CN109311150A - 用于并联运动机器人的基座 - Google Patents

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Abstract

一种用于并联运动机器人(10)的基座(20)包括多个齿轮腔(30)。每个齿轮腔(30)包括被配置为容纳输出轴轴承(130)的第一轴承座(120)。该基座(20)由均质材料的一体件构成，并且因此省略了负面影响该机器人(10)的精度的界面。

Description

用于并联运动机器人的基座
技术领域
本发明涉及具有集成传动装置的并联运动机器人。
背景技术
通常已知提供具有多个齿轮箱的delta机器人，这些齿轮箱是分立部件、并且通过螺栓而被附接至共同的固定装置。齿轮箱是在附接至固定装置之前被加工的，并且在每个齿轮箱与固定装置之间的界面处的公差增加了多个齿轮箱之间的加工表面的相对位置的误差。此外，在界面处的螺栓联接促进了机器人刚度的降低。这些误差和降低的刚度进而反映在机器人的精度上。
US20110277581A1公开了一种delta机器人，其中多个壳体被集成在一体制成的基座中。电机被配置为容纳作为分立部件的驱动器，并且因此限定相应轴线的位置的轴承座不是被集成在壳体中、而是被集成在相应的驱动器中。壳体与驱动器之间的界面降低了轴线的相对位置的精度。
仍然期望提高并联运动机器人的精度。
发明内容
本发明的一个目的在于提供一种具有增强的刚度和整体精度的改进并联运动机器人。
这些目的通过根据所附权利要求1的装置来实现。
本发明基于如下认识：当作为并联运动机器人的一部分的多个齿轮腔被包括在由一体件构成的基座中时，省略了界面对机器人的精度的负面影响。
根据本发明的第一方面，提供了一种用于并联运动机器人的基座。该基座包括多个齿轮腔，每个齿轮腔包括被配置为容纳输出轴轴承的第一轴承座。该基座由均质材料的一体件构成。
根据本发明的一个实施例，基座通过铸造或模塑来制造。
根据本发明的一个实施例，每个齿轮腔还包括被配置为容纳输出轴的第一通孔。
根据本发明的一个实施例，每个齿轮腔还包括被配置为容纳中间轴轴承的第二轴承座。
根据本发明的一个实施例，每个齿轮腔还包括被配置为容纳中间轴的第二通孔。
根据本发明的一个实施例，每个齿轮腔还包括被配置为容纳输入轴的第三通孔。
根据本发明的一个实施例，齿轮腔的数目至少为三个。
根据本发明的第二方面，提供一种并联运动机器人，包括根据前述实施例中任一个所述的基座、以及多个盖，各个齿轮腔和相应的盖一起限定具有内部和外部的齿轮壳体。
根据本发明的一个实施例，并联运动机器人还包括多个致动器，每个致动器邻接相应的齿轮壳体的外部、并且被配置为致动该齿轮壳体的内部内的至少一个齿轮。
附图说明
下面将参照附图对本发明进行更详细地说明，其中
图1示出根据本发明的一个实施例的机器人，
图2示出根据本发明的一个实施例的基座，以及
图3示出根据本发明的一个实施例的齿轮壳体的横截面。
具体实施方式
参照图1，根据本发明的一个实施例的并联运动机器人10包括具有三个齿轮腔30的基座20。基座20通过铸造由铸铁制成，并且基座20因此由均质材料的一体件构成，这三个齿轮腔30是该一体件的整体部分。机器人10还包括三个输出轴40，输出轴40中的每个输出轴被附接至相应的齿轮腔30。每个输出轴借助于相应的运动链而被连接至末端执行器50，该运动链包括上臂60、两个下臂70和四个关节80。机器人10还包括呈电机90形式的多个致动器，多个致动器中的每个致动器被配置为经由相应的运动链来致动末端执行器50。
参照图2，每个齿轮腔30设置有盖100，每个齿轮腔30与相应的盖100一起限定具有内部220(参见图3)和外部210的齿轮壳体。每个电机90用保护壳110覆盖。
参照图3，每个齿轮腔30包括其中容纳有输出轴轴承130的加工的第一轴承座120、以及第一通孔140，输出轴40穿过该第一通孔140而被容纳。每个齿轮腔30还包括其中容纳有中间轴轴承(未示出)的加工的第二轴承座160、以及第二通孔170，中间轴180穿过该第二通孔170而被容纳。每个齿轮腔30还包括第三通孔190，输入轴200穿过该第三通孔190而被容纳。每个输入轴200是相应电机90的轴，该轴被附接至相应齿轮壳体的外部210以邻接该齿轮壳体。每个电机90致动相应齿轮壳体的内部200内的多个齿轮，并且最终经由相应的输出轴40和运动链来致动末端执行器50。
根据图3所示的实施例，被固定附接至输入轴200的第一小齿轮230与被固定附接至中间轴180的第一齿轮240啮合，并且被固定附接至中间轴180的第二小齿轮250与被固定附接至输出轴40的第二齿轮260啮合。每个齿轮腔30包括第一和第三通孔140、190的事实意味着电机90和上臂60两者均位于每个齿轮壳体的同一侧上，即位于由每个齿轮腔30限定的一侧上。然而，相应的第一和第三通孔140、190也可以被包括在盖100中，这意味着电机90和上臂60可以位于每个齿轮壳体的不同侧上、或者位于由每个盖100限定的同一侧上。
本发明并不限于上面所述的实施例，而是本领域技术人员可以在如权利要求书限定的本发明的范围内以多种方式对这些实施例进行修改。

Claims (9)

1.一种用于并联运动机器人(10)的基座(20)，所述基座(20)包括：
多个齿轮腔(30)，每个齿轮腔(30)包括被配置为容纳输出轴轴承(130)的第一轴承座(120)，
其特征在于，所述基座(20)由均质材料的一体件构成。
2.根据权利要求1所述的基座(20)，所述基座(20)通过铸造或模塑来制造。
3.根据前述权利要求中任一项所述的基座(20)，其中每个齿轮腔(30)还包括被配置为容纳输出轴(40)的第一通孔(140)。
4.根据前述权利要求中任一项所述的基座(20)，其中每个齿轮腔(30)还包括被配置为容纳中间轴轴承的第二轴承座(160)。
5.根据权利要求4所述的基座(20)，其中每个齿轮腔(30)还包括被配置为容纳中间轴(180)的第二通孔(170)。
6.根据前述权利要求中任一项所述的基座(20)，其中每个齿轮腔(30)还包括被配置为容纳输入轴(200)的第三通孔(190)。
7.根据前述权利要求中任一项所述的基座(20)，其中齿轮腔(30)的数目至少为三个。
8.一种并联运动机器人(10)，包括根据前述权利要求中任一项所述的基座(20)、以及多个盖(100)，每个齿轮腔(30)和相应的所述盖(100)一起限定具有内部(220)和外部(210)的齿轮壳体。
9.根据权利要求8所述的并联运动机器人(10)，还包括多个致动器，每个致动器邻接相应的齿轮壳体的所述外部(210)，并且被配置为致动所述相应的齿轮壳体的所述内部(220)内的至少一个齿轮。
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