CN110673152A - 飞行时间传感器及其测距方法 - Google Patents

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CN110673152A CN201911036078.8A CN201911036078A CN110673152A CN 110673152 A CN110673152 A CN 110673152A CN 201911036078 A CN201911036078 A CN 201911036078A CN 110673152 A CN110673152 A CN 110673152A
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Abstract

本发明涉及一种飞行时间传感器及其测距方法，所述飞行时间传感器的测距方法包括：发射脉冲检测光照射所述飞行时间传感器的检测视场；接收经被测物体反射后的反射光，并产生与所述反射光能量对应的感应电荷；依次在第一电荷累积窗口、第二电荷累积窗口内对所述感应电荷进行累积，所述第一电荷累积窗口和所述第二电荷累积窗口的窗口持续时间相同；在进行远距检测时，所述脉冲检测光的脉冲宽度小于所述窗口持续时间；根据所述第一电荷累积窗口、第二电荷累积窗口分别获得的电荷量进行飞行时间计算，从而获得与所述飞行时间对应的距离信息。上述方法在实现远距离测距的同时，节约功耗。

Description

飞行时间传感器及其测距方法
技术领域
本发明涉及传感器技术领域，尤其涉及一种飞行时间传感器及其测距方法。
背景技术
飞行时间法(Time Of Flight，TOF)通过测量仪器发出的脉冲信号从发射到接收的时间间隔或激光往返被测物体一次所产生的相位来实现对被测物体的三维结构或三维轮廓的测量。TOF测量仪器可同时获得灰度图像和距离图像，广泛应用在体感控制、行为分析、监控、自动驾驶、人工智能、机器视觉和自动3D建模等诸多领域。
飞行时间(TOF)传感器一般包括：光源模块和感光模块；所述光源模块用于发射特定波段和频率的脉冲检测光，所述检测光在被测物体的表面发生反射，反射光被所述感光模块所接收；所述感光模块根据发射光波和接收光波之间的时间差或者相位差计算出被测物体的距离信息。
在一些特定的使用场景下，需要对远处一定距离范围内的物体进行测量，而现有技术中，为了增大测量距离，通常是通过增大检测光的脉宽来提高检测量程而实现的，而脉宽增大会导致发光时间变长，从而使得测量功耗增大。
那么如何在实现远景测量的基础上，进一步降低测量功耗，也是目前需要解决的问题。
发明内容
本发明所要解决的技术问题是，提供一种飞行时间传感器及其测距方法，在实现远景测量的基础上，进一步降低测量功耗。
为了解决上述问题，本发明提供了一种飞行时间传感器的测距方法，包括：一种飞行时间传感器的测距方法，其特征在于，包括：发射脉冲检测光照射所述飞行时间传感器的检测视场；接收经被测物体反射后的反射光，并产生与所述反射光能量对应的感应电荷；依次在第一电荷累积窗口、第二电荷累积窗口内对所述感应电荷进行累积，所述第一电荷累积窗口和所述第二电荷累积窗口的窗口持续时间相同；在进行远距检测时，所述脉冲检测光的脉冲宽度小于所述窗口持续时间；根据所述第一电荷累积窗口、第二电荷累积窗口分别获得的电荷量进行飞行时间计算，从而获得与所述飞行时间对应的距离信息。
可选的，在一个检测帧内，所述检测光的脉冲产生时刻与所述第一个电荷累积窗口的开启时刻同步。
可选的，以多个检测帧构成一个测量帧，所述检测光的脉冲宽度和/或电荷累积窗口的窗口持续时间逐个检测帧变化，将所述多个检测帧的测距结果进行合成，获得所述测量帧的检测结果，所述测量帧的测量结果包括多个测量内的测量结果。
可选的，在一个检测帧内，所述检测光的脉冲产生时刻位于所述第一个电荷累积窗口的开启时刻之后，且位于所述第二电荷累积窗口的开启时刻之前。
可选的，还包括：在第三电荷累积窗口内累积感应电荷。
可选的，所述第三电荷累积窗口在所述第一电荷累积窗口之前。
可选的，所述第三电荷累积窗口与所述第一电荷累积窗口之间具有一定间隔时间。
可选的，所述第三电荷累积窗口位于所述第二电荷累积窗口之后。
可选的，所述第三电荷累积窗口与所述第二电荷累积窗口具有一定时间间隔。
本发明的技术方案还提供一种飞行时间传感器，包括：光源模块，用于按照检测帧的顺序，逐帧发射脉冲检测光照射所述飞行时间传感器的检测视场；感应模块，用于接收经被测物体反射后的反射光，并产生与所述反射光能量对应的感应电荷；电荷累积模块，用于依次在第一电荷累积窗口、第二电荷累积窗口内对所述感应电荷进行累积；控制模块，与所述光源模块和所述电荷累积模块连接，用于控制所述光源模块发出的脉冲检测光的脉宽，以及控制所述第一电荷累积窗口、第二电荷累积窗口的开启时刻和窗口持续时间，并且在进行远距检测时，使得所述脉冲检测光的脉冲宽度小于所述窗口持续时间；处理模块，与所述电荷累积模块连接，用于根据所述第一电荷累积窗口、第二电荷累积窗口分别获得的电荷量进行飞行时间计算，从而获得与所述飞行时间对应的距离信息。
可选的，在一个检测帧内，所述控制模块用于控制所述检测光的脉冲产生时刻与所述第一个电荷累积窗口的开启时刻同步。
可选的，以多个检测帧构成一个测量帧，所述控制模块用于控制所述检测光的脉冲宽度和/或电荷累积窗口的窗口持续时间逐个检测帧变化；所述处理模块用于将所述多个检测帧的测距结果进行合成，获得所述测量帧的检测结果，所述测量帧的测量结果包括多个测量内的测量结果。
可选的，在一个检测帧内，所述检测光的脉冲产生时刻位于所述第一个电荷累积窗口的开启时刻之后，且位于所述第二电荷累积窗口的开启时刻之前。
可选的，所述电荷累积模块还用于在第三电荷累积窗口内累积感应电荷。
可选的，所述控制模块还用于控制所述第三电荷累积窗口位于所述第一电荷累积窗口之前。
可选的，第三电荷累积窗口与所述第一电荷累积窗口之间具有一定间隔时间。
可选的，所述控制模块用于控制所述第三电荷累积窗口位于所述第二电荷累积窗口之后。
可选的，所述第三电荷累积窗口与所述第二电荷累积窗口具有一定时间间隔。
本发明的飞行时间传感器能够通过将检测光脉冲的脉宽时间减小，使其小于电荷累积窗口的持续时间，可以减少总的发光时间，不但能够实现对较远处被测物体的距离检测，还能够节约功耗。
进一步，通过调整检测光脉冲的脉宽、电荷累积窗口的持续时间以及检测光脉冲延迟于电荷累积窗口的时间，实现对量程的调整。
附图说明
图1为本发明一具体实施方式的飞行时间传感器的测距方法的流程示意图；
图2为本发明一具体实施方式的一个检测帧内的检测光脉冲、反射光脉冲与各电荷累积窗口的时序示意图；
图3为本发明一具体实施方式的一个检测帧内的检测光脉冲、反射光脉冲与各电荷累积窗口的时序示意图；
图4为本发明一具体实施方式的一个检测帧内的检测光脉冲与各电荷累积窗口的时序示意图；
图5为本发明一具体实施方式的一个检测帧内的检测光脉冲与各电荷累积窗口的时序示意图；
图6为本发明一具体实施方式的一个检测帧内的检测光脉冲与各电荷累积窗口的时序示意图；
图7为本发明一具体实施方式的飞行时间传感器的结构示意图；
图8为本发明一具体实施方式的飞行时间传感器的感应模块及电荷累积模块的结构示意图。
具体实施方式
下面结合附图对本发明提供的飞行时间传感器及其测距方法的具体实施方式做详细说明。
请参考图1，为本发明一具体实施方式的飞行时间传感器的测距方法的流程示意图。
本发明的具体实施方式的飞行时间传感器的测距方法包括如下步骤：
步骤S101：逐帧发射脉冲检测光照射所述飞行时间传感器的检测视场。
所述脉冲检测光为经过调制的脉冲光，所述脉冲光可以为LED光或激光等易于进行调制的光，通过所述检测光照射所述飞行时间传感器的视场范围内的所有物体。
可以通过控制飞行时间传感器的光源按照一定的时序发出检测光，每一检测帧对应一个检测光的脉冲，所述检测光脉冲的脉宽决定了所述飞行时间传感器能够检测的距离范围。
步骤S102：接收经被测物体反射后的反射光，并产生与所述反射光能量对应的感应电荷。
脉冲光到达被测物体表面，会在被测物体表面被反射形成脉冲反射光信号；同时被测物体所处环境中还存在环境光。在实际的使用场景下，所述飞行时间传感器通过光学传感像素阵列获取被测物体的光既包括脉冲反射光还包括环境光。后续具体实施的描述中，光学传感像素阵列所接收到的反射光均指包括脉冲反射光及环境光。
飞行时间传感器包括传感阵列，所述传感阵列多个光学传感单元，能够将光信号转换为电信号，从而可以通过所述传感阵列将接受到的反射光转变为与反射光能量对应的感应电荷。所述光学传感单元可以为光电二极管。
步骤S103：依次在第一电荷累积窗口、第二电荷累积窗口内对所述感应电荷进行累积，所述第一电荷累积窗口和所述第二电荷累积窗口的窗口持续时间相同，在进行远距检测时，所述脉冲检测光的脉冲宽度小于所述窗口持续时间。对上述每个传感单元所产生的感应电荷均采用该步骤所述的方法进行电荷累积，以便获取每个传感单元对应的检测结果。
可以分别通过不同的电荷累积单元，对由于反射光产生的感应电荷进行累积，通过电荷累积，在所述第一电荷累积窗口和所述第二电荷累积窗口内可以获得与相应时间内产生的光电荷数量(对应于该相应时间段内接收到的反射光能量)对应的电信号。在单位时间内光强相同的情况下，光能量大小与接收到光的时长成正比。
步骤S104：根据所述第一电荷累积窗口、第二电荷累积窗口分别获得的电荷量进行飞行时间计算，从而获得与所述飞行时间对应的距离信息。对每个传感单元累积的电荷量进行计算，从而获得所有传感单元对应的检测结果。
请参考图2，为本发明的一个实施例中，一个检测帧内的，检测光脉冲与各电荷累积窗口的时序示意图。
其中G2所示为第一电荷累积窗口，G3所示为第二电荷累积窗口，LO为发出的检测光的脉冲示意图，LB1～LB3分别为接受到的不同距离的脉冲反射光示意图。
为了消除环境光的影响，还包括第三电荷累积窗口，所述第三电荷累积窗口主要用于累积环境光所产生的感应电荷。
该具体实施方式中，以G1表示所述第三电荷累积窗口，所述第三电荷累积窗口位于所述第一电荷累积窗口之前。所述第三电荷累积窗口G1、第一电荷累积窗口G2，所述第二电荷累积窗口G3依次开启，且无间隔。所述第三电荷累积窗口G1、第一电荷累积窗口G2，所述第二电荷累积窗口G3的窗口持续时间都为T。
所述检测光LO的脉冲宽度(简称：脉宽)为TL，且TL＜T，Tb＝T-TL。该具体实施方式中，所述检测光LO的脉冲产生的时刻与所述第一个电荷累积窗口G2的开启时刻同步。脉冲反射光LB的初始接收时刻与检测光的发出时刻之间相差时间Td，由此可知，被测物体的距离
Figure BDA0002251530740000061
如果第三电荷累积窗口G1、第一电荷累积窗口G2，所述第二电荷累积窗口G3累积的电荷数量分别为Q1、Q2、Q3，那么，被测物体的距离为：
Figure BDA0002251530740000062
如果被测物体的距离较小，由于检测光LO和脉冲反射光LB的脉宽较小，若Td≤T-TL，则脉冲反射光LB的返回时间均在第一电荷累积窗口G2范围内，第二电荷累积窗口G3内将无法累积到电荷，由此，将无法准确计算出被测物体的实际距离。
当Td＝Tb时，对应于脉冲反射光LB1，被测物体距离
Figure BDA0002251530740000063
为能够检测到的距离下限。
当Td＝TL+Tb时，对应于脉冲发射光LB3，被测物体距离
Figure BDA0002251530740000064
该具体实施方式中，检测的被测物体的量程为
Figure BDA0002251530740000065
其中Tb＝T-TL，通过调整所述时间T及Tb，就可以获得不同距离范围内的物体的检测距离。例如，增大T和Tb，我们就能够获得较远处的物体的检测距离。
因此，通过将发光脉冲的脉宽时间减小，使其小于电荷累积窗口的持续时间，可以减少总的发光时间，不但能够实现对较远处被测物体的距离检测，还能够节约功耗。
在其他具体实施方式中，为了提高可测量的距离范围，可以以多个检测帧构成一个测量帧，每个检测帧覆盖一段量程，然后将所述多个检测帧的测距结果进行合成，获得所述测量帧的检测结果，所述测量帧的测量结果包括多个测量内的测量结果，从而可以覆盖更大的测距范围。
具体的，可以将所述检测光的脉冲宽度和/或电荷累积窗口的窗口持续时间逐个检测帧变化，从而使得每个检测帧对应不同的量程范围。例如，一个测量帧包括3个检测帧，通过调整检测光的脉冲宽度和/或电荷累积窗口的窗口持续时间，使得第一个检测帧的量程范围为L1～L2，第二个检测帧的量程范围为L2～L3，第三个检测帧的量程范围为L3～L4，将三个检测帧的检测数据进行合成，得到该测量帧在量程范围为L1～L4的检测结果。
在其他具体实施方式中，不同检测帧对应的量程范围也可以是不连续的，从而使得测量帧的量程范围对应于检测视场内多个分立的距离范围。
请参考图3，在本发明的另一具体实施方式的一个检测帧内的，检测光脉冲与各电荷累积窗口的时序示意图。
与图2中具体实施方式不同的是，该具体实施方式中，所述检测光LO1的脉冲产生时刻位于所述第一个电荷累积窗口G2的开启时刻之后，且位于所述第二电荷累积窗口G3的开启时刻之前，所述检测光LO1的脉冲产生时刻延后于所述第一个电荷累积窗口G2的时间为t。
脉冲反射光LB11延迟于检测光LO1的时间
Figure BDA0002251530740000071
Q2和Q3无法累积到电荷是量程的上下限，因此，可测量的反射光延迟的时间Td范围为(T-TL-t)～(T-t)，从而在一个检测帧内，可以检测的量程范围为
Figure BDA0002251530740000081
因此，通过调整所述电荷累积窗口持续时间T、检测光脉宽TL以及检测光脉宽延迟于第一电荷累积窗口Q2的延迟时间t，就能够获得不同的量程范围。
请参考图4，为本发明一具体实施方式的检测光脉冲与各电荷累积窗口的时序示意图。
该具体实施方式中，用于接收环境光产生的感应电荷的第三电荷累积窗口G1在所述第一电荷累积窗口G2之前，并且与所述第一电荷累积窗口G2之间具有一定间隔时间。
由于第三电荷累积窗口G1的结束时刻与所述第一电荷累积窗口G2的开启时刻严格对齐时很难实现的，容易导致在G2窗口时间内的脉冲反射光产生的感应电荷被第三电荷累积窗口G1，导致检测结果发生误差。因此，该具体实施方式中，将所述第三电荷累积窗口G1进一步前移，可以避免上述问题。
但是在第三电荷累积窗口G1和第一电荷累积窗口G2的间隔时间段内，由于传感器的传感阵列内的光学传感单元依旧会接收到环境光而产生感应电荷。由于这段时间内，不对感应电荷进行累积，使得感应电荷会在光传感单元上累积，当第一电荷累积窗口G2开启时，产生瞬间的电信号被第一电荷累积窗口G2所累积，影响检测的准确性，因此，在该具体实施方式中，可以在第三电荷累积窗口G1和第一电荷累积窗口G2的间隔时间段内，将光传感单元产生的感应电荷泄放掉，例如通过将光传感单元接地等方式实现。
请参考图5，为本发明另一具体实施方式中，检测光脉冲与各电荷累积窗口的时序示意图。
该具体实施方式中，所述第三电荷累积窗口G1’位于所述第二电荷累积窗口G3之后，可以避免第三电荷累积窗口G1’累积到较早到达的脉冲反射光所产生的电荷。
请参考图6，为本发明另一具体实施方式中，检测光脉冲与各电荷累积窗口的时序示意图。
该具体实施方式中，所述第三电荷累积窗口G10位于所述第二电荷累积窗口G3之后，所述第三电荷累积窗口G10与所述第二电荷累积窗口G3具有一定时间间隔。
由于检测光LO在被反射的过程中，会出现多路径反射的问题，部分脉冲反射光到达光学传感单元的光程会大于实际被测物体的距离，这就导致脉冲反射光LO的脉宽会大于TL。并且由于第三电荷累积窗口G10的开启时刻与所述第二电荷累积窗口G3的关闭时刻严格同步也较难实现，容易发生第三电荷累积窗口G10与第二电荷累积窗口G3之间有部分时间重叠，这就会使得所述第三电荷累积窗口G10可能会累积到多路径反射光以及单次反射光所产生的感应电荷，从而导致对环境光强度测量结果不准确。
该具体实施方式中，所述第三电荷累积窗口G10与所述第二电荷累积窗口G3之间具有一定间隔，使得所述第三电荷累积窗口G10不会累积到脉冲反射光产生的感应电荷，从而提高测量的准确性。
但是在第三电荷累积窗口G10和第二电荷累积窗口G3的间隔时间段内，由于传感器的传感阵列内的光学传感单元依旧会接收到环境光而产生感应电荷。由于这段时间内不会对感应电荷进行累积，使得感应电荷会在光传感单元上累积，当第三电荷累积窗口G10开启时，产生瞬间的电信号被第三电荷累积窗口G10所累积，影响检测的准确性，因此，在该具体实施方式中，可以在第三电荷累积窗口G10和第二电荷累积窗口G3的间隔时间段内，将光传感单元产生的感应电荷泄放掉，例如通过将光传感单元接地等方式实现。
本发明的具体实施方式还提供一种飞行时间传感器。
请参考图7，为本发明一具体实施方式的飞行时间传感器的结构示意图。
所述飞行时间传感器包括：光源模块701，用于发出脉冲检测光；感应模块702，用于接收经被测物体反射后的反射光，并产生与所述反射光能量对应的感应电荷；电荷累积模块703，用于在一个检测帧内，依次在第一电荷累积窗口、第二电荷累积窗口内对所述感应电荷进行累积；控制模块705，与所述光源模块701和所述电荷累积模块703连接，用于控制所述光源模块701发出的脉冲检测光的脉宽，以及控制所述第一电荷累积窗口、第二电荷累积窗口的开启时刻和窗口持续时间，并且在进行远距检测时，使得所述脉冲检测光的脉冲宽度小于所述窗口持续时间；处理模块704，与所述电荷累积模块703连接，用于根据所述第一电荷累积窗口、第二电荷累积窗口分别获得的电荷量进行飞行时间计算，从而获得与所述飞行时间对应的距离信息。
所述光源模块701包括单个或多个发光元件，例如光电二极管、LED激光器等，用于发出检测光，照射所述飞行时间传感器的检测视场。
所述感应模块702包括传感阵列，所述传感阵列由多个光电传感单元组成，所述光电传感单元用于将光信号转换为电信号，例如将光能量转换为与光能量成正比的一定数量的电荷。所述光电传感单元可以为CMOS光学传感器、或光电二极管等光敏器件。
所述电荷累积模块703包括多个与各感应单元分别对应的电荷累积电路，分别对各个光学感应单元产生的感应电荷进行累积，每个电荷累积电路具有多个电荷累积单元。所述电荷累积单元可以为电容器，将电荷累积于电容器的极板上，对电容器进行充电，从而产生与电荷数量对应的电信号。该具体实施方式中，所述电荷累积模块703的每个电荷累积电路至少包括第一电荷累积单元，在第一电荷累积窗口内对感应电荷进行累积；还包括第二电荷累积单元，在所述第二电荷累积窗口内对感应电荷进行累积。所述电荷累积模块703为了对环境光所产生的感应电荷进行累积，所述电荷累积电路还包括第三电荷累积单元，用于在第三电荷累积窗口内对环境光所产生的感应电荷进行累积。
请参考图8，为本发明一具体实施方式的电荷累积模块的结构示意图。
图8中仅示出了电荷累积模块中对应于单个传感单元的电荷累积电路，用于累积单个传感单元上产生的感应电荷。
该具体实施方式中，所述光学传感单元801为一光电二极管，所述光学传感单元801的负极与所述电荷累积电路802连接，所述电荷累积电路802包括三组并列的电容，分别为电容C1～C3，所述电容C1～C3的一端分别通过开关K1、K2和K3与所述光学传感单元801的负极连接，另一端接地，三个电容器分别对应于第一电荷累积单元、第二电荷累积单元和第三电荷累积单元。通过控制所述开关K1～K3各自的导通和断开时间，实现对第一电荷累积窗口、第二电荷累积窗口以及第三电荷累积窗口的时序控制。当开关G1～G3中任一开关导通，与之连接的电容即对所述光学传感单元801上产生的感应电荷进行累积，产生与电荷数量对应的电压信号。
请继续参考图7，在一个检测帧内，所述控制模705用于控制所述检测光的脉冲产生时刻与所述第一个电荷累积窗口的开启时刻同步。
在其他具体实施方式中，以多个检测帧构成一个测量帧，所述控制模块705用于控制所述检测光的脉冲宽度和/或电荷累积窗口的窗口持续时间逐个检测帧变化；所述处理模块704用于将所述多个检测帧的测距结果进行合成，获得所述测量帧的检测结果，所述测量帧的测量结果包括多个测量内的测量结果。
在另一具体实施方式中，在一个检测帧内，所述检测光的脉冲产生时刻位于所述第一个电荷累积窗口的开启时刻之后，且位于所述第二电荷累积窗口的开启时刻之前。
在一个具体实施方式中，所述控制模块705还用于控制所述第三电荷累积窗口位于所述第一电荷累积窗口之前。较佳的，使得所述第三电荷累积窗口与所述第一电荷累积窗口之间具有一定间隔时间。
在另一具体实施方式中，所述控制模块705用于控制所述第三电荷累积窗口位于所述第二电荷累积窗口之后，较佳的，使得所述第三电荷累积窗口与所述第二电荷累积窗口具有一定时间间隔。
上述飞行时间传感器能够控制检测光脉冲宽度小于电荷累积窗口的持续时间，可以减少总的发光时间，不但能够实现对较远处被测物体的距离检测，还能够节约功耗。
以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。

Claims (18)

1.一种飞行时间传感器的测距方法，其特征在于，包括：
发射脉冲检测光照射所述飞行时间传感器的检测视场；
接收经被测物体反射后的反射光，并产生与所述反射光能量对应的感应电荷；
依次在第一电荷累积窗口、第二电荷累积窗口内对所述感应电荷进行累积，所述第一电荷累积窗口和所述第二电荷累积窗口的窗口持续时间相同；
在进行远距检测时，所述脉冲检测光的脉冲宽度小于所述窗口持续时间；
根据所述第一电荷累积窗口、第二电荷累积窗口分别获得的电荷量进行飞行时间计算，从而获得与所述飞行时间对应的距离信息。
2.根据权利要求1所述的飞行时间传感器的测距方法，其特征在于，在一个检测帧内，所述检测光的脉冲产生时刻与所述第一个电荷累积窗口的开启时刻同步。
3.根据权利要求1所述的飞行时间传感器的测距方法，其特征在于，以多个检测帧构成一个测量帧，所述检测光的脉冲宽度和/或电荷累积窗口的窗口持续时间逐个检测帧变化，将所述多个检测帧的测距结果进行合成，获得所述测量帧的检测结果，所述测量帧的测量结果包括多个测量内的测量结果。
4.根据权利要求1所述的飞行时间传感器的测距方法，其特征在于，在一个检测帧内，所述检测光的脉冲产生时刻位于所述第一个电荷累积窗口的开启时刻之后，且位于所述第二电荷累积窗口的开启时刻之前。
5.根据权利要求1所述的飞行时间传感器的测距方法，其特征在于，还包括：
在第三电荷累积窗口内累积感应电荷。
6.根据权利要求5所述的飞行时间传感器的测距方法，其特征在于，所述第三电荷累积窗口在所述第一电荷累积窗口之前。
7.根据权利要求6所述的飞行时间传感器的测距方法，其特征在于，所述第三电荷累积窗口与所述第一电荷累积窗口之间具有一定间隔时间。
8.根据权利要求5所述的飞行时间传感器的测距方法，其特征在于，所述第三电荷累积窗口位于所述第二电荷累积窗口之后。
9.根据权利要求8所述的飞行时间传感器的测距方法，其特征在于，所述第三电荷累积窗口与所述第二电荷累积窗口具有一定时间间隔。
10.一种飞行时间传感器，其特征在于，包括：
光源模块，用于按照检测帧的顺序，逐帧发射脉冲检测光照射所述飞行时间传感器的检测视场；
感应模块，用于接收经被测物体反射后的反射光，并产生与所述反射光能量对应的感应电荷；
电荷累积模块，用于依次在第一电荷累积窗口、第二电荷累积窗口内对所述感应电荷进行累积；
控制模块，与所述光源模块和所述电荷累积模块连接，用于控制所述光源模块发出的脉冲检测光的脉宽，以及控制所述第一电荷累积窗口、第二电荷累积窗口的开启时刻和窗口持续时间，并且在进行远距检测时，使得所述脉冲检测光的脉冲宽度小于所述窗口持续时间；
处理模块，与所述电荷累积模块连接，用于根据所述第一电荷累积窗口、第二电荷累积窗口分别获得的电荷量进行飞行时间计算，从而获得与所述飞行时间对应的距离信息。
11.根据权利要求10所述的飞行时间传感器，其特征在于，在一个检测帧内，所述控制模块用于控制所述检测光的脉冲产生时刻与所述第一个电荷累积窗口的开启时刻同步。
12.根据权利要求10所述的飞行时间传感器，其特征在于，以多个检测帧构成一个测量帧，所述控制模块用于控制所述检测光的脉冲宽度和/或电荷累积窗口的窗口持续时间逐个检测帧变化；所述处理模块用于将所述多个检测帧的测距结果进行合成，获得所述测量帧的检测结果，所述测量帧的测量结果包括多个测量内的测量结果。
13.根据权利要求10所述的飞行时间传感器，其特征在于，在一个检测帧内，所述检测光的脉冲产生时刻位于所述第一个电荷累积窗口的开启时刻之后，且位于所述第二电荷累积窗口的开启时刻之前。
14.根据权利要求10所述的飞行时间传感器，其特征在于，所述电荷累积模块还用于在第三电荷累积窗口内累积感应电荷。
15.根据权利要求14所述的飞行时间传感器，其特征在于，所述控制模块还用于控制所述第三电荷累积窗口位于所述第一电荷累积窗口之前。
16.根据权利要求15所述的飞行时间传感器，其特征在于，第三电荷累积窗口与所述第一电荷累积窗口之间具有一定间隔时间。
17.根据权利要求14所述的飞行时间传感器，其特征在于，所述控制模块用于控制所述第三电荷累积窗口位于所述第二电荷累积窗口之后。
18.根据权利要求17所述的飞行时间传感器，其特征在于，所述第三电荷累积窗口与所述第二电荷累积窗口具有一定时间间隔。
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