CN109324633A - 控制方法与装置、飞行时间设备、终端及计算机可读存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明公开的控制方法包括控制光发射器向待测目标发射第一频率的激光、及在光发射器与待测目标之间投射距离小于第一预设距离时，控制光发射器向待测目标发射第二频率的激光，第二频率大于第一频率。控制方法控制光发射器向待测目标发射第一频率的激光、并在根据第一频率的激光获得的投射距离小于第一预设距离时，控制光发射器向待测目标发射第二频率的激光，从而能够根据第二频率的激光获得精度较高的投射距离。本发明还公开了一种控制装置、飞行时间设备、终端及计算机可读存储介质。

Description

控制方法与装置、飞行时间设备、终端及计算机可读存储介质

技术领域

本发明涉及消费性电子设备技术领域，特别涉及一种控制方法、控制装置、飞行时间设备、终端及计算机可读存储介质。

背景技术

现有的飞行时间(Time Of Flight,TOF)设备一般用于测量待测目标与飞行时间设备之间的距离，然而现有的飞行时间设备测量得到的距离的精度较差。

发明内容

本发明实施方式提供一种控制方法、控制装置、飞行时间设备、终端及计算机可读存储介质。

本发明实施方式的控制方法包括控制光发射器向待测目标发射第一频率的激光、及在所述光发射器与所述待测目标之间投射距离小于第一预设距离时，控制所述光发射器向所述待测目标发射第二频率的激光，所述第二频率大于所述第一频率。

本发明实施方式的控制装置包括控制模块，所述控制模块用于控制所述光发射器向待测目标发射第一频率的激光、在所述投射距离小于第一预设距离时，控制所述光发射器向所述待测目标发射第二频率的激光，所述第二频率大于所述第一频率。

本发明实施方式的飞行时间设备包括光发射器及处理器，所述处理器用于控制所述光发射器向待测目标发射第一频率的激光、及在所述光发射器与所述待测目标之间投射距离小于第一预设距离时，控制所述光发射器向所述待测目标发射第二频率的激光，所述第二频率大于所述第一频率。

本实施方式的终端包括壳体和上述实施方式的飞行时间设备，所述飞行时间设备设置在所述壳体上。

本发明实施方式的计算机可读存储介质包括与终端结合使用的计算机程序，所述计算机程序可被处理器执行以完成上述实施方式所述的控制方法。

本发明实施方式的计算机可读存储介质、终端、飞行时间设备、控制装置及控制方法控制光发射器向待测目标发射第一频率的激光、并在根据第一频率的激光获得的投射距离小于第一预设距离时，控制光发射器向待测目标发射第二频率的激光，从而能够根据第二频率的激光获得精度较高的投射距离。本发明的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。

附图说明

本发明上述的和/或附加的方面和优点从下面结合附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：

图1是本发明某些实施方式的终端立体结构示意图。

图2是本发明某些实施方式的控制方法的流程示意图。

图3是本发明某些实施方式的飞行时间设备的光发射器中的光源的结构示意图。

图4是本发明某些实施方式的控制方法的流程示意图。

图5是本发明某些实施方式的控制装置的模块示意图。

图6至图10是本发明某些实施方式的控制方法的流程示意图。

图11是本发明某些实施方式的飞行时间设备的工作原理示意图。

图12是本发明某些实施方式的控制方法的流程示意图。

图13是本发明某些实施方式的终端的立体结构示意图。

图14是本发明某些实施方式的飞行时间设备的立体结构示意图。

图15是本发明某些实施方式的飞行时间设备的平面结构示意图。

图16是图15中的飞行时间设备沿XVI-XVI线的截面示意图。

图17是本发明某些实施方式的光发射器的结构示意图。

图18和图19是本发明某些实施方式的光发射器的光源的结构示意图。

图20是本发明某些实施方式的计算机可读存储介质与终端的连接示意图。

具体实施方式

下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。

请参阅图1及图2，本发明实施方式的控制方法包括：

01，控制光发射器21向待测目标发射第一频率的激光；及

02，在光发射器21与待测目标之间投射距离小于第一预设距离时，控制光发射器21向待测目标发射第二频率的激光，第二频率大于第一频率。

上述实施方式可以由控制装置10执行。具体地，请结合图5，控制装置10包括与光发射器 21连接的控制模块11，控制模块11可用于控制光发射器21执行步骤01和步骤02。也就是说，控制模块11可用于控制光发射器21向待测目标发射第一频率的激光、以及在光发射器21与待测目标之间投射距离小于第一预设距离时，控制光发射器21向待测目标发射第二频率的激光。

上述实施方式还可以由飞行时间设备20执行。具体地，飞行时间设备20包括光发射器21、光接收器22和处理器23，处理器23连接光发射器21和光接收器22，处理器23可用于控制光发射器21执行步骤01和步骤02。也就是说，处理器23可用于控制光发射器21向待测目标发射第一频率的激光、以及在光发射器21与待测目标之间投射距离小于第一预设距离时，控制光发射器 21向待测目标发射第二频率的激光。

请结合图20，本发明实施方式的飞行时间设备20可以应用于终端100中。本发明实施方式的飞行时间设备20中的处理器23与终端100中的处理器23可以为同一个处理器23，也可以为两个独立的处理器23。在本发明的具体实施例中，飞行时间设备20中的处理器23与终端100的处理器23为同一个处理器23。终端100可以是手机、平板电脑、智能穿戴设备(智能手表、智能手环、智能眼镜、智能头盔)、无人机等，在此不作限制。

光发射器21用于向场景中投射激光，光接收器22接收由场景中的待测目标反射回的激光。飞行时间设备20获取光发射器21与待测目标之间的投射距离通常包括直接获取和间接获取两种方式。直接获取方式下：处理器23可以根据光发射器21发射激光的时间点与光接收器22接收到反射回来的激光的时间点计算激光在场景中的飞行时间，并根据激光在场景中的飞行时间计算场景的深度信息。间接获取方式下：光发射器21向场景中发射激光，光接收器22采集被待测目标反射回来的激光以获得相位差，并根据该相位差和激光的发光频率计算场景的深度信息。在一个实施例中，其中d为飞行时间设备20与待测目标之间的投射距离，c 为光速，t为激光的飞行时间，T为激光的发光周期，为相位差，f为激光的发光频率。需要说明的是，的取值为0度至360度，在时，d为0，投射距离取得最小值；在时，投射距离取得最大值，此时的投射距离为飞行时间设备20在发射频率为f时能够测量的最大距离。飞行时间设备20能够测量的最大距离取决于光发射器21的发光频率，发光频率越高，飞行时间设备20能够测量的最大距离越短，发光频率越低，飞行时间设备20能够测量的最大距离越长。

本实施方式的光发射器21能够向待测目标发射多种频率的激光，例如，光发射器21能够发射的激光的频率可以包括100MHz、80MHz、60MHz、50MHz、30MHz、25MHz等。一般地，第一频率的大小为光发射器21能够发射的频率中较小(或最小)的一个，以使投射距离尽可能落入到第一频率能够测量的最大距离内。例如，当光发射器21能够发射的激光的频率为100MHz、 80MHz、60MHz、50MHz、30MHz、25MHz时，第一频率可以为25MHz。本实施方式的控制方法将根据第一频率获得的投射距离默认为在第一频率能够测量的范围内。

本实施方式可以根据光发射器21发射第一频率获得的投射距离来确定光发射器21的目标发光频率(可为后文提及的第二频率、第三频率、第四频率及第五频率)，然后控制光发射器21按照目标发光频率发光。其中，根据第一频率获得的投射距离一般不够准确，或者说投射距离与实际距离的误差一般比较大。投射距离与目标发光频率具有映射关系，例如，投射距离为一个具体的值，目标发光频率也为一个具体值，投射距离与目标发光频率一一对应；或者，投射距离为一个范围，目标发光频率为一个具体值，投射距离与目标发光频率一一对应。投射距离与目标发光频率之间映射关系可以是在飞行时间设备20出厂前基于大量实验的标定数据确定得到的。投射距离与目标发光频率之间的映射关系满足目标发光频率随投射距离的增加而减小的规律。

一般地，光发射器21与待测目标之间的投射距离小于光发射器21在某一发射频率下能够测量的最大距离，并且投射距离与最大测量距离越接近时，飞行时间设备20测量到的投射距离的精度越高。换句话说，光发射器21发出的激光的频率越高，飞行时间设备20根据该频率测量得到的投射距离的精度越高。例如，光发射器21投射25MHz的激光能够测得的最大距离为6米，光发射器21投射60MHz的激光能够测得的最大距离为2.5米，光发射器21投射100MHz的激光能够测得的最大距离为1.5米，当实际的投射距离为1.5米内时，光发射器21发出25MHz的激光进行测量得到的投射距离的精度<(小于)光发射器21发出60MHz的激光进行测量得到的投射距离的精度<(小于)光发射器21发出100MHz的激光进行测量得到的投射距离的精度，此时，光发射器21的目标发光频率可以为100MHz；当实际的投射距离为1.5米至2.5米内时，光发射器21 发出25MHz的激光进行测量得到的投射距离的精度要小于光发射器21发出60MHz的激光测量进行得到的投射距离的精度，此时，光发射器21的目标发光频率可以为60MHz。

本实施方式中，当控制模块11(或处理器23)控制光发射器21向待测目标发射第一频率的激光后测得到的投射距离小于第一预设距离时，控制光发射器21以第一频率发光后以第二频率发光。其中，第二频率大于第一频率，第一预设距离小于第一频率能够测量的最大距离，并且第一预设距离小于或等于第二频率能够测量的最大距离。例如，当光发射器21向待测目标发射第一频率为25MHz的激光，并且飞行时间设备20根据第一频率测得的投射距离小于或等于1.5米(其中，第一预设距离为1.5米)时，控制模块11(或处理器23)控制光发射器21以第二频率为100MHz 向待测目标发射激光，以使飞行时间设备20能够得到精度较高的投射距离。

本发明实施方式的终端100、飞行时间设备20、控制装置10及控制方法控制光发射器21向待测目标发射第一频率的激光、并在根据第一频率的激光获得的投射距离小于第一预设距离时，控制光发射器21向待测目标发射第二频率的激光，从而能够根据第二频率的激光获得精度较高的投射距离。

请参阅图3，在某些实施方式中，光发射器21包括光源211，光源211包括衬底2111及设置在衬底2111上的多个发光元件2112，多个发光元件2112形成多组，每组发光元件2112能够向待测目标发射一种频率的激光。

具体地，发光元件2112可以分为两组、三组、四组或任意多组。每组发光元件2112的数量可以为一个、两个、三个或任意多个。每组发光元件2112能够发出一种频率的激光，控制模块11 或处理器23能够控制任意一组发光元件2112单独工作或者控制多组发光元件2112同时工作。

例如，图3的实施例中，多个发光元件2112组成g1、g2和g3三组，其中，g1组的发光元件 2112能够发出频率为30MHz的激光，g2组的发光元件2112能够发出频率为60MHz的激光，g3 组的发光元件2112能够发出频率为100MHz的激光。控制模块11或处理器23能够控制g1组的发光元件2112单独发出激光，此时，g2组和g3组的发光元件2112关闭；或者，控制模块11或处理器23能够控制g2组的发光元件2112单独发出激光，此时，g1组和g3组的发光元件2112关闭；或者，控制模块11或处理器23能够控制g3组的发光元件2112单独发出激光，此时，g1组和g2组的发光元件2112关闭；或者，控制模块11或处理器23能够控制g1组和g2组的发光元件2112同时发出激光，此时，g3组的发光元件2112关闭；或者，控制模块11或处理器23能够控制g1组和g3组的发光元件2112同时发出激光，此时，g2组的发光元件2112关闭；或者，控制模块11或处理器23能够控制g2组和g3组的发光元件2112同时发出激光，此时，g1组的发光元件2112关闭。在其他实施方式中，每组的多个发光元件2112呈阵列分布，不同组的发光元件 2112的每一行或每一列间隔设置。在其他实施方式中，每组发光元件2112也能够发出多种频率的激光。

请参阅图3，在某些实施方式中，多组发光元件2112能够向待测目标发射多种频率的激光，且多种频率中至少有两种频率不相同。

一般地，不同组的发光元件2112发出的激光的频率可以互不相同；或者，不同组的发光元件 2112发出的激光也可以部分相同。

请参阅图3，在某些实施方式中，多组发光元件2112能够向待测目标同时或分时发射多种频率的激光。

多组发光元件2112中至少存在两组发光元件2112能够同时向待测目标发射两种频率的激光，例如，发光元件2112能够同时向待测目标发射100MHz的激光和60MHz的激光。或者，多组发光元件2112中至少存在两组发光元件2112能够分时向待测目标发射两种频率的激光，例如，发光元件2112能够分时向待测目标发射100MHz的激光和60MHz的激光。控制模块11或处理器23 能够控制多组发光元件2112向待测目标同时或分时发射多种频率的激光。

请参阅图1、图4及图5，在某些实施方式中，控制方法还包括：

03，控制光接收器22接收被待测目标反射回来的第一频率的激光以获得投射距离。

步骤03在步骤01之后并在步骤02之前执行。上述实施方式可以由控制装置10执行。具体地，控制装置10还包括连接光发射器21及光接收器22的获取模块12，获取模块12用于控制光接收器22接收被待测目标反射回来的第一频率的激光以获得投射距离。获取模块12包括控制单元121和计算单元122，控制单元121用于控制光接收器22接收被待测目标反射回来的第一频率的激光，计算单元122用于根据第一频率的激光计算得到投射距离。

获取模块12可以依据上面提及的间接获取方式计算投射距离。具体地，控制模块11控制光发射器21向待测目标第一频率的激光后，控制单元121控制光接收器22接收被待测目标反射回来的第一频率的激光，计算单元122根据光发射器21发射的第一频率的激光和光接收器22接收的第一频率的激光以获取第一频率的相位差，并根据第一频率及第一频率的相位差计算投射距离。

上述实施方式也可以由飞行时间设备20执行。具体地，处理器23还用于控制光接收器22接收被待测目标反射回来的第一频率的激光以获得投射距离。处理器23也可以依据上面提及的间接获取方式计算投射距离。

请参阅图1、图5、图6，在某些实施方式中，控制方法还包括：

04，在投射距离小于第一预设距离时，控制光接收器22接收被待测目标反射回来的第二频率的激光以获取飞行时间设备20与待测目标之间的测量距离。

步骤04在步骤02之后执行。上述实施方式可以由控制装置10执行。具体地，获取模块12 还用于执行步骤04。也就是说，获取模块12还用于在控制模块11控制光发射器21向待测目标发射第二频率的激光之后，控制光接收器22接收被待测目标反射回来的第二频率的激光以获取飞行时间设备20与待测目标之间的测量距离。控制单元121还用于控制光接收器22接收被待测目标反射回来的第二频率的激光，计算单元122还用于根据第二频率的激光计算得到测量距离。

上述实施方式还可以由飞行时间设备20执行。具体地，处理器23还用于执行步骤04，也就是说，处理器23还用于在控制光发射器21向待测目标发射第二频率的激光之后，控制光接收器 22接收被待测目标反射回来的第二频率的激光以获取飞行时间设备20与待测目标之间的测量距离。

由于第二频率小于第一频率，并且飞行时间设备20根据第二频率能够检测的最大距离大于投射距离，因此，飞行时间设备20根据第二频率获得的飞行时间设备20与待测目标之间的测量距离的精度大于投射距离的精度。

请参阅图1、图5及图7，在某些实施方式中，控制方法还包括：

05，在投射距离大于第二预设距离时，控制光发射器21向待测目标发射第三频率的激光或向待测目标发射第四频率的激光和第五频率的激光，第二预设距离大于第一预设距离，第三频率大于第一频率且小于第二频率，第四频率与第五频率不同。

步骤05可以在步骤01或步骤03之后执行。

上述实施方式可以由控制装置10执行。具体地，控制模块11还可用于执行步骤05。也就是说，控制装置11还用于在投射距离大于第二预设距离时，控制光发射器21向待测目标发射第三频率的激光(步骤051)；或者，控制装置11还用于在投射距离大于第二预设距离时，控制光发射器21向待测目标发射第四频率的激光和第五频率的激光(步骤052)。

上述实施方式还可以由飞行时间设备20执行。具体地，处理器23还可用于执行步骤05。也就是说，处理器23还用于在投射距离大于第二预设距离时，控制光发射器21向待测目标发射第三频率的激光(步骤051)；或者，处理器23还用于在投射距离大于第二预设距离时，控制光发射器21向待测目标发射第四频率的激光和第五频率的激光(步骤052)。

具体地，第二预设距离大于第一预设距离且小于第一频率激光能够测得的距离的最大值，投射距离小于第一频率能够测量的最大距离以及小于第三频率能够测量的最大距离。第四频率和第五频率均大于第一频率，并且第四频率与第五频率不相等。

例如，若投射第一频率为25MHz的激光测得的投射距离为4.5米，第一预设距离为1.5米，第二频率为100MHz，第二预设距离为2.5米，由于投射距离(4.5米)大于第二预设距离(2.5米)， 30MHz的激光能够测量的最大距离为5米并大于投射距离(4.5米)，则控制方法可以控制光发射器21发出第三频率(30MHz)的激光以用于获得测量距离，进一步地，由于第三频率大于第一频率，因此控制方法根据第三频率获得的测量距离的精度大于投射距离的精度。

若投射第一频率为25MHz的激光测得的投射距离为4.5米，第一预设距离为1.5米，第二频率为100MHz，第二预设距离为2.5米，100MHz的激光和60MHz的激光共同用于测量时能够测量的最大距离为7.5米，由于投射距离(4.5米)大于第二预设距离(2.5米)，则控制方法可以控制光发射器21发出第四频率(100MHz)和第五频率(60MHz)的激光以用于获得测量距离，进一步地，由于第四频率和第五频率都大于第一频率，因此控制方法根据第四频率和第五频率获得的测量距离的精度大于投射距离的精度。

在某些实施方式中，第四频率能够测量的最大距离与第五频率能够测量的最大距离的最小公倍数大于投射距离，以使光发射器21与待测目标之间的投射距离落入到第四频率的激光和第五频率的激光组合使用时在能够测量的范围内。

具体地，第四频率的激光和第五频率的激光组合使用时能够测量的最大距离等于第四频率能够测量的最大距离与第五频率能够测量的最大距离的最小公倍数。例如，若第四频率为100MHz 的激光能够测量的最大距离为1.5米，第五频率为60MHz的激光能够测量的最大距离为2.5米， 1.5米与2.5米的最小公倍数为7.5米，则第四频率(100MHz)与第五频率(60MHz)组合使用时能够测量的最大距离为7.5米。

请参阅图1及图8，在某些实施方式中，在投射距离大于第二预设距离时，控制光发射器21 向待测目标发射第四频率的激光和第五频率的激光(步骤052)包括：

0521，控制光发射器21依次向待测目标发射第四频率的激光和第五频率的激光；或

0522，控制光发射器21依次向待测目标发射第五频率的激光和第四频率的激光；或

0523，控制光发射器21同时向待测目标发射第四频率的激光和第五频率的激光。

步骤0521、步骤0522和步骤0523均可以由控制模块11和处理器23执行。

一般地，当第四频率的激光与第五频率的激光不是同时发射时，控制模块11或处理器23控制光发射器21连续向待测目标发射第四频率和第五频率的激光。如此，本实施方式的控制方法能够减小由于待测目标发生移动而引起的测量误差。

请参阅图1、图5及图9，在某些实施方式中，控制方法还包括：

06，在投射距离大于第二预设距离时，控制光接收器22接收被待测目标反射回来的第三频率的激光以获取飞行时间设备20与待测目标之间的测量距离(步骤061)；或者，在投射距离大于第二预设距离时，控制光接收器22接收被待测目标反射回来的第四频率的激光和第五频率的激光以获取飞行时间设备20与待测目标之间的测量距离(步骤062)。

步骤06在步骤05之后执行，其中，步骤061在步骤051之后执行，步骤062在步骤052之后执行。

上述实施方式可以由控制装置10执行。具体地，获取模块12还可用于执行步骤06。也就是说，获取模块12还用于在控制模块11控制光发射器21向待测目标发射第三频率的激光(步骤051) 之后，控制光接收器22接收被待测目标反射回来的第三频率的激光以获取飞行时间设备20与待测目标之间的测量距离(步骤061)。或者，获取模块12还用于在控制模块11控制光发射器21 向待测目标发射第四频率的激光和第五频率的激光(步骤052)之后，控制光接收器22接收被待测目标反射回来的第四频率的激光和第五频率的激光以获取飞行时间设备20与待测目标之间的测量距离(步骤062)。

上述实施方式可以由飞行时间设备20执行。具体地，处理器23还可用于执行步骤06。也就是说，处理器23还用于在控制光发射器21向待测目标发射第三频率的激光(步骤051)之后，控制光接收器22接收被待测目标反射回来的第三频率的激光以获取飞行时间设备20与待测目标之间的测量距离(步骤061)。或者，处理器23还用于在控制光发射器21向待测目标发射第四频率的激光和第五频率的激光(步骤052)之后，控制光接收器22接收被待测目标反射回来的第四频率的激光和第五频率的激光以获取飞行时间设备20与待测目标之间的测量距离(步骤062)。

请参阅图1、图5及图10，在某些实施方式中，控制光接收器22接收被待测目标反射回来的第四频率的激光和第五频率的激光以获取飞行时间设备20与待测目标之间的测量距离(步骤062) 包括：

0621，控制光接收器22接收被待测目标反射回来的第四频率的激光以获得第一相位差；

0622，控制光接收器接22收被待测目标反射回来的第五频率的激光以获得第二相位差；

0623，根据第四频率和第一相位差计算获得第一距离；

0624，根据第五频率和第二相位差计算获得第二距离；及

0625，根据第一距离和第二距离计算获得测量距离。

上述实施方式可以由控制装置10执行。获取模块12还可以用于执行步骤0621至步骤0625。也就是说，获取模块12还用于控制光接收器22接收被待测目标反射回来的第四频率的激光以获得第一相位差、控制光接收器接22收被待测目标反射回来的第五频率的激光以获得第二相位差、根据第四频率和第一相位差计算获得第一距离、根据第五频率和第二相位差计算获得第二距离、及根据第一距离和第二距离计算获得测量距离。其中，控制单元121还用于控制光接收器22接收被待测目标反射回来的第四频率的激光以获得第一相位差、及控制光接收器接22收被待测目标反射回来的第五频率的激光以获得第二相位差。计算单元122还用于根据第四频率和第一相位差计算获得第一距离、根据第五频率和第二相位差计算获得第二距离、及根据第一距离和第二距离计算获得测量距离。

上述实施方式还可以由飞行时间设备20执行。处理器23还可以用于执行步骤0621至步骤 0625。也就是说，处理器23还用于控制光接收器22接收被待测目标反射回来的第四频率的激光以获得第一相位差、控制光接收器接22收被待测目标反射回来的第五频率的激光以获得第二相位差、根据第四频率和第一相位差计算获得第一距离、根据第五频率和第二相位差计算获得第二距离、及根据第一距离和第二距离计算获得测量距离。

请参阅图11，若第一频率为25MHz测得的投射距离为4.95米，第一预设距离为1.5米，第二频率为100MHz，第二预设距离为2.5米，控制方法控制光发射器21发射第四频率(100MHz)的激光和第五频率(60MHz)的激光，第四频率单独用于测量时能够测量的最大距离为1.5米，第五频率单独用于测量时能够测量的最大距离为2.5米，第四频率与第五频率组合使用时能够测量的最大距离为7.5米。在光发射器21发出第四频率(100MHz)的激光时，光接收器21接收到的被待测目标反射回来的第四频率(100MHz)的激光获得的第一相位差为120度，则测量获得的第一距离为0.5m，在光发射器21发出第五频率(60MHz)的激光时，光接收器21接收到的被待测目标反射回来的第五频率(60MHz)的激光获得的第二相位差为360度，则测量获得的第二距离为2.5m。实际的测量距离应该为1.5k1+0.5，同时也应该为2.5k2+2.5，令1.5k1+0.5＝2.5k2+2.5，则可以计算获得3k1＝5k2+4，求k1和k2的最小自然数解即可获得实际投射距离，例如k1＝3，k2＝1，则实际的测量为1.5*3+0.5＝2.5*1+2.5＝5米。如此，可以通过第四频率和第五频率来准确地获得测量距离，并且由于第四频率和第五频率大于第一频率，因此能够使得测量获得的投射距离的精度更高。需要说明的是，在能够测量到的距离范围内，光发射器21发射激光的频率越高，飞行时间设备20 测量获得的距离的精度越高，发光频率越低，飞行时间设备20测量获得的距离的精度越低。

请参阅图12，在某些实施方式中，控制光发射器21向待测目标发射第一频率的激光(步骤 01)，包括：

010，控制光发射器21以第一功率向待测目标发射第一频率的激光。

步骤010可以由控制模块11执行，也即是，控制模块11还可以用于控制光发射器21以第一功率向待测目标发射第一频率的激光。

步骤010也可以由处理器23执行，也即是，处理器23还可以用于控制光发射器21以第一功率向待测目标发射第一频率的激光。

控制光发射器21向待测目标发射第二频率的激光(步骤02)，包括：

020，控制光发射器21以第二功率向待测目标发射第二频率的激光，第二功率小于所述第一功率。

步骤020可以由控制模块11执行，也即是，控制模块11还可以用于控制光发射器21向待测目标发射第二频率的激光。

步骤020也可以由处理器23执行，也即是，处理器23还可以用于控制光发射器21向待测目标发射第二频率的激光。

控制光发射器21向待测目标发射第三频率的激光或向待测目标发射第四频率的激光和第五频率的激光(步骤05)，包括：

050，控制光发射器21以第三功率向待测目标发射第三频率的激光或以第四功率向待测目标发射第四频率的激光和第五频率的激光，第三功率小于第一功率并大于第二功率，第四功率小于第一功率并大于第二功率。

步骤050可以由控制模块11执行，也即是，控制模块11还可以用于控制光发射器21以第三功率向待测目标发射第三频率的激光(步骤0510)；控制模块11还可以用于控制光发射器21以第四功率向待测目标发射第四频率的激光和第五频率的激光(步骤0520)。

步骤050也可以由处理器23执行，也即是，处理器23还可以用于控制光发射器21以第三功率向待测目标发射第三频率的激光(步骤0510)；处理器23还可以用于控制光发射器21以第四功率向待测目标发射第四频率的激光和第五频率的激光(步骤0520)。

第三功率可以大于、小于或等于第四功率。由于激光在传输过程会发生能量损失，因此，光发射器21与待测目标之间的投射距离越远，光发射器21的发射功率越大能够提升光接收器22接收到被待测目标反射回来的激光的强度，从而避免由于光接收器22接收到的激光的强度过低而导致反射回来的激光不能够被光接收器22准确的识别。

请结合图3，控制模块11或处理器23能够控制g1组的发光元件2112以第一功率(P1)发出第一频率(例如，25MHz)的激光。当投射距离小于1.5米(其中，第一预设距离为1.5米)时，控制模块11或处理器23能够控制g2组的发光元件2112以第二功率(P2)发出第二频率(例如， 100MHz)的激光。当投射距离大于2.5米(其中，第二预设距离为2.5米)，并且投射距离小于5 米时，控制模块11或处理器23能够控制g3组的发光元件2112以第三功率(P3)发出第三频率 (例如，30MHz)的激光。当投射距离大于2.5米(其中，第二预设距离为2.5米)，并且投射距离小于5米时，控制模块11和处理器23还可以控制g2组的发光元件以第四功率(P4)发出第四频率(例如100MHz)的激光、以及控制g3组的发光元件2112以第四功率(P4)发出第五频率(例如，60MHz)的激光。其中，第三功率P3小于第一功率P1并大于第二功率P2，第四功率P4小于第一功率P1并大于第二功率P2。

本发明实施方式的终端100包括壳体101和上述任意一实施方式的飞行时间设备20，飞行时间设备20设置在壳体101上。

请一并参阅图1和图13，在某些实施方式中，壳体101可以作为终端100的功能元件的安装载体。壳体101可以为功能元件提供防尘、防摔、防水等保护，功能元件可以是显示屏102、可见光摄像头、受话器等。在本发明实施例中，壳体101包括主体103及可动支架104，可动支架104 在驱动装置的驱动下可以相对于主体103运动，例如可动支架104可以相对于主体103滑动，以滑入主体103(如图1所示)或从主体103滑出(如图1所示)。部分功能元件(例如显示屏102) 可以安装在主体103上，另一部分功能元件(例如飞行时间设备20、可见光摄像头、受话器)可以安装在可动支架104上，可动支架104运动可带动该另一部分功能元件缩回主体103内或从主体103中伸出。当然，图1和图13所示仅仅是对壳体101的一种具体形式举例，不能理解为对本发明的壳体101的限制。

飞行时间设备20安装在壳体101上。具体地，壳体101上可以开设有采集窗口，飞行时间设备20与采集窗口对准安装以使飞行时间设备20采集深度信息。在本发明的具体实施例中，飞行时间设备20安装在可动支架104上。用户在需要使用飞行时间设备20时，可以触发可动支架104 从主体103中滑出以带动飞行时间设备20从主体103中伸出；在不需要使用飞行时间设备20时，可以触发可动支架104滑入主体103以带动飞行时间设备20缩回主体中。

请一并参阅图14至图16，在某些实施方式中，飞行时间设备20除了包括光发射器21、光接收器22和处理器23外，还包括第一基板组件24和垫块25。第一基板组件24包括互相连接的第一基板241及柔性电路板242。垫块25设置在第一基板241上。光发射器21用于向外投射激光，光发射器21设置在垫块25上。柔性电路板242弯折且柔性电路板242的一端连接第一基板241，另一端连接光发射器21。光接收器22设置在第一基板241上，光接收器22用于接收被目标空间中的人或物反射回的激光。光接收器22包括外壳221及设置在外壳221上的光学元件222。外壳 221与垫块25连接成一体。

具体地，第一基板组件24包括第一基板241及柔性电路板242。第一基板241可以是印刷线路板或柔性线路板。第一基板24上可以铺设有飞行时间设备20的控制线路等。柔性电路板242 的一端可以连接在第一基板241上，柔性电路板242的另一端连接在电路板215(图16所示)上。柔性电路板242可以发生一定角度的弯折，使得柔性电路板242的两端连接的器件的相对位置可以有较多选择。

垫块25设置在第一基板241上。在一个例子中，垫块25与第一基板241接触且承载在第一基板241上，具体地，垫块25可以通过胶粘等方式与第一基板241结合。垫块25的材料可以是金属、塑料等。在本发明的实施例中，垫块25与第一基板241结合的面可以是平面，垫块25与该结合的面相背的面也可以是平面，使得光发射器21设置在垫块25上时具有较好的平稳性。

光接收器22设置在第一基板241上，且光接收器22和第一基板241的接触面与垫块25和第一基板241的接触面基本齐平设置(即，二者的安装起点在同一平面上)。具体地，光接收器22 包括外壳221及光学元件222。外壳221设置在第一基板241上，光学元件222设置在外壳221上，外壳221可以是光接收器22的镜座及镜筒，光学元件222可以是设置在外壳221内的透镜等元件。进一步地，光接收器22还包括感光芯片(图未示)，由目标空间中的人或物反射回的激光通过光学元件222后照射到感光芯片中，感光芯片对该激光产生响应。在本发明的实施例中，外壳221 与垫块25连接成一体。具体地，外壳221与垫块25可以是一体成型；或者外壳221与垫块25的材料不同，二者通过双色注塑等方式一体成型。外壳221与垫块25也可以是分别成型，二者形成配合结构，在组装飞行时间设备20时，可以先将外壳221与垫块25中的一个设置在第一基板241 上，再将另一个设置在第一基板241上且连接成一体。

如此，将光发射器21设置在垫块25上，垫块25可以垫高光发射器21的高度，进而提高光发射器21出射激光的面的高度，光发射器21发射的激光不易被光接收器22遮挡，使得激光能够完全照射到目标空间中的被测物体上。

请再一并参阅图14至图16，在某些实施方式中，垫块25与第一基板241结合的一侧开设有容纳腔251。飞行时间设备20还包括设置在第一基板241上的电子元件26。电子元件26收容在容纳腔251内。电子元件26可以是电容、电感、晶体管、电阻等元件。电子元件26可以与铺设在第一基板241上的控制线路电连接，并用于或控制光发射器21或光接收器22工作。电子元件 26收容在容纳腔251内，合理利用了垫块25内的空间，不需要增加第一基板241的宽度来设置电子元件26，有利于减小飞行时间设备20的整体尺寸。容纳腔251的数量可以是一个或多个，容纳腔251可以是互相间隔的。在安装垫块25时，可以将容纳腔251与电子元件26的位置对准并将垫块25设置在第一基板241上。

请继续一并参阅图14至图16，在某些实施方式中，垫块25开设有与至少一个容纳腔251连接的避让通孔252，至少一个电子元件26伸入避让通孔252内。可以理解，需要将电子元件26收容在避让通孔内时，要求电子元件26的高度不高于容纳腔251的高度。而对于高度高于容纳腔251 的电子元件，可以开设与容纳腔251对应的避让通孔252，电子元件26可以部分伸入避让通孔252 内，以在不提高垫块25的高度的前提下布置电子元件26。

请还一并参阅图14至图16，在某些实施方式中，第一基板组件24还包括加强板243，加强板243结合在第一基板241的与垫块25相背的一侧。加强板243可以覆盖第一基板241的一个侧面，加强板243可以用于增加第一基板241的强度，避免第一基板241发生形变。另外，加强板 243可以由导电的材料制成，例如金属或合金等，当飞行时间设备20安装在终端100上时，可以将加强板243与壳体101电连接，以使加强板243接地，并有效地减少外部元件的静电对飞行时间设备20的干扰。

请再一并参阅图14至图16，在某些实施方式中，飞行时间设备20还包括连接器27，连接器 27连接在第一基板组件24上并用于与飞行时间设备20外部的电子元件电性连接。

请参阅图17，在某些实施方式中，光发射器21包括光源211、扩散器212、镜筒213、保护罩214、电路板215及驱动器216。

其中，镜筒213包括呈环状的镜筒侧壁2131，环状的镜筒侧壁2131围成收容腔2132。镜筒侧壁2131包括位于收容腔2132内的内表面2133及与内表面相背的外表面2134。镜筒侧壁2131 包括相背的第一面2135及第二面2136。收容腔2132贯穿第一面2135及第二面2136。第一面2135 朝第二面2136凹陷形成与收容腔2132连通的安装槽2137。安装槽2137的底面2138位于安装槽 2137的远离第一面2135的一侧。镜筒侧壁2131的外表面2134在第一面2135的一端的横截面呈圆形，镜筒侧壁2131的外表面2134在第一面2135的一端形成有外螺纹。

电路板215设置在镜筒213的第二面2136上并封闭收容腔2132的一端。电路板215可以为柔性电路板或印刷电路板。

光源211承载在电路板215上并收容在收容腔2132内。光源211用于朝镜筒213的第一面2135 (安装槽2137)一侧发射激光。光源211可以是单点光源，也可是多点光源。在光源211为单点光源时，光源211具体可以为边发射型激光器，例如可以为分布反馈式激光器(Distributed Feedback Laser，DFB)等；在光源211为多点光源时，光源211具体可以为垂直腔面发射器(Vertical-Cavity Surface Laser，VCSEL)，或者光源211也为由多个边发射型激光器组成的多点光源。垂直腔面发射激光器的高度较小，采用垂直腔面发射器作为光源211，有利于减小光发射器21的高度，便于将光发射器21集成到手机等对机身厚度有较高的要求的终端100中。与垂直腔面发射器相比，边发射型激光器的温漂较小，可以减小温度对光源211的投射激光的效果的影响。

驱动器216承载在电路板215上并与光源211电性连接。具体地，驱动器216可以接收经过调制的输入信号，并将输入信号转化为恒定的电流源后传输给光源211，以使光源211在恒定的电流源的作用下朝镜筒213的第一面2135一侧发射激光。本实施方式的驱动器216设置在镜筒213 外。在其他实施方式中，驱动器216可以设置在镜筒213内并承载在电路板215上。

扩散器212安装(承载)在安装槽2137内并与安装槽2137的底面2138相抵触。扩散器212 用于扩散穿过扩散器212的激光。也即是，光源211朝镜筒213的第一面2135一侧发射激光时，激光会经过扩散器212并被扩散器212扩散或投射到镜筒213外。

保护罩214包括顶壁2141及自顶壁2141的一侧延伸形成的保护侧壁2142。顶壁2141的中心开设有通光孔2143。保护侧壁2142环绕顶壁2141及通光孔2143设置。顶壁2141与保护侧壁2142 共同围成安装腔2144，通光孔2143与安装腔2144连通。保护侧壁2142的内表面的横截面呈圆形，保护侧壁2142的内表面上形成有内螺纹。保护侧壁2142的内螺纹与镜筒213的外螺纹螺合以将保护罩214安装在镜筒213上。顶壁2141与扩散器212抵触使得扩散器40被夹持在顶壁2141与安装槽2137的底面2138之间。

如此，通过在镜筒213上开设安装槽2137，并将扩散器212安装在安装槽2137内，以及通过保护罩214安装在镜筒213上以将扩散器212夹持在保护罩214与安装槽2137的底面2138之间，从而可以将扩散器212固定在镜筒213上。此种方式无需使用胶水将扩散器212固定在镜筒213 上，能够避免胶水挥发成气态后，气态的胶水凝固在扩散器212的表面而影响扩散器212的微观结构，并能够避免扩散器212和镜筒213的胶水因老化而使粘着力下降时扩散器212从镜筒213 脱落。

请一并参阅图18和图19，在某些实施方式中，在调节光发射器21的发光功率时，可以通过调节驱动光发射器21发光的驱动电流的来实现。另外地，如果光发射器21的光源211为垂直腔面发射器，则此时垂直腔面发射器的结构可为：

(1)垂直腔面发射器包括衬底2111和设置在衬底2111上的多个发光单元2112，多个发光单元2112形成多个可独立控制的扇形区域2113内，多个扇形区域2113围成圆形(如图18所示) 或多边形(图未示)，图18中光源211包括两组发光元件2112，相间隔的三个扇形区域2113内的发光单元2112形成一组，两组发光元件2112能够发出不同频率的激光，光发射器21的发光功率可以通过开启不同数目的扇形区域2113内的发光单元2112来实现，也即是说，目标发光功率与开启的扇形阵列的目标数量的对应，当光源211中只有一个扇形区域2113内的发光元件2112 发出某一频率(例如100MHz)的激光时，光源211发出该频率(100MHz)的激光的功率最小；当一组中的三个扇形区域2113内的发光单元2112均发出某一频率(例如30MHz)的激光(如图 18所示)时，该组发出该频率(30MHz)的激光的功率最大。

(2)垂直腔面发射器包括衬底2111和设置在衬底2111上的多个发光单元2112，多个发光单元2112形成多个可独立控制的发光区域2114，发光区域2114可以是圆形区域，也可以是环形区域，至少一个圆形区域和至少一个环形区域围成圆形(如图19所示)，每个发光区域2114内的发光元件2112形成一组，每组发光元件2112能够以一预设功率发出一种频率的激光，不同组的预设功率不相同，不同组发光元件2112发出的频率可以相同也可以不同。

请参阅图20，本发明还提供一种计算机可读存储介质50。计算机可读存储介质50包括与终端100结合使用计算机程序60。计算机程序60可被处理器23执行以完成上述任意一项实施方式所述的光发射器21的控制方法。

例如，请结合图1、图2及图20，计算机程序60可被处理器23执行以完成以下步骤：

01，控制光发射器21向待测目标发射第一频率的激光；及

02，在光发射器21与待测目标之间投射距离小于第一预设距离时，控制光发射器21向待测目标发射第二频率的激光，第二频率大于第一频率。

计算机程序60还可被处理器23执行以完成以下步骤：

03，控制光接收器22接收被待测目标反射回来的第一频率的激光以获得投射距离；

04，在投射距离小于第一预设距离时，控制光接收器22接收被待测目标反射回来的第二频率的激光以获取飞行时间设备20与待测目标之间的测量距离；

05，在投射距离大于第二预设距离时，控制光发射器21向待测目标发射第三频率的激光或向待测目标发射第四频率的激光和第五频率的激光，第二预设距离大于第一预设距离，第三频率小于第一频率，第四频率与第五频率不同；

06，在投射距离大于第二预设距离时，控制光接收器22接收被待测目标反射回来的第三频率的激光；或者，在投射距离大于第二预设距离时，控制光接收器22接收被待测目标反射回来的第四频率的激光和第五频率的激光以获取飞行时间设备20与待测目标之间的测量距离。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。

流程图中或在此以其他方式描述的任何过程或方法描述可以被理解为，表示包括一个或更多个用于实现特定逻辑功能或过程的步骤的可执行指令的代码的模块、片段或部分，并且本发明的优选实施方式的范围包括另外的实现，其中可以不按所示出或讨论的顺序，包括根据所涉及的功能按基本同时的方式或按相反的顺序，来执行功能，这应被本发明的实施例所属技术领域的技术人员所理解。

尽管上面已经示出和描述了本发明的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本发明的限制，本领域的普通技术人员在本发明的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。

Claims (20)

1.一种控制方法，其特征在于，所述控制方法包括：

控制光发射器向待测目标发射第一频率的激光；及

在所述光发射器与所述待测目标之间投射距离小于第一预设距离时，控制所述光发射器向所述待测目标发射第二频率的激光，所述第二频率大于所述第一频率。

2.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述控制方法还包括：

在所述投射距离大于第二预设距离时，控制所述光发射器向所述待测目标发射第三频率的激光或向所述待测目标发射第四频率的激光和第五频率的激光，所述第二预设距离大于所述第一预设距离，所述第三频率大于所述第一频率且小于所述第二频率，所述第四频率与所述第五频率不同。

3.根据权利要求2所述的控制方法，其特征在于，所述第四频率能够测量的最大距离与所述第五频率能够测量的最大距离的最小公倍数大于所述投射距离。

4.根据权利要求2所述的控制方法，其特征在于，所述控制方法还包括：

控制光接收器接收被所述待测目标反射回来的所述第一频率的激光以获取所述投射距离；

在所述投射距离小于第一预设距离时，控制所述光接收器接收被所述待测目标反射回来的所述第二频率的激光以获取所述飞行时间设备与所述待测目标之间的测量距离；或

在所述投射距离大于第二预设距离时，控制所述光接收器接收被所述待测目标反射回来的所述第三频率的激光或接收被所述待测目标反射回来的所述第四频率的激光和所述第五频率的激光以获取所述飞行时间设备与所述待测目标之间的测量距离。

5.根据权利要求4所述的控制方法，其特征在于，所述控制所述光接收器接收被所述待测目标反射回来的所述第四频率的激光和所述第五频率的激光以获取所述飞行时间设备与所述待测目标之间的测量距离，包括：

控制所述光接收器接收被所述待测目标反射回来的所述第四频率的激光以获得所述第一相位差；

控制所述光接收器接收被所述待测目标反射回来的所述第五频率的激光以获得所述第二相位差；

根据所述第四频率和所述第一相位差计算获得第一距离；

根据所述第五频率和所述第二相位差计算获得第二距离；及

根据所述第一距离和所述第二距离计算获得测量距离。

6.根据权利要求2所述的控制方法，其特征在于，所述控制所述光发射器向待测目标发射第一频率的激光，包括：

控制所述光发射器以第一功率向待测目标发射第一频率的激光；

所述控制所述光发射器向所述待测目标发射第二频率的激光，包括：

控制所述光发射器以第二功率向所述待测目标发射第二频率的激光，所述第二功率小于所述第一功率；

所述控制所述光发射器向所述待测目标发射第三频率的激光或向所述待测目标发射第四频率的激光和第五频率的激光，包括：

控制所述光发射器以第三功率向所述待测目标发射第三频率的激光或以第四功率向所述待测目标发射第四频率的激光和第五频率的激光，所述第三功率小于所述第一功率并大于所述第二功率，所述第四功率小于所述第一功率并大于所述第二功率。

7.根据权利要求2所述的控制方法，其特征在于，所述控制所述光发射器向所述待测目标发射第四频率的激光和第五频率的激光，包括：

控制所述光发射器依次向所述待测目标发射所述第四频率的激光和所述第五频率的激光；或

控制所述光发射器依次向所述待测目标发射所述第五频率的激光和所述第四频率的激光；或

控制所述光发射器同时向所述待测目标发射所述第四频率的激光和所述第五频率的激光。

8.一种控制装置，其特征在于，所述控制装置包括：

控制模块，所述控制模块用于控制所述光发射器向待测目标发射第一频率的激光、在所述投射距离小于第一预设距离时，控制所述光发射器向所述待测目标发射第二频率的激光，所述第二频率大于所述第一频率。

9.一种飞行时间设备，其特征在于，所述飞行时间设备包括光发射器及处理器，所述处理器用于：

控制所述光发射器向待测目标发射第一频率的激光；及

在所述光发射器与所述待测目标之间投射距离小于第一预设距离时，控制所述光发射器向所述待测目标发射第二频率的激光，所述第二频率大于所述第一频率。

10.根据权利要求9所述的飞行时间设备，其特征在于，所述处理器还用于：

在所述投射距离大于第二预设距离时，控制所述光发射器向所述待测目标发射第三频率的激光或向所述待测目标发射第四频率的激光和第五频率的激光，所述第二预设距离大于所述第一预设距离，所述第三频率大于所述第一频率且小于所述第二频率，所述第四频率与所述第五频率不同。

11.根据权利要求10所述的飞行时间设备，其特征在于，所述第四频率能够测量的最大距离与所述第五频率能够测量的最大距离的最小公倍数大于所述投射距离。

12.根据权利要求10所述的飞行时间设备，其特征在于，所述飞行时间设备还包括光接收器，所述处理器还用于：

控制所述光接收器接收被所述待测目标反射回来的所述第一频率的激光以获取所述投射距离；

在所述投射距离小于第一预设距离时，控制所述光接收器接收被所述待测目标反射回来的所述第二频率的激光以获取所述飞行时间设备与所述待测目标之间的测量距离；或

在所述投射距离大于第二预设距离时，控制所述光接收器接收被所述待测目标反射回来的所述第三频率的激光或接收被所述待测目标反射回来的所述第四频率的激光和所述第五频率的激光以获取所述飞行时间设备与所述待测目标之间的测量距离。

13.根据权利要求12所述的飞行时间设备，其特征在于，所述处理器还用于：

控制所述光接收器接收被所述待测目标反射回来的所述第四频率的激光以获得所述第一相位差；

控制所述光接收器接收被所述待测目标反射回来的所述第五频率的激光以获得所述第二相位差；

根据所述第四频率和所述第一相位差计算获得第一距离；

根据所述第五频率和所述第二相位差计算获得第二距离；及

根据所述第一距离和所述第二距离计算获得测量距离。

14.根据权利要求10所述的飞行时间设备，其特征在于，所述处理器还用于：

控制所述光发射器以第一功率向待测目标发射第一频率的激光；

控制所述光发射器以第二功率向所述待测目标发射第二频率的激光，所述第二功率小于所述第一功率；及

控制所述光发射器以第三功率向所述待测目标发射第三频率的激光或以第四功率向所述待测目标发射第四频率的激光和第五频率的激光，所述第三功率小于所述第一功率并大于所述第二功率，所述第四功率小于所述第一功率并大于所述第二功率。

15.根据权利要求10所述的飞行时间设备，其特征在于，所述处理器还用于：

控制所述光发射器依次向所述待测目标发射所述第四频率的激光和所述第五频率的激光；或

控制所述光发射器依次向所述待测目标发射所述第五频率的激光和所述第四频率的激光；或

控制所述光发射器同时向所述待测目标发射所述第四频率的激光和所述第五频率的激光。

16.根据权利要求9所述的飞行时间设备，其特征在于，所述光发射器包括光源，所述光源包括衬底及多个发光元件，多个所述发光元件形成多组，每组所述发光元件能够向所述待测目标发射一种频率的所述激光。

17.根据权利要求16所述的飞行时间设备，其特征在于，多组所述发光元件能够向所述待测目标发射多种频率的所述激光，且多种频率中至少有两种频率不相同。

18.根据权利要求16所述的飞行时间设备，其特征在于，多组所述发光元件能够向所述待测目标同时或分时发射多种频率的所述激光。

19.一种终端，其特征在于，所述终端包括：

壳体；及

权利要求9-18任意一项所述的飞行时间设备，所述飞行时间设备设置在所述壳体上。

20.一种计算机可读存储介质，其特征在于，包括与终端结合使用的计算机程序，所述计算机程序可被处理器执行以完成权利要求1至7任意一项所述的控制方法。