；大纸袋内装满之后第三吸盘和第四吸盘松开大纸袋，使得大纸袋落入大纸袋传送带上；大纸袋传送带带动大纸袋运动并且由第二缝边机组件对大纸袋进行封口、并且将封口好的大纸袋送至自动存货柜机构。

进一步的技术方案中，所述自动存货柜机构包括存袋柜架、长条形基座、以及输出端设置在大纸袋传送带输出口处的传送带支架；所述传送带支架上安装有第三传送带，以及用于驱动第三传送带转动的第八电机；所述存袋柜架设置在第三传送带输出口处，所述长条形基座沿存袋柜架的长度方向设置在第三传送带与存袋柜架之间；所述存袋柜架上设有多个存袋小柜；所述长条形基座上安装有第二导轨，所述第二导轨上滑动连接有第二滑块，所述第二滑块上安装有沿竖直方向设置的第三导轨；所述长条形基座的侧面上沿其长度方向设有齿条，所述第二滑块上安装有第九电机，所述第九电机的输出轴上安装有与所述齿条啮合的第二齿轮；所述第三导轨上安装有沿竖直方向设置的第二传动带，以及用于驱动第二传动带转动的第十电机；所述第三导轨上滑动连接有与第二传动带连接的第三滑块，所述第三滑块上安装有沿第三传送带的传送方向设置的第四导轨，所述第四导轨上滑动连接有第四滑块，所述第三滑块上安装有用于驱动第四滑块移动的第十电动推杆，所述第四滑块上安装有存货支架，所述存货支架上安装有用于向存袋小柜输送大纸袋的存袋传送带，以及用于驱动存袋传送带转动的第十一电机。

通过上述技术方案，自动存货柜机构工作时，大纸袋传送带将大纸袋送至第三传送带上，第八电机转动将大纸袋送至存袋传送带上；接着第九电机带动第二齿轮转动，通过第二齿轮和齿条的配合带动第二滑块移动，与此同时第十电机带动第二传动带转动，进而带动第三滑块运动带指定的存袋小柜处，然后第十一电机转动将存袋传送带上的大纸袋送至存贷小柜中。

(三)有益效果

与现有技术相比，本发明的技术方案具有以下优点：

(1)病人带着配方，由专门的医师输入配方，或者病人在问诊后，医院系统自动把配方输入到机器人；

(2)机器人根据中药配方将相应的药材一付一付地智能计算输出；

(3)小袋包装机构将中药按一付先进行小袋包装，再进行大袋包装；

(4)将大袋中药运送至存货柜中，方便病人扫码取药；

(5)该机器人大大减轻了人的劳动强度，提高了配药效率，也降低出错的概率，并且实现了无人化自动配药，适合比较大型的中医院使用，市场前景非常大。

附图说明

图1是本发明中中药自动配药、包装和传送机器人的第一结构示意图；

图2是本发明中中药自动配药、包装和传送机器人的第二结构示意图；

图3-6是本发明中自动上料机构的结构示意图；

图7-10是本发明中自动下料和称重机构的结构示意图；

图11-16是本发明中小袋包装机构的结构示意图；

图17-18是本发明中大袋包装机构的结构示意图；

图19-21是本发明中自动上料机构的结构示意图。

具体实施方式

请参阅图1-21所示，一种中药自动配药、包装和传送机器人，包括自动上料机构1a、设置在自动上料机构1a一侧的自动下料和称重机构1b、设置在自动下料和称重机构1b一侧的小袋包装机构1c、设置在小袋包装机构1c输出口处的大袋包装机构1d、设置在大袋包装机构1d输出口处的自动存货柜机构1e；所述自动上料机构1a包括第一基座1、移动板2、第一导轨3，所述第一基座1上设有第一框架4，所述第一框架4内通过支撑板5转动连接有沿竖直方向并排设置的第一丝杆6、第二丝杆7、第三丝杆8，所述第二丝杆7下端的支撑板5上设有电机架9，所述电机架9上安装有用于驱动第二丝杆7转动的第一电机10，所述第一电机10的输出轴与第二丝杆7同轴设置且安装有并排设置的第一链轮11和第二链轮12；所述第一丝杆6的下端安装有第三链轮13，所述第三丝杆8的下端安装有第四链轮14，所述第一链轮11和第三链轮13之间设有第一链条15，所述第二链轮12和第四链轮14之间设有第二链条16。

所述移动板2沿水平方向螺纹连接在第一丝杆6、第二丝杆7和第三丝杆8上，所述第一导轨3沿移动板2的长度方向安装在所述移动板2上，所述第一导轨3上滑动连接有第一滑块17；所述移动板2上安装有第一传动带18，以及用于驱动第一传动带18传动的第二电机19，所述第一传动带18上沿移动板2的长度方向设置且其上安装有与所述第一滑块17连接用于驱动第一滑块17沿第一导轨3移动的第一连接块20。

所述第一滑块17上安装有料斗组件，所述料斗组件包括料斗支撑座、料斗17b、第一电动推杆17c、第一连接杆17d；所述料斗支撑座包括安装在第一滑块17上的座体17a1，以及设置在座体17a1两侧的耳板17a2，所述耳板17a2上沿垂直于第一导轨3方向设有限位滑槽17a3，所述料斗17b的两侧的中间位置设有活动连接在所述限位滑槽17a3内的圆柱凸起17b1；所述第一连接杆17d为两个且分别位于料斗17b的两侧，所述第一连接杆17d的上端铰接在座体17a1的侧面上且靠近座体17a1的后端，所述第一连接杆17d的下端铰接在料斗17b的侧面上且靠近料斗17b的后端；两个第一连接杆17d之间设有第二连接杆17e，所述第一电动推杆17c的缸体铰接在座体17a1上且位于座体17a1的后端，所述第一电动推杆17c的伸缩端铰接在第二连接杆17e上。

所述自动下料和称重机构1b包括设置在第一基座1旁的第二基座21，所述第二基座21上设有第二框架22，所述第二框架22的一侧设有下端开口的导药筒23，所述导药筒23上在靠近第二框架22的侧面上沿竖直方向设有多个进药口，所述进药口处安装有第一进药斜板24；所述第二框架22上设有多个与进药口位置对应的用于向第一进药斜板24内送药的第一传送带25；所述第二框架22内在第一传送带25的上方沿第一传送带25的长度方向设有多个自动下料组件，所述第二框架22内在第一传送带25和自动下料组件之间设有称重组件。

所述自动下料组件包括安装在第二框架22内的下料筒26，所述下料筒26的下端呈倒锥形且设有开口；所述下料筒26的上端开口处设有药筒盖27，所述药筒盖27上设有进药切口，所述下料筒26的上端设有用于将草药从进药切口送至下料筒26内的第二进药斜板28；所述药筒盖27上转动连接有伸入下料筒26内用于将草药从下料筒的下端开口输出的锥形螺旋杆29，所述药筒盖27上安装有用于驱动锥形螺旋杆29转动的第三电机30；所述药筒盖27上在所述进药切口处设有用于防止草药漏出的第一挡板31，所述下料筒26的筒身上安装有探测器32。

所述称重组件包括设置在第二框架22内且架设在第一传送带25上的称重框架33，所述称重框架33上在所述第一传送带25的正上方设有下端开口的称重盘34，且所述称重盘34位于下料筒26的正下方；所述称重框架33内在所述称重盘34的下端开口处滑动连接有插接板35，所述称重框架33的侧面上设有用于驱动插接板35滑动的第二电动推杆36。

所述小袋包装机构1c包括连接绳37、配重38、以及位于导药筒23下方的分装底座，所述分装底座包括基板39a，以及在基板39a两侧沿竖直方向设置的左侧板39b和右侧板39c，所述左侧板39b上沿垂直于左侧板39b的方向设有用于放置小纸袋001的U形槽板40，所述U形槽板40上在远离左侧板39b的侧面上沿U形槽板40的长度方向滑动连接顶杆41，所述顶杆41上在位于U形槽板40内的一端设有用于推送小纸袋001的推板42；所述右侧板39c上沿垂直于右侧板39c的方向设有第三电动推杆43，所述第三电动推杆43的伸缩端穿过右侧板39c且安装有用于将U形槽板40内的小纸袋001吸取出来的第一吸盘44；所述U形槽板40的底部转动连接有滑轮45，所述连接绳38位于滑轮45内且一端与顶杆41上远离U形槽板40一端连接、另一端与所述配重38连接；所述基板39a上在左侧板39b和右侧板39c之间设有旋转撑袋组件。

所述旋转撑袋组件包括设置在基板39a上且位于左侧板39b和右侧板39c之间的旋转撑袋底座46，所述旋转撑袋底座46上安装有沿竖直方向设置的支撑轴47，以及用于驱动支撑轴47转动的第四电机48；所述支撑轴47的侧面上设有支撑凸起47a，所述支撑凸起47a上安装有沿竖直方向设置的第四丝杆49，以及用于驱动第四丝杆49转动的第五电机50；所述支撑轴47上滑动连接有与所述第四丝杆49螺纹连接的U形夹51，所述U形夹51的两侧面上均设有可控制间距的用于撑开小纸袋001的第二吸盘52；所述左侧板39b和右侧板39c之间设有用于对小纸袋001进行封口的第一缝边机组件53。

所述左侧板39b和右侧板39c上设有分料组件，所述分料组件包括安装在左侧板39b和右侧板39c上端的分料框架54，所述分料框架54的上端设有上撑板55，所述分料框架54内在上撑板55的下方设置下撑板56；所述下撑板56上转动连接有穿过上撑板55的分料筒57，所述分料筒57内绕所述分料筒57的旋转轴间隔均匀地设有三个分隔板58；三个分隔板58将所述分料筒57等分成三个分隔腔，所述分隔腔位于导药筒23下端开口的正下方；所述下撑板56上设有一个与所述分隔腔大小相同的出药口，且所述出药口位于分料筒57内；所述下撑板56上在出药口的下方设有用于将出药口送出的草药导入小纸袋中的漏斗59；所述分料筒57的圆周侧面上安装有齿圈60，所述下撑板56上安装有第十二电机61，所述第十二电机61的输出轴上安装有用于驱动齿圈60转动的第一齿轮62。

所述基板39a上设有用于将封口的小纸袋001传送至大袋包装机构1d的传送组件，所述传送组件包括安装在基板39a上且向上倾斜的传送架63，所述传送架63上安装有第二传送带64，以及用于驱动第二传送带64转动的第六电机65，所述传送架63上向上倾斜的一端设有导料槽板66。

所述大袋包装机构1d包括大纸袋传送带67、第二缝边机组件68、以及设置在导料槽板66旁的大袋支架69，所述大袋支架69内安装有沿竖直方向设置的用于放置大纸袋的大袋导槽板70，所述大袋支架69上在所述大袋导槽板70的下方安装有撑袋架71，以及用于驱动撑袋架71转动的第七电机72，所述撑袋架71上并排安装有用于将大纸袋从大袋导槽板70内取出的第三吸盘73；所述大袋支架69上在所述大袋导槽板70的下方设有竖直撑板74，所述竖直撑板74上并排安装有两个第四电动推杆75，所述第四电动推杆75的伸缩端均安装有与所述第三吸盘73配合用于撑开大纸袋002的第四吸盘76；所述大纸袋传送带67位于撑袋架71的下方用于将装有小纸袋001的大纸袋002向自动存货柜机构1e传送；所述第二缝边机组件68架设在大纸袋传送带67上用于对大纸袋002进行封口。

所述自动存货柜机构1e包括存袋柜架77、长条形基座78、以及输出端设置在大纸袋传送带67输出口处的传送带支架79；所述传送带支架79上安装有第三传送带80，以及用于驱动第三传送带80转动的第八电机81；所述存袋柜架77设置在第三传送带80输出口处，所述长条形基座78沿存袋柜架77的长度方向设置在第三传送带80与存袋柜架77之间；所述存袋柜架77上设有多个存袋小柜82；所述长条形基座78上安装有第二导轨83，所述第二导轨83上滑动连接有第二滑块84，所述第二滑块84上安装有沿竖直方向设置的第三导轨85；所述长条形基座78的侧面上沿其长度方向设有齿条86，所述第二滑块84上安装有第九电机87，所述第九电机87的输出轴上安装有与所述齿条86啮合的第二齿轮88；所述第三导轨85上安装有沿竖直方向设置的第二传动带89，以及用于驱动第二传动带89转动的第十电机90；所述第三导轨85上滑动连接有与第二传动带89连接的第三滑块91，所述第三滑块91上安装有沿第三传送带80的传送方向设置的第四导轨92，所述第四导轨92上滑动连接有第四滑块93；所述第三滑块上安装有用于驱动第四滑块移动的第十电动推杆97；所述第四滑块93上安装有存货支架94，所述存货支架94上安装有用于向存袋小柜82输送大纸袋002的存袋传送带95，以及用于驱动存袋传送带95转动的第十一电机96。

中药自动配药、包装和传送机器人工作时，如果当探测器32检测到下料筒26内的草药不够时，自动上料机构1a工作，将需要补充的草药放入料斗17b中，第一电机10带动第二丝杆7转动，并且通过第一链轮11、第一链条15、第三链轮13驱动第一丝杆6转动，通过第二链轮12、第二链条16、第四链轮14驱动第三丝杆8转动；第一丝杆6、第二丝杆7、第三丝杆8驱动移动板2运动到需要的高度，然后通过第二电机19驱动第一传动带18转动带动料斗17b移动到需要的位置，接着第一电动推杆17c收缩通过第二连接杆17e以及第一连接杆17d将料斗17b内的草药倒入第二进药斜板28，通过第二进药斜板28将草药由进药切口送至下料筒26内。

在需要抓药的时候自动下料和称重机构1b根据机器人获取的病人的中药配方开始一付一付地进行抓药，其中盛有该一付草药成分的自动下料组件的第三电机30带动锥形螺旋杆29转动，将位于下料筒26内的草药从下端开口送至称重盘34上进行称重，当达到需要的重量之后第三电机30停止转动；第二电动推杆36带动插接板35伸出将称重盘34的下端开口打开，使得草药落到第一传送带25上并且由第一传送带25送至第一进药斜板24上，进而使得该一付草药的所有药材由第一进药斜板24进入导药筒23内进行混合。

混合后的一付草药从导药筒23内出来的落入位于分料筒57内的一个分隔腔内，然后第十二电机61转动通过第一齿轮62驱动齿圈60转动，进而驱动分料筒57转动，分料筒57转动时使得盛有一付草药的分隔腔内的草药从出药口落入漏斗59中进而落入小纸袋001中，同时另一空的分隔腔转至导药筒的正下方用于盛放下一付草药。其中小袋包装机构1c工作时，第三电动推杆43伸出通过第一吸盘44从U形槽板40内将小纸袋001取出，接着第五电机50转动通过第四丝杆49驱动U形夹51向上运动，并且通过第二吸盘52吸住小纸袋001上端开口的两侧将小纸袋001撑开，以便于将从漏斗59下端开口出来的一付草药盛放到小纸袋001中，小纸袋001装好一付草药之后，第四电机48带动支撑轴47转动，进而带动小纸袋001转动180°，由第一缝边机组件53对小纸袋001进行封口。封口后的小纸袋001落入第二传送带64上并且由第二传送带64送至大袋包装机构1d中。

大袋包装机构1d工作时，第七电机72带动撑袋架71转动，通过第三吸盘73将大纸袋002吸住，接着第七电机72带动撑袋架71反向转动，进而将大纸袋002从大袋导槽板70内取出，然后第四电动推杆75伸出通过第四吸盘76吸住大纸袋002开口的一侧，接着第四电动推杆75收缩从而使得大纸袋002在第三吸盘73和第四吸盘76的作用下撑开，以便于小纸袋001落入大纸袋002内；当大纸袋002中装满一个病人的草药后第三吸盘73和第四吸盘76松开大纸袋002，使得大纸袋002落入大纸袋传送带67上；大纸袋传送带67带动大纸袋运动并且由第二缝边机组件68对大纸袋002进行封口、并且将封口好的大纸袋002送至自动存货柜机构1e。

自动存货柜机构1e工作时，大纸袋传送带67将大纸袋002送至第三传送带80上，第八电机81转动将大纸袋002送至存袋传送带95上；接着第九电机87带动第二齿轮88转动，通过第二齿轮88和齿条86的配合带动第二滑块84移动，与此同时第十电机90带动第二传动带89转动，进而带动第三滑块91运动带指定的存袋小柜82处，然后第十一电机96转动将存袋传送带95上的大纸袋002送至存贷小柜82中，以便于病人通过扫描二维码或者输入取药码进行取药。该机器人大大减轻了人的劳动强度，也降低出错的概率，提高了抓药的效率。

以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明技术原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。

Claims (3)

1.一种中药自动配药、包装和传送机器人，其特征在于，包括自动上料机构、设置在自动上料机构一侧的自动下料和称重机构、设置在自动下料和称重机构一侧的小袋包装机构、设置在小袋包装机构输出口处的大袋包装机构、设置在大袋包装机构输出口处的自动存货柜机构；所述自动上料机构包括第一基座、移动板、第一导轨，所述第一基座上设有第一框架，所述第一框架内通过支撑板转动连接有沿竖直方向并排设置的第一丝杆、第二丝杆、第三丝杆，所述第二丝杆下端的支撑板上设有电机架，所述电机架上安装有用于驱动第二丝杆转动的第一电机，所述第一电机的输出轴与第二丝杆同轴设置且安装有并排设置的第一链轮和第二链轮；所述第一丝杆的下端安装有第三链轮，所述第三丝杆的下端安装有第四链轮，所述第一链轮和第三链轮之间设有第一链条，所述第二链轮和第四链轮之间设有第二链条；

所述移动板沿水平方向螺纹连接在第一丝杆、第二丝杆和第三丝杆上，所述第一导轨沿移动板的长度方向安装在所述移动板上，所述第一导轨上滑动连接有第一滑块；所述移动板上安装有第一传动带，以及用于驱动第一传动带传动的第二电机，所述第一传动带上沿移动板的长度方向设置且其上安装有与所述第一滑块连接用于驱动第一滑块沿第一导轨移动的第一连接块；

所述第一滑块上安装有料斗组件，所述料斗组件包括料斗支撑座、料斗、第一电动推杆、第一连接杆；所述料斗支撑座包括安装在第一滑块上的座体，以及设置在座体两侧的耳板，所述耳板上沿垂直于第一导轨方向设有限位滑槽，所述料斗的两侧的中间位置设有活动连接在所述限位滑槽内的圆柱凸起；所述第一连接杆为两个且分别位于料斗的两侧，所述第一连接杆的上端铰接在座体的侧面上且靠近座体的后端，所述第一连接杆的下端铰接在料斗的侧面上且靠近料斗的后端；两个第一连接杆之间设有第二连接杆，所述第一电动推杆的缸体铰接在座体上且位于座体的后端，所述第一电动推杆的伸缩端铰接在第二连接杆上；

所述自动下料和称重机构包括设置在第一基座旁的第二基座，所述第二基座上设有第二框架，所述第二框架的一侧设有下端开口的导药筒，所述导药筒上在靠近第二框架的侧面上沿竖直方向设有多个进药口，所述进药口处安装有第一进药斜板；所述第二框架上设有多个与进药口位置对应的用于向第一进药斜板内送药的第一传送带；所述第二框架内在第一传送带的上方沿第一传送带的长度方向设有多个自动下料组件，所述第二框架内在第一传送带和自动下料组件之间设有称重组件；

所述自动下料组件包括安装在第二框架内的下料筒，所述下料筒的下端呈倒锥形且设有开口；所述下料筒的上端开口处设有药筒盖，所述药筒盖上设有进药切口，所述下料筒的上端设有用于将草药从进药切口送至下料筒内的第二进药斜板；所述药筒盖上转动连接有伸入下料筒内用于将草药从下料筒的下端开口输出的锥形螺旋杆，所述药筒盖上安装有用于驱动锥形螺旋杆转动的第三电机；所述药筒盖上在所述进药切口处设有用于防止草药漏出的第一挡板，所述下料筒的筒身上安装有探测器；

所述称重组件包括设置在第二框架内且架设在第一传送带上的称重框架，所述称重框架上在所述第一传送带的正上方设有下端开口的称重盘，且所述称重盘位于下料筒的正下方；所述称重框架内在所述称重盘的下端开口处滑动连接有插接板，所述称重框架的侧面上设有用于驱动插接板滑动的第二电动推杆；

所述小袋包装机构包括连接绳、配重、以及位于导药筒下方的分装底座，所述分装底座包括基板，以及在基板两侧沿竖直方向设置的左侧板和右侧板，所述左侧板上沿垂直于左侧板的方向设有用于放置小纸袋的U形槽板，所述U形槽板上在远离左侧板的侧面上沿U形槽板的长度方向滑动连接顶杆，所述顶杆上在位于U形槽板内的一端设有用于推送小纸袋的推板；所述右侧板上沿垂直于右侧板的方向设有第三电动推杆，所述第三电动推杆的伸缩端穿过右侧板且安装有用于将U形槽板内的小纸袋吸取出来的第一吸盘；所述U形槽板的底部转动连接有滑轮，所述连接绳位于滑轮内且一端与顶杆上远离U形槽板一端连接、另一端与所述配重连接；所述基板上在左侧板和右侧板之间设有旋转撑袋组件；

所述旋转撑袋组件包括设置在基板上且位于左侧板和右侧板之间的旋转撑袋底座，所述旋转撑袋底座上安装有沿竖直方向设置的支撑轴，以及用于驱动支撑轴转动的第四电机；所述支撑轴的侧面上设有支撑凸起，所述支撑凸起上安装有沿竖直方向设置的第四丝杆，以及用于驱动第四丝杆转动的第五电机；所述支撑轴上滑动连接有与所述第四丝杆螺纹连接的U形夹，所述U形夹的两侧面上均设有可控制间距的用于撑开小纸袋的第二吸盘；

所述左侧板和右侧板之间设有用于对小纸袋进行封口的第一缝边机组件；

所述大袋包装机构包括大纸袋传送带、第二缝边机组件、以及设置在导料槽板旁的大袋支架，所述大袋支架内安装有沿竖直方向设置的用于放置大纸袋的大袋导槽板，所述大袋支架上在所述大袋导槽板的下方安装有撑袋架，以及用于驱动撑袋架转动的第七电机，所述撑袋架上并排安装有用于将大纸袋从大袋导槽板内取出的第三吸盘；所述大袋支架上在所述大袋导槽板的下方设有竖直撑板，所述竖直撑板上并排安装有两个第四电动推杆，所述第四电动推杆的伸缩端均安装有与所述第三吸盘配合用于撑开大纸袋的第四吸盘；所述大纸袋传送带位于撑袋架的下方用于将装有小纸袋的大纸袋向自动存货柜机构传送；所述第二缝边机组件架设在大纸袋传送带上用于对大纸袋进行封口；

所述自动存货柜机构包括存袋柜架、长条形基座、以及输出端设置在大纸袋传送带输出口处的传送带支架；所述传送带支架上安装有第三传送带，以及用于驱动第三传送带转动的第八电机；所述存袋柜架设置在第三传送带输出口处，所述长条形基座沿存袋柜架的长度方向设置在第三传送带与存袋柜架之间；所述存袋柜架上设有多个存袋小柜；所述长条形基座上安装有第二导轨，所述第二导轨上滑动连接有第二滑块，所述第二滑块上安装有沿竖直方向设置的第三导轨；所述长条形基座的侧面上沿其长度方向设有齿条，所述第二滑块上安装有第九电机，所述第九电机的输出轴上安装有与所述齿条啮合的第二齿轮；所述第三导轨上安装有沿竖直方向设置的第二传动带，以及用于驱动第二传动带转动的第十电机；所述第三导轨上滑动连接有与第二传动带连接的第三滑块，所述第三滑块上安装有沿第三传送带的传送方向设置的第四导轨，所述第四导轨上滑动连接有第四滑块，所述第三滑块上安装有用于驱动第四滑块移动的第十电动推杆；所述第四滑块上安装有存货支架，所述存货支架上安装有用于向存袋小柜输送大纸袋的存袋传送带，以及用于驱动存袋传送带转动的第十一电机。

2.根据权利要求1所述的中药自动配药、包装和传送机器人，其特征在于，所述左侧板和右侧板上设有分料组件，所述分料组件包括安装在左侧板和右侧板上端的分料框架，所述分料框架的上端设有上撑板，所述分料框架内在上撑板的下方设置下撑板；所述下撑板上转动连接有穿过上撑板的分料筒，所述分料筒内绕所述分料筒的旋转轴间隔均匀地设有三个分隔板；三个分隔板将所述分料筒等分成三个分隔腔，所述分隔腔位于导药筒下端开口的正下方；所述下撑板上设有一个与所述分隔腔大小相同的出药口，且所述出药口位于分料筒内；所述下撑板上在出药口的下方设有用于将出药口送出的草药导入小纸袋中的漏斗；所述分料筒的圆周侧面上安装有齿圈，所述下撑板上安装有第十二电机，所述第十二电机的输出轴上安装有用于驱动齿圈转动的第一齿轮。

3.根据权利要求1所述的中药自动配药、包装和传送机器人，其特征在于，所述基板上设有用于将封口的小纸袋传送至大袋包装机构的传送组件，所述传送组件包括安装在基板上且向上倾斜的传送架，所述传送架上安装有第二传送带，以及用于驱动第二传送带转动的第六电机，所述传送架上向上倾斜的一端设有导料槽板。

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