CN110198409A - 终端的控制方法及控制装置、终端及计算机可读存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种终端的控制方法。终端包括深度相机，深度相机包括光发射器及光接收器，控制方法包括：控制光发射器向当前场景发射预定帧数的测试激光；控制光接收器接收由当前场景反射的测试激光；依据接收到的测试激光获取当前场景的深度信息；判断深度信息中是否存在小于预设的安全距离的深度；及若是，控制终端进入安全模式。本申请还公开了一种终端的控制装置、终端及计算机可读存储介质。依据被反射的测试激光先获取深度信息，依据该深度信息判断是否存在小于预设的安全距离的深度，在存在时，判断目前的激光如果照射到用户身上，容易对用户造成伤害，并进一步控制终端进入安全模式，以使用户的使用距离较近时，使用终端的安全性也较高。

Description

终端的控制方法及控制装置、终端及计算机可读存储介质

技术领域

本申请涉及三维成像技术领域，更具体而言，涉及一种终端的控制方法、终端的控制装置、终端及计算机可读存储介质。

背景技术

深度相机可通过向场景中投射激光，并接收由场景中的物体反射的激光以进一步获取场景中的物体的深度信息，正常情况，激光的功率和规格是按照安全标准进行设计的，对于人眼和皮肤的安全余量比较充裕，然而，在用户与深度相机距离较近时，深度相机发出的激光照射到用户身上的能量过高，容易对用户造成伤害，深度相机的使用安全性较低。

发明内容

本申请实施方式提供一种终端的控制方法、终端的控制装置、终端及计算机可读存储介质。

本申请实施方式的终端的控制方法用于终端，所述终端包括深度相机，所述深度相机包括光发射器及光接收器，所述控制方法包括：控制所述光发射器向当前场景发射预定帧数的测试激光；控制所述光接收器接收由当前场景反射的测试激光；依据接收到的测试激光获取当前场景的深度信息；判断所述深度信息中是否存在小于预设的安全距离的深度；及若是，控制所述终端进入安全模式。

本申请实施方式的终端的控制装置用于终端，所述终端包括深度相机，所述深度相机包括光发射器及光接收器，所述控制装置包括第一控制模块、第二控制模块、获取模块、第一判断模块及第三控制模块，所述第一控制模块用于控制所述光发射器向当前场景发射预定帧数的测试激光；所述第二控制模块用于控制所述光接收器接收由当前场景反射的测试激光；所述获取模块用于依据接收到的测试激光获取当前场景的深度信息；所述第一判断模块用于判断所述深度信息中是否存在小于预设的安全距离的深度；所述第三控制模块用于若所述深度信息中存在小于预设的安全距离的深度，控制所述终端进入安全模式。

本申请实施方式的终端包括深度相机及处理器，所述深度相机包括光发射器及光接收器，所述处理器用于：控制所述光发射器向当前场景发射预定帧数的测试激光；控制所述光接收器接收由当前场景反射的测试激光；依据接收到的测试激光获取当前场景的深度信息；判断所述深度信息中是否存在小于预设的安全距离的深度；及若是，控制所述终端进入安全模式。

本申请实施方式的一个或多个包含计算机可读指令的非易失性计算机可读存储介质，所述计算机可读指令被处理器执行时，使得所述处理器执行本申请实施方式的控制方法。

本申请实施方式的终端的控制方法、终端的控制装置、终端及计算机可读存储介质中，通过控制光发射器发射测试激光，光接收器接收被反射的测试激光，并依据被反射的测试激光先获取深度信息，依据该深度信息判断是否存在小于预设的安全距离的深度，在存在时，判断目前的激光如果照射到用户身上，例如眼睛上，容易对用户造成伤害，并进一步控制终端进入安全模式，以使用户的使用距离较近时，使用终端的安全性也较高。

本申请的实施方式的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本申请的实施方式的实践了解到。

附图说明

本申请的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施方式的描述中将变得明显和容易理解，其中：

图1是本申请实施方式的终端的结构示意图；

图2是本申请实施方式的终端的系统架构示意图；

图3是本申请实施方式的终端的控制方法的流程示意图；

图4是本申请实施方式的终端的控制装置的模块示意图；

图5是本申请实施方式的终端发射的激光的脉冲示意图；

图6是本申请实施方式的终端的控制方法的流程示意图；

图7是本申请实施方式的终端的控制方法的流程示意图；

图8是本申请实施方式的终端的控制装置的模块示意图；

图9是本申请实施方式的终端获取的深度信息的场景示意图；

图10是本申请实施方式的终端的控制方法的流程示意图；

图11是本申请实施方式的终端的控制装置的模块示意图；

图12是本申请实施方式的终端的控制方法的场景示意图；

图13是本申请实施方式的终端的控制方法的流程示意图；

图14是本申请实施方式的终端的控制装置的模块示意图；

图15是本申请实施方式的终端以设定的模式获取深度信息的原理示意图；

图16是本申请实施方式的非易失性计算机可读存储介质与处理器的交互示意图。

具体实施方式

以下结合附图对本申请的实施方式作进一步说明。附图中相同或类似的标号自始至终表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。

另外，下面结合附图描述的本申请的实施方式是示例性的，仅用于解释本申请的实施方式，而不能理解为对本申请的限制。

在本申请中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

请参阅图1，本申请实施方式的终端10包括壳体15、深度相机11及处理器12。终端10可以是手机、平板电脑、笔记本电脑、智能手表等终端，本申请说明书以终端10是手机为例进行说明，可以理解的是，终端10的具体形式并不限于手机。

深度相机11及处理器12均可以安装在壳体15上。壳体15包括正面151及背面152，正面151与背面152相背。正面151还可用于安装显示屏14，显示屏14可用于显示图像、文字等信息。深度相机11可以安装在正面151，以便于进行自拍或进行视频通话等；深度相机11也可以安装在背面152，以便于拍摄景物及他人；另外，也可以在正面151及背面152均安装有可以独立工作的深度相机11。

深度相机11包括光发射器111及光接收器112。深度相机11的光发射器111可以向外发射激光，例如红外激光，激光到达场景中的物体上后被反射，被反射的激光可由光接收器112接收，处理器12可以依据光发射器111发射的激光及光接收器112接收的激光计算物体的深度信息。在一个例子中，深度相机11可通过飞行时间(Time of flight,TOF)测距法获取深度信息，在另一个例子中，深度相机11可通过结构光测距原理获取深度信息。本申请说明书以深度相机11通过结构光测距原理获取深度信息为例进行说明。

在图1所示的例子中，深度相机11安装在壳体15的背面152。可以理解，安装在背面152的深度相机11(即后置深度相机11)需要满足拍摄较远物体的正常使用，因此，通常光发射器111需要发射的激光的光功率需要设置得较大，以满足获取深度信息的准确性。然而，后置深度相机11同时还被要求能够拍摄较近的物体或人，当距离较近时，光功率较大的激光容易对人造成伤害。因此，对于后置深度相机11，确保深度相机11使用安全显得尤为重要及有难度。

终端10还可以包括可见光相机13，具体地，可见光相机13可以包括长焦相机及广角相机，或者可见光相机13包括长焦相机、广角相机及潜望式相机。可见光相机13可以与深度相机11靠近设置，例如可见光相机13可以设置在光发射器111与光接收器112之间，以使光发射器111与光接收器112之间具有较远的距离，提高深度相机11的基线(base line)长度，提高获取得深度信息的准确性。

请结合图2，光发射器111和光接收器112均与处理器12连接。处理器12可以为光发射器111提供使能信号，具体地，处理器12可以为驱动器16提供使能信号，其中，驱动器16用于驱动光发射器111发射激光。光接收器112通过I2C总线与处理器12连接。光接收器112与光发射器111配合使用时，在一个例子中，光接收器112可以通过选通信号(strobe信号)控制光发射器111的投射时序，其中，strobe信号是根据光接收器112获取采集图像的时序来生成的，strobe信号可视为高低电平交替的电信号，光发射器111根据strobe信号指示的激光投射时序来投射激光。具体地，处理器12可以通过I2C总线发送图像采集指令以启用深度相机11使其工作，光接收器112接收到图像采集指令后，通过strobe信号控制开关器件17，若strobe信号为高电平，则开关器件17向驱动器16发送脉冲信号(pwn)，驱动器16根据脉冲信号驱动光发射器111向场景中投射激光，若strobe信号为低电平，则开关器件17停止发送脉冲信号至驱动器16，光发射器111不投射激光；或者，也可以是在strobe信号为低电平时，开关器件17向驱动器16发送脉冲信号，驱动器16根据脉冲信号驱动光发射器111向场景中投射激光，在strobe信号为高电平时，开关器件17停止发送脉冲信号至驱动器16，光发射器111不投射激光。

在另一个例子中，光接收器112与光发射器111配合时可以无需用到strobe信号，此时，处理器12发送图像采集指令至光接收器112并同时发送激光投射指令至驱动器16，光接收器112接收到图像采集指令后开始获取采集图像，驱动器16接收到激光投射指令时驱动光发射器111投射激光。光发射器111投射激光时，激光形成带有斑点的激光图案投射在场景中的物体上。光接收器112采集被物体反射的激光图案得到散斑图像，并通过移动产业处理器接口(Mobile Industry Processor Interface，MIPI)将散斑图像发送给处理器12。光接收器112每发送一帧散斑图像给处理器12，处理器12就接收到一个数据流。处理器12可以根据散斑图像和预存在处理器12中的参考图像进行深度信息的计算。

请参阅图1至图3，本申请实施方式的控制方法可用于控制上述的终端10，控制方法包括步骤：

031：控制光发射器111向当前场景发射预定帧数的测试激光；

032：控制光接收器112接收由当前场景反射的测试激光；

033：依据接收到的测试激光获取当前场景的深度信息；

034：判断深度信息中是否存在小于预设的安全距离的深度；及

035：若是，控制终端10进入安全模式。

请参阅图1至图4，本申请实施方式的控制装置20可用于控制上述的终端10，控制装置20包括第一控制模块21、第二控制模块22、获取模块23、第一判断模块24及第三控制模块25。第一控制模块21可用于实施步骤031；第二控制模块22可用于实施步骤032；获取模块23可用于实施步骤033；第一判断模块24可用于实施步骤034；第三控制模块25可用于实施步骤035。也即是说，第一控制模块21可用于控制光发射器111向当前场景发射预定帧数的测试激光；第二控制模块22可用于控制光接收器112接收由当前场景反射的测试激光；获取模块23可用于依据接收到的测试激光获取当前场景的深度信息；第一判断模块24可用于判断深度信息中是否存在小于预设的安全距离的深度；第三控制模块25可用于若深度信息中存在小于预设的安全距离的深度，控制终端10进入安全模式。

请参阅图1至图3，本申请实施方式的处理器12可用于实施步骤031、032、033、及034，也即是说，处理器12可用于：控制光发射器111向当前场景发射预定帧数的测试激光；控制光接收器112接收由当前场景反射的测试激光；依据接收到的测试激光获取当前场景的深度信息；判断深度信息中是否存在小于预设的安全距离的深度；及若是，控制终端10进入安全模式。

具体地，处理器12先控制光发射器111向当前场景发射预定帧数的测试激光。预定帧数可以是一帧，对应地，处理器12可以向光发射器111发送一个脉冲控制信号；预定帧数可以是多帧，对应地，处理器12可以向光发射器111发送多个脉冲控制信号。测试激光的光功率可以设定为小于光发射器111正常使用时发射的激光的光功率，具体地，可以通过控制测试激光的幅值较小、控制测试激光的占空比较小等方式实现测试激光的光功率较小。

处理器12控制光接收器112接收由当前场景反射的测试激光。处理器12可以控制光发射器111与光接收器112同时开启，即，处理器12可以同时实施步骤031及032。在本申请实施例中，光发射器111发射的激光带有特定的图案(例如散斑图案)，激光经过物体反射后由光接收器112接收，光接收器112采集到被物体反射后的激光后，形成散斑图像。

然后，处理器12依据接收到的测试激光获取当前场景的深度信息。具体地，终端10的存储器内可以存储有预先标定好的参考图像，处理器12处理上述的散斑图像及参考图像以得到当前场景的深度图像，其中，深度图像中包含深度信息。在一个例子中，深度图像包括多个像素，每个像素的像素值为与该像素对应的当前场景的深度，例如，某像素的像素值为20，该某像素与场景中的A点对应，则该像素值20为深度相机11到A点的距离为20，可以理解，像素值越小，则当前场景的对应位置与深度相机11的距离越小。

然后，处理器12判断深度信息中是否存在小于预设的安全距离的深度。安全距离可以是依据相关安全标准及用户属性等进行设定，例如依据用户人眼单位时间能够承受的激光能量的最大值、依据终端10的目标使用人群、依据终端10的目标使用场景等进行设定。安全距离可以设定为100毫米、200毫米、250毫米、1000毫米等任意距离，在此不作限制。如上所述，深度信息可以包括了当前场景中多个位置的深度，处理器12可以将每个位置的深度与安全距离进行比较，当至少有一个位置的深度小于安全距离时，则判断该位置的物体(例如人)较容易受到激光伤害。

然后，处理器12在深度信息中存在小于预设的安全距离的深度时，控制终端10进入安全模式。如上所述，在判断有物体较容易受到激光伤害时，控制终端10进入安全模式，以保证当前场景中的物体不会受到伤害。具体地，处理器12控制终端10进入安全模式，可以是控制终端10发出提示信号(例如，控制显示屏14显示提示用户远离的提示窗口，控制终端10的扬声器发出提示用户远离的提示语音，控制终端10的震动马达发出提示用户远离的震动等方式)，可以是控制光发射器111以预设的安全频率发射激光，可以是控制光发射器111以预设的安全幅值发射激光中的一种或多种。

请结合图5，处理器12默认控制光发射器111发射的激光的波形如L1所示，高电平表征光发射器111正在发射激光，低电平表征光发射器111未正在发射激光。如图5中的L2为处理器12控制光发射器111以预设的安全频率发射的激光的波形，其中，安全频率可以小于光发射器111发射激光的默认频率，例如安全频率为默认频率的1/2、1/3等，以使用户在单位时间内受到激光照射的能量较低，避免伤害用户。如图5中的L3为处理器12控制光发射器111以预设的安全幅值发射的激光的波形，其中，安全幅值可以小于光发射器111发射激光的默认幅值，例如安全幅值为默认幅值的2/3、1/2、1/3等。如图5中的L4为处理器12控制光发射器111以安全频率及安全幅值发射的激光的波形。可以理解，在改变激光的波形后，深度相机11依然可以用于获取场景中的深度图像，对用户的使用体验影响较小。

综上，本申请实施方式的终端10、控制方法及控制装置20中，通过控制光发射器111发射测试激光，光接收器112接收被反射的测试激光，并依据被反射的测试激光先获取深度信息，依据深度信息判断是否存在小于预设的安全距离的深度，在存在时，判断目前的激光如果照射到用户身上，例如眼睛上，容易对用户造成伤害，并进一步控制终端10进入安全模式，以使用户的使用距离较近时，使用终端10的安全性也较高。同时，由于通过深度相机11预先检测用户的使用距离，不需要额外增加深度相机11之外的距离检测装置进行预先检测，降低了终端10的尺寸及制造成本。

请参阅图6，在某些实施方式中，控制方法还包括步骤：

066：若深度信息中不存在小于预设的安全距离的深度，控制终端10以设定的模式获取当前场景的深度信息；及

067：判断以设定的模式获取的深度信息中是否存在小于预设的安全距离的深度。

通过步骤067判断以设定的模式获取的深度信息中存在小于预设的安全距离的深度时，还可以实施步骤065：控制终端10进入安全模式。

请参阅图4及图6，在某些实施方式中，第三控制模块25还可用于实施步骤066，第一判断模24块还可用于实施步骤067。也即是说，第三控制模块25还可用于若深度信息中不存在小于预设的安全距离的深度，控制终端10以设定的模式获取当前场景的深度信息；第一判断模块24还可用于判断以设定的模式获取的深度信息中是否存在小于预设的安全距离的深度。第三控制模块25还可用于在判断以设定的模式获取的深度信息中存在小于预设的安全距离的深度时，实施步骤065，即，控制终端10进入安全模式。

请参阅图1及图6，在某些实施方式中，处理器12还可用于实施步骤066及067，也即是说，处理器12还可用于若深度信息中不存在小于预设的安全距离的深度，控制终端10以设定的模式获取当前场景的深度信息；及判断以设定的模式获取的深度信息中是否存在小于预设的安全距离的深度。处理器12还用于在判断以设定的模式获取的深度信息中存在小于预设的安全距离的深度时，实施步骤065，即，控制终端10进入安全模式。

其中，图6中的步骤061、062、063、064及065的内容及具体实施细节，可以参照本申请说明书中对步骤031、032、033、034、及035的描述，在此不再赘述。

具体地，在深度信息中不存在小于预设的安全距离的深度时，可以判断当前场景中的物体未过于接近深度相机11，以设定的模式获取深度信息也不会对用户造成伤害，因此处理器12可以控制深度相机11以设定的模式获取当前场景的深度信息。具体地，设定的模式可以是终端10默认的深度相机11的工作模式，设定的模式包括了光发射器111发射激光的设定波形等信息，如图5所示的L1波形。

处理器12判断以设定的模式获取的深度信息中是否存在小于预设的安全距离的深度。可以结合上述对处理器12实施步骤034的具体说明，以设定的模式获取的深度信息包括场景中每个位置的深度，而深度可以通过深度图像中像素的像素值体现出来。通过比较每个深度与安全距离，当存在小于安全距离的深度时，判断场景中虽然初始时刻不存在过于接近深度相机11的物体，但在使用过程中，场景中又存在过于接近深度相机11的物体了，此时同样需要确保用户的安全，因此，可以控制终端10处于上述的安全模式。

进一步地，如果以设定的模式获取的深度信息中不存在小于预设的安全距离的深度，则处理器12可以继续控制终端10以设定的模式获取当前场景的深度信息。

请参阅图7，在某些实施方式中，控制方法还包括步骤076：依据深度信息判断当前场景是否存在人眼。在判断当前场景中存在人眼时，实施步骤074。

请参阅图7及图8，在某些实施方式中，控制装置20还包括第二判断模块26，第二判断模块26可用于实施步骤076，也即是说，第二判断模块26可用于依据深度信息判断当前场景是否存在人眼。在判断当前场景中存在人眼时，第一判断模块24实施步骤074。

请参阅图1及图7，在某些实施方式中，处理器12还可用于实施步骤076，即，处理器12还可用于依据深度信息判断当前场景是否存在人眼。在判断当前场景中存在人眼时，处理器12实施步骤074。

其中，图7中的步骤071、072、073、074及075的内容及具体实施细节，可以参照本申请说明书中对步骤031、032、033、034及035的描述，在此不再赘述。

具体地，由于人眼对于激光的耐受能力明显低于人体外表其余部位的皮肤，对人造成伤害往往会先伤害到人眼，故可以先判断当前场景中是否存在人眼，在存在人眼时，判断当前的使用距离是否小于安全距离。在一个例子中，如果判断不存在人眼，处理器12可以直接实施步骤076，以提高获取深度信息的时效性。

诚如上述，深度信息可以由深度图像中的多个像素的像素值来表征，处理器12可以依据多个像素的像素值的分布状况与预设的人眼模型进行匹配，如深度图像中存在匹配度超过预定阈值的区域，则判断当前场景中存在人眼，如深度图像中不存在匹配度超过预定阈值的区域，则判断当前场景中不存在人眼。

请结合图9，深度图像I包括多个像素P，每个像素P的像素值(如21、22、23、24)表征该像素P的对应位置的深度。如深度图像I的区域D中，依据区域D中像素值的分布情况，判断该区域D对应的物体的深度分布大致为中间条状区域深度较小，而该条状区域的周围深度均逐渐增大，该深度分布情况与正视深度相机11的人眼模型匹配度较高，因此判断当前场景中存在人眼，该区域D对应当前场景中人眼的位置。

当然，在其他实施例中，处理器12还可利用可见光相机13获取的当前场景的可见光图像共同确认当前场景是否存在人眼，具体为同时通过识别可见光图像中的特征信息判断当前场景是否存在人眼，当通过可见光图像及深度信息均识别存在人眼时，判断当前场景存在活体人眼，而排除仅存在人眼照片或仅存在人眼模具等的情况。

请参阅图10，在某些实施方式中，预定帧数包括至少两帧，控制方法还包括步骤：

01031：依据接收到的前一帧测试激光获取当前场景的第一深度信息；

01032：依据接收到的后一帧测试激光获取当前场景的第二深度信息；及

01033：依据第一深度信息、第二深度信息、前一帧测试激光的发射时间及后一帧测试激光的发射时间计算光发射器111发射下一帧激光时当前场景的深度信息。

请参阅图10及图11，在某些实施方式中，预定帧数包括至少两帧，获取模块23包括第一获取单元231、第二获取单元232及第一计算单元233。第一获取单元231可用于实施步骤01031，第二获取单元232可用于实施步骤01032，第一计算单元233可用于实施步骤01033。也即是说，第一获取单元231可用于依据接收到的前一帧测试激光获取当前场景的第一深度信息；第二获取单元232可用于依据接收到的后一帧测试激光获取当前场景的第二深度信息；第一计算单元233可用于依据第一深度信息、第二深度信息、前一帧测试激光的发射时间及后一帧测试激光的发射时间计算光发射器111发射下一帧激光时当前场景的深度信息。

请参阅图1及图10，在某些实施方式中，预定帧数包括至少两帧，处理器12还可用于实施步骤01031、01032及01033。也即是说，处理器12可用于依据接收到的前一帧测试激光获取当前场景的第一深度信息；依据接收到的后一帧测试激光获取当前场景的第二深度信息；及依据第一深度信息、第二深度信息、前一帧测试激光的发射时间及后一帧测试激光的发射时间计算光发射器111发射下一帧激光时当前场景的深度信息。

其中，图10中的步骤0101、0102、0104及0105的内容及具体实施细节，可以参照本申请说明书中对步骤031、032、034及035的描述，在此不再赘述，步骤01031、01032及01033可以是步骤033的子步骤。

可以理解，在光发射器111发射测试激光时，用户与深度相机11的距离可能大于安全距离，基于该判断，深度相机11可能会以设定的模式获取深度信息，即可能以默认的光功率向当前场景中发射激光，而光发射器111发射测试激光与以默认的光功率发射激光之间存在时间差，可能导致在以默认的光功率发射激光的时刻，用户与深度相机11的距离小于安全距离，而导致用户受到激光的伤害。

请结合图12，在本实施方式中，前一帧测试激光的发射时间为t1，t1时刻当前场景的物体T的第一深度信息为d1，后一帧测试激光的发射时间为t2，t2时刻物体T的第二深度信息为d2。依据接收到的前一帧及后一帧测试激光，分别获取当前场景的第一深度信息d1及第二深度信息d2的方式可以参考上述对处理器12实施步骤033的描述，在此不再赘述。其中，前一帧及后一帧仅表示两帧具有先后顺序的测试激光，并不意味着前一帧和后一帧只能是相邻的两帧。

从图12中可以看出，发射测试激光时，物体T与终端10处在相对运动的状态，例如终端10不动，而物体T(例如人或物)正在向终端10靠近，或者物体T(例如，被拍摄的人或物)不动，用户手拿终端10正在向该物体T(例如，被拍摄的人或物)靠近，物体T与终端10的相对距离不断发生改变。而通过第一深度信息为d1、第二深度信息为d2、前一帧测试激光的发射时间t1及后一帧测试激光的发射时间t2可以计算出物体T与终端10的相对运动状态，例如通过d1-d2＝k(t2-t1)，得出运动系数k。

处理器12进而依据光发射器111发射(实际尚未发射)下一帧激光(该激光的波形可以不同于测试激光的波形)的时间t3及上述的相对运动状态，计算在t3时刻物体T的深度信息d3，其中，d3-d2＝k(t3-t2)，或者d3-d1＝k(t3-t1)，并将深度信息d3作为步骤0104中的深度信息以用于判断深度信息中是否存在小于预设的安全距离的深度。当步骤0104判断结果为是时，说明不能在t3发射下一帧激光，终端10需要进入安全模式。

请参阅图13，在某些实施方式中，步骤066包括步骤：

0131：控制光发射器111以第一工作频率向当前场景发射激光；

0132：控制光接收器112以第二工作频率获取采集图像，第二工作频率大于第一工作频率；

0133：在采集图像中区分出在光发射器111未发射激光时采集的第一图像及在光发射器111发射激光时采集的第二图像；和

0134：根据第一图像、第二图像及参考图像计算深度信息。

请参阅图13及图14，在某些实施方式中，第三控制模块25包括第一控制单元251、第二控制单元252、区分单元253及第二计算单元254。第一控制单元251可用于实施步骤0131，第二控制单元252可用于实施步骤0132，区分单元253可用于实施步骤0133，第二计算单元254可用于实施步骤0134。也即是说，第一控制单元251可用于控制光发射器111以第一工作频率向当前场景发射激光；第二控制单元252可用于控制光接收器112以第二工作频率获取采集图像；区分单元253可用于在采集图像中区分出在光发射器111未发射激光时采集的第一图像及在光发射器111发射激光时采集的第二图像；第二计算单元254可用于根据第一图像、第二图像及参考图像计算深度信息。

请参阅图1及图13，在某些实施方式中，处理器12还可用于实施步骤0131、0132、0133及0134。也即是说，处理器12可用于控制光发射器111以第一工作频率向当前场景发射激光；控制光接收器112以第二工作频率获取采集图像，第二工作频率大于第一工作频率；在采集图像中区分出在光发射器111未发射激光时采集的第一图像及在光发射器111发射激光时采集的第二图像；和根据第一图像、第二图像及参考图像计算深度信息。

具体地，光接收器112与光发射器111工作频率不同(即第二工作频率大于第一工作频率)，例如图15所示，实线表示光发射器111发射激光的时序，虚线表示光接收器112获取采集图像的时序及采集图像的帧数，点划线表示根据第一图像和第二图像得到的仅由光发射器111发射的红外激光形成的散斑图像的帧数，图15中由上至下，依次为实线、虚线及点划线，其中，第二工作频率为第一工作频率的两倍。请参阅图15中实线与虚线部分，处理器12控制光接收器112在光发射器111未投射激光时先接收环境中的红外光(下称环境红外光)以获取第N帧采集图像(此时为第一图像，也可称作背景图像)；随后，处理器12控制光接收器112在光发射器111投射激光时接收环境红外光以及由光发射器111发射的红外激光以获取第N+1帧采集图像(此时为第二图像，也可称作干扰散斑图像)；随后，处理器12再控制光接收器112在光发射器111未投射激光时接收环境红外光以获取第N+2帧采集图像(此时为第一图像)，依此类推，光接收器112交替地获取第一图像和第二图像。

需要说明的是，处理器12可以控制光接收器112先获取第二图像，再获取第一图像，并根据这个顺序交替执行采集图像的获取。另外，上述的第二工作频率与第一工作频率之间的倍数关系仅为示例，在其他实施例中，第二工作频率与第一工作频率之间的倍数关系还可以是三倍、四倍、五倍、六倍等等。

处理器12对每个采集图像进行区分，判断采集图像是第一图像还是第二图像。处理器12获取到至少一帧第一图像和至少一帧第二图像后，即可根据第一图像、第二图像以及参考图像计算深度信息。具体地，由于第一图像是在光发射器111未投射激光时采集的，形成第一图像的光线仅包括环境红外光，而第二图像是在光发射器111投射激光时采集的，形成第二图像的光线同时包括环境红外光和光发射器111发射的红外激光，因此，处理器12可以根据第一图像来去除第二图像中的由环境红外光形成的采集图像的部分，从而得到仅由光发射器111发射的红外激光形成的采集图像(即由红外激光形成的散斑图像)。

可以理解，环境光中包括与光发射器111发射的激光波长相同的红外光(例如，包含940nm的环境红外光)，光接收器112获取采集图像时，这部分红外光也会被光接收器112接收。在场景的亮度较高时，光接收器112接收的光线中环境红外光的占比会增大，导致采集图像中的激光散斑点不明显，从而影响深度图像的计算。本实施方式中，光发射器111与光接收器112以不同的工作频率工作，光接收器112可以采集到仅由环境红外光形成的第一图像以及同时由环境红外光和光发射器111发射的红外激光形成的第二图像，并基于第一图像去除掉第二图像中由环境红外光形成的图像部分，由此能够区分出激光散斑点，并能采用仅由光发射器111发射的红外激光形成的采集图像来计算深度信息，激光散斑匹配不受影响，可以避免深度信息出现部分或全部缺失，从而提升深度信息的精确度。

在某些实施方式中，步骤0133包括：

01331：根据每一帧采集图像的采集时间确定在采集时间下光发射器111的工作状态；

01332：根据工作状态为每一帧采集图像添加图像类型；及

01333：根据图像类型区分第一图像与第二图像。

请再参阅图14，在某些实施方式中，步骤01331、步骤01332及步骤01333均可以由区分单元253实施。也即是说，区分单元253还可用于根据每一帧采集图像的采集时间确定在采集时间下光发射器111的工作状态；根据工作状态为每一帧采集图像添加图像类型及根据图像类型区分第一图像与第二图像。

请参阅图1及图2，在某些实施方式中，步骤01331、步骤01332及步骤01333均可以由处理器12实施。也即是说，处理器12还可用于根据每一帧采集图像的采集时间确定在采集时间下光发射器111的工作状态；根据工作状态为每一帧采集图像添加图像类型及根据图像类型区分第一图像与第二图像。

具体地，处理器12每从光接收器112接收到一帧采集图像，都会为采集图像添加图像类型(stream_type)，以便于后续处理中可以根据图像类型区分出第一图像和第二图像。具体地，在光接收器112获取采集图像的期间，处理器12会通过I2C总线实时监测光发射器111的工作状态。处理器12每从光接收器112接收到一帧采集图像，会先获取采集图像的采集时间，再根据采集图像的采集时间来判断在采集图像的采集时间下光发射器111的工作状态是投射激光还是未投射激光，并基于判断结果为采集图像添加图像类型。其中，采集图像的采集时间可以是光接收器112获取每一帧采集图像的开始时间、结束时间、介于开始时间至结束时间之间的任意一个时间等等。如此，可以实现每一帧采集图像与光发射器111在该帧采集图像获取期间的工作状态(投射激光或未投射激光)的对应，准确区分出采集图像的类型。在一个例子中，图像类型stream_type的结构如表1所示：

表1

表1中stream为0时，表示此时的数据流为由红外光和/或红外激光形成的图像。light为00时，表示此时的数据流是在没有任何设备投射红外光和/或红外激光(仅有环境红外光)的情形下获取的，那么处理器12可以对采集图像添加000的图像类型，以标识这一采集图像为第一图像。light为01时，表示此时的数据流是在光发射器111投射红外激光(既有环境红外光，又有红外激光)的情形下获取的。处理器12可以对采集图像添加001的图像类型，以标识这一采集图像为第二图像。处理器12后续即可根据stream_type来区分采集图像的图像类型。

在某些实施方式中，处理器12包括第一存储区、第二存储区以及逻辑减电路，逻辑减电路与第一存储区及第二存储区均连接。其中，第一存储区用于存储第一图像，第二存储区用于存储第二图像，逻辑减电路用于处理第一图像和第二图像得到由红外激光形成的散斑图像。具体地，逻辑减电路从第一存储区读取第一图像，从第二存储区读取第二图像，在获取到第一图像和第二图像后，对第一图像和第二图像执行减法处理得到由红外激光形成的散斑图像。逻辑减电路还与处理器12中的深度计算模块(例如，可以是专门用于计算深度的集成电路ASIC等)连接，逻辑减电路将由红外激光形成的散斑图像发送到深度计算模块中，由深度计算模块根据由红外激光形成的散斑图像和参考图像计算深度信息。

请参阅图16，本申请还提供一个或多个包含计算机可读指令的非易失性计算机可读存储介质200。计算机可读指令被处理器300执行时，使得处理器300执行上述任意一项实施方式所述的控制方法。处理器300可以是图1及图2中的处理器12。

例如，请结合图3，计算机可读指令被处理器300执行时，使得处理器300执行以下步骤：

031：控制光发射器111向当前场景发射预定帧数的测试激光；

032：控制光接收器112接收由当前场景反射的测试激光；

033：依据接收到的测试激光获取当前场景的深度信息；

034：判断深度信息中是否存在小于预设的安全距离的深度；及

035：若是，控制终端10进入安全模式。

在本说明书的描述中，参考术语“某些实施方式”、“一个实施方式”、“一些实施方式”、“示意性实施方式”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”的描述意指结合所述实施方式或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本申请的至少一个实施方式或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施方式或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施方式或示例中以合适的方式结合。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个所述特征。在本申请的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个，除非另有明确具体的限定。

尽管上面已经示出和描述了本申请的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本申请的限制，本领域的普通技术人员在本申请的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型，本申请的范围由权利要求及其等同物限定。

Claims (14)

1.一种终端的控制方法，所述终端包括深度相机，所述深度相机包括光发射器及光接收器，其特征在于，所述控制方法包括：

控制所述光发射器向当前场景发射预定帧数的测试激光；

控制所述光接收器接收由当前场景反射的测试激光；

依据接收到的测试激光获取当前场景的深度信息；

判断所述深度信息中是否存在小于预设的安全距离的深度；及

若是，控制所述终端进入安全模式。

2.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述控制方法还包括：

若所述深度信息中不存在小于预设的安全距离的深度，控制所述终端以设定的模式获取当前场景的深度信息；

判断以设定的模式获取的深度信息中是否存在小于预设的安全距离的深度；及

若是，控制所述终端进入安全模式。

3.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述控制所述终端进入安全模式，包括：

控制所述终端发出提示信号；及/或

控制所述光发射器以预设的安全频率发射激光；及/或

控制所述光发射器以预设的安全幅值发射激光。

4.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述控制方法还包括：

依据所述深度信息判断当前场景是否存在人眼；及

若是，执行所述判断所述深度信息中是否存在小于预设的安全距离的深度的步骤。

5.根据权利要求1所述控制方法，其特征在于，所述预定帧数包括至少两帧，所述依据接收到的测试激光获取当前场景的深度信息，包括：

依据接收到的前一帧测试激光获取当前场景的第一深度信息；

依据接收到的后一帧测试激光获取当前场景的第二深度信息；及

依据所述第一深度信息、所述第二深度信息、所述前一帧测试激光的发射时间及所述后一帧测试激光的发射时间计算所述光发射器发射下一帧激光时当前场景的深度信息。

6.根据权利要求2所述的控制方法，其特征在于，所述控制所述终端以设定的模式获取当前场景的深度信息，包括：

控制所述光发射器以第一工作频率向当前场景发射激光；

控制所述光接收器以第二工作频率获取采集图像，所述第二工作频率大于所述第一工作频率；

在所述采集图像中区分出在所述光发射器未发射激光时采集的第一图像及在所述光发射器发射激光时采集的第二图像；和

根据所述第一图像、所述第二图像及参考图像计算深度信息。

7.一种终端的控制装置，所述终端包括深度相机，所述深度相机包括光发射器及光接收器，其特征在于，所述控制装置包括：

第一控制模块，用于控制所述光发射器向当前场景发射预定帧数的测试激光；

第二控制模块，用于控制所述光接收器接收由当前场景反射的测试激光；

获取模块，用于依据接收到的测试激光获取当前场景的深度信息；

第一判断模块，用于判断所述深度信息中是否存在小于预设的安全距离的深度；及

第三控制模块，用于若所述深度信息中存在小于预设的安全距离的深度，控制所述终端进入安全模式。

8.一种终端，其特征在于，包括深度相机及处理器，所述深度相机包括光发射器及光接收器，所述处理器用于：

控制所述光发射器向当前场景发射预定帧数的测试激光；

控制所述光接收器接收由当前场景反射的测试激光；

依据接收到的测试激光获取当前场景的深度信息；

判断所述深度信息中是否存在小于预设的安全距离的深度；及

若是，控制所述终端进入安全模式。

9.根据权利要求8所述的终端，其特征在于，所述处理器还用于：

若所述深度信息中不存在小于预设的安全距离的深度，控制所述终端以设定的模式获取当前场景的深度信息；

判断以设定的模式获取的深度信息中是否存在小于预设的安全距离的深度；及

若是，控制所述终端进入安全模式。

10.根据权利要求8所述的终端，其特征在于，所述处理器还用于：

控制所述终端发出提示信号；及/或

控制所述光发射器以预设的安全频率发射激光；及/或

控制所述光发射器以预设的安全幅值发射激光。

11.根据权利要求8所述的终端，其特征在于，所述处理器还用于：

依据所述深度信息判断当前场景是否存在人眼；及

若是，执行所述判断所述深度信息中是否存在小于预设的安全距离的深度的步骤。

12.根据权利要求8所述的终端，其特征在于，所述预定帧数包括至少两帧，所述处理器还用于：

依据接收到的前一帧测试激光获取当前场景的第一深度信息；

依据接收到的后一帧测试激光获取当前场景的第二深度信息；及

依据所述第一深度信息、所述第二深度信息、所述前一帧测试激光的发射时间及所述后一帧测试激光的发射时间计算所述光发射器发射下一帧激光时当前场景的深度信息。

13.根据权利要求9所述的终端，其特征在于，所述处理器还用于：

控制所述光发射器以第一工作频率向当前场景发射激光；

控制所述光接收器以第二工作频率获取采集图像，所述第二工作频率大于所述第一工作频率；

在所述采集图像中区分出在所述光发射器未发射激光时采集的第一图像及在所述光发射器发射激光时采集的第二图像；和

根据所述第一图像、所述第二图像及参考图像计算深度信息。

14.一个或多个包含计算机可读指令的非易失性计算机可读存储介质，所述计算机可读指令被处理器执行时，使得所述处理器执行权利要求1-6任意一项所述的控制方法。