CN113296106A - 一种tof测距方法、装置、电子设备以及存储介质 - Google Patents

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CN113296106A
CN113296106A CN202110533309.7A CN202110533309A CN113296106A CN 113296106 A CN113296106 A CN 113296106A CN 202110533309 A CN202110533309 A CN 202110533309A CN 113296106 A CN113296106 A CN 113296106A
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tof camera
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frequency
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肖镇生
金蒙
肖宜欣
徐涛
李渊
肖德塘
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Abstract

本申请涉及3D视觉技术领域，公开了一种TOF测距方法、装置、电子设备以及存储介质，该方法包括：在TOF相机的发射器向地面以及目标面发射光后，基于TOF相机的接收器接收的光，确定TOF相机与目标面的距离；若TOF相机与目标面的距离在TOF相机的当前工作频率对应的预设范围内，则切换TOF相机的工作频率；TOF相机与所述目标面的距离在TOF相机的当前工作频率对应的预设范围内时，所述发射器以当前工作频率工作，所述接收器接收的地面散射的光受所述目标面散射影响，所述发射器以切换后的工作频率工作，所述接收器接收的地面散射的光不受所述目标面散射影响，减少因目标面散射的影响，导致得到的地面距离不准确的情况发生。

Description

一种TOF测距方法、装置、电子设备以及存储介质
技术领域
本申请涉及3D视觉技术领域，特别涉及一种TOF测距方法、装置、电子设备以及存储介质。
背景技术
飞行时间(Time of flight，TOF)3D成像，是通过发射器连续发射光脉冲到被观测物体上，然后用接收器接收从物体返回的光，通过探测光脉冲的飞行(往返)时间来得到物体距离。
发射器向高反光的地面和目标面(如墙面)发射光时，目标面会将部分光散射向地面的部分区域，因此这部分区域除了将发射器发射的光散射到接收器，还会将目标面散射的光反射到接收器。
由于目标面散射的影响，导致测量得到的地面部分区域的距离不准确，地面点云会发生“翘起”现象，进而会将地面这部分区域误认为障碍物。
发明内容
本申请提供了一种TOF测距方法、装置、电子设备以及存储介质，用以减少因目标面散射的影响，导致得到的地面距离不准确的情况发生。
第一方面，本申请实施例提供一种TOF测距方法，应用于TOF相机，所述方法包括：
在所述TOF相机的发射器向地面以及所述目标面发射光后，基于所述TOF相机的接收器接收的光，确定所述TOF相机与所述目标面的距离；
若所述TOF相机与所述目标面的距离在所述TOF相机的当前工作频率对应的预设范围内，则切换所述TOF相机的工作频率；
其中，所述TOF相机与所述目标面的距离在所述TOF相机的当前工作频率对应的预设范围内时，所述发射器以所述当前工作频率工作，所述接收器接收的地面散射的光受所述目标面散射影响，且所述发射器以切换后的工作频率工作，所述接收器接收的地面散射的光不受所述目标面散射影响。
上述方案，由于TOF相机的发射器以不同的工作频率工作时，接收器接收地面散射的光，会在距目标面的不同距离受到目标面散射的影响，因此当距目标面的距离在当前工作频率对应的受目标面散射影响的距离范围时，切换到其他的工作频率，发射器以切换后的工作频率工作，接收器接收的地面散射的光不受目标面散射影响，从而减少了因目标面散射的影响，导致得到的地面距离不准确的情况发生。
在一些可选的实施方式中，通过以下方式确定所述当前工作频率对应的预设范围：
根据目标系数以及所述当前工作频率对应的周期长度，确定所述当前工作频率对应的预设范围，其中，所述目标系数是基于所述TOF相机的高度以及所述TOF相机的视场角确定的，所述当前工作频率对应的周期长度是基于所述当前工作频率以及光速确定的。
上述方案，由于当前工作频率对应的周期长度直接影响了受目标面散射影响的距离范围，因此根据目标系数以及当前工作频率对应的周期长度，能够较为准确地确定当TOF相机与目标面在哪个距离范围时，发射器以当前工作频率工作，接收器接收的地面散射的光会受到目标面散射影响。
在一些可选的实施方式中，若所述当前工作频率为单频，则所述目标系数包括基于所述TOF相机的高度以及所述TOF相机的视场角确定的第一系数；
根据目标系数以及所述当前工作频率对应的周期长度，确定所述当前工作频率对应的预设范围，包括：
将所述第一系数与所述当前工作频率对应的周期长度的乘积确定为第一距离；
将小于所述第一距离的距离范围确定为所述当前工作频率对应的预设范围。
上述方案，受目标面散射影响的最远的距离(即预设范围的最大值)，会受到TOF相机的视场角以及TOF相机的高度这两个因素影响，因此，当前工作频率为单频时，基于TOF相机的高度以及TOF相机的视场角确定第一系数，根据该第一系数与当前工作频率对应的周期长度，可确定当前工作频率对应的预设范围的最大值(上述第一距离)，进而将小于第一距离的距离范围确定为当前工作频率对应的预设范围。
在一些可选的实施方式中，若所述当前工作频率为双频，则所述目标系数包括基于所述TOF相机的高度以及所述TOF相机的视场角确定的第一系数，以及预设的第二系数；
根据目标系数以及所述当前工作频率对应的周期长度，确定所述当前工作频率对应的预设范围，包括：
将所述第一系数与第一周期长度的乘积确定为第一距离，并将所述第二系数与第二周期长度的乘积确定为第二距离，其中所述第一周期长度为所述当前工作频率中的高频率对应的周期长度，所述第二周期长度为所述当前工作频率中的低频率对应的周期长度；
将所述第一距离与所述第二距离之间的距离范围确定为所述当前工作频率对应的预设范围。
上述方案，受目标面散射影响的最远的距离(即预设范围的最大值)，会受到TOF相机的视场角以及TOF相机的高度这两个因素影响，因此，当前工作频率为双频时，基于TOF相机的高度以及TOF相机的视场角确定第一系数，根据该第一系数与高频率对应的周期长度，可确定当前工作频率对应的预设范围的最大值(上述第一距离)；根据第二系数与低频率对应的周期长度，可确定当前工作频率对应的预设范围的最小值(上述第二距离)；进而将第一距离与第二距离之间的距离范围确定为当前工作频率对应的预设范围。
在一些可选的实施方式中，所述TOF相机的视场角包括水平视场角以及竖直视场角；
通过以下方式确定所述第一系数：
根据预设的高度与调整方式的对应关系，确定所述TOF相机的高度对应的目标调整方式；
将所述水平视场角以及所述竖直视场角输入所述目标调整方式，得到所述第一系数。
在一些可选的实施方式中，所述当前工作频率对应的预设范围与切换后的工作频率对应的预设范围没有重叠，其中，所述切换后的工作频率对应的预设范围是根据所述目标系数以及所述切换后的工作频率对应的周期长度确定的。
上述方案，当前工作频率对应的预设范围与切换后的工作频率对应的预设范围没有重叠，因此只要TOF相机与目标面的距离在上述当前工作频率对应的预设范围内，发射器以该切换后的工作频率工作时，接收器接收的地面散射的光，都不会受到目标面散射影响，避免了频繁切换TOF相机的工作频率。
第二方面，本申请实施例提供一种TOF测距装置，包括：
距离确定模块，用于在TOF相机的发射器向地面以及所述目标面发射光后，基于所述TOF相机的接收器接收的光，确定所述TOF相机与所述目标面的距离；
频率切换模块，用于若所述TOF相机与所述目标面的距离在所述TOF相机的当前工作频率对应的预设范围内，则切换所述TOF相机的工作频率；
其中，所述TOF相机与所述目标面的距离在所述TOF相机的当前工作频率对应的预设范围内时，所述发射器以所述当前工作频率工作，所述接收器接收的地面散射的光受所述目标面散射影响，且所述发射器以切换后的工作频率工作，所述接收器接收的地面散射的光不受所述目标面散射影响。
在一些可选的实施方式中，所述装置还包括：
预设范围确定模块，用于根据目标系数以及所述当前工作频率对应的周期长度，确定所述当前工作频率对应的预设范围，其中，所述目标系数是基于所述TOF相机的高度以及所述TOF相机的视场角确定的，所述当前工作频率对应的周期长度是基于所述当前工作频率以及光速确定的。
在一些可选的实施方式中，若所述当前工作频率为单频，则所述目标系数包括基于所述TOF相机的高度以及所述TOF相机的视场角确定的第一系数；
所述预设范围确定模块，具体用于：
将所述第一系数与所述当前工作频率对应的周期长度的乘积确定为第一距离，将小于所述第一距离的距离范围确定为所述当前工作频率对应的预设范围。
在一些可选的实施方式中，若所述当前工作频率为双频，则所述目标系数包括基于所述TOF相机的高度以及所述TOF相机的视场角确定的第一系数，以及预设的第二系数；
所述预设范围确定模块，具体用于：
将所述第一系数与第一周期长度的乘积确定为第一距离，并将所述第二系数与第二周期长度的乘积确定为第二距离，其中所述第一周期长度为所述当前工作频率中的高频率对应的周期长度，所述第二周期长度为所述当前工作频率中的低频率对应的周期长度；
将所述第一距离与所述第二距离之间的距离范围确定为所述当前工作频率对应的预设范围。
在一些可选的实施方式中，所述TOF相机的视场角包括水平视场角以及竖直视场角；
所述预设范围确定模块，还用于：
根据预设的高度与调整方式的对应关系，确定所述TOF相机的高度对应的目标调整方式；
将所述水平视场角以及所述竖直视场角输入所述目标调整方式，得到所述第一系数。
在一些可选的实施方式中，所述当前工作频率对应的预设范围与切换后的工作频率对应的预设范围没有重叠，其中，所述切换后的工作频率对应的预设范围是根据所述目标系数以及所述切换后的工作频率对应的周期长度确定的。
第三方面，本申请实施例提供一种电子设备，包括：包括一个或多个处理器，以及用于存储所述处理器可执行指令的存储器；
其中，所述处理器被配置为执行所述指令，以实现如上述第一方面任一项所述的TOF测距方法。
第四方面，本申请实施例提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质内存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时，实现如上述第一方面任一项所述的TOF测距方法。
另外，第二方面至第四方面中任一种实现方式所带来的技术效果可参见第一方面中不同实现方式所带来的技术效果，此处不再赘述。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简要介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域的普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本申请实施例提供的光束走向示意图；
图2为本申请实施例提供的相位梯度示意图；
图3A为本申请实施例提供的第一种点云示意图；
图3B为本申请实施例提供的第二种点云示意图；
图4为本申请实施例提供的TOF测距方法的流程示意图；
图5为本申请实施例提供的第一种预设范围确定方法的流程示意图；
图6为本申请实施例提供的第二种预设范围确定方法的流程示意图；
图7为本申请实施例提供的TOF测距装置的结构示意图；
图8为本申请实施例提供的电子设备的示意框图。
具体实施方式
为了使本申请的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本申请作进一步地详细描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本申请保护的范围。
术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。
TOF相机通过发射器向高反光的地面(本实施例中地面为TOF相机所在的设备的行驶面)和目标面(本实施例中目标面为相对于地面的障碍面，如墙面等)发射光脉冲时，目标面会将部分光散射向地面的部分区域，因此这部分区域除了将发射器发射的光散射到接收器，还会将目标面散射的光反射到接收器。参阅图1所示，墙面上B点会将部分光散射向地面的C点，C点除了将发射器(TOF相机在A点)发射的光散射到接收器(第一光束的走向为A-C-A)，还会将B点散射的光反射到接收器(第二光束的走向为A-B-C-A)。以TOF相机的接收器以单频工作(只以一个频率发射光脉冲)为例，接收器发射四个相位的光(四个相位分别记作0°、90°、180°以及270°)。由于C点除了将发射器发射的光散射到接收器，还会将B点散射的光反射到接收器，接收器可能会在相同时刻接收C点射出的不同相位的光。如图2所示，如果接收器同时收到第二相位的光和第三相位的光，这样就无法确定该时刻到底收到第二相位的光还是第三相位的光，导致测量得到的C点距离不准确。参阅图3A以及图3B所示，得到的地面点云会不平整，发生“翘起”现象，可进而会将这部分区域误认为障碍物。
上述应用场景只是实现本申请实施例的应用场景的示例，本申请实施例并不限于上述应用场景。
本申请实施例为了减少因目标面散射的影响，导致得到的地面距离不准确的情况发生，提供了一种TOF测距方法、装置、电子设备以及存储介质。下面将结合附图及具体实施例，对本申请的技术方案以及本申请的技术方案如何解决上述技术问题进行详细说明。下面这几个具体的实施例可以相互结合，对于相同或相似的概念或过程可能在某些实施例中不再赘述。
图4为本申请实施例提供的TOF测距方法的流程示意图，应用于上述TOF相机，如图4所示，该方法可以包括：
步骤S401：在所述TOF相机的发射器向地面以及目标面发射光后，基于所述TOF相机的接收器接收的光，确定所述TOF相机与所述目标面的距离。
步骤S402：若所述TOF相机与所述目标面的距离在所述TOF相机的当前工作频率对应的预设范围内，则切换所述TOF相机的工作频率。
其中，所述TOF相机与所述目标面的距离在所述TOF相机的当前工作频率对应的预设范围内时，所述发射器以所述当前工作频率工作，所述接收器接收的地面散射的光受所述目标面散射影响，且所述发射器以切换后的工作频率工作，所述接收器接收的地面散射的光不受所述目标面散射影响。
实施中，在TOF相机的发射器向物体发射光后，发射的光遇到物体后散射，TOF相机的接收器接收物体散射的光，根据发射器发射光的时间以及接收器接收光的时间，或者相位差确定TOF相机与物体的距离。例如通过计算目标面对应相位差，基于该相位差计算(如通过四步相移法)得到TOF相机与目标面的距离。可采用同样的方式计算得到TOF相机与地面的距离。
参照上述图1，目标面(也就是图1中的墙面)上B点会将部分光散射向地面的C点，C点除了将发射器发射的光散射到接收器，还会将B点散射的光反射到接收器。接收器会在相同时刻接收C点射出的不同相位的光，这时接收器接收的地面散射的光受目标面散射影响。
本实施例，地面散射的光受目标面散射影响具体是指：接收器同时接收到地面射出的不同相位的光(发射器发射光以及目标面散射光)。
上述方案，由于TOF相机的发射器以不同的工作频率工作时，接收器接收地面散射的光，会在距目标面的不同距离受到目标面散射的影响，因此当距目标面的距离在当前工作频率对应的受目标面散射影响的距离范围时，切换到其他的工作频率，发射器以切换后的工作频率工作，接收器接收的地面散射的光不受目标面散射影响，从而减少了因目标面散射的影响，导致得到的地面距离不准确的情况发生。
本实施例，可通过但不限于以下方式确定所述当前工作频率对应的预设范围：
根据目标系数以及所述当前工作频率对应的周期长度，确定所述当前工作频率对应的预设范围，其中，所述目标系数是基于所述TOF相机的高度以及所述TOF相机的视场角确定的，所述当前工作频率对应的周期长度是基于所述当前工作频率以及光速确定的。
由于当前工作频率对应的周期长度直接影响了受目标面散射影响的距离范围，因此根据目标系数以及当前工作频率对应的周期长度，能够较为准确地确定当TOF相机与目标面在哪个距离范围时，发射器以当前工作频率工作，接收器接收的地面散射的光会受到目标面散射影响。
实施中，当前工作频率可以是单频，也可以是双频。若所述当前工作频率为单频，则所述目标系数包括基于所述TOF相机的高度以及所述TOF相机的视场角确定的第一系数。参阅图5所示，当前工作频率为单频时，可通过以下方式确定当前工作频率对应的预设范围：
步骤S501：将所述第一系数与所述当前工作频率对应的周期长度的乘积确定为第一距离。
步骤S502：将小于所述第一距离的距离范围确定为所述当前工作频率对应的预设范围。
实施中，如果当前工作频率为单频，受目标面散射影响的最远的距离(即预设范围的最大值)，会受到TOF相机的视场角以及TOF相机的高度这两个因素影响，基于此，根据第一系数与当前工作频率对应的周期长度，可确定当前工作频率对应的预设范围的最大值(上述第一距离)。
一些可选的实施方式中，所述TOF相机的视场角包括水平视场角以及竖直视场角；
可通过以下方式确定所述第一系数：
根据预设的高度与调整方式的对应关系，确定所述TOF相机的高度对应的目标调整方式；
将所述水平视场角以及所述竖直视场角输入所述目标调整方式，得到所述第一系数。
TOF相机的高度越低，受目标面散射影响越明显，不同高度可采用不同的计算方式计算上述第一系数。示例性的，高度小于4cm，对应第一调整方式；高度在4cm-20cm之间，对应第二调整方式；高度大于20cm，对应第三调整方式。其中，第二调整方式可以为
Figure BDA0003068805000000101
λ1为第一系数，H为水平视场角，V为竖直视场角。
当前工作频率为单频时，当前工作频率对应的周期长度D＝c/f，其中，c为光速(取值为3*108m/s)，f为当前工作频率。
第一距离
Figure BDA0003068805000000102
当前工作频率对应的预设范围为0～A。
上述预设的高度与调整方式的对应关系，以及具体的调整方式都只是示例性说明，可以根据实际应用场景设定高度与调整方式的对应关系，以及各调整方式。
上述方案，受目标面散射影响的最远的距离(即预设范围的最大值)，会受到TOF相机的视场角以及TOF相机的高度这两个因素影响，因此，当前工作频率为单频时，基于TOF相机的高度以及TOF相机的视场角确定第一系数，根据该第一系数与当前工作频率对应的周期长度，可确定当前工作频率对应的预设范围的最大值(上述第一距离)，进而将小于第一距离的距离范围确定为当前工作频率对应的预设范围。
若所述当前工作频率为双频，则所述目标系数包括基于所述TOF相机的高度以及所述TOF相机的视场角确定的第一系数，以及预设的第二系数。参阅图6所示，当前工作频率为双频时，可通过以下方式确定当前工作频率对应的预设范围：
步骤S601：将所述第一系数与第一周期长度的乘积确定为第一距离，并将所述第二系数与第二周期长度的乘积确定为第二距离。
其中所述第一周期长度为所述当前工作频率中的高频率对应的周期长度，所述第二周期长度为所述当前工作频率中的低频率对应的周期长度。
步骤S602：将所述第一距离与所述第二距离之间的距离范围确定为所述当前工作频率对应的预设范围。
当前工作频率为双频时，当前工作频率中的高频率是较高的频率，低频率是较低的频率。例如，当前工作频率为60Hz以及80Hz，80Hz为高频率，60Hz为低频率。
上述第一周期长度D1＝c/f1，其中，c为光速，f1为高频率；上述第二周期长度D2＝c/f2，其中，c为光速，f2为低频率。
实施中，如果当前工作频率为双频，受目标面散射影响的最远的距离(即预设范围的最大值)，会受到TOF相机的视场角以及TOF相机的高度这两个因素影响，基于此，根据第一系数与高频率对应的周期长度，可确定当前工作频率对应的预设范围的最大值(上述第一距离)。
当前工作频率为双频时，第一系数的确定方式以及第一距离的确定方式可参照上述实施例(区别仅在于单频时直接基于该单频确定第一距离，双频时基于上述高频率确定第一距离)，此处不再赘述。如采用第二调整方式，第一距离
Figure BDA0003068805000000111
λ1为第一系数，H为水平视场角，V为竖直视场角。
上述预设的第二系数可以根据实际应用进行设定，本实施例对此不做具体限定。例如，第二系数λ2为
Figure BDA0003068805000000121
第二距离
Figure BDA0003068805000000122
当前工作频率对应的预设范围为B～A′。
上述方案，受目标面散射影响的最远的距离(即预设范围的最大值)，会受到TOF相机的视场角以及TOF相机的高度这两个因素影响，因此，当前工作频率为双频时，基于TOF相机的高度以及TOF相机的视场角确定第一系数，根据该第一系数与高频率对应的周期长度，可确定当前工作频率对应的预设范围的最大值(上述第一距离)；根据第二系数与低频率对应的周期长度，可确定当前工作频率对应的预设范围的最小值(上述第二距离)；进而将第一距离与第二距离之间的距离范围确定为当前工作频率对应的预设范围。
一些可选的实施方式中，所述当前工作频率对应的预设范围与切换后的工作频率对应的预设范围没有重叠，其中，所述切换后的工作频率对应的预设范围是根据所述目标系数以及所述切换后的工作频率对应的周期长度确定的。
可以理解，也可通过上述实施例的方式确定切换后的工作频率对应的预设范围，此处不再赘述。
例如：发射器以第一工作频率(单频或者双频)工作时，TOF相机在距目标面2-3米，接收器接收地面散射的光，会受目标面散射影响；以第二工作频率(单频或者双频)工作时，TOF相机在距目标面1.5米以内，接收器接收地面散射的光，会受目标面散射影响。如果当前发射器以第一工作频率工作，且TOF相机距目标面3米，可将发射器的工作频率切换为第二工作频率，这样在距目标面2-3米的范围内，都不用再次切换发射器的工作频率。
一些具体的实施例中，若所述TOF相机与所述目标面的距离在第一工作频率对应的预设范围内，则将第二工作频率确定为所述TOF相机的工作频率；否则将第一工作频率作为所述TOF相机的工作频率。
上述方案，当前工作频率对应的预设范围与切换后的工作频率对应的预设范围没有重叠，因此只要TOF相机与目标面的距离在上述当前工作频率对应的预设范围内，发射器以该切换后的工作频率工作时，接收器接收的地面散射的光，都不会受到目标面散射影响，避免了频繁切换TOF相机的工作频率。
如图7所示，基于相同的发明构思，本申请实施例提供一种TOF测距装置700，包括：距离确定模块701以及频率切换模块702，在一些可选的实施方式中，TOF测距装置700还可包括预设范围确定模块703。
距离确定模块701，用于在TOF相机的发射器向地面以及所述目标面发射光后，基于所述TOF相机的接收器接收的光，确定所述TOF相机与所述目标面的距离；
频率切换模块702，用于若所述TOF相机与所述目标面的距离在所述TOF相机的当前工作频率对应的预设范围内，则切换所述TOF相机的工作频率；
其中，所述TOF相机与所述目标面的距离在所述TOF相机的当前工作频率对应的预设范围内时，所述发射器以所述当前工作频率工作，所述接收器接收的地面散射的光受所述目标面散射影响，且所述发射器以切换后的工作频率工作，所述接收器接收的地面散射的光不受所述目标面散射影响。
在一些可选的实施方式中，预设范围确定模块703，用于根据目标系数以及所述当前工作频率对应的周期长度，确定所述当前工作频率对应的预设范围，其中，所述目标系数是基于所述TOF相机的高度以及所述TOF相机的视场角确定的，所述当前工作频率对应的周期长度是基于所述当前工作频率以及光速确定的。
在一些可选的实施方式中，若所述当前工作频率为单频，则所述目标系数包括基于所述TOF相机的高度以及所述TOF相机的视场角确定的第一系数；
所述预设范围确定模块703，具体用于：
将所述第一系数与所述当前工作频率对应的周期长度的乘积确定为第一距离，将小于所述第一距离的距离范围确定为所述当前工作频率对应的预设范围。
在一些可选的实施方式中，若所述当前工作频率为双频，则所述目标系数包括基于所述TOF相机的高度以及所述TOF相机的视场角确定的第一系数，以及预设的第二系数；
所述预设范围确定模块703，具体用于：
将所述第一系数与第一周期长度的乘积确定为第一距离，并将所述第二系数与第二周期长度的乘积确定为第二距离，其中所述第一周期长度为所述当前工作频率中的高频率对应的周期长度，所述第二周期长度为所述当前工作频率中的低频率对应的周期长度；
将所述第一距离与所述第二距离之间的距离范围确定为所述当前工作频率对应的预设范围。
在一些可选的实施方式中，所述TOF相机的视场角包括水平视场角以及竖直视场角；
所述预设范围确定模块703，还用于：
根据预设的高度与调整方式的对应关系，确定所述TOF相机的高度对应的目标调整方式；
将所述水平视场角以及所述竖直视场角输入所述目标调整方式，得到所述第一系数。
在一些可选的实施方式中，所述当前工作频率对应的预设范围与切换后的工作频率对应的预设范围没有重叠，其中，所述切换后的工作频率对应的预设范围是根据所述目标系数以及所述切换后的工作频率对应的周期长度确定的。
如图8所示，基于相同的发明构思，本申请实施例提供一种电子设备800，包括：处理器801和存储器802；
存储器802，用于存储处理器801执行的计算机程序。存储器802可以是易失性存储器(volatile memory)，例如随机存取存储器(random-access memory，RAM)；存储器802也可以是非易失性存储器(non-volatile memory)，例如只读存储器，快闪存储器(flashmemory)，硬盘(hard disk drive，HDD)或固态硬盘(solid-state drive，SSD)；或者存储器802是能够用于携带或存储具有指令或数据结构形式的期望的程序代码并能够由计算机存取的任何其他介质，但不限于此。存储器802也可以是上述存储器的组合。
处理器801，可以包括一个或多个中央处理单元(central processing unit，CPU)，图形处理单元(Graphics Processing Unit，GPU)或者为数字处理单元等。
本申请实施例中不限定上述存储器802和处理器801之间的具体连接介质。本申请实施例在图8中以存储器802和处理器801之间通过总线803连接，但本申请实施例并不引以为限。所述总线803可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，图8中仅用一条粗线表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。
其中，存储器802存储有处理器可执行指令，当该指令被处理器801执行时，使得所述处理器801执行下列过程：
在TOF相机的发射器向地面以及所述目标面发射光后，基于所述TOF相机的接收器接收的光，确定所述TOF相机与所述目标面的距离；
若所述TOF相机与所述目标面的距离在所述TOF相机的当前工作频率对应的预设范围内，则切换所述TOF相机的工作频率；
其中，所述TOF相机与所述目标面的距离在所述TOF相机的当前工作频率对应的预设范围内时，所述发射器以所述当前工作频率工作，所述接收器接收的地面散射的光受所述目标面散射影响，且所述发射器以切换后的工作频率工作，所述接收器接收的地面散射的光不受所述目标面散射影响。
在一些可选的实施方式中，所述处理器801还用于：
根据目标系数以及所述当前工作频率对应的周期长度，确定所述当前工作频率对应的预设范围，其中，所述目标系数是基于所述TOF相机的高度以及所述TOF相机的视场角确定的，所述当前工作频率对应的周期长度是基于所述当前工作频率以及光速确定的。
在一些可选的实施方式中，若所述当前工作频率为单频，则所述目标系数包括基于所述TOF相机的高度以及所述TOF相机的视场角确定的第一系数；
所述处理器801具体用于：
将所述第一系数与所述当前工作频率对应的周期长度的乘积确定为第一距离；
将小于所述第一距离的距离范围确定为所述当前工作频率对应的预设范围。
在一些可选的实施方式中，若所述当前工作频率为双频，则所述目标系数包括基于所述TOF相机的高度以及所述TOF相机的视场角确定的第一系数，以及预设的第二系数；
所述处理器801具体用于：
将所述第一系数与第一周期长度的乘积确定为第一距离，并将所述第二系数与第二周期长度的乘积确定为第二距离，其中所述第一周期长度为所述当前工作频率中的高频率对应的周期长度，所述第二周期长度为所述当前工作频率中的低频率对应的周期长度；
将所述第一距离与所述第二距离之间的距离范围确定为所述当前工作频率对应的预设范围。
在一些可选的实施方式中，所述TOF相机的视场角包括水平视场角以及竖直视场角；
所述处理器801还用于：
根据预设的高度与调整方式的对应关系，确定所述TOF相机的高度对应的目标调整方式；
将所述水平视场角以及所述竖直视场角输入所述目标调整方式，得到所述第一系数。
在一些可选的实施方式中，所述当前工作频率对应的预设范围与切换后的工作频率对应的预设范围没有重叠，其中，所述切换后的工作频率对应的预设范围是根据所述目标系数以及所述切换后的工作频率对应的周期长度确定的。
本申请实施例提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如上述TOF测距方法的步骤。其中，可读存储介质可以为非易失可读存储介质。
以上参照示出根据本申请实施例的方法、装置(系统)和/或计算机程序产品的框图和/或流程图描述本申请。应理解，可以通过计算机程序指令来实现框图和/或流程图示图的一个块以及框图和/或流程图示图的块的组合。可以将这些计算机程序指令提供给通用计算机、专用计算机的处理器和/或其它可编程TOF测距装置，以产生机器，使得经由计算机处理器和/或其它可编程TOF测距装置执行的指令创建用于实现框图和/或流程图块中所指定的功能/动作的方法。
相应地，还可以用硬件和/或软件(包括固件、驻留软件、微码等)来实施本申请。更进一步地，本申请可以采取计算机可使用或计算机可读存储介质上的计算机程序产品的形式，其具有在介质中实现的计算机可使用或计算机可读程序代码，以由指令执行系统来使用或结合指令执行系统而使用。在本申请上下文中，计算机可使用或计算机可读介质可以是任意介质，其可以包含、存储、通信、传输、或传送程序，以由指令执行系统、装置或设备使用，或结合指令执行系统、装置或设备使用。
尽管已描述了本申请的优选实施例，但本领域内的技术人员一旦得知了基本创造性概念，则可对这些实施例做出另外的变更和修改。所以，所附权利要求意欲解释为包括优选实施例以及落入本申请范围的所有变更和修改。
显然，本领域的技术人员可以对本申请进行各种改动和变型而不脱离本申请的精神和范围。这样，倘若本申请的这些修改和变型属于本申请权利要求及其等同技术的范围之内，则本申请也意图包含这些改动和变型在内。

Claims (10)

1.一种TOF测距方法，其特征在于，应用于TOF相机，所述方法包括：
在所述TOF相机的发射器向地面以及目标面发射光后，基于所述TOF相机的接收器接收的光，确定所述TOF相机与所述目标面的距离；
若所述TOF相机与所述目标面的距离在所述TOF相机的当前工作频率对应的预设范围内，则切换所述TOF相机的工作频率；
其中，所述TOF相机与所述目标面的距离在所述TOF相机的当前工作频率对应的预设范围内时，所述发射器以所述当前工作频率工作，所述接收器接收的地面散射的光受所述目标面散射影响，且所述发射器以切换后的工作频率工作，所述接收器接收的地面散射的光不受所述目标面散射影响。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，通过以下方式确定所述当前工作频率对应的预设范围：
根据目标系数以及所述当前工作频率对应的周期长度，确定所述当前工作频率对应的预设范围，其中，所述目标系数是基于所述TOF相机的高度以及所述TOF相机的视场角确定的，所述当前工作频率对应的周期长度是基于所述当前工作频率以及光速确定的。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，若所述当前工作频率为单频，则所述目标系数包括基于所述TOF相机的高度以及所述TOF相机的视场角确定的第一系数；
根据目标系数以及所述当前工作频率对应的周期长度，确定所述当前工作频率对应的预设范围，包括：
将所述第一系数与所述当前工作频率对应的周期长度的乘积确定为第一距离；
将小于所述第一距离的距离范围确定为所述当前工作频率对应的预设范围。
4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，若所述当前工作频率为双频，则所述目标系数包括基于所述TOF相机的高度以及所述TOF相机的视场角确定的第一系数，以及预设的第二系数；
根据目标系数以及所述当前工作频率对应的周期长度，确定所述当前工作频率对应的预设范围，包括：
将所述第一系数与第一周期长度的乘积确定为第一距离，并将所述第二系数与第二周期长度的乘积确定为第二距离，其中所述第一周期长度为所述当前工作频率中的高频率对应的周期长度，所述第二周期长度为所述当前工作频率中的低频率对应的周期长度；
将所述第一距离与所述第二距离之间的距离范围确定为所述当前工作频率对应的预设范围。
5.根据权利要求3或4所述的方法，其特征在于，所述TOF相机的视场角包括水平视场角以及竖直视场角；
通过以下方式确定所述第一系数：
根据预设的高度与调整方式的对应关系，确定所述TOF相机的高度对应的目标调整方式；
将所述水平视场角以及所述竖直视场角输入所述目标调整方式，得到所述第一系数。
6.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述当前工作频率对应的预设范围与切换后的工作频率对应的预设范围没有重叠，其中，所述切换后的工作频率对应的预设范围是根据所述目标系数以及所述切换后的工作频率对应的周期长度确定的。
7.一种TOF测距装置，其特征在于，包括：
距离确定模块，用于在TOF相机的发射器向地面以及目标面发射光后，基于所述TOF相机的接收器接收的光，确定所述TOF相机与所述目标面的距离；
频率切换模块，用于若所述TOF相机与所述目标面的距离在所述TOF相机的当前工作频率对应的预设范围内，则切换所述TOF相机的工作频率；
其中，所述TOF相机与所述目标面的距离在所述TOF相机的当前工作频率对应的预设范围内时，所述发射器以所述当前工作频率工作，所述接收器接收的地面散射的光受所述目标面散射影响，且所述发射器以切换后的工作频率工作，所述接收器接收的地面散射的光不受所述目标面散射影响。
8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，还包括：
预设范围确定模块，用于根据目标系数以及所述当前工作频率对应的周期长度，确定所述当前工作频率对应的预设范围，其中，所述目标系数是基于所述TOF相机的高度以及所述TOF相机的视场角确定的，所述当前工作频率对应的周期长度是基于所述当前工作频率以及光速确定的。
9.一种电子设备，其特征在于，包括一个或多个处理器，以及用于存储所述处理器可执行指令的存储器；
其中，所述处理器被配置为执行所述指令，以实现如权利要求1～6任一项所述的TOF测距方法。
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质内存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时，实现如权利要求1～6任一项所述的TOF测距方法。
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