CN111580125A - 飞行时间模组及其控制方法、电子设备 - Google Patents

飞行时间模组及其控制方法、电子设备 Download PDF

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CN111580125A CN202010469794.1A CN202010469794A CN111580125A CN 111580125 A CN111580125 A CN 111580125A CN 202010469794 A CN202010469794 A CN 202010469794A CN 111580125 A CN111580125 A CN 111580125A
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Abstract

本申请公开了一种飞行时间模组及其控制方法、电子设备。飞行时间模组包括发射器和接收器，控制方法包括：控制发射器以预设脉冲发出检测光线；控制接收器以第一采样窗口采集第一电荷，第一采样窗口的采样时间相对于预设脉冲的发射时间延迟了预设脉冲个数的预设脉冲宽度；控制接收器以第二采样窗口采集第二电荷；根据第一电荷和第二电荷计算物体的深度信息；循环执行上述控制方法以获得多个深度信息，下一次循环过程中的预设脉冲个数与当前循环过程中的预设脉冲个数的差值为1。在循环过程中，可以确定物体不同的深度信息，从而能够增大飞行时间模组的测距范围，并且此时的预设脉冲宽度不需要增大，飞行时间模组的测量精度也比较高。

Description

飞行时间模组及其控制方法、电子设备
技术领域
本申请涉及光学技术领域，更具体而言，特别涉及一种飞行时间模组及其控制方法、电子设备。
背景技术
脉冲调制式飞行时间(TOF)模组的测距范围受脉冲宽度限制，脉冲宽度越大，TOF模组的测距范围越宽，但是测量精度越低；脉冲宽度越小，TOF模组的测量精度越高，但是TOF模组的测距范围越小。因此，如何在保证TOF模组的测量精度的基础上增大测距范围成为本领域亟需解决的技术问题。
发明内容
本申请的实施方式提供一种飞行时间模组及其控制方法、电子设备。
本申请的实施方式的控制方法，用于控制飞行时间模组。所述飞行时间模组包括发射器和接收器，所述控制方法包括：控制步骤，控制所述发射器以预设脉冲发出检测光线，所述预设脉冲具有预设脉冲宽度；第一采集步骤，控制所述接收器以第一采样窗口采集第一电荷，所述第一采样窗口的采样时间相对于对应的所述预设脉冲的发射时间延迟了预设脉冲个数的所述预设脉冲宽度；第二采集步骤，在所述第一采样窗口采样结束时控制所述接收器以第二采样窗口采集第二电荷，所述第二采样窗口的采样时长为所述预设脉冲宽度；计算步骤，根据所述第一电荷和所述第二电荷计算物体的深度信息；以预设循环次数循环执行所述控制步骤，所述第一采集步骤、所述第二采集步骤和所述计算步骤以获得多个所述深度信息，所述预设循环次数大于或等于两次，其中，第一次循环过程中的所述预设脉冲个数为0，下一次循环过程中的所述预设脉冲个数与当前循环过程中的所述预设脉冲个数的差值为1；根据多个所述深度信息确定物体的实际深度信息。
本申请的实施方式的飞行时间模组包括发射器、接收器和处理器；所述处理器用于实现：控制步骤，控制所述发射器以预设脉冲发出检测光线，所述预设脉冲具有预设脉冲宽度；第一采集步骤，控制所述接收器以第一采样窗口采集第一电荷，所述第一采样窗口的采样时间相对于对应的所述预设脉冲的发射时间延迟了预设脉冲个数的所述预设脉冲宽度；第二采集步骤，在所述第一采样窗口采样结束时控制所述接收器以第二采样窗口采集第二电荷，所述第二采样窗口的采样时长为所述预设脉冲宽度；计算步骤，根据所述第一电荷和所述第二电荷计算物体的深度信息；以预设循环次数循环执行所述控制步骤，所述第一采集步骤、所述第二采集步骤和所述计算步骤以获得多个所述深度信息，所述预设循环次数大于或等于两次，其中，第一次循环过程中的所述预设脉冲个数为0，下一次循环过程中的所述预设脉冲个数与当前循环过程中的所述预设脉冲个数的差值为1；根据多个所述深度信息确定物体的实际深度信息。
本申请的实施方式的电子设备包括壳体和如上所述的飞行时间模组，所述飞行时间模组设置在所述壳体上。
本申请实施方式的飞行时间模组及其控制方法、电子设备中，由于第一采样窗口的采样时间相对于对应的预设脉冲的发射时间延迟了预设脉冲个数的预设脉冲宽度，其中，第一次循环过程中的预设脉冲个数为0，下一次循环过程中的预设脉冲个数与当前循环过程中的预设脉冲个数的差值为1，因此，在预设循环次数的循环过程中，可以确定物体在不同深度范围对应的深度信息，从而能够增大飞行时间模组的测距范围，并且此时的预设脉冲宽度不需要增大，因此，飞行时间模组的测量精度也比较高。
本申请的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本申请的实践了解到。
附图说明
本申请的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施方式的描述中将变得明显和容易理解，其中：
图1是本申请某些实施方式的飞行时间模组的控制方法的流程示意图；
图2是本申请某些实施方式的飞行时间模组的示意图；
图3至图5是本申请某些实施方式的飞行时间模组距离测量的原理示意图；
图6和图7本申请某些实施方式的飞行时间模组的控制方法的流程示意图；
图8是本申请某些实施方式的飞行时间模组距离测量的原理图；
图9是本申请某些实施方式的飞行时间模组的接收器的示意图；
图10和图11本申请某些实施方式的飞行时间模组的控制方法的流程示意图；
图12是本申请某些实施方式的飞行时间模组距离测量的原理图；
图13是本申请某些实施方式的电子设备的结构示意图。
具体实施方式
下面详细描述本申请的实施方式，所述实施方式的实施方式在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施方式是示例性的，仅用于解释本申请，而不能理解为对本申请的限制。
请一并参阅图1至图4，本申请实施方式的控制方法可以用于控制飞行时间模组100，飞行时间模组100包括发射器10和接收器20，控制方法包括：
01：控制步骤，控制发射器10以预设脉冲发出检测光线，预设脉冲具有预设脉冲宽度；
02：第一采集步骤，控制接收器20以第一采样窗口采集第一电荷Q1，第一采样窗口的采样时间相对于对应的预设脉冲的发射时间延迟了预设脉冲个数的预设脉冲宽度；
03：第二采集步骤，在第一采样窗口采样结束时控制接收器20以第二采样窗口采集第二电荷Q2，第二采样窗口的采样时长为预设脉冲宽度；
04：计算步骤，根据第一电荷Q1和第二电荷Q2计算物体的深度信息；
05：以预设循环次数循环执行控制步骤，第一采集步骤、第二采集步骤和计算步骤以获得多个深度信息，预设循环次数大于或等于两次，其中，第一次循环过程中的预设脉冲个数为0，下一次循环过程中的预设脉冲个数与当前循环过程中的预设脉冲个数的差值为1；
06：根据多个深度信息确定物体的实际深度信息。
请再次参阅图2，本申请的实施方式的飞行时间模组100包括发射器10、接收器20和处理器30。本申请实施方式的控制方法可以由本申请实施方式的飞行时间模组100实现，其中，步骤01、步骤02、步骤03、步骤04、步骤05和步骤06均可以由处理器30实现。也即是说，处理器30用于：控制步骤，控制发射器10以预设脉冲发出检测光线，预设脉冲具有预设脉冲宽度；第一采集步骤，控制接收器20以第一采样窗口采集第一电荷Q1，第一采样窗口的采样时间相对于对应的预设脉冲的发射时间延迟了预设脉冲个数的预设脉冲宽度；第二采集步骤，在第一采样窗口采样结束时控制接收器20以第二采样窗口采集第二电荷Q2，第二采样窗口的采样时长为预设脉冲宽度；计算步骤，根据第一电荷Q1和第二电荷Q2计算物体的深度信息；以预设循环次数循环执行控制步骤，第一采集步骤、第二采集步骤和计算步骤以获得多个深度信息，预设循环次数大于或等于两次，其中，第一次循环过程中的预设脉冲个数为0，下一次循环过程中的预设脉冲个数与当前循环过程中的预设脉冲个数的差值为1；根据多个深度信息确定物体的实际深度信息。
本申请的实施方式飞行时间模组100及其控制方法中，由于第一采样窗口的采样时间相对于对应的预设脉冲的发射时间延迟了预设脉冲个数的预设脉冲宽度，其中，第一次循环过程中的预设脉冲个数为0，下一次循环过程中的预设脉冲个数与当前循环过程中的预设脉冲个数的差值为1，因此，在预设循环次数的循环过程中，可以确定物体在不同深度范围对应的深度信息，从而能够增大飞行时间模组100的测距范围，并且此时的预设脉冲宽度不需要增大，因此，飞行时间模组100的测量精度也比较高。
在某些实施方式中，飞行时间模组100的发射器10可以发射预设脉冲以进行深度检测，预设脉冲具有预设脉冲宽度，预设脉冲宽度可以为5ns至10ns中的任意值，如此，能够使得飞行时间模组100可以以较高的精度检测一定范围内的物体的深度信息。接收器20可以接收经物体反射回来的激光脉冲，接收器20包括第一采样窗口和第二采样窗口。第一采样窗口可以采集第一电荷Q1，第二采样窗口可以采集第二电荷Q2。第一采样窗口采集第一电荷Q1结束时，第二采样窗口开始采集第二电荷Q2。处理器30控制第一采样窗口的采样时间相对于对应的预设脉冲的发射时间延迟了预设脉冲个数的预设脉冲宽度。具体地，第一次循环过程中，预设脉冲个数为0，第一采样窗口的采样时间相对于对应的预设脉冲的发射时间延迟了0个预设脉冲宽度，即第一采样窗口的采样时间与对应的预设脉冲的发射时间同步，下一次循环过程中的预设脉冲个数与当前次循环过程中的预设脉冲个数的差值为1，因此，第二次循环过程中的预设脉冲个数为1；第二次循环过程中，第一采样窗口的采样时间相对于对应的预设脉冲的发射时间延迟了1个预设脉冲宽度，下一次循环过程中的预设脉冲个数与当前次循环过程中的预设脉冲个数的差值为1，因此，第三次循环过程中的预设脉冲个数为2；第三次循环过程中，第一采样窗口的采样时间相对于对应的预设脉冲的发射时间延迟了2个预设脉冲宽度，依次类推。预设脉冲宽度与预设周期的比例(占空比)可以为百分之五，如此，预设脉冲个数的预设脉冲宽度的延迟不会对采集下一次循环过程中的检测光线造成影响。
Tx是检测光线的发射时序、ΔT是开始发射检测光线到开始接收到反射光的时间差、d是物体的深度信息、Tp是预设脉冲宽度，c为光速，可以根据第一电荷Q1和第二电荷Q2计算物体的深度信息：
Figure BDA0002513920450000041
第一采样窗口和第二采样窗口最大测量距离取决于预设脉冲宽度，即：
Figure BDA0002513920450000042
请参阅图3、图4和图5，第一采样窗口的采样时间与预设脉冲的发射时间同步，此时的测距范围是
Figure BDA0002513920450000051
其中Δd是对应循环过程中的测距范围；下一次循环过程中的预设脉冲个数为1，第一采样窗口的采样时间相对于对应的预设脉冲的发射时间延迟了1个预设脉冲的预设脉冲宽度，此时的测距范围是
Figure BDA0002513920450000052
在第N次循环过程中，预设脉冲个数为N-1，第一采样窗口的采样时间相对于对应的预设脉冲的发射时间产生了(N-1)个预设脉冲宽度Tp的延迟，此时的测距范围为
Figure BDA0002513920450000053
将上述多个测距范围集合在一起，即可实现测距范围
Figure BDA0002513920450000054
的深度检测。因此，在预设循环次数的循环过程中，可以确定物体在不同深度范围对应的深度信息，从而能够增大飞行时间模组100的测距范围，并且此时的预设脉冲宽度不需要增大，因此，飞行时间模组100的测量精度也比较高。
请参阅图6，在某些实施方式中，步骤01包括：
012：控制发射器10以发出检测光线，在一个预设周期内包括一个预设脉冲；
步骤02包括：
022：累加预设个数的预设周期对应的第一电荷Q1以获得第一累积电荷；
步骤03包括：
032：累加预设个数的预设周期对应的第二电荷Q2以获得第二累积电荷；
步骤04包括：
041：根据第一累积电荷和第二累积电荷计算深度信息。
在某些实施方式中，步骤012、步骤022、步骤032和步骤041均可以由处理器30实现，也即是说，处理器30可用于：控制发射器10以发出检测光线，在一个预设周期内包括一个预设脉冲；累加预设个数的预设周期对应的第一电荷Q1以获得第一累积电荷；累加预设个数的预设周期对应的第二电荷Q2以获得第二累积电荷；根据第一累积电荷和第二累积电荷计算深度信息。
N1可以表示第一次循环过程中预设的预设个数，由于一个预设周期内包括一个预设脉冲，因此，预设个数也可以是指每次循环过程中预设脉冲的个数，预设个数可以取值为2、3等，例如：若预设个数为2，累加2个预设周期对应的第一电荷Q1以获得第一累积电荷，累加2个预设周期对应的第二电荷Q2以获得第二累积电荷；若预设个数为3，累加3个预设周期对应的第一电荷Q1以获得第一累积电荷，累加3个预设周期对应的第二电荷Q2以获得第二累积电荷。N2可以表示第二次循环过程中预设的预设个数，N3可以表示第三次循环过程中预设的预设个数。
由于测距距离和物体反射率等因素的限制，单个周期内的单个脉冲发射并反射回来后，接收器20能够采集的电荷量比较少，而通过累加预设个数的预设周期对应的第一电荷Q1和累加预设个数的预设周期对应的第二电荷Q2，可以使得接收器20采集的电荷量比较多，可以使得采集结果比较准确，并且可以减少单次采集第一电荷Q1或采集第二电荷Q2时发生的误差对计算深度信息产生影响。
在某些实施方式中，下一次循环过程中的预设个数大于当前循环过程中的预设个数。为了保证远距的测量精度，需要提升采样窗口累计的电荷量，提高信噪比，需要增加预设脉冲的预设个数。因此，下一次循环过程中的预设个数大于当前循环过程中的预设个数。例如：当前循环过程中的预设个数为3，第一采样窗口采集第一电荷Q1的电荷量为第一电荷量，累加3个预设周期对应第一电荷量获得第一累积电荷为3倍的第一电荷量，第二采样窗口采集第二电荷Q2的电荷量为第二电荷量，累加3个预设周期对应的第二电荷量获得第二累积电荷为3倍的第二电荷量。下一次循环过程中，第一采样窗口的采样时间相对于对应的预设脉冲的发射时间延迟了1个预设脉冲的预设脉冲宽度，由于测距范围增大，采集第一电荷Q1的第一电荷量与采集第二电荷Q2的第二电荷量减少，第一累积电荷的电荷量和第二累积电荷的电荷量也对应减少。下一次循环过程中，若要使得第一累积电荷的电荷量和第二累积电荷的电荷量比较大，则需要累加更多个预设周期的第一电荷量和累加更多个预设周期的第二电荷量，即下一次循环过程中的预设个数大于当前循环过程中的预设个数。
在某些实施方式中，第N次循环过程中的预设个数与N的平方呈正比关系。采样窗口累计的电荷量随着测距范围的增加成平方反比的趋势降低，因此，为了保证远距的测量精度，需要提升采样窗口累计的电荷量，提高信噪比，可以通过增加预设脉冲的预设个数来实现。例如：第1次循环的预设个数为1、第2次循环的预设个数为4、第3次循环的预设个数为9、第4次循环的预设个数为16、第5次循环的预设个数为25等。
请一并参阅图7和图8，在某些实施方式中，控制方法还包括：
07：第三采集步骤，控制接收器20以第三采样窗口采集第三电荷Q3，第三采样窗口的采样时间为对应的预设脉冲的下一预设脉冲的发射时间的预设时长之前，第三采样窗口的采样时长为预设脉冲宽度；
步骤04包括：
042：根据第一电荷Q1和第三电荷Q3确定第一高精度电荷；
043：根据第二电荷Q2和第三电荷Q3确定第二高精度电荷；
044：根据第一高精度电荷和第二高精度电荷确定深度信息。
在某些实施方式中，步骤07、步骤042和步骤均可以由处理器30实现，也即是说，处理器30可用：第三采集步骤，控制接收器20以第三采样窗口采集第三电荷Q3，第三采样窗口的采样时间为对应的预设脉冲的下一预设脉冲的发射时间的预设时长之前，第三采样窗口的采样时长为预设脉冲宽度；根据第一电荷Q1和第三电荷Q3确定第一高精度电荷；根据第二电荷Q2和第三电荷Q3确定第二高精度电荷；根据第一高精度电荷和第二高精度电荷确定深度信息。
第三采样窗口的采样时间为对应的预设脉冲的下一预设脉冲的发射时间的预设时长之前。第三采样窗口延迟较长可以保证足够远距离的预设脉冲不会影响第三电荷Q3的采集，如此，第三采样窗口采集的第三电荷可以用来表示环境光的强度，采用第一电荷Q1减去第三电荷Q3确定第一高精度电荷，采用第二电荷Q2减去第三电荷Q3确定第二高精度电荷，再根据第一高精度电荷和第二高精度电荷确定深度信息。利用第三采样窗口确定环境光的强度后，可以去除第一采样窗口、第二采样窗口中的环境光的干扰，从而增加飞行时间模组100的测量精度。
请参阅图9，在某些实施方式中，接收器20包括第一电荷存储器22、第二电荷存储器24和第三电荷存储器26，第一采样窗口为第一电荷存储器22，第二采样窗口为第二电荷存储器24，第三采样窗口为第三电荷存储器26。飞行时间模组100包括感光元件28，感光元件28可以是光敏光栅、光电门等。感光元件28与第一电荷存储器22、第二电荷存储器24和第三电荷存储器26通过开关相连，处理器30可以控制开关进行纳秒级的相位延迟，处理器30可以切换第一电荷存储器22、第二电荷存储器24和第三电荷存储器26的工作模式以使得第一电荷存储器22、第二电荷存储器24或第三电荷存储器26存储电荷。通过设置第三电荷存储器26，可以不复用第一电荷存储器22和第二电荷存储器24，避免在复用过程中因切换工作模式导致采集不及时而产生误差。
在某些实施方式中，根据多个深度信息确定物体的实际深度信息，请参阅图10，步骤06包括：
062：在多个深度信息均为0时，确定实际深度信息为0；
064：在一个深度信息不为0时，确定对应的深度信息为实际深度信息；
066：在第一深度信息和第二深度信息两个深度信息不为0且第一深度信息大于第二深度信息时，确定第一深度信息为实际深度信息。
在某些实施方式中，步骤062、步骤64和步骤066均可以由处理器30实现，也即是说，处理器30可用于：根据多个深度信息确定物体的实际深度信息，在多个深度信息均为0时，确定实际深度信息为0；在一个深度信息不为0时，确定对应的深度信息为实际深度信息；在第一深度信息和第二深度信息两个深度信息不为0且第一深度信息大于第二深度信息时，确定第一深度信息为实际深度信息。通过多个深度信息确定物体的实际深度信息可以减少误差，得到更准确的实际深度信息。
请一并参阅图11和图12，在某些实施方式中，控制方法还包括：
07：第三采集步骤，控制接收器20以第三采样窗口采集第三电荷Q3，第三采样窗口的采样时间为对应的预设脉冲的下一预设脉冲的发射时间的预设时长之前，第三采样窗口的采样时长为预设脉冲宽度；
08：第四采集步骤，在第二采样窗口采样结束时控制接收器20以第四采样窗口采集第四电荷Q4，第四采样窗口的采样时长为预设脉冲宽度；
计算步骤包括：
042：根据第一电荷Q1和第三电荷Q3确定第一高精度电荷；
043：根据第二电荷Q2和第三电荷Q3确定第二高精度电荷；
044：根据第一高精度电荷和第二高精度电荷确定第一高精度深度信息；
045：根据第四电荷Q4和第三电荷Q3确定第三高精度电荷；
046：根据第二高精度电荷和第三高精度电荷确定第二高精度深度信息，深度信息包括第一高精度深度信息和第二高精度深度信息。
在某些实施方式中，步骤07、步骤08、步骤042、步骤043、步骤044、步骤045和步骤046均可以由处理器30实现，也即是说，处理器30可用于：第三采集步骤，控制接收器20以第三采样窗口采集第三电荷Q3，第三采样窗口的采样时间为对应的预设脉冲的下一预设脉冲的发射时间的预设时长之前，第三采样窗口的采样时长为预设脉冲宽度；第四采集步骤，在第二采样窗口采样结束时控制接收器20以第四采样窗口采集第四电荷Q4，第四采样窗口的采样时长为预设脉冲宽度；根据第一电荷Q1和第三电荷Q3确定第一高精度电荷；根据第二电荷Q2和第三电荷Q3确定第二高精度电荷；根据第一高精度电荷和第二高精度电荷确定第一高精度深度信息；根据第四电荷Q4和第三电荷Q3确定第三高精度电荷；根据第二高精度电荷和第三高精度电荷确定第二高精度深度信息，深度信息包括第一高精度深度信息和第二高精度深度信息。
在某些实施方式中，飞行时间模组100的接收器20包括第三采样窗口和第四采样窗口。第三采样窗口采集第三电荷Q3，第三电荷Q3可以为环境光干扰电荷，第三采样窗口的采样时间为对应的预设脉冲的下一预设脉冲的发射时间的预设时长之前，第三采样窗口的采样时长为预设脉冲宽度。第四采样窗口采集第四电荷Q4，第四采样窗口可以复用第一电荷Q1或第二电荷Q2采集，接收器20也可以增加第四存储器，第二采样窗口采样结束时控制接收器20以第四采样窗口采集第四电荷Q4，第四采样窗口的采样时长为预设脉冲宽度。根据第一电荷Q1减去第三电荷Q3确定第一高精度电荷；根据第二电荷Q2减去第三电荷Q3确定第二高精度电荷；根据第一高精度电荷和第二高精度电荷确定第一高精度深度信息；根据第四电荷Q4和第三电荷Q3确定第三高精度电荷；根据第二高精度电荷和第三高精度电荷确定第二高精度深度信息，深度信息包括第一高精度深度信息和第二高精度深度信息。根据第一高精度电荷和第二高精度电荷确定第一高精度深度信息，根据第二高精度电荷和第三高精度电荷确定第二高精度深度信息，如此，能够实现第二高精度电荷的复用，从而能够减少预设脉冲的发射数量和预设循环次数，降低功耗，提高飞行模组的测量精度。
值得一提的是处理器30可以是指驱动板。驱动板可以是中央处理单元(CentralProcessing Unit，CPU)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(Digital SignalProcessor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现成可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。
请参阅图13，本申请公开一种电子设备1000，电子设备1000包括壳体200和上述任意实施方式的飞行时间模组100，飞行时间模组100设置在壳体200上。电子设备1000可包括手机、电脑、智能手表、耳机等。
在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。
此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本申请的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。
流程图中或在此以其他方式描述的任何过程或方法描述可以被理解为，表示包括一个或更多个用于实现特定逻辑功能或过程的步骤的可执行指令的代码的模块、片段或部分，并且本申请的优选实施方式的范围包括另外的实现，其中可以不按所示出或讨论的顺序，包括根据所涉及的功能按基本同时的方式或按相反的顺序，来执行功能，这应被本申请的实施例所属技术领域的技术人员所理解。
尽管上面已经示出和描述了本申请的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本申请的限制，本领域的普通技术人员在本申请的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。

Claims (10)

1.一种飞行时间模组的控制方法，其特征在于，所述飞行时间模组包括发射器和接收器，所述控制方法包括：
控制步骤，控制所述发射器以预设脉冲发出检测光线，所述预设脉冲具有预设脉冲宽度；
第一采集步骤，控制所述接收器以第一采样窗口采集第一电荷，所述第一采样窗口的采样时间相对于对应的所述预设脉冲的发射时间延迟了预设脉冲个数的所述预设脉冲宽度；
第二采集步骤，在所述第一采样窗口采样结束时控制所述接收器以第二采样窗口采集第二电荷，所述第二采样窗口的采样时长为所述预设脉冲宽度；
计算步骤，根据所述第一电荷和所述第二电荷计算物体的深度信息；
以预设循环次数循环执行所述控制步骤，所述第一采集步骤、所述第二采集步骤和所述计算步骤以获得多个所述深度信息，所述预设循环次数大于或等于两次，其中，第一次循环过程中的所述预设脉冲个数为0，下一次循环过程中的所述预设脉冲个数与当前循环过程中的所述预设脉冲个数的差值为1；
根据多个所述深度信息确定物体的实际深度信息。
2.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述控制步骤包括：
控制所述发射器以发出所述检测光线，在一个所述预设周期内包括一个所述预设脉冲；
所述第一采集步骤包括：
累加预设个数的所述预设周期对应的所述第一电荷以获得第一累积电荷；
所述第二采集步骤包括：
累加所述预设个数的所述预设周期对应的所述第二电荷以获得第二累积电荷；
所述计算步骤包括：
根据所述第一累积电荷和所述第二累积电荷计算所述深度信息。
3.根据权利要求2所述的控制方法，其特征在于，下一次循环过程中的所述预设个数大于当前循环过程中的所述预设个数。
4.根据权利要求3所述的控制方法，其特征在于，第N次循环过程中的所述预设个数与N的平方呈正比关系。
5.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述控制方法还包括：
第三采集步骤，控制所述接收器以第三采样窗口采集第三电荷，所述第三采样窗口的采样时间为对应的所述预设脉冲的下一所述预设脉冲的发射时间的预设时长之前，所述第三采样窗口的采样时长为所述预设脉冲宽度；
所述计算步骤包括：
根据所述第一电荷和所述第三电荷确定第一高精度电荷；
根据所述第二电荷和所述第三电荷确定第二高精度电荷；
根据所述第一高精度电荷和所述第二高精度电荷确定所述深度信息。
6.根据权利要求5所述的控制方法，其特征在于，所述接收器包括第一电荷存储器、第二电荷存储器和第三电荷存储器，所述第一采样窗口为所述第一电荷存储器，所述第二采样窗口为所述第二电荷存储器，所述第三采样窗口为所述第三电荷存储器。
7.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述根据多个所述深度信息确定物体的实际深度信息包括：
在多个所述深度信息均为0时，确定所述实际深度信息为0；
在一个所述深度信息不为0时，确定对应的所述深度信息为所述实际深度信息；
在第一深度信息和第二深度信息两个所述深度信息不为0且所述第一深度信息大于所述第二深度信息时，确定所述第一深度信息为所述实际深度信息。
8.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述控制方法还包括：
第三采集步骤，控制所述接收器以第三采样窗口采集第三电荷，所述第三采样窗口的采样时间为对应的所述预设脉冲的下一所述预设脉冲的发射时间的预设时长之前，所述第三采样窗口的采样时长为所述预设脉冲宽度；
第四采集步骤，在所述第二采样窗口采样结束时控制所述接收器以第四采样窗口采集第四电荷，所述第四采样窗口的采样时长为所述预设脉冲宽度；
所述计算步骤包括：
根据所述第一电荷和所述第三电荷确定第一高精度电荷；
根据所述第二电荷和所述第三电荷确定第二高精度电荷；
根据所述第一高精度电荷和所述第二高精度电荷确定第一高精度深度信息；
根据所述第四电荷和所述第三电荷确定第三高精度电荷；
根据所述第二高精度电荷和所述第三高精度电荷确定第二高精度深度信息，所述深度信息包括所述第一高精度深度信息和所述第二高精度深度信息。
9.一种飞行时间模组，其特征在于，所述飞行时间模组包括发射器、接收器和处理器；所述处理器用于实现：
控制步骤，控制所述发射器以预设脉冲发出检测光线，所述预设脉冲具有预设脉冲宽度；
第一采集步骤，控制所述接收器以第一采样窗口采集第一电荷，所述第一采样窗口的采样时间相对于对应的所述预设脉冲的发射时间延迟了预设脉冲个数的所述预设脉冲宽度；
第二采集步骤，在所述第一采样窗口采样结束时控制所述接收器以第二采样窗口采集第二电荷，所述第二采样窗口的采样时长为所述预设脉冲宽度；
计算步骤，根据所述第一电荷和所述第二电荷计算物体的深度信息；
以预设循环次数循环执行所述控制步骤，所述第一采集步骤、所述第二采集步骤和所述计算步骤以获得多个所述深度信息，所述预设循环次数大于或等于两次，其中，第一次循环过程中的所述预设脉冲个数为0，下一次循环过程中的所述预设脉冲个数与当前循环过程中的所述预设脉冲个数的差值为1；
根据多个所述深度信息确定物体的实际深度信息。
10.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括壳体和权利要求9所述的飞行时间模组，所述飞行时间模组设置在所述壳体上。
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