CN109262275A - 腔体耦合器自动钻孔攻牙机器人及其控制方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开一种腔体耦合器自动钻孔攻牙机器人及其控制方法，其中，一种腔体耦合器自动钻孔攻牙机器人，包括底座，所述底座上设有工作台；工件夹具装置，所述工件夹具装置设置在所述工作台上，用于夹持待加工工件；钻孔攻牙装置，包括多个钻孔攻牙组件和驱动所述钻孔攻牙组件移动的多个钻孔攻牙移动组件，所述钻孔攻牙组件设于所述钻孔攻牙移动组件上，所述钻孔攻牙移动组件设于所述底座上；工作台驱动装置，所述工作台设于所述工作台驱动装置上，用于驱动所述工作台转动至各个所述钻孔攻牙组件对应的角度。本发明技术方案实现能同时对多个待加工工件进行钻孔攻牙。

Description

腔体耦合器自动钻孔攻牙机器人及其控制方法

技术领域

本发明涉及钻孔攻牙技术领域，特别涉及一种腔体耦合器自动钻孔攻牙机器人及其控制方法。

背景技术

腔体耦合器作为一种无源器件，因其耦合损耗可根据实际需要而设计，且具有工作频带宽、带内插损少、隔离度高及驻波比少等优点，而被广泛应用于无线通信、雷达及室内分布系统等各种领域中。目前腔体耦合器的前后左右及上部位的钻孔及攻牙大多由人工或半自动设备来进行加工处理。因孔径的大小、是否盲孔或穿孔均有不同，作业人员的技术水平、熟练程度、身体状态及情绪均可能对钻孔攻牙的质量造成影响。现有的人工或半自动钻孔攻牙设备的质量不稳定、废品率高、生产效率低及成本高已经无法满足通讯市场对腔体耦合器的需求。

目前也有技术尝试解决某一领域的钻孔攻牙类似问题，一种发电机外壳钻孔攻牙一体机中采用升降调节装置来实现发电机不同高度位置的外壳钻孔攻牙，虽然实现了钻孔攻牙这一功能，但该技术属于发电机外壳钻孔攻牙专用技术，不能满足腔体耦合器的5个平面均需高精度钻孔攻牙的要求。

发明内容

本发明的主要目的是提供一种腔体耦合器自动钻孔攻牙机器人及其控制方法，旨在能同时对待加工工件进行钻孔攻牙。

为实现上述目的，本发明提出的一种腔体耦合器自动钻孔攻牙机器人，包括

底座，所述底座上设有工作台；

工件夹具装置，所述工件夹具装置设置在所述工作台上，用于夹持待加工工件；

钻孔攻牙装置，包括多个钻孔攻牙组件和驱动所述钻孔攻牙组件移动的多个钻孔攻牙移动组件，所述钻孔攻牙组件设于所述钻孔攻牙移动组件上，所述钻孔攻牙移动组件设于所述底座上；

工作台驱动装置，所述工作台设于所述工作台驱动装置上，用于驱动所述工作台转动至各个所述钻孔攻牙组件对应的角度。

优选地，所述钻孔攻牙移动组件包括支撑支架、钻头前进驱动电机、钻头前进驱动丝杆以及钻头移动滑块，所述支撑支架设于所述底座上，所述钻头前进驱动电机设于所述支撑支架上，所述钻头前进驱动电机的输出轴与所述钻头前进驱动丝杆的一端连接，所述钻头移动滑块活动连接于所述钻头前进驱动丝杆上。

优选地，钻孔攻牙组件包括钻头旋转驱动电机和钻头，所述钻头旋转驱动电机设于所述钻头移动滑块上，所述钻头设于所述钻头旋转驱动电机上。

优选地，所述钻头前进驱动丝杆上固定安装有位置感应器，所述位置感应器用于感应所述钻头移动滑块前进及后退的极限位置。

优选地，所述腔体耦合器自动钻孔攻牙机器人还包括自动上下料装置，所述自动上下料装置包括设于地面的机械手安装底座和固定于所述机械手安装底座上的机械手，所述机械手用于将待加工工件输送至所述工件夹具装置上。

优选地，所述机械手上设有用于抓取和锁紧所述待加工工件的工件抓取执行器。

优选地，所述工件夹具装置包括设于所述工作台上的夹具底座和设于所述夹具底座上的夹具。

优选地，所述夹具上还设有用于锁紧所述待加工工件的工件锁扣。

优选地，所述工作台驱动装置包括工作台驱动电机和凸轮分割器，所述凸轮分割器固定安装于所述底座上，所述工作台驱动电机的输出轴与所述凸轮分割器的输入轴连接，所述凸轮分割器的输出轴与所述工作台连接。

本发明还提出一种腔体耦合器自动钻孔攻牙机器人的控制方法，所述腔体耦合器自动钻孔攻牙机器人的控制方法包括以下步骤：

控制所述机械手将所述待加工工件输送至所述工件夹具装置上的加工位置；

控制所述工件抓取执行器拨动所述工件锁扣，以使所述待加工工件锁紧于所述夹具上；

在所述工件夹具装置夹紧所述待加工工件后，控制工作台驱动电机驱动所述凸轮分割器旋转，以使所述凸轮分割器带动工作台旋转预设角度；

在所述工作台旋转至与不同角度位置的所述钻孔攻牙装置对应后，控制所述钻孔攻牙移动组件驱动所述钻孔攻牙组件移动至所述夹具上的待加工工件对应的加工位置；

控制所述钻孔攻牙组件对位于所述夹具上的待加工工件进行钻孔攻牙。

本发明技术方案通过在所述底座上设有工作台，且工作台上设有用于将夹持待加工工件的工件夹具装置，所述底座上设有钻孔攻牙装置，钻孔攻牙装置包括多个钻孔攻牙组件和驱动所述钻孔攻牙组件移动的多个钻孔攻牙移动组件，所述钻孔攻牙组件设于所述钻孔攻牙移动组件上，所述钻孔攻牙移动组件设于所述底座上；所述工作台设于所述工作台驱动装置上，用于驱动所述工作台转动至各个所述钻孔攻牙组件对应的角度；当待加工工件被流转至工件夹具装置中，控制装置控制工件夹具装置夹紧待加工工件，然后控制装置控制工作台驱动装置驱动工作台转动；转动至与待加工工件对应的所述钻孔攻牙组件就会被控制装置控制钻孔攻牙移动组件驱动相应的钻孔攻牙组件移动，使得钻孔攻牙组件可对待加工工件加工设定位置，直至工作台驱动装置转动一圈，底座上的各个钻孔攻牙也会被钻孔攻牙移动组件驱动至每个待加工工件的各个位置完成钻孔攻牙加工，进而实现对待加工工件的各个位置同时高精度钻孔攻牙，从而提升钻孔攻牙效率和质量。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图示出的结构获得其他的附图。

图1为本发明腔体耦合器自动钻孔攻牙机器人一实施例的结构示意图；

图2为图1的俯视图；

图3为本发明腔体耦合器自动钻孔攻牙机器人的内部结构示意图；

图4为本发明腔体耦合器自动钻孔攻牙机器人的工作台驱动装置的结构示意图；

图5为本发明腔体耦合器自动钻孔攻牙机器人的工件夹具装置的结构示意图；

图6为本发明腔体耦合器自动钻孔攻牙机器人的工作台驱动装置与钻孔攻牙装置的结构示意图；

图7为本发明腔体耦合器自动钻孔攻牙机器人的控制方法的流程示意图。

附图标号说明：

标号	名称	标号	名称
				9	控制装置	10	底座
20	工作台	30	工件夹具装置
				31	夹具底座	32	夹具
33	工件锁扣	40	钻孔攻牙装置
				41	钻孔攻牙移动组件	410	支撑支架
411	钻头前进驱动电机	412	钻头前进驱动丝杆
				413	钻头移动滑块	414	位置感应器
42	钻孔攻牙组件	420	钻头旋转驱动电机
				421	钻头	50	工作台驱动装置
51	工作台驱动电机	52	凸轮分割器
				60	自动上下料装置	61	机械手安装底座
62	机械手	63	工件抓取执行器

本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

需要说明，本发明实施例中所有方向性指示(诸如上、下、左、右、前、后……)仅用于解释在某一特定姿态(如附图所示)下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。

另外，在本发明中涉及“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。另外，各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本发明要求的保护范围之内。

本发明提出一种腔体耦合器自动钻孔攻牙机器人。

在本发明实施例中，该腔体耦合器自动钻孔攻牙机器人包括

参照图1至图6，底座10，所述底座10上设有工作台20；

工件夹具装置30，所述工件夹具装置30设置在所述工作台20上，用于夹持待加工工件；

钻孔攻牙装置40，包括多个钻孔攻牙组件42和驱动所述钻孔攻牙组件42移动的多个钻孔攻牙移动组件41，所述钻孔攻牙组件42设于所述钻孔攻牙移动组件41上，所述钻孔攻牙移动组件41设于所述底座10上；

工作台驱动装置50，所述工作台20设于所述工作台驱动装置50上，用于驱动所述工作台20转动至各个所述钻孔攻牙组件42对应的角度。

在本实施例中，腔体耦合器自动钻孔攻牙机器人包括机座，且所述机座包括底座10、机架、防护罩、观察窗及控制机柜。所述机架固定安装于底座10上，所述防护罩固定安装于机架上，所述防护罩用于防止设备工作时金属屑飞出以及防止人员误入工作区。为了方便工作人员能随时查看待加工工件的加工情况，防护罩中间设有观察窗。而控制机柜固定安装于机架上，用于安装控制装置9。具体地，工作台20设置在机座的底座10上，且用于安装所述工件夹具装置30，该工件夹具装置30用于将夹持待加工工件，以便待加工工件在加工过程能稳定不动；优选地，工作台20上设有8个工位，其中第1个工位为上下料工位，第2个至第7个为钻孔攻牙工位，第8个同时为钻孔攻牙和检测工位，且工作台上与8个工位对应位置均安装有工件夹具装置30，通过7个工位同时对7个待加工工件进行钻孔攻牙，进一步提升腔体耦合器自动钻孔攻牙机器人的工作效率。

当待加工工件被流转至工件夹具装置30中，控制装置9控制工件夹具装置30夹紧待加工工件，然后控制装置9控制工作台驱动装置50驱动工作台20转动；每个钻孔攻牙组件42各自对应每个待加工工件的不同的加工位置，即相邻分布的钻孔攻牙组件42加工待加工工件的加工位置是不同的；当每个工件夹具装置上夹紧的待加工工件被工作台驱动装置50驱动转动至与不同的钻孔攻牙组件42对应，转动至与待加工工件对应的所述钻孔攻牙组件42就会被控制装置9控制钻孔攻牙移动组件41驱动相应的钻孔攻牙组件42移动，使得钻孔攻牙组件42可对待加工工件加工设定位置，直至工作台驱动装置50转动一圈，底座10上的各个钻孔攻牙组件也会被钻孔攻牙移动组件41驱动至每个待加工工件的各个位置完成钻孔攻牙加工，进而实现对待加工工件的各个位置同时高精度钻孔攻牙，从而提升钻孔攻牙效率和质量。在本实施例中，待加工工件为腔体耦合器，腔体耦合器作为一种无源器件，因其耦合损耗可根据实际需要而设计，且具有工作频带宽、带内插损少、隔离度高及驻波比少等优点，而被广泛应用于无线通信、雷达及室内分布系统等各种领域中。

具体地，所述控制装置9包括工控机、可编程逻辑控制器、触屏显示器、控制按钮以及三色警示灯。工控机和可编程逻辑控制器固定安装于控制机柜内，触屏显示器固定安装于控制机柜的外壳上。控制按钮固定安装于机架上，警示三色灯固定安装于机架的顶端。

在本实施例中，所述腔体耦合器自动钻孔攻牙机器人具备控制系统，且该控制系统用于触控显示器及控制按钮、异常检测传感器、工作台驱动装置50、自动上下料装置60、钻孔攻牙装置40、机器视觉检测装置、冷却液循环装置的信号控制、数据采集以及数据通讯等工作。

更优地，腔体耦合器自动钻孔攻牙机器人还包括机器视觉检测装置，所述机器视觉检测装置包括光源、镜头、图像传感器及机器视觉检测装置支架。优选地，本实施例中光源采用LED冷光源，图像传感器采用CCD图像传感器。机器视觉检测装置可以在安装于不同工位，只要能将控制装置9所需要的所有检测图像都采集到即可。优选地，因为待加工工件腔体耦合器的平面钻孔攻牙加工精度要求高，因此在工作台20上的第8工位安装有机器视觉检测装置，从而实现锁螺丝孔位进行牙径、牙距、斜牙、深度等指标进行检测。

更优地，腔体耦合器自动钻孔攻牙机器人还包括冷却液循环装置，所述冷却液循环装置包括循环水槽、循环水泵、万向水头、过滤网、阀门及储液池。循环水槽固定安装于机架上，用于收集夹杂着铝渣铝屑的冷却液。万向水头安装于每个工位附近的钻孔攻牙装置40支架上，万向水头的出水口指向每个具体的加工孔位。循环装置启动后，循环水泵将经过滤网过滤后存储在储液池中的冷却液输送至具体的万向水头。每个万向水头均安装有阀门，用于控制每个万向水头的冷却液流速。

本发明技术方案通过在所述底座10上设有工作台20，且工作台20上设有用于将夹持待加工工件的工件夹具装置30，所述底座10上设有钻孔攻牙装置40，钻孔攻牙装置40包括多个钻孔攻牙组件42和驱动所述钻孔攻牙组件42移动的多个钻孔攻牙移动组件41，所述钻孔攻牙组件42设于所述钻孔攻牙移动组件41上，所述钻孔攻牙移动组件41设于所述底座10上；所述工作台20设于所述工作台驱动装置50上，用于驱动所述工作台20转动至各个所述钻孔攻牙组件42对应的角度；当待加工工件被流转至工件夹具装置30中，控制装置9控制工件夹具装置30夹紧待加工工件，然后控制装置9控制工作台驱动装置50驱动工作台20转动；转动至与待加工工件对应的所述钻孔攻牙组件42就会被控制装置9控制钻孔攻牙移动组件41驱动相应的钻孔攻牙组件42移动，使得钻孔攻牙组件42可对待加工工件加工设定位置，直至工作台驱动装置50转动一圈，底座10上的各个钻孔攻牙组件也会被钻孔攻牙移动组件41驱动至每个待加工工件的各个位置完成钻孔攻牙加工，进而实现对待加工工件的各个位置同时高精度钻孔攻牙，从而提升钻孔攻牙效率和质量。

更优地，参照图6，所述钻孔攻牙移动组件41包括支撑支架410、钻头前进驱动电机411、钻头前进驱动丝杆412以及钻头移动滑块413，所述支撑支架410设于所述底座10上，所述钻头前进驱动电机411设于所述支撑支架410上，所述钻头前进驱动电机411的输出轴与所述钻头前进驱动丝杆412的一端连接，所述钻头移动滑块413活动连接于所述钻头前进驱动丝杆412上。在本实施例中，通过钻头前进驱动电机411收到控制装置9的指令按不同速度正转或反转时，带动钻头前进驱动丝杆412旋转。活动安装于钻头前进驱动丝杆412上的钻头移动滑块413在钻头前进驱动丝杆412的驱动下实现了沿钻头前进驱动丝杆412的轴向方向直线前进或后退运动，从而实现钻孔攻牙移动组件41驱动钻孔攻牙移动至待加工工件合适的位置进行加工。在本实施例中，利用钻头前进驱动电机411与钻头前进驱动丝杆412相互协作，进一步提升钻孔攻牙组件42的钻孔攻牙精度。优选地，本实施例中，钻头前进驱动电机411为伺服电机。

进一步地，参照图6，钻孔攻牙组件42包括钻头旋转驱动电机420和钻头421，所述钻头旋转驱动电机420设于所述钻头移动滑块413上，所述钻头421设于所述钻头旋转驱动电机420上。

在本实施例中，钻头旋转驱动电机420固定安装于钻头移动滑块413上，而钻头421与钻头旋转驱动电机420连接；为了便于更换不同型号的钻头421，在钻头旋转驱动电机420上设置刀柄，而钻头421则锁紧安装于刀柄中。当钻头旋转驱动电机420收到控制装置9的指令按不同速度正转或反转时，带动钻头以相同速度正转或反转，配合钻头前进驱动电机411的运动，实现钻孔、攻丝或退刀的动作。优选地，本实施中，1套钻孔攻牙组件42根据实际钻孔位置及规格装配1至6套钻头421。

更优地，参照图1和图6，所述钻头前进驱动丝杆412上固定安装有位置感应器414，所述位置感应器414用于感应所述钻头移动滑块413前进及后退的极限位置。优选地，位置感应器414采用限位光电感应器，因为限位光电感应器具有灵敏度高、分辩率高、响应速度快和电路配置简单等特点；当钻头移动滑块413在钻头前进驱动丝杆412的测量范围内移动时，钻头移动滑块413产生的光斑与限位光电感应器的两电极间的距离发生变化，使两电极输出电流随其光斑位置的变化而变化，因此通过限位光电感应器两电极输出电流的大小，便可知道钻头移动滑块413在钻头前进驱动丝杆412平面上的某一点位置的距离。当钻头移动滑块413快要超出钻头前进驱动丝杆412的极限位置时，限位光电感应器传递信号至控制装置9，控制装置9根据该信号控制钻头前进驱动电机411停止转动，进而钻头前进驱动丝杆412也停止转动，最终避免钻头移动滑块413滑出钻头前进驱动丝杆412；且控制装置9设置了限位光电感应器的检测距离。

更优地，参照图1和图6，所述腔体耦合器自动钻孔攻牙机器人还包括自动上下料装置60，所述自动上下料装置60包括设于地面的机械手安装底座61和固定于所述机械手安装底座61上的机械手62，所述机械手62用于将待加工工件输送至所述工件夹具装置30上。

具体地，本实施例中采用自动上下料装置60可避免因人工上料导致钻孔攻牙组件42对待加工工件的加工位置偏移的问题，同时加快腔体耦合器自动钻孔攻牙机器人的工作效率。

进一步地，所述机械手62上设有用于抓取和锁紧所述待加工工件的工件抓取执行器63。机械手62采用六轴机械手，且在六轴机械手的第六个轴上设置所述工件抓取执行器63；如此设置，工件抓取执行器63可在上下料时抓取待加工工件及待加工工件被放置在工件夹具装置30上时解开或锁死工件锁扣33，进而提升机械手62的灵活度。

优选地，参照图1和图2，所述工件夹具装置30包括设于所述工作台20上的夹具底座31和设于所述夹具底座31上的夹具32。所述夹具32上还设有用于锁紧所述待加工工件的工件锁扣33。

具体地，所述夹具底座31固定安装于工作台20上，所述夹具32固定安装于夹具底座31上；工作时，机械手62将待加工工件抓取并放置在夹具32中，然后机械手62在利用工件抓取执行器63拨动工件锁扣33，从而将待加工工件在夹具32中锁紧，若加工完毕之后就利用工件抓取执行器63拨动工件锁扣33，使得待加工工件在夹具32中解开。优选地，本实施例中，工作台20有8个工位，且工作台上与8个工位对应位置均安装有1套工件夹具装置30，以进一步加快腔体耦合器自动钻孔攻牙机器人的加工效率。

参照图1、2和图4，所述工作台驱动装置50包括工作台驱动电机51和凸轮分割器52，所述凸轮分割器52固定安装于所述底座10上，所述工作台驱动电机51的输出轴与所述凸轮分割器52的输入轴连接，所述凸轮分割器52的输出轴与所述工作台20连接。

具体地，所述凸轮分割器52的输出轴与工作台20用螺栓固定，加强凸轮分割器52与工作台20的连接紧密性。所述工作台驱动电机51收到控制装置9的指令后驱动凸轮分割器52转动，凸轮分割器52的输出轴转动指定角度，并带动工作台20旋转同样角度。在本实施例中，凸轮分割器52的输入轴和输出轴呈垂直设置，当输入轴被工作台驱动电机51驱动转动后，输出轴也被驱动转动，从而带动与输出轴连接的工作台20转动；工作台驱动电机51可以是步进电机或伺服电机；优选地，工作台20有8个工位，控制装置9每次传送指令后，凸轮分割器52的输出轴转动角度为45度。

本发明还提供一种腔体耦合器自动钻孔攻牙机器人的控制方法，所述腔体耦合器自动钻孔攻牙机器人的控制方法包括以下步骤：

参照图7，S10：控制所述机械手将所述待加工工件输送至所述工件夹具装置上的加工位置；

在本实施例中，控制装置控制机械手将待加工工件从上料位置夹取后，再控制机械手在该控制指令的控制下移动至工件夹具装置上，使得待加工工件放置在工件夹具装置上加工。

S20：控制所述工件抓取执行器拨动所述工件锁扣，以使所述待加工工件锁紧于所述夹具上；

在本实施例中，为了进一步机械手更稳定地抓取待加工工件，因此在机械手上设置工件抓取执行器，该工件抓取执行器具体设置在机械手的一个轴上；且该工件抓取执行器不但可以抓取待加工工件，还可以在机械手将待加工工件移动至工件夹具装置上时，对工件夹具装置上的工件锁扣进行拨动解锁，待机械手将待加工工件放置在工件夹具装置上的夹具后，工件抓取执行器再将工件锁扣进行拨动锁紧，从而实现待加工工件的抓取和夹紧动作。

S30：在所述工件夹具装置夹紧所述待加工工件后，控制工作台驱动电机驱动所述凸轮分割器旋转，以使所述凸轮分割器带动工作台旋转预设角度；

在本实施例中，待工件夹具装置夹紧待加工工件后，控制装置发出动作指令至工作台驱动电机，工作台驱动电机在动作指令的控制下进行转动预设角度，进而也让与工作台驱动电机连接的凸轮分割器也转动预设角度；优选地，凸轮分割器的输入轴和输出轴呈垂直设置，即分别与凸轮分割器两个轴连接的工作台驱动电机与工作台位于不同的方向，以适应多种不同方向的设备的安装。

S40：在所述工作台旋转至与不同角度位置的所述钻孔攻牙装置对应后，控制所述钻孔攻牙移动组件驱动所述钻孔攻牙组件移动至所述夹具上的待加工工件对应的加工位置；

S50：控制所述钻孔攻牙组件对位于所述夹具上的待加工工件进行钻孔攻牙。

在本实施例中，在工作台被凸轮分割器带动转动预设角度后，能与底座上设置的钻孔攻牙装置对应；具体地，当工作台转动至第一个预设角度后，位于工作台上的工件夹具装置的一个夹具与一个钻孔攻牙组件相对，且该钻孔攻牙组件是对应放置在夹具上的待加工工件的第一位置，进而该钻孔攻牙组件对该待加工工件的第一位置进行加工；当工作台再转动至第二预设角度后，对于上一次完成第一固定位置的待加工工件又与下一个钻孔攻牙组件相对，且该钻孔攻牙组件是对应该待加工工件的第二位置，进而使得该钻孔攻牙组件对待加工工件的第二位置进行加工，直至工作台转动一圈后，底座上的所有钻孔攻牙组件均对一个待加工工件完成所有预设位置的加工。更进一步地，工作台上设置多个工件夹具装置，使得多个钻孔攻牙组件可对多个待加工工件进行逐一加工，以加快腔体耦合器自动钻孔攻牙机器人的工作效率。机器视觉检测属于加工后检测，且设置在工作台上的第8个工位；当工件完成加工后，机器视觉检测对加工完成工件进行检测，若为合格产品，待该工件转动至上下料工位时，控制装置发出指令给机械手将该合格的工件取出放至合格产品流水线或料框；若为不合格产品，则放至不合格产品料框。

以上所述仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是在本发明的发明构思下，利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构变换，或直接/间接运用在其他相关的技术领域均包括在本发明的专利保护范围内。

Claims (10)

1.一种腔体耦合器自动钻孔攻牙机器人，其特征在于，包括

底座，所述底座上设有工作台；

工件夹具装置，所述工件夹具装置设置在所述工作台上，用于夹持待加工工件；

钻孔攻牙装置，包括多个钻孔攻牙组件和驱动所述钻孔攻牙组件移动的多个钻孔攻牙移动组件，所述钻孔攻牙组件设于所述钻孔攻牙移动组件上，所述钻孔攻牙移动组件设于所述底座上；

工作台驱动装置，所述工作台设于所述工作台驱动装置上，用于驱动所述工作台转动至各个所述钻孔攻牙组件对应的角度。

2.如权利要求1所述的腔体耦合器自动钻孔攻牙机器人，其特征在于，所述钻孔攻牙移动组件包括支撑支架、钻头前进驱动电机、钻头前进驱动丝杆以及钻头移动滑块，所述支撑支架设于所述底座上，所述钻头前进驱动电机设于所述支撑支架上，所述钻头前进驱动电机的输出轴与所述钻头前进驱动丝杆的一端连接，所述钻头移动滑块活动连接于所述钻头前进驱动丝杆上。

3.如权利要求2所述的腔体耦合器自动钻孔攻牙机器人，其特征在于，钻孔攻牙组件包括钻头旋转驱动电机和钻头，所述钻头旋转驱动电机设于所述钻头移动滑块上，所述钻头设于所述钻头旋转驱动电机上。

4.如权利要求2所述的腔体耦合器自动钻孔攻牙机器人，其特征在于，所述钻头前进驱动丝杆上固定安装有位置感应器，所述位置感应器用于感应所述钻头移动滑块前进及后退的极限位置。

5.如权利要求1所述的腔体耦合器自动钻孔攻牙机器人，其特征在于，所述腔体耦合器自动钻孔攻牙机器人还包括自动上下料装置，所述自动上下料装置包括设于地面的机械手安装底座和固定于所述机械手安装底座上的机械手，所述机械手用于将待加工工件输送至所述工件夹具装置上。

6.如权利要求5所述的腔体耦合器自动钻孔攻牙机器人，其特征在于，所述机械手上设有用于抓取和锁紧所述待加工工件的工件抓取执行器。

7.如权利要求1所述的腔体耦合器自动钻孔攻牙机器人，其特征在于，所述工件夹具装置包括设于所述工作台上的夹具底座和设于所述夹具底座上的夹具。

8.如权利要求7所述的腔体耦合器自动钻孔攻牙机器人，其特征在于，所述夹具上还设有用于锁紧所述待加工工件的工件锁扣。

9.如权利要求1所述的腔体耦合器自动钻孔攻牙机器人，其特征在于，所述工作台驱动装置包括工作台驱动电机和凸轮分割器，所述凸轮分割器固定安装于所述底座上，所述工作台驱动电机的输出轴与所述凸轮分割器的输入轴连接，所述凸轮分割器的输出轴与所述工作台连接。

10.一种腔体耦合器自动钻孔攻牙机器人的控制方法，其特征在于，所述腔体耦合器自动钻孔攻牙机器人的控制方法包括以下步骤：

控制所述机械手将所述待加工工件输送至所述工件夹具装置上的加工位置；

控制所述工件抓取执行器拨动所述工件锁扣，以使所述待加工工件锁紧于所述夹具上；

在所述工件夹具装置夹紧所述待加工工件后，控制工作台驱动电机驱动所述凸轮分割器旋转，以使所述凸轮分割器带动工作台旋转预设角度；

在所述工作台旋转至与不同角度位置的所述钻孔攻牙装置对应后，控制所述钻孔攻牙移动组件驱动所述钻孔攻牙组件移动至所述夹具上的待加工工件对应的加工位置；

控制所述钻孔攻牙组件对位于所述夹具上的待加工工件进行钻孔攻牙。