CN109263751A - 自动导引车 - Google Patents

Abstract

本发明公开了自动导引车，属于导引车技术领域，模块化，易更换，易拆装，使用方便，扩展性好。包括导引车本体，所述导引车本体包括驱动单元模块车体组和电器部件模块组，驱动单元模块车体组和电器部件模块组之间为可拆式连接。

Description

自动导引车

技术领域

本发明涉及导引车技术领域，具体涉及自动导引车。

背景技术

AGV是自动导引车（Automated Guided Vehicle）的英文缩写，是指具有磁条，轨道或者激光等自动导引设备，沿规划好的路径行驶，以电池为动力，并且装备安全保护以及各种辅助机构（例如移载，装配机构）的无人驾驶的自动化车辆。通常多台AGV与控制计算机（控制台），导航设备，充电设备以及周边附属设备组成AGV系统，其主要工作原理表现为在控制计算机的监控及任务调度下，AGV可以准确的按照规定的路径行走，到达任务指定位置后，完成一系列的作业任务，控制计算机可根据AGV自身电量决定是否到充电区进行自动充电。

现在的自动导引车一般都是将电器元件设备和驱动设备整体式设计在一起，导致电器元件设备和驱动设备中的其中一个出现问题后，就得将整个电器元件设备和驱动设备都一起更掉，导致好的那个装置也跟着被更换掉，从而造成用户经济上的损失。电器元件设备和驱动设备整体式设在一起导致更换，成本较高，不易维护和扩展。

现有的自动导引车的车架一般也为不可拆分的整体式车架结构设计，导致需要不同长度的车架时不易对车架的长度进行更改，使用不方便。

发明内容

本发明是为了解决现有自动导引车存在的上述不足，提供一种采用模块化设计，易更换，易拆装，使用方便，扩展性好的自动导引车。

以上技术问题是通过下列技术方案解决的：

自动导引车，包括自动导引车本体，所述自动导引车本体包括驱动单元模块车体组和电器部件模块组，驱动单元模块车体组和电器部件模块组之间为可拆式连接。

本方案的自动导引车采用模块化设计，易更换，易拆装，使用方便，扩展性好。

作为优选，所述自动导引车本体还包括连接件，驱动单元模块车体组包括动力车架和设置在动力车架上的驱动设备；电器部件模块组包括电控车架和设置在电控车架上的电器元件设备；驱动设备能驱动动力车架移动；动力车架和电控车架通过连接件可拆式连接在一起。

为叙述方便，本专利中的动力车架和电控车架都简称车架。本专利两个车架之间是通过连接件连接的，可以根据使用环境和运货量的要求连接若干个车架，并根据需要的动力大小来安装驱动设备的个数。自动导引车的运行由电器元件设备去控制驱动设备工作，电器元件设备通常在电控车架上，同时也可以在动力车架上设置电器元件，动力车架上的驱动设备提供整个自动导引车的动力，从而实现自动导引车的运行。本专利采用模块化设计，易更换，易拆装，使用方便，扩展性好。

作为优选，驱动设备包括安装架、发动机和由发动机驱动转动的驱动轮；安装架可拆式固定安装在动力车架上，发动机固定安装在安装架上。

驱动设备易更换，易拆装，使用方便，扩展性好。

作为优选，动力车架包括竖直布置的左支架、竖直布置的右支架，两根平行布置的上梁、两根平行布置的下梁，两根上梁的两端分别螺栓紧固连接在左支架的上端和右支架的上端，两根下梁的两端分别螺栓紧固连接在左支架的下端和右支架的下端，驱动设备的安装架可拆式固定安装在架上；电控车架包括水平布置的上矩形架、水平布置的下矩形架、八根竖直布置的上下两端分别固定连接在上矩形架上和下矩形架上的竖直柱、两根左右端分别固定连接在上矩形架的左右横梁上的上纵梁和两根左右端分别固定连接在下矩形架的左右横梁上的下纵梁；电器元件设备可拆式固定安装在下纵梁与上纵梁之间的电控车架上。

这种结构易更换，结构简单，易于安装，使用方便，扩展性好。

作为优选，连接件包括若干个呈U字形的连接条；在动力车架的前后端和电控车架的前后端都分别设有连接孔，连接条的两端分别插入在动力车架上的连接孔内和电控车架上的连接孔内后将一个动力车架和一个电控车架可拆式前后对接固定连接在一起。

连接条与连接孔的这种结构配合，使得易于将动力车架和电控车架连接在一起，也易于将两个电控车架连接在一起，还易于将两个动力车架连接在一起。易更换，易拆装，使用方便，扩展性好。

作为优选，连接件包括若干个插销和若干根连接杆，在每根连接杆的一端上表面上设有若干个插销孔，一部分连接杆的另一端固定连接在动力车架的后端，另一部分连接杆的另一端固定连接在电控车架的前端，通过动力车架上连接杆上的插销孔和电控车架上连接杆上的插销孔以及插销的配合将一个动力车架和一个电控车架可拆式前后对接固定连接在一起。

这种结构易更换，易拆装，使用方便，扩展性好。

作为优选，动力车架和电控车架或为可拆式车架或为一体式车架。

可拆式车架通过型钢和螺栓固定连接获得。一体式车架可通过焊接或铸造的方式获得，结构简单，牢固的好，可靠性高。使用方便，扩展性好。

作为优选，在动力车架上设置的驱动设备有两个，这两个驱动设备左右并排布置可拆式固定安装在动力车架上。

使用方便，扩展性好。

作为优选，动力车架和电控车架均采用型钢制作。型钢结构牢固，易于安装，使用方便。

作为优选，一列所述自动导引车本体的动力车架至少有一个，电控车架也至少有一个；

（1）当动力车架为一个，电控车架也为一个时，

则在动力车架上设置有一个驱动设备，在驱动设备上设置有一对或两对驱动轮；

若在驱动设备上设置有两对驱动轮,则这两对驱动轮左右并列排在动力车架上；

（2）当动力车架为两个，电控车架为一个时，

则或者一个动力车架连接在电控车架的前端，另一个动力车架连接在电控车架的后端,或者这两个动力车架并排设置在电控车架的一端；在每个动力车架上分别设置有驱动设备，在每个驱动设备上至少设置有一对驱动轮；

（3）当动力车架为两个，电控车架为两个以上时,

如果全部电控车架都设置在这两个动力车架之间，则至少在一个动力车架上设置有驱动设备，在每个驱动设备上至少设置有一对驱动轮；

如果全部电控车架都设置在这两个动力车架的后端，则这全部电控车架依次并排连接后再连接在并排布置的这两个动力车架的后端；并在每个动力车架上都设置有驱动设备，在每个驱动设备上都分别设有一对驱动轮；

（4）当动力车架为四个以上，电控车架为一个时，

则将全部动力车架分成两组动力车架群，并且每组动力车架群至少由两个并排布置的动力车架组成，这两组动力车架群分别设置在电控车架的前后两端，在每个动力车架上都至少设置有一个驱动设备，在每个驱动设备上都至少设置有一对驱动轮；

（5）当动力车架为五个，电控车架为两个时，

则将全部动力车架分成前端组动力车架群、中间组动力车架群和后端组动力车架群；全部电控车架分成前端组电控车架群和后端组电控车架群；并且前端组动力车架群、前端组电控车架群、中间组动力车架群、后端组电控车架群和后端组动力车架群依次对接连接；每组动力车架群至少由一个动力车架组成，并在每个动力车架上都至少设置有一个驱动设备，每个驱动设备都设置有至少一对驱动轮；

（6）当动力车架为六至七个，电控车架为两个以上时，

则将全部动力车架分成前端组动力车架群、中间组动力车架群和后端组动力车架群；全部电控车架分成前端组电控车架群和后端组电控车架群；并且前端组动力车架群、前端组电控车架群、中间组动力车架群、后端组电控车架群和后端组动力车架群依次对接连接；每组动力车架群都由两个以上的动力车架组成，并在每个动力车架上都至少设置有一个驱动设备，每个驱动设备都设置有至少一对驱动轮；

（7）当动力车架为八个以上，电控车架为一个以上时，则将全部动力车架分成两组动力车架群，每组动力车架群至少由四个动力车架组成；将全部电控车架组成一组电控车架群；

如果在同一组内的动力车架群是由四个动力车架组成的，则该组动力车架群内的四个动力车架呈“田”字形排列布置；

两组动力车架群分别设置在电控车架群的前后端，在每个动力车架上都设置有驱动设备，在每个驱动设备上都设置有一对以上的驱动轮。

本发明能够达到如下效果：

本发明的车架是可拆式的，连接件也是可拆式，可以根据使用环境和运货量的要求连接若干个可拆式车架，并根据需要的动力大小来安装驱动设备的个数或电器元件设备个数。本发明采用模块化设计，易更换，易拆装，使用方便，扩展性好，安全可靠。

附图说明

图1为本发明动力车架只有一个，电控车架也只有一个，设有驱动设备的动力车架和设置有电器元件设备的电控车架已经对接固定连接在一起时的一种连接结构示意图。

图2为本发明动力车架只有一个，电控车架也只有一个，设置有驱动设备的动力车架和设置有电器元件设备的电控车架还没对接固定连接在一起时的一种分解连接结构示意图。

图3为本发明驱动设备的一种连接结构示意图。

图4为本发明驱动设备还未固定在动力车架上的一种分解连接结构示意图。

图5为本发明驱动设备已经固定在动力车架上的一种连接结构示意图。

图6为本发明电器元件设备的一种连接结构示意图。

图7为本发明电器元件设备还未固定在电控车架上的一种分解连接结构示意图。

图8为本发明电器元件设备已经固定在电控车架上的一种连接结构示意图。

图9为本发明动力车架只有一个，电控车架也只有一个，动力车架和电控车架可拆式前后对接固定连接在一起的一种装配连接结构示意图。

图10为本发明动力车架只有一个，电控车架也只有一个，动力车架和电控车架还没连接在一起的一种连接结构示意图。

图11为本发明在电控车架上安装有机械臂时的一种连接结构示意图。

图12为本发明在动力车架上设置的驱动设备有两个时的一种斜俯视连接结构示意图。

图13为本发明在动力车架上设置的驱动设备有两个时的一种正后视连接结构示意图。

图14为本发明动力车架和电控车架采用螺栓可拆式前后对接固定连接在一起时的一种连接结构示意图。

图15为本发明动力车架有四个，电控车架有两个，两个动力车架群还没连接在电控车架群上时的一种连接结构示意图。

图16为本发明动力车架有四个，电控车架有两个，两个动力车架群中只有一个动力车架群连接在电控车架群上时的一种连接结构示意图。

图17为本发明动力车架有四个，电控车架有两个，两个动力车架群都连接在电控车架群上时的一种连接结构示意图。

图18为本发明动力车架为四个，电控车架为一个时,前端有两个动力车架、后端也有两个动力车架都还没连接在电控车架两端时的一种连接结构示意图；

图19为本发明动力车架为四个，电控车架为一个时,前端有两个动力车架、后端也有两个动力车架，只有一个动力车架连接在电控车架一端时的一种连接结构示意图。

图20为本发明动力车架为五个，电控车架为两个时的一种连接结构示意图。

图21为本发明动力车架为六个，电控车架为两个时的一种俯视连接结构示意图。

图22为本发明动力车架为六个，电控车架为两个时的一种侧视连接结构示意图。

图23为本发明动力车架为八个，电控车架为一个时的一种俯视连接结构示意图。

图24为本发明动力车架为八个，电控车架为一个时的一种侧视连接结构示意图。

图25为本发明动力车架为两个，电控车架也为两个时,两个电控车架都设置在两个动力车架后端的一种连接结构示意图。

图26为本发明动力车架为两个，电控车架为一个时,这两个动力车架并排设置在电控车架的一端的一种连接结构示意图。

图27为本发明动力车架为两个，电控车架为一个时,这两个动力车架分别设置在电控车架的两端的一种连接结构示意图。

图28为本发明实施例7的主控开关通过变频降温选择模块连接到电源上的一种电路原理连接结构示意图。

图29为本发明实施例7自动巡航系统的组成原理示意图。

图30为本发明实施例7自动巡航系统的工作流程图。

具体实施方式

下面结合附图与实施例对本发明作进一步的说明。

实施例1，自动导引车，参见图1、图2所示，包括自动导引车本体27，所述自动导引车本体包括驱动单元模块车体组和电器部件模块组，驱动单元模块车体组和电器部件模块组之间为可拆式连接。

所述自动导引车本体还包括连接件18，驱动单元模块车体组包括动力车架20和设置在动力车架上的驱动设备19；电器部件模块组包括电控车架16和设置在电控车架上的电器元件设备17；驱动设备能驱动动力车架移动；动力车架和电控车架之间通过连接件可拆式连接在一起。

在动力车架的下底面上至少设有四个车轮25；在电控车架的下底面上也至少设有四个车轮26；电器元件设备可拆式固定安装在电控车架上；驱动设备可拆式固定安装在动力车架上，并且驱动设备能驱动动力车架移动；动力车架和电控车架之间通过连接件可拆式前后对接固定连接在一起。动力车架和电控车架或为可拆式车架。

参见图3所示，驱动设备包括安装架29、发动机28和由发动机驱动转动的驱动轮24；安装架可拆式固定安装在动力车架上，发动机固定安装在安装架上。

参见图4、图5所示，动力车架包括竖直布置的左支架33、竖直布置的右支架30，两根平行布置的上梁32、两根平行布置的下梁31，两根上梁的两端分别螺栓紧固连接在左支架的上端和右支架的上端，两根下梁的两端分别螺栓紧固连接在左支架的下端和右支架的下端，驱动设备的安装架可拆式固定安装在架上。

参见图6、图7、图8所示，电控车架包括水平布置的上矩形架37、水平布置的下矩形架36、八根竖直布置的上下两端分别固定连接在上矩形架上和下矩形架上的竖直柱34、两根左右端分别固定连接在上矩形架的左右横梁上的上纵梁35和两根左右端分别固定连接在下矩形架的左右横梁上的下纵梁38；电器元件设备可拆式固定安装在下纵梁与上纵梁之间的电控车架上。

参见图1、图2所示，连接件包括若干个插销23和若干根连接杆21，在每根连接杆的一端上表面上设有若干个插销孔22，一部分连接杆的另一端固定连接在动力车架的后端，另一部分连接杆的另一端固定连接在电控车架的前端，通过动力车架上连接杆上的插销孔和电控车架上连接杆上的插销孔以及插销的配合将一个动力车架和一个电控车架可拆式前后对接固定连接在一起。

动力车架和电控车架均采用型钢制作。

车轮为万向轮。驱动设备易更换，易拆装，使用方便，扩展性好。连接条与连接孔的这种结构配合，使得易于将动力车架和电控车架连接在一起，也易于将两个电控车架连接在一起，还易于将两个动力车架连接在一起。易更换，易拆装，使用方便，扩展性好。

在动力车架上设置的驱动设备的个数根据用户实际需要设定。例如，在动力车架上设置的驱动设备的个数可以是一个，在动力车架上设置的驱动设备的个数也可以是两个以上。这种设计使用方便，扩展性好。

在电控车架上设置的电器元件设备的个数根据用户实际需要设定。例如，在电控车架上设置的电器元件设备的个数可以是一个，在电控车架上设置的电器元件设备的个数也可以是两个以上。这种设计使用方便，扩展性好。

为叙述方便，本专利中的动力车架和电控车架都简称车架。本专利两个车架之间是通过连接件连接的，可以根据使用环境和运货量的要求连接若干个车架，并根据需要的动力大小来安装驱动设备的个数。自动导引车的运行由电器元件设备去控制驱动设备工作，从而实现自动导引车的运行情况。本专利采用模块化设计，易更换，易拆装，使用方便，扩展性好。动力车架和电控车架或者还可以为一体式车架。

实施例2，参见图9、图10所示，实施例2与实施例1的不同在于，连接件包括若干个呈U字形的连接条40；在动力车架20的前后端分别设有连接孔；在电控车架16的前后端也分别设有连接孔；连接条的两端分别插入在动力车架上后端的连接孔39内和电控车架上前端的连接孔41内后将一个动力车架和一个电控车架可拆式前后对接固定连接在一起。

实施例3，参见图11所示，实施例3与实施例1的不同在于，自动导引车还包括装饰物或辅件。例如在电控车架上安装的辅件为机械臂47。也可以在动力车架上设置有机械臂。有了机械臂使得自动导引车使用方便简单。

实施例4，参见图12、图13所示，实施例4与实施例1的不同在于，在动力车架上设置的驱动设备有两个，并且这两个驱动设备左右并排布置可拆式固定安装在动力车架上。在动力车架上设置的驱动设备的个数根据用户要求自行设定，驱动设备在动力车架上的安装位置也可由用户自行设定。使用灵活方便。

实施例5，参见图14所示，实施例5与实施例1的不同在于，连接件18包括若干个螺栓45、螺母43和若干根连接块44，在每根连接块上设有若干个通孔42；在动力车架的后端和电控车架的前端都分别设有通孔46；用一组螺栓前端依次穿过动力车架后端的通孔和连接块的一组通孔后用一组螺母将螺栓紧固后就能将连接块一端和动力车架固定连接在一起；再用另外一组螺栓前端依次穿过电控车架前端的通孔和连接块上的另一组通孔后用另外一组螺母将螺栓紧固后就能将连接块的另一端和动力车架固定连接在一起，从而使得一个动力车架和一个电控车架可拆式前后对接固定连接在一起。

实施例6，实施例6与实施例1的不同在于，一列自动导引车本体的动力车架至少有一个，电控车架也至少有一个；

（1）参见图1所示。当动力车架为一个，电控车架也为一个时，

则在动力车架上设置有一个驱动设备，在驱动设备上设置有一对或两对驱动轮；

若在驱动设备上设置有两对驱动轮,则这两对驱动轮左右并列排在动力车架上。

（2）如图26、图27所示。当动力车架为两个，电控车架为一个时，

则这两个动力车架或者分别设置在电控车架的两端或者并排设置在电控车架的一端；在每个动力车架上分别设置有驱动设备，在每个驱动设备上至少设置有一对驱动轮。

（3）参见图25所示。当动力车架为两个，电控车架也为两个时,

则如果这两个电控车架都设置在这两个动力车架之间，则至少在一个动力车架上设置有驱动设备，在每个驱动设备上至少设置有一对驱动轮；

如果这两个电控车架都设置在这两个动力车架的后端，则这两个电控车架依次并排连接后再连接在并排布置的这两个动力车架的后端；并在每个动力车架上都设置有驱动设备，在每个驱动设备上都分别设有一对驱动轮。

（4）参见图18、图19所示。当动力车架为四个，电控车架为一个时，

则将全部动力车架分成两组动力车架群，并且每组动力车架群至少由两个并排布置的动力车架组成，这两组动力车架群分别设置在电控车架的前后两端，在每个动力车架上都至少设置有一个驱动设备，在每个驱动设备上都至少设置有一对驱动轮。

（5）参见图20所示。当动力车架为五个，电控车架为两个时，

则将全部动力车架分成前端组动力车架群、中间组动力车架群和后端组动力车架群；全部电控车架分成前端组电控车架群和后端组电控车架群；并且前端组动力车架群、前端组电控车架群、中间组动力车架群、后端组电控车架群和后端组动力车架群依次对接连接；每组动力车架群至少由一个动力车架组成，并在每个动力车架上都至少设置有一个驱动设备，每个驱动设备都设置有至少一对驱动轮。

（6）参见图21、图22所示。当动力车架为六个，电控车架为两个时，

则将全部动力车架分成前端组动力车架群、中间组动力车架群和后端组动力车架群；全部电控车架分成前端组电控车架群和后端组电控车架群；并且前端组动力车架群、前端组电控车架群、中间组动力车架群、后端组电控车架群和后端组动力车架群依次对接连接；每组动力车架群都由两个动力车架组成，并在每个动力车架上都至少设置有一个驱动设备，每个驱动设备都设置有至少一对驱动轮。

（7）参见图23、图24所示。当动力车架为八个，电控车架为一个时，

则将全部动力车架分成两组动力车架群，每组动力车架群由四个动力车架组成；把这个电控车架看作一组电控车架群；每组动力车架群内的四个动力车架呈“田”字形排列布置；两组动力车架群分别设置在电控车架群的前后端，在每个动力车架上都设置有驱动设备，在每个驱动设备上都设置有一对以上的驱动轮。

实施例7，参见图28、图29、图30所示，实施例7与实施例1的不同在于。

驱动装置包括电源101、主控开关102、车载电脑103、节气门执行器104、节气门105、车速传感器106和制动灯开关107；电源101与主控开关102连接，主控开关102、节气门执行器104、车速传感器106和制动灯开关107分别与车载电脑103相连接；节气门执行器104与节气门105连接；在电源101与主控开关102之间的导电线上串联连接有变频降温选择模块108；变频降温选择模块包括一号继电器f8、一号变频器f9、一号温度传感器f10、二号继电器f11、三号继电器f12、二号变频器f13、二号温度传感器f14、四号继电器f15和微控制器f1；一号继电器的电源输入端和三号继电器的电源输入端都连接在电源上；一号继电器的电源输出端连接在一号变频器的电源输入端上，一号变频器的电源输出端连接在二号继电器的电源输入端上；三号继电器的电源输出端连接在二号变频器的电源输入端上，二号变频器的电源输出端连接在四号继电器的电源输入端上；二号继电器的电源输出端和四号继电器的电源输出端都连接在主控开关的一端上；一号继电器的控制端和二号继电器的控制端都连接在微控制器的一号接口f2上，一号变频器的控制端连接在微控制器的二号接口f3上；一号温度传感器连接在微控制器的三号接口f4上；三号继电器的控制端和四号继电器的控制端都连接在微控制器的四号接口f5上；二号变频器的控制端连接在微控制器的五号接口f6上；二号温度传感器连接在微控制器的三号接口f7上；一号温度传感器的温度检测端导热连接在一号变频器上，二号温度传感器的温度检测端导热连接在二号变频器上；驱动装置还包括自动巡航系统和设置在动力车架上并且控制端与自动导引车本体的车载电脑相连接的道路信息采集器201；道路信息采集器为固定安装在动力车架上的摄像头202。

变频降温选择模块的变频器降温控制选择过程是：在同一个时间断面内只由一号变频器或只由二号变频器为发动机提供电源；在发动机工作期间，一号温度传感器实时检测一号变频器的温度，二号温度传感器实时检测二号变频器的温度；当一号变频器上的温度高于设定温度后，微控制器立即同时给二号继电器和四号继电器发出导通指令，随即二号继电器和四号继电器闭合让二号变频器为发动机提供电源；同时微控制器也给一号继电器和二号继电器发出断开指令，一号继电器和二号继电器随即断开切断二号变频器与发动机之间的电源回路；如此往复，从而保证一号变频器上的温度和二号变频器上的温度都不会升得过高而出现烧坏一号变频器或烧坏二号变频器的情况。

自动巡航系统的巡航控制过程是：车载电脑的信号有两个：一个是驾驶员根据行驶条件，通过巡航开关设定的巡航车速指令信号，另一个是车速传感器输入的实际车速反馈信号；当巡航车速指令信号和实际车速反馈信号的输入自动巡航系统CCS的车载电脑后，车载电脑的比较器A经过比较运算便可得到两个信号之差，称之为误差信号；误差信号经过比例运算和积分运算后，再经过放大处理就能得到控制节气门开度大小的控制信号，车载电脑将控制指令发送给节气门执行器，节气门执行器就可驱动节气门拉索调节发动机节气门开度的大小，将实际车速迅速调节到驾驶员设定的车速值，从而实现恒速控制，即实现巡航控制；在巡航控制过程中，当实际车速低于驾驶员设定的巡航车速值时，车载电脑将向节气门执行器发出增大节气门开度的指令，使实际车速升高到巡航车速。反之，当实际车速高于驾驶员设定的巡航车速值时，车载电脑将向执行机构发出减小节气门开度的指令，使实际车速降低到巡航车速，从而使实际车速基本保持驾驶员设定的巡航车速值不变。

本实施例7采用多个一号变频器和二号变频器布置的方式，在同一个时间断面内，只由一号变频器或只由二号变频器为发动机提供电源，并在提供电源的一号变频器上的温度大于设定温度后自动选择二号变频器为发动机供电，效率高，灵活性好，安全可靠。可靠性好，智能自动化程度高。

本实施例7采用采用STM32型号的微控制器，具体型号为STM32F103RBT6这个型号的微控制器。摄像头拍摄到的道路图像经车载电脑处理后得到的道路图像信息即可作为自动导引车前进的道路图像信息使用。

上面结合附图描述了本发明的实施方式，但实现时不受上述实施例限制，本领域普通技术人员可以在所附权利要求的范围内做出各种变化或修改。

Claims (10)

1.自动导引车，包括自动导引车本体，其特征在于，所述自动导引车本体包括驱动单元模块车体组和电器部件模块组，驱动单元模块车体组和电器部件模块组之间为可拆式连接。

2.根据权利要求1所述的自动导引车，其特征在于，所述自动导引车本体还包括连接件，驱动单元模块车体组包括动力车架和设置在动力车架上的驱动设备；电器部件模块组包括电控车架和设置在电控车架上的电器元件设备；驱动设备能驱动动力车架移动；动力车架和电控车架之间通过连接件可拆式连接在一起。

3.根据权利要求2所述的自动导引车，其特征在于，驱动设备包括安装架、发动机和由发动机驱动转动的驱动轮；安装架可拆式固定安装在动力车架上，发动机固定安装在安装架上。

4.根据权利要求2所述的自动导引车，其特征在于，动力车架包括竖直布置的左支架、竖直布置的右支架，若干根平行布置的上梁、若干根平行布置的下梁，若干根上梁的两端分别螺栓紧固连接在左支架的上端和右支架的上端，若干根下梁的两端分别螺栓紧固连接在左支架的下端和右支架的下端，驱动设备的安装架可拆式固定安装在架上；

电控车架包括水平布置的上矩形架、水平布置的下矩形架、若干根竖直布置的上下两端分别固定连接在上矩形架上和下矩形架上的竖直柱、若干根左右端分别固定连接在上矩形架的左右横梁上的上纵梁和若干根左右端分别固定连接在下矩形架的左右横梁上的下纵梁；电器元件设备可拆式固定安装在下纵梁与上纵梁之间的电控车架上。

5.根据权利要求2所述的自动导引车，其特征在于，连接件包括若干个呈U字形的连接条；在动力车架的前后端和电控车架的前后端都分别设有连接孔，连接条的两端分别插入在动力车架上的连接孔内和电控车架上的连接孔内后将一个动力车架和一个电控车架可拆式前后对接固定连接在一起。

6.根据权利要求2所述的自动导引车，其特征在于，连接件包括若干个插销和若干根连接杆，在每根连接杆的一端上表面上设有若干个插销孔，一部分连接杆的另一端固定连接在动力车架的后端，另一部分连接杆的另一端固定连接在电控车架的前端，通过动力车架上连接杆上的插销孔和电控车架上连接杆上的插销孔以及插销的配合将一个动力车架和一个电控车架可拆式前后对接固定连接在一起。

7.根据权利要求2所述的自动导引车，其特征在于，在动力车架上设置的驱动设备有两个，这两个驱动设备左右并排布置可拆式固定安装在动力车架上。

8.根据权利要求2所述的自动导引车，其特征在于，动力车架和电控车架均采用型钢制作。

9.根据权利要求2所述的自动导引车，其特征在于，动力车架或为可拆式车架或为一体式车架；电控车架或为可拆式车架或为一体式车架。

10.根据权利要求2所述的自动导引车，其特征在于，一列所述自动导引车本体的动力车架至少有一个，电控车架也至少有一个；

（1）当动力车架为一个，电控车架也为一个时，

则在动力车架上设置有一个驱动设备，在驱动设备上设置有一对或两对驱动轮；

若在驱动设备上设置有两对驱动轮,则这两对驱动轮左右并列排在动力车架上；

（2）当动力车架为两个，电控车架为一个时，

则或者一个动力车架连接在电控车架的前端，另一个动力车架连接在电控车架的后端,或者这两个动力车架并排设置在电控车架的一端；在每个动力车架上分别设置有驱动设备，在每个驱动设备上至少设置有一对驱动轮；

（3）当动力车架为两个，电控车架为两个以上时,

如果全部电控车架都设置在这两个动力车架之间，则至少在一个动力车架上设置有驱动设备，在每个驱动设备上至少设置有一对驱动轮；

如果全部电控车架都设置在这两个动力车架的后端，则这全部电控车架依次并排连接后再连接在并排布置的这两个动力车架的后端；并在每个动力车架上都设置有驱动设备，在每个驱动设备上都分别设有一对驱动轮；

（4）当动力车架为四个以上，电控车架为一个时，

则将全部动力车架分成两组动力车架群，并且每组动力车架群至少由两个并排布置的动力车架组成，这两组动力车架群分别设置在电控车架的前后两端，在每个动力车架上都至少设置有一个驱动设备，在每个驱动设备上都至少设置有一对驱动轮；

（5）当动力车架为五个，电控车架为两个时，

则将全部动力车架分成前端组动力车架群、中间组动力车架群和后端组动力车架群；全部电控车架分成前端组电控车架群和后端组电控车架群；并且前端组动力车架群、前端组电控车架群、中间组动力车架群、后端组电控车架群和后端组动力车架群依次对接连接；每组动力车架群至少由一个动力车架组成，并在每个动力车架上都至少设置有一个驱动设备，每个驱动设备都设置有至少一对驱动轮；

（6）当动力车架为六至七个，电控车架为两个以上时，

则将全部动力车架分成前端组动力车架群、中间组动力车架群和后端组动力车架群；全部电控车架分成前端组电控车架群和后端组电控车架群；并且前端组动力车架群、前端组电控车架群、中间组动力车架群、后端组电控车架群和后端组动力车架群依次对接连接；每组动力车架群都由两个以上的动力车架组成，并在每个动力车架上都至少设置有一个驱动设备，每个驱动设备都设置有至少一对驱动轮；

（7）当动力车架为八个以上，电控车架为一个以上时，则将全部动力车架分成两组动力车架群，每组动力车架群至少由四个动力车架组成；将全部电控车架组成一组电控车架群；

如果在同一组内的动力车架群是由四个动力车架组成的，则该组动力车架群内的四个动力车架呈“田”字形排列布置；

两组动力车架群分别设置在电控车架群的前后端，在每个动力车架上都设置有驱动设备，在每个驱动设备上都设置有一对以上的驱动轮。