CN109319120B - 用于操纵交通工具的货仓中的容器的系统 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种系统，用于操纵交通工具货仓中的容器，具有：有框架的填塞装置，框架中构成多个用于接收容器的装置；至少一个机器人手臂，其具有至少四个自由度、基部和操纵工具；可支撑在框架上且承载至少一个机器人手臂基部的引导装置，其具有至少一个引导轴线；和与至少一个机器人手臂和引导装置连接的控制单元。机器人手臂借助操纵工具接收框架中的容器并将其从相关装置中移除或将接收的物体装入装置中。引导装置使至少一个机器人手臂沿着至少一个引导轴线运动。控制单元根据要求控制至少一个机器人手臂和引导装置，使出自相关装置的容器被操纵工具接收并提供到框架之外的预定递交位置上，或使递交位置上的容器被操纵工具接收并引入到装置中。

Description

用于操纵交通工具的货仓中的容器的系统

技术领域

本发明涉及一种用于操纵交通工具的货仓中的物体的系统，所述物体尤其是容器。本发明还涉及一种交通工具，其具有货仓和安装在其中的用于操纵容器的系统。

背景技术

为了最大化运输工具尤其客机中乘客座位的数量，提出了一些措施。一方面，例如优化前后相继的座椅之间的座椅间距。坐垫的小的深度延伸可对此支持。另一方面，通过巧妙地配备客舱设备能够提供紧凑的多功能的客舱设备，其与功能分开的客舱设备相比整体上需要更小的结构体积。这导致如下可行性：在空出的结构空间中安装附加的乘客座椅。

另一可行性在于，减少客舱中的尤其用于交通工具上的厨房的填充空间或其他一般功能。为了在此不限制舒适性，已知在客舱外部的货仓中安置容器，其通常存放在交通工具上的厨房中。从交通工具的客舱输送容器至货仓中和相反的输送可通过不同的设备来确保，这些设备总体上允许空乘人员根据需求来输送容器，也就是说输送到客舱中，或者储藏容器，也就是说从客舱输送至货仓中。

DE 10 2010 013 219 A1例如示出了这种操纵系统的一个实例。这里示出可定位在交通工具客舱之外的储藏设备，其具有很小的高度延伸连同容器的多个环绕的输送路径。驱动装置能有目的地执行各个运动轨道的输送，使得期望的物体到达运输设备或输送离开那里。

DE 43 02 706 C2示出用于操纵各个包装在餐盒中的饭菜和饮料的装置，所述饭菜和饮料储藏在货物集装箱中并且被输送至客舱。

总体上，用于集成根据物流仓库类型的操纵系统的耗费是相当大的并且要求对交通工具进行多处修改。

发明内容

本发明的目的是，提出一种操纵系统，其可尽可能简单地集成到交通工具中，要求对交通工具结构的尽可能少的修改和能尽可能成本低地实现。

所述目的通过根据本发明的一种操纵系统来实现。有利的实施方式和改进方案可从下文的说明中得知。

提出一种用于操纵交通工具的货仓中的容器的系统。所述系统具有：具有框架的填塞装置，在所述框架中构成有多个用于接收容器的装置；至少一个机器人手臂，其具有至少四个自由度、基部和操纵工具；可支撑在所述框架上的且承载所述至少一个机器人手臂的基部的引导装置，所述引导装置具有至少一个引导轴线；和控制单元，其与所述至少一个机器人手臂和所述引导装置连接。所述机器人手臂构造用于，借助所述操纵工具接收设置在所述框架中的物体并且将该物体从相关的装置中移除或者将被接收的物体装入装置中。所述引导装置构造用于，使所述至少一个机器人手臂沿着所述至少一个运动轴线运动。所述控制单元还构造用于，根据要求来控制所述至少一个机器人手臂和所述引导装置，使得出自相关的装置的物体被所述操纵工具接收并且提供到框架之外的预定的递交位置上，或者使得在所述递交位置上的物体被所述操纵工具接收并且引入到装置中。

填塞装置因此是空间中的构造，其配设有能接收容器的装置。在简单情况下，该装置可以是储物格，相关的容器能松开地保持在该储物格中。用于接收容器的装置也可以是厨房设备，其根据需求可装备容器，以便进行加热、填充、清空或者清理、加热等。

可理解的是，填塞装置应这样配设，使得其可容易地安置在相关的交通工具的可使用的货仓中。为了从上述背景技术说明预期到本发明，为了将填塞装置安置在货仓中应不需要或仅需要尽可能少的修改。例如可考虑，填塞装置遵循对于相关的交通工具常见的货物集装箱的外形。填塞装置可根据需求或永久地安装。

在本文中指出，术语货仓不一定理解为用于安置货物集装箱的空间。而是，本发明意义中的货仓可理解为如下空间，其不用于安置乘客而是用于暂时存放物品。货仓尤其可设置在乘客舱之外。对此替选地还有乘客舱上方，其中这种货仓具有相对小的储存体积或相对小的结构高度。此外可考虑，使用乘客舱侧面的货仓，尤其在飞翼飞机或翼身融合结构的情况下。

在框架中的装置，即例如储物格，匹配于待储存的容器。尤其是在飞机中可提出：设置所谓的标准单元作为容器。可考虑，储物格也设计用于根据需求来安置行李、例如手提包。因此，填塞装置不必无条件提供具有仅唯一尺寸的储物格或其他装置。相反，可考虑且有利的是，设置具有不同尺寸的用于接收不同大小的容器的储物格和其他装置。此外可考虑，储物格和其他装置也可通过模块化的构件根据需求来修改，以便例如适配其尺寸和功能。

所述框架能够以敞开的骨架式构成的框架来实现并且能够也具有至少一个闭合的壁。可有利的是，所述框架具有至少一个敞开的限界面，通过该限界面可实现对储存在框架中的容器的操纵。在下文中称作第一限界面的该限界面能够沿任意的空间方向构成，也就是说可设置在框架的侧向的、前方的/后方的或上方的/下方的边界处。方向说明可尤其涉及与交通工具固定的坐标系。

所述至少一个机器人手臂可具有四个或更多个自由度并且因此由至少两个通过转动铰链或滑动元件(Schubgelenke)彼此连接的元件构成。该铰链在此可分别通过至少一个驱动器移动，使得机器人手臂可有针对性地执行空间运动。机器人手臂具有基部，其定位在机器人手臂的与操纵工具相反的端部上。该基部用于保持机器人手臂，使得机器人手臂可相对于基部执行预定的运动。

一个特别的特征在于引导装置，其承载所述基部并且同时设置用于使基部沿着至少一个引导轴线运动。这具有特别的优点：机器人手臂可执行空间运动，该运动不仅仅与其尺寸相关。而是，引导装置构造用于预先确定适合于操纵在框架中的期望的容器的位置，使得随后从该期望的位置进行容器的操纵。

所述系统因此执行一系列的运动，直至结束对相关容器的操纵。在基部通过引导装置取得期望的位置之后，进行机器人手臂的运动，随后连接着引导装置和机器人手臂的至少一个另外的运动。可考虑：引导装置和机器人手臂在所述操纵之前和之后占据停驻位置，以最小化通过交通工具运动引起的惯性力的影响。

控制单元包含适当的编程，以控制在引导装置和机器人手臂中的所有的执行器及驱动装置。控制单元因此形成在交通工具中的输入单元或其他信号或数据源与具有所提到的部件的运动过程实际控制装置之间的接口。在本文中可考虑：根据输出特定容器的要求，控制单元能够：将引导装置和机器人手臂从停驻位置移动至相关的容器，随后接收该容器，将该容器移动至递交位置，以便随后将机器人手臂和引导装置再次递交到停驻位置中。

此外可考虑：控制单元也具有关于各个容器、其储存位置和填充状态、储物格和其他装置的功能和地点的信息，使得传送简化的用于将容器交付或接收至所述系统的要求。这例如可被限制为：仅输送对系统的如下询问：提供、接收或操纵具有特定内容的容器。然后控制单元能够识别合适的容器，例如借助于保存的储存状态或借助于容器上的标记，或者识别空的储物格或具有特定功能的其他装置，在所述空的储物格上可放置容器。控制单元的具体的实施方案可以与交通工具运营者的要求、框架的大小和其他因素相关。

通过使用机器人手臂可明显使对交通工具的货仓中容器的操纵变容易，机器人手臂可在技术上成熟地以商业方式获取。机器人手臂的细长的构型即使在适配于框架的几何形状时也能执行用于操纵容器的复杂的运动过程，而不必对货仓进行修改。基部经由引导装置进行的事先定位可在框架的个别的敞开的限界面上进行，并且明显使机器人手臂的操纵工具的定位变容易。此外不需要刚性地设计机器人手臂，使得其在所有可想到的基于交通工具运动的影响的情况下具有尤其高的启动精度。相反，可通过使用智能控制，即使在相对柔性的机器人手臂的情况下，也能够通过元件和操纵工具的再引导而容易地补偿基于惯性运动的位置偏差。与传统的自动化储存系统相比，可在容器的储存或操纵具有明显更高的灵活性的同时实现明显的重量节约。

在一个有利的实施方式中，框架具有第一限界面，在所述限界面上设置所述引导装置。所述至少一个引导轴线平行于所述第一限界面定向。第一限界面例如可在框架的整个侧上延伸，并且引导装置在此可沿着该侧的延伸将基部定位在特定的期望位置上。机器人手臂因此可定位在任意位置上，以便从此处起操纵期望的容器。如果期望仅唯一一个运动轴线，那么该运动轴线可居中地设置在相关的限界面上，也就是说，设置在相关的面的一半高度上或一半深度上，视运动轴线的定向而定。

在一个优选的实施方式中，所述引导装置具有至少两个引导轴线。基部因此可定位在敞开的限界面上的任意位置上，以便从此处起操纵期望的容器。引导装置在此可由两个彼此垂直的单个的引导装置构成。

尤其优选地，所述引导装置具有三个引导轴线并且设置在两组装置之间。引导装置在此因此设置在这两个组之间的空隙中。至少一个机器人手臂可通过基部的运动移动至这两个组中的一个组，以便在此处进行操纵。因此，可使用特别大的货仓体积，而不必使用其他分开的机器人手臂。

在一个有利的实施方式中，系统具有两组装置，其分别与分开的引导装置相关联。这两个组中的容器可彼此分开地被操纵。此外由此可产生一定的冗余，使得一个组的引导装置的机器人手臂也可操纵另一组的容器。如果在故障情况下，一个组的机器人手臂具有故障，那么也可尤其通过另一组的机器人手臂进行该机器人手臂的维修。对此例如可使用基于摄像机的控制装置。

框架可优选具有由储物格构成的三维矩阵。所有的储物格因此形成一系列的上下叠置和或前后相继设置的多个储物格排。因此可利用填塞装置的几何上的延伸，因为可实现尽可能多地储存容器。在此要注意为机器人手臂提供充足的运动自由空间，使得该机器人手臂也能够用于将与引导装置更远间隔开的容器从相关的储物格中取出或安置到那里。因此可考虑，按照架子的类型构造储物格，其尤其垂直于第一限界面定向，在这些储物格之间提供用于机器人手臂的充足的运动空间。相应的自由空间在此优选垂直于引导装置的至少一个运动轴线设置。

在一个有利的实施方式中，系统具有两个或更多个机器人手臂，其中每个机器人手臂的基部能无关地借助于引导装置定位。因此，两个或更多个机器人手臂能与其它机器人手臂无关地定位并且凭自身地或共同地操纵特定的容器。在定位各个容器时和在选择操纵工具时的灵活性得到提高。

在另一有利的实施方式中，至少一个装置是用于加工和提供食品的装置。至少一个机器人手臂因此能够用于根据需求从这种装置中取出食品并且提供到递交位置上。所述装置在此可以是不同类型的。例如可考虑，设置炉或其他产生热的装置，其中预包装的食物根据需求被加热，以便然后通过操纵系统提供到货仓外部。所述装置也能够包括咖啡机或类似设备。特别的优点在于进一步改善了部件在交通工具客舱外部的处理，以便还更进一步地改善交通工具客舱中的结构空间的提供。至少一个机器人手臂因此设置用于对所述装置填充食品，其然后被加工或至少取出被加工后的食品。

在一个有利的实施方式中，控制单元设置用于控制第一机器人手臂以取出并且暂存出自第一储物格的第一容器，并且用于用于控制第二机器人手臂以操纵第二储物格的第二容器，该第二储物格从引导装置起设置在第一储物格之后。因此，为了到达后方的储物格，不需要在填塞装置的各个架子之间的相应的用于使机器人手臂穿过的空隙，并且框架可无空隙地设置储物格。暂存可通过简单保持第一容器来进行，对此替选地也可进行第一容器在空的且从引导装置起可触及的位置中的存放。如果例如可提供一个、两个、三个或可能更多个通常保持不装载的储物格来进行暂存，那么两个、三个、四个或更多个储物格可始终前后相继地设置并且始终在暂存之后可到达。

在一个有利的实施方式中，所述操纵工具选自操纵工具的如下组，所述组具有：具有支撑面的容纳元件，至少一个指状的元件，和至少一个钩。支撑面例如可设置在平的容纳元件上，该容纳元件可推到容器下方。在支撑面移动到下方之后因此可克服重力抬起操纵工具，使得容器以其全部重量放置在支撑面上。然后容器可通过支撑面的运动而运动。为了支持容器在支撑面上的保持，可提出：设置锁止元件，其锁入容器的相应的装置中。对此替选地或附加地可考虑，在容纳元件中设置电磁体，其可进行支撑面和容器之间的临时连接。对此显然需要容器具有相应的磁性的下侧。

操纵工具此外可构造成多元件的抓紧工具，其例如类似于人手。抓紧工具因此可具有多个指状的抓紧元件，它们可彼此独立地运动。这种抓紧工具可以构成前面提到的支撑面。但是尤其优选地，抓紧工具可模仿人类使用者的抓紧运动，该人类使用者抓住容器并且将其移动至其他地点。这可尤其有利地，在交通工具中使用标准集装箱，例如“标准单元”，其构造用于人类使用者的操纵。因此即使在使用本发明的系统时也不必修改容器。

操纵工具也可构造成钩，其可钩入容器的已经存在的把手中。显然也可存在多个操纵工具的组合。此外也可考虑在唯一一个引导装置上使用具有不同操纵工具的机器人手臂。

本发明还涉及一种交通工具，其具有货仓和构造在货仓中的操纵系统。尤其优选地，乘客舱设置在货仓上方或下方并且具有递交装置，其至少部分地邻接于递交位置。递交装置在最简单的情况下可以是在限界面中的至乘客舱的开口，或者是一种抽屉，该抽屉包含递交位置并且相关的机器人手臂将要求的容器放入该抽屉中。该递交抽屉然后应可从客舱到达。

在一个有利的实施方式中，所述货仓设置在所述乘客舱下方并且至少通过客舱地板与所述客舱分开。在所述客舱地板中设有开口，通过所述开口能从所述乘客舱起达到递交位置。该递交位置如上文提到的可设置在递交抽屉中，其例如位于客舱地板中的所述开口之下。该开口优选可通过封闭装置封闭或者其设置在这样的地点，在该地点可靠地避免无意的进入。这种位置例如可以是交通工具上的厨房的抽屉内部，该抽屉本身可通过翻盖或门封闭。

在另一有利的实施方式中，所述货仓设置在所述乘客舱上方，尤其交通工具上的厨房上方的区域中。该区域在客机中通常称作“Crown Area”并且可根据飞机的结构形式具有相应的用于安置框架的结构空间。

如果位于乘客舱下方的货仓配设有根据本发明的操纵系统，那么框架例如可具有标准集装箱的或半个标准集装箱的外形。可设想，框架全部配设有引导装置和至少一个机器人手臂并且可根据需求装入交通工具中并且在装入之后仅与电系统和数据导线连接。因此可根据需求改装交通工具，使得例如在座位布置紧凑的情况下提供用于食品等的附加储存空间。

不仅对于系统而且对于交通工具尤其有利的是，填塞装置的内容物可经由货仓填充和清空，而不必为此取出填塞装置。如果例如填塞装置或适配于标准集装箱的形状的操纵系统直接设置在交通工具的货仓门上，那么储存内容物的取出或引入可经由货仓门实现。这能以可移入的模块的形式实施。

附图说明

本发明的其它特征、优点和应用可行性从实施例的下面的说明和附图中得到。在此，所有被说明的和/或图形化示出的特征本身并且以任意组合的方式也与它们在各个权利要求中的组合或其引用关系无关地形成本发明的主题。此外，在附图中相同的附图标记代表相同或类似的对象。

图1示出在货仓中的操纵系统的三维视图；

图2a和2b以两个相继的三维视图示出容器的操纵；

图3a和3b示出容器的通过操纵系统的递交和接收；

图4a、4b、5a和5b示出具有附加的用于加工食品的装置的操纵系统；

图6示出具有客舱、货仓和安装在货仓中的操纵系统的飞机的三维视图。

具体实施方式

图1示出操纵系统2的三维图。操纵系统2例如在客机的货仓4中示出，进而整体上遵循标准集装箱的外部形状。为了阐述操纵系统2，详细探讨在图平面中左侧示出的半部。

系统2具有带有框架8的填塞装置6，在所述框架中构成多个用于可松开地保持容器12的储物格10。框架8能够确定填塞装置6的外形。在示出的具有分成两半的填塞装置6的实现方式中可使用两个分开的框架8。在此形成储物格10的第一组A和储物格10的第二组B。两个组A、B能够设置在共同的底面14上和或经由共同的集装箱罩16包围。

框架8例如具有位于内部的第一限界面18，引导装置20例如设置在该第一限界面上。引导装置20例如具有两个水平定向且彼此平行设置的轨道22，它们固定在框架8的下侧上和框架8的上侧上。在轨道22上设置有与其垂直延伸的承载件24，其借助在此未示出的第一驱动装置能沿着轨道22运动。

承载件24承载机器人手臂28的基部26并且能沿着承载件24的延伸移动该基部。整体上，因此机器人手臂28能设置在第一限界面18的任意位置上。

机器人手臂例如由两个彼此铰接的元件30和32构成。在机器人手臂28的与基部26相反设置的一侧上设有操纵工具34。其构造用于操纵容器12，即将容器从储物格10取出或输送至储物格中。

此外示出第二机器人手臂28，其与第一机器人手臂28以相同的方式构成并且设置在引导装置20的单独的承载件24上。两个承载件24能够分开且彼此无关地将分别固定在其上的机器人手臂28定位在空间中，只要两个承载件24的运动不相互妨碍。为了防止这种情况，两个承载件24能支撑在轨道22的不同的侧上。为此，轨道22必须与第一限界面18稍稍间隔开，以便两个机器人手臂28中的一个能够运动到引导装置20和储物格10之间。

在图中主要示出两个前后相继设置的储物格12，使得通过上下叠置多个储物格10形成储物格10的空间上的矩阵。通过取出位于第一限界面18上的容器12，能够到达位于其下方的储物格10。因此可考虑，两个机器人手臂28之一例如将位于第一限界面18上的容器12从相关的储物格中取出，并且另一机器人手臂28随后接收保持在设在其后方的储物格10中的容器12。然后，暂存的容器12能再次装入储物格10中。

操纵系统2的实施方案可限制在这样的半部上，然而在所示情况下示出两个相同构成的半部，其具有储物格10的两个组A和B。可提出：将唯一的引导装置20用于两个组A和B。为此要求引导装置20允许沿着第三运动轴线的运动，该第三运动轴线位于两个半部或两个组A和B之间的连接线中。为此可将例如轨道22可移动地支撑在底面上和顶面上，使得机器人手臂28可根据需求来操纵组A或组B的容器12。然而在示图中示出两个分开的引导装置20，其分别与组A或B相关联。

在组B处在图平面中在左下角中示出：两个机器人手臂28在停驻位置中。如果在组A的处于运动中的机器人手臂28中出现故障，而该机器人手臂28不在停驻位置中，那么组B的机器人手臂28可用于其维修。可考虑：将卡住的或故障的机器人手臂28从受阻位置中释放或者至少移动至停驻位置附近。可考虑，为了维修而经由屏幕或虚拟现实眼镜进行摄像机支持的手动控制。故障的机器人手臂28然后可被钝化(passiviert)，使得其不受力地保持在停驻位置中。控制单元36能例如设有这种维修模式。通过这样双重地设置两个分别具有分开的机器人手臂28的引导装置20，所示出的系统也能够通过承担两个所示出的组的功能在没有显著限制的情况下保持紧急情况下的运行。这在传统的系统中是不可行的。

为了控制引导装置20和机器人手臂28，现在示意地说明控制单元36，其与引导装置20和机器人手臂28连接。但是仅示例性地选择控制单元36的位置，所有其他合适的安装地点可由专业人员根据相应的需求来选择。然而将控制单元36集成到闭合的壁16中可以是有利的，因为整个操纵系统2于是能够根据需求用于交通工具或飞机中，而不必进行除了固定、电流供给和数据连接之外的其它修改。

例如能够使用在三角区域33中的系统接口，所述三角区域位于货仓的侧面的下方的区域中，所述区域在客机中通常存在。这显著减少了用于集成本发明的系统的、在交通工具上的改变耗费。在三角区域33中也能设置冷却设备，以便冷却容器12。在此产生的废热能排出到余下的货仓中，在这里废热可通过货仓风机或货舱空调装置导出。

此外，因为所述系统不是客舱，所以可使用现有的哈龙灭火系统，使得对此也不需要进一步的修改。

在图2a和2b中示出借助两个机器人手臂28同时操纵容器12的过程。为此两个承载件24尽可能靠近相关的容器12定位。在图2a和2b中示出的视图中，一个承载件24在一侧设置在容器12旁边，而另一个承载件24定位在容器12的相对置的一侧上。随后两个机器人手臂的各自的基部26沿着各自的承载件24移动，使得操纵工具34能方便地引导至相应的容器12。

图3a中示出操纵系统2的在客舱地板38下方的部分。操纵系统2因此设置在飞机的在乘客舱下方的货仓4中。例如可直接在操纵系统2上方设置交通工具上的厨房(Galley)，各个容器12可提供用于所述交通工具上的厨房，或者相关的容器12被所述交通工具上的厨房接收。为了拿取要操纵的容器12，在客舱地板38中设有开口40，在该开口的下侧连接有递交装置42。所述递交装置可构造成一种具有两个彼此间隔开的储物筐44的抽屉，两个储物筐相对彼此围成间隙46，该间隙允许机器人手臂28穿过。放置到储物筐44上的容器12不仅可从客舱触及而且可从货仓触及。

对于操纵系统2因此可实现：将容器12从储物格12取出，并且通过机器人手臂28和引导装置20的组合运动将相关的容器12定位在递交装置42中。如图3b中示出的，容器12根据需要甚至可以提升到稍稍超过客舱地板38。但是同样地，使用者也可在递交装置42处提供容器12，该容器然后被操纵系统2从递交装置42取出并且放入设置的或空的储物格10中。

图4a示出操纵系统48的另一实施例，所述操纵系统配设有填塞装置50以及用于加工和提供食品的装置52。装置52基本上是全自动的厨房，其通过机器人手臂28操纵。该厨房如在图4a至5b中可见的那样例如构造成炉54、咖啡机56、冷藏/冷冻单元58、洗碗机60、垃圾压缩机62、多个抽屉64和用于排出液体垃圾的装置66。在此各个机器人手臂28例如可将打包的餐食引入炉54中，使其被加热。随后被加热的饭菜提供至客舱内。由此能节省客舱内显著的结构空间，因为装置52能容易地自动装载和操纵。

图4a、4b和5b中此外示出三角区域33上方的扁平的水箱68，其尤其可对装置52供给新鲜水或饮用水。在三角区域33中还设有冷却设备70，其用于冷却填塞装置50的容器12。

最后图6示出具有货仓74的飞机72、位于其上方的客舱76和设置在货仓74中的根据上述说明的操纵系统2或48。

补充地指出：“具有”不排除其它的元件或步骤，“一”或“一个”不排除多个。此外指出：参照上述实施例之一描述的特征也能够与其它上文描述的实施例的其它特征组合使用。权利要求中的附图标记不应视作为限制。

Claims (16)

1.一种用于操纵交通工具(72)的货仓(74)中的容器(12)的系统(2、48)，所述系统具有：

具有框架(8)的填塞装置(6、50)，在所述框架中构成有多个用于接收容器(12)的装置，

至少一个机器人手臂(28)，其各具有至少四个自由度、基部(26)和操纵工具(34)，

可支撑在所述框架(8)上且承载所述至少一个机器人手臂(28)的基部(26)的引导装置(20)，其具有至少一个引导轴线，和

控制单元(36)，其与所述至少一个机器人手臂(28)和所述引导装置(20)连接，

其中所述至少一个机器人手臂(28)构造用于，借助所述操纵工具(34)接收设置在所述框架中的容器(12)并且将该容器从相关的用于接收容器的装置中移除，或者将被接收的物体装入用于接收容器的装置中，

其中所述引导装置(20)构造用于，使所述至少一个机器人手臂(28)沿着所述至少一个引导轴线运动，和

其中所述控制单元(36)构造用于，根据要求控制所述至少一个机器人手臂(28)和所述引导装置(20)，使得出自相关的用于接收容器的装置的容器(12)被所述操纵工具(34)接收并且提供到框架(8)之外的预定的递交位置上，或者使得容器(12)在所述递交位置上被所述操纵工具(34)接收并且引入到用于接收容器的装置中。

2.根据权利要求1所述的系统(2、48)，

其中，所述框架(8)具有第一限界面(18)，在所述第一限界面上设置所述引导装置(20)，并且其中所述至少一个引导轴线平行于所述第一限界面(18)定向。

3.根据权利要求1或2所述的系统(2、48)，

其中，所述引导装置(20)具有至少两个引导轴线。

4.根据权利要求3所述的系统(2、48)，

其中，所述引导装置(20)具有三个引导轴线并且设置在两组(A、B)用于接收容器的装置之间。

5.根据权利要求1或2所述的系统(2、48)，

具有两组(A、B)用于接收容器的装置，其分别与分开的引导装置(20)相关联。

6.根据权利要求1或2所述的系统(2、48)，

其中，所述框架(8)具有由储物格构成的三维矩阵。

7.根据权利要求1或2所述的系统(2、48)，

具有两个或更多个机器人手臂(28)，其中每个机器人手臂(28)的基部(26)能无关地借助于所述引导装置(20)定位。

8.根据权利要求7所述的系统(2、48)，

其中，所述控制单元(36)设置用于，控制第一机器人手臂以从第一储物格中取出第一容器并且暂存第一机器人手臂，并且控制第二机器人手臂以操纵第二储物格的第二容器，该第二储物格从所述引导装置(20)起设置在所述第一储物格的后方。

9.根据权利要求1或2所述的系统(2、48)，

其中，至少一个用于接收容器的装置是用于加工和提供食品的装置。

10.根据权利要求1或2所述的系统(2、48)，

其中，所述操纵工具(34)选自操纵工具的如下组，所述组具有：

-具有支撑面的接收元件，

-至少一个指状的元件，和

-至少一个钩。

11.一种交通工具(72)，其具有交通工具体部、构造在交通工具体部中的乘客舱(76)和货仓(74)，其中根据利要求1至10中任一项所述的系统(2、48)设置在所述货仓(74)中。

12.根据权利要求11所述的交通工具(72)，

其中，所述货仓(74)设置在所述乘客舱(76)的下方并且至少通过客舱地板(38)与所述乘客舱(76)分开，和

其中在所述客舱地板(38)中设有开口(40)，通过所述开口能从所述乘客舱(76)起到达递交位置。

13.根据权利要求11或12所述的交通工具(72)，

其中，所述货仓(74)设置在所述乘客舱(76)的上方。

14.根据权利要求13所述的交通工具(72)，

其中，所述货仓(74)设置在交通工具上的厨房上方的区域中。

15.根据权利要求11或12所述的交通工具(72)，

其中，所述框架(8)具有标准集装箱的或半个标准集装箱的外部形状。

16.根据权利要求11或12所述的交通工具(72)，

其中，所述交通工具(72)是客机。

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