CN109274566A - 一种基于网关实现不同can波特率的数据通信完成eps跟vcu的数据交互的方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种基于网关实现不同CAN波特率的数据通信完成EPS跟VCU的数据交互的方法，首先，网关采集到VCU以250k波特率发送的速度CAN ID数据，并将其数据信息暂时整合保存到新的存储空间，之后转化为数据转发给EPS接收该数据帧的CAN ID地址；EPS自动转向模式被激活，具有上位机控制EPS进而控制方向盘的功能；然后，网关采集上位机发送的转向CAN ID数据，并将其数据信息暂时整合保存到新的存储空间，之后转化CAN数据转发给EPS接收该数据帧的CAN ID地址，实现自动转向方向控制；最后，网关采集EPS发送方向盘转角数据，分别并将其数据信息暂时整合保存到新的存储空间，整合之后转化CAN数据转发给VCU接收该数据帧的CAN ID地址，完成了不同波特率之间硬件数据信息的交互。

Description

一种基于网关实现不同CAN波特率的数据通信完成EPS跟VCU 的数据交互的方法

技术领域：

本发明涉及一种基于网关实现不同CAN波特率的数据通信完成EPS跟VCU的数据交互的方法。

背景技术：

随着现代技术进步和科技发展，对现代车辆有了更高的要求，在满足传统行驶的基础上，实现车辆的智能化控制，如无人驾驶汽车、自适应巡航、车辆主动安全、全自动泊车等功能。而车辆自动转向控制作为智能化控制中重要部分，可以实现智能改变汽车的行驶方向。目前，电动助力转向(EPS)系统已经在乘用车转向助力系统中占据着重要地位，逐步取代机械液压助力转向系统。驾驶员在操纵方向盘进行转向时，转矩传感器检测到转向盘的转角以及转矩的大小，将电压信号输送到电子控制单元(ECU)，电子控制单元根据转矩传感器检测的转距电压信号、转角和车速信号等，控制电动机输出相应大小和方向的转向助力转矩，从而产生辅助动力。

以现有的EPS为基础，通过与整车VCU的信息交互，激活EPS自动转向模式，实现车辆方向智能控制。整车VCU的CAN总线波特率为250K，EPS在手动模式下CAN总线波特率为250K，可以实现正常的通信，EPS处于自动模式时CAN总线波特率为500K，并且自动模式下正常工作需要VCU速度信息的激活，由于二者波特率不一致，无法直接进行信息交互。

发明内容：

为了解决这一问题，本发明提供一种基于网关实现不同CAN波特率的数据通信完成EPS跟VCU的数据交互的方法，通过添加网关的方式实现不同波特率间信息的通信，实现EPS的制动控制。

本发明所采用的技术方案有：一种基于网关实现不同CAN波特率的数据通信完成EPS跟VCU的数据交互的方法，1)首先，网关采集到VCU以250k波特率发送的速度CAN ID数据，并将其数据信息暂时整合保存到新的存储空间，之后转化为500k波特率的CAN数据转发给EPS接收该数据帧的CAN ID地址；此时EPS自动转向模式被激活，具有上位机控制EPS进而控制方向盘的功能；

2)然后，网关采集上位机以250k波特率发送的转向CAN ID数据，并将其数据信息暂时整合保存到新的存储空间，之后转化为500k波特率的CAN数据转发给EPS接收该数据帧的CAN ID地址，实现自动转向方向控制；

3)最后，网关采集EPS以500k波特率发送的方向盘转角数据，分别并将其数据信息暂时整合保存到新的存储空间，整合之后转化为250k波特率的CAN数据转发给VCU接收该数据帧的CAN ID地址，完成了不同波特率之间硬件数据信息的交互。

本发明具有如下有益效果：本发明通过添加网关的方式实现不同波特率间信息的通信，完成EPS的制动控制，使用效果好。

附图说明：

图1为本发明原理图。

具体实施方式：

下面结合附图对本发明作进一步的说明。

如图1所示，本发明一种基于网关实现不同CAN波特率的数据通信完成EPS跟VCU的数据交互的方法。本发明通过添加网关实现EPS和VCU之间不同波特率的数据通信，实现上位机之间控制方向盘自动转向的目的；网关在此起到数据接收整合再转发的作用；首先网关采集到VCU以250k波特率发送的速度CAN ID数据，并将其数据信息暂时整合保存到新的存储空间，之后转化为500k波特率的CAN数据转发给EPS接收该数据帧的CAN ID地址；此时EPS自动转向模式被激活，具有上位机控制EPS进而控制方向盘的功能。于此同时，网关采集上位机以250k波特率发送的转向CAN ID数据，并将其数据信息暂时整合保存到新的存储空间，之后转化为500k波特率的CAN数据转发给EPS接收该数据帧的CAN ID地址；实现自动转向方向控制。最后，网关采集EPS以500k波特率发送的方向盘转角数据，分别并将其数据信息暂时整合保存到新的存储空间，整合之后转化为250k波特率的CAN数据转发给VCU接收该数据帧的CAN ID地址；完成了不同波特率之间硬件数据信息的交互。本发明具有可推广性。

以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下还可以作出若干改进，这些改进也应视为本发明的保护范围。

Claims (1)

1.一种基于网关实现不同CAN波特率的数据通信完成EPS跟VCU的数据交互的方法，其特征在于：

1)首先，网关采集到VCU以250k波特率发送的速度CAN ID数据，并将其数据信息暂时整合保存到新的存储空间，之后转化为500k波特率的CAN数据转发给EPS接收该数据帧的CANID地址；此时EPS自动转向模式被激活，具有上位机控制EPS进而控制方向盘的功能；

2)然后，网关采集上位机以250k波特率发送的转向CAN ID数据，并将其数据信息暂时整合保存到新的存储空间，之后转化为500k波特率的CAN数据转发给EPS接收该数据帧的CAN ID地址，实现自动转向方向控制；

3)最后，网关采集EPS以500k波特率发送的方向盘转角数据，分别并将其数据信息暂时整合保存到新的存储空间，整合之后转化为250k波特率的CAN数据转发给VCU接收该数据帧的CAN ID地址，完成了不同波特率之间硬件数据信息的交互。