CN109254526A - 一种悬挂自行输送小车的多级安全冗余控制系统 - Google Patents

一种悬挂自行输送小车的多级安全冗余控制系统 Download PDF

Info

Publication number
CN109254526A
CN109254526A CN201811037973.7A CN201811037973A CN109254526A CN 109254526 A CN109254526 A CN 109254526A CN 201811037973 A CN201811037973 A CN 201811037973A CN 109254526 A CN109254526 A CN 109254526A
Authority
CN
China
Prior art keywords
sensor
motion controller
execution unit
safe processor
decision
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
CN201811037973.7A
Other languages
English (en)
Other versions
CN109254526B (zh
Inventor
楼佩煌
郭大宏
钱晓明
张沪松
张炯
胡泊
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Nanjing University of Aeronautics and Astronautics
Miracle Automation Engineering Co Ltd
Original Assignee
Nanjing University of Aeronautics and Astronautics
Miracle Automation Engineering Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Nanjing University of Aeronautics and Astronautics, Miracle Automation Engineering Co Ltd filed Critical Nanjing University of Aeronautics and Astronautics
Priority to CN201811037973.7A priority Critical patent/CN109254526B/zh
Priority to PCT/CN2018/110765 priority patent/WO2020047951A1/zh
Publication of CN109254526A publication Critical patent/CN109254526A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN109254526B publication Critical patent/CN109254526B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B9/00—Safety arrangements
    • G05B9/02—Safety arrangements electric
    • G05B9/03—Safety arrangements electric with multiple-channel loop, i.e. redundant control systems

Landscapes

  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Safety Devices In Control Systems (AREA)

Abstract

本发明公开了一种悬挂自行输送小车的多级安全冗余控制系统。任务输入模块将任务指令输入运动控制器，运动控制器根据任务指令生成驱动指令，并传送给执行部件的驱动装置；低、中、高优先级传感器分别采集传感信号并传送给安全处理器，安全处理器进行基于健康度评估的数据融合处理，并根据处理结果进行决策，若需要对执行部件采取措施，则首先安全处理器通过I/O信号硬件流控制禁止运动控制器向执行部件的驱动装置传送驱动指令，然后由安全处理器向执行部件的驱动装置发送所采取决策对应的控制指令；运动控制器和安全处理器定时备份对方的参数信息；运动控制器与安全处理器互为看门狗。本发明提高了系统安全性和稳定性，避免发生重大人身和财产损失。

Description

一种悬挂自行输送小车的多级安全冗余控制系统
技术领域
本发明属于工业现场生产输送控制领域，特别涉及了一种悬挂自行输送小车的多级安全冗余控制系统。
背景技术
悬挂自行输送小车，又叫电动自行小车系统(Electrified Monorail System,EMS)，是一种集机械、电子、电气、计算机于一体的高技术输送、搬运控制系统，它将生产、仓储等过程中的物料通过自行小车装置在预定的轨道上，按照预定的控制程序进行输送或搬运。悬挂自行输送小车多用于工业现场输送物料，尤其是新能源汽车装配生产线，其运行工况复杂，不仅在高空工作，还要悬吊重达1000kg以上的汽车车架，任何安全意外都可能带来严重的生命安全危害和财产损失。
新能源汽车由于其产能变化大，车型灵活多变，多由现有车型升级改款而来，特别适合采用EMS即悬挂自行输送小车(后面简称EMS)来装配生产，因为EMS生产节拍灵活可变，前期投入小，后期根据技术升级可灵活调整工序和产能。
目前国内EMS的控制系统多依赖进口，而且多停留在单控制器处理传感器信号和任务指令，单一处理器在遇到不可预料的故障(如程序跑飞，电磁干扰，机械振动导致失效等)时，执行部件电机仍在错误地运转，即使发生故障的概率极低，可一旦发生，会导致执行部件的暂时失控，对生命财产安全危害极大。
发明内容
为了解决上述背景技术提出的技术问题，本发明旨在提供一种悬挂自行输送小车的多级安全冗余控制系统，提高系统安全性和稳定性。
为了实现上述技术目的，本发明的技术方案为：
一种悬挂自行输送小车的多级安全冗余控制系统，包括任务输入模块、运动控制器、安全处理器、低优先级传感器、中优先级传感器、高优先级传感器和执行部件的驱动装置；任务输入模块将任务指令输入运动控制器，运动控制器根据任务指令生成驱动指令，并将驱动指令传送给执行部件的驱动装置，控制执行部件执行相应任务；低优先级传感器、中优先级传感器和高优先级传感器分别采集各自的传感信号并传送给安全处理器，安全处理器首先对各传感器采集的信号进行基于健康度评估的数据融合处理，并根据处理结果进行决策，若需要对执行部件采取措施，则首先安全处理器通过I/O信号硬件流控制禁止运动控制器向执行部件的驱动装置传送驱动指令，然后由安全处理器向执行部件的驱动装置发送所采取决策对应的控制指令；运动控制器与安全处理器之间存在信息交互，运动控制器和安全处理器定时将各自的参数信息发送给对方，互相备份对方的参数信息，当其中一方发生故障重启后，能够向另一方获取故障前的参数信息；运动控制器与安全处理器互为看门狗，当其中一方A发生故障，另一方B发现A未按原定规则将参数信息发送过来，则B先通过I/O信号硬件流控制禁止A对执行部件的控制，再向执行部件的驱动装置发送紧急停车的指令。
进一步地，所述低优先级传感器包括电压传感器、温度传感器和湿度传感器，分别用于检测EMS小车的输入电压变化、工作环境的温度和湿度；所述中优先级传感器包括第一振动传感器和远距离激光测距传感器，分别用于检测EMS小车升降结构底部的机械振动和EMS小车远距离障碍物；所述高优先级传感器包括第二振动传感器、近距离激光测距传感器和安全触边，其中第二振动传感器和近距离激光测距传感器分别用于检测EMS小车升降结构顶部的机械振动和EMS小车近距离障碍物，安全触边为固定在EMS小车前进方向边棱上的压敏开关，用于检测碰撞或挤压信号。
进一步地，安全处理器根据数据融合处理结果进行的决策包括：继续运行、报警并向MES系统或ERP系统反馈、减速运行以及紧急停车。
进一步地，所述基于健康度评估的数据融合处理的过程如下：
首先将各传感器采集的信号进行量化，然后将量化后的信号根据下式计算出EMS小车的健康度：
上式中，hj为决策j对应的健康度，εj为决策j的修正系数，δi为传感器i对健康度的影响因子，xi为传感器i采集信号的量化值，fi(xi)为传感器i对EMS小车的健康度，n为决策j需要考虑的传感器总数；
报警并向MES系统或ERP系统反馈所需要考虑的传感器为低优先级传感器，减速运行所需要考虑的传感器为中优先级传感器，紧急停车需要考虑的传感器为高优先级传感器；
每个决策的健康度hj对应一个预先设定的警戒值Hj，若健康度hj低于警戒值Hj，则触发该决策；若报警并向MES系统或ERP系统反馈、减速运行以及紧急停车这三个决策均未触发，则继续运行。
进一步地，运动控制器与安全处理器信息交互中的参数信息包括运动控制器中的任务参数和自身运行参数以及安全处理器中的各传感器采集参数和自身运行参数。
采用上述技术方案带来的有益效果：
(1)本发明中将运动控制器和安全处理器设置成互为看门狗，假设现在市面上高安全性的嵌入式控制器发生故障(跑飞、电磁干扰、机械振动导致失效等)的概率为0.01％，那么双方互为看门狗的控制方法，双方同时失效导致执行部件失控的概率就为0.0001％，比现有的单一控制器控制安全性和稳定性提高很多；
(2)本发明基于EMS小车健康度评估的多传感器数据融合处理，避免了过去单个传感器对处理器的“一对一”的反馈，“多对一”的反馈和多传感器融合有利于处理器综合计算评估EMS的健康度，解决了EMS对单一传感器的依赖性问题，大大提高了设备运行的可靠性；
(3)本发明中设置运动控制器和安全处理器互相备份各自运行参数，当一方A暂时故障，自复位以后，另一方B可以把A故障前的运行参数发给A；假设A故障后无法完成自复位的操作，那么维保人员也可以从B处获得A故障前的各种运行参数，这样的有益效果一是：方便维保人员获得运行前的数据排查故障的原因，二是可以在外部人工给A硬件复位后，将参数通过任务指令输入进去，那么A就可以继续完成故障前的工作，无需重新分派任务和调度，节约了停工维修的宝贵时间。
附图说明
图1是本发明系统组成框图；
图2是实施例中EMS系统的机械结构图；
图3是实施例中健康度关于环境温度的分布函数图；
图4是实施例中多传感器数据融合流程图。
具体实施方式
以下将结合附图，对本发明的技术方案进行详细说明。
本发明提出了一种悬挂自行输送小车的多级安全冗余控制系统，如图1所示，包括任务输入模块、运动控制器、安全处理器、低优先级传感器、中优先级传感器、高优先级传感器和执行部件的驱动装置。
本实施例提供的悬挂自行输送小车系统运行于一条新能源汽车整车制造装配的生产流水线，机械结构如图2所示。汽车制造装配的生产流水线，一旦发生安全事故，其严重后果除了造成产品的损失和人员的伤亡外，还会影响整个车间的生产节拍，生产任务会受到极大的影响。
本发明提出的控制方法包括四项控制策略：
控制策略一：任务输入模块将任务指令输入运动控制器，运动控制器根据任务指令生成驱动指令，并将驱动指令传送给执行部件的驱动装置，控制执行部件执行相应任务。
针对策略一，MES(制造企业生产过程执行系统)或者ERP(企业资源计划)系统通过工业总线或者工业wifi等给运动控制器发送依次到工位A，B，C，D完成工装，那么运动控制器分析处理了这段任务指令后，依次给执行电机驱动器发送对应的前进，停止，升降等指令。
控制策略二：低优先级传感器、中优先级传感器和高优先级传感器分别采集各自的传感信号并传送给安全处理器，安全处理器首先对各传感器采集的信号进行基于健康度评估的数据融合处理，并根据处理结果进行决策，若需要对执行部件采取措施，则首先安全处理器通过I/O信号硬件流控制禁止运动控制器向执行部件的驱动装置传送驱动指令，然后由安全处理器向执行部件的驱动装置发送所采取决策对应的控制指令。
所谓健康度即指处于安全状态的可能性程度，对EMS小车这种载有很多传感器和驱动设备的机电一体化高度融合的设备而言，其设备安全性十分重要。由于自重高达数百kg甚至上吨，而且属于高空作业，它一旦发生事故，后果必定不堪设想。
以环境温度为例说明单一传感器(因素)对EMS小车健康度的影响，EMS小车的理想工作环境温度为-20℃至+40℃，健康度接近100％，在这个范围之外，健康度有规律地降低。这个数据是由实际运行测试结果和EMS小车组成部件中所有零部件的理想工作环境温度所确定。图3是设备健康度关于环境温度的分布函数，此函数只是定性，非精确数值。那么工作环境温度对EMS小车的健康度定义为fT(xT)，xT为温度传感器输出数据经量化后的数值。
本发明考虑多传感器(因素)对EMS小车健康度的影响：
上式中，hj为决策j对应的健康度，εj为决策j的修正系数，δi为传感器i对健康度的影响因子，xi为传感器i采集信号的量化值，fi(xi)为传感器i对EMS小车的健康度，n为决策j需要考虑的传感器总数。
在本实施例中，低优先级传感器包括电压传感器、温度传感器和湿度传感器，分别用于检测EMS小车的输入电压变化、工作环境的温度和湿度；所述中优先级传感器包括第一振动传感器和远距离激光测距传感器，分别用于检测EMS小车升降结构底部的机械振动和EMS小车远距离障碍物；所述高优先级传感器包括第二振动传感器、近距离激光测距传感器和安全触边，其中第二振动传感器和近距离激光测距传感器分别用于检测EMS小车升降结构顶部的机械振动和EMS小车近距离障碍物，安全触边为固定在EMS小车前进方向边棱上的压敏开关，用于检测碰撞或挤压信号。
安全处理器根据数据融合处理结果进行的决策包括：继续运行、报警并向MES系统或ERP系统反馈、减速运行以及紧急停车。减速运行包括行走电机的减速和升降电机的减速。报警并向MES系统或ERP系统反馈(决策)所需要考虑的传感器为低优先级传感器，减速运行(决策)所需要考虑的传感器为中优先级传感器，紧急停车(决策)需要考虑的传感器为高优先级传感器。每个决策的健康度hj对应一个预先设定的警戒值Hj，若健康度hj低于警戒值Hj，则触发该决策；若报警并向MES系统或ERP系统反馈、减速运行以及紧急停车这三个决策均未触发，则继续运行。该过程如图4所示。
控制策略三：运动控制器与安全处理器之间存在信息交互，运动控制器和安全处理器定时将各自的参数信息发送给对方，互相备份对方的参数信息，当其中一方发生故障重启后，能够向另一方获取故障前的参数信息。
运动控制器和安全处理器相互定时地，按照约定的协议，发送各自的运行状态参数以及外围设备参数，包括任务输入的指令，运动电机的参数，各传感器的参数等。这样的有益效果有：1、若有一方故障，迅速硬件复位重启，然后另一方将故障前数据传送给它，它就可以迅速衔接上生产节拍；2、在1的情况下如果不能硬件复位，是振动或者电磁干扰导致的控制器失效，那么可以在停车后，由维保人员从另一方获取数据，判断是什么原因引起的故障，在故障排除后将数据导入，即可继续保持原来的生产节拍，继续生产。
控制策略四：运动控制器与安全处理器互为看门狗，当其中一方A发生故障，另一方B发现A未按原定规则将参数信息发送过来，则B先通过I/O信号硬件流控制禁止A对执行部件的控制，再向执行部件的驱动装置发送紧急停车的指令。
所谓互为看门狗，即A按约定时间间隔接收B的数据，B按约定时间间隔接收A的数据，当某一方(假设是A)按约定时间没有读取到B的信息，那么B一定发生了某种故障，此时为了系统的安全性，A立即通过硬件流控制B的通信端口失效(硬件流控制不需要经过用户程序相应，即程序跑飞时也能使通信端口有效或者失效)，此时电机只听命于A，然后A立即向执行部件驱动装置发送急停指令，确保安全停车。这样的有益效果是：假设A和B都是高安全性的嵌入式控制器，发生故障的概率为0.01％，即一万次运行中出现一次故障，虽然可能在其生产生命周期中都不一定会发生一次故障，但是一旦发生了，就会造成EMS和悬吊的汽车损坏和人员受伤，还会打断生产节拍，影响产能造成大额的经济损失。那么如果A和B采用这种互为看门狗的冗余控制方法，即使一方故障了，另一方能立即发现，并禁止其通信，然后令电机停止。这样发生事故的概率就降为0.01％*0.01％＝0.0001％，即双方同时发生故障的情况，这样就大大提高了安全性和稳定性，这对于汽车生产装配线来说是非常重要的。
实施例仅为说明本发明的技术思想，不能以此限定本发明的保护范围，凡是按照本发明提出的技术思想，在技术方案基础上所做的任何改动，均落入本发明保护范围之内。

Claims (5)

1.一种悬挂自行输送小车的多级安全冗余控制系统，其特征在于：包括任务输入模块、运动控制器、安全处理器、低优先级传感器、中优先级传感器、高优先级传感器和执行部件的驱动装置；任务输入模块将任务指令输入运动控制器，运动控制器根据任务指令生成驱动指令，并将驱动指令传送给执行部件的驱动装置，控制执行部件执行相应任务；低优先级传感器、中优先级传感器和高优先级传感器分别采集各自的传感信号并传送给安全处理器，安全处理器首先对各传感器采集的信号进行基于健康度评估的数据融合处理，并根据处理结果进行决策，若需要对执行部件采取措施，则首先安全处理器通过I/O信号硬件流控制禁止运动控制器向执行部件的驱动装置传送驱动指令，然后由安全处理器向执行部件的驱动装置发送所采取决策对应的控制指令；运动控制器与安全处理器之间存在信息交互，运动控制器和安全处理器定时将各自的参数信息发送给对方，互相备份对方的参数信息，当其中一方发生故障重启后，能够向另一方获取故障前的参数信息；运动控制器与安全处理器互为看门狗，当其中一方A发生故障，另一方B发现A未按原定规则将参数信息发送过来，则B先通过I/O信号硬件流控制禁止A对执行部件的控制，再向执行部件的驱动装置发送紧急停车的指令。
2.根据权利要求1所述悬挂自行输送小车的多级安全冗余控制系统，其特征在于：所述低优先级传感器包括电压传感器、温度传感器和湿度传感器，分别用于检测EMS小车的输入电压变化、工作环境的温度和湿度；所述中优先级传感器包括第一振动传感器和远距离激光测距传感器，分别用于检测EMS小车升降结构底部的机械振动和EMS小车远距离障碍物；所述高优先级传感器包括第二振动传感器、近距离激光测距传感器和安全触边，其中第二振动传感器和近距离激光测距传感器分别用于检测EMS小车升降结构顶部的机械振动和EMS小车近距离障碍物，安全触边为固定在EMS小车前进方向边棱上的压敏开关，用于检测碰撞或挤压信号。
3.根据权利要求1或2所述悬挂自行输送小车的多级安全冗余控制系统，其特征在于：安全处理器根据数据融合处理结果进行的决策包括：继续运行、报警并向MES系统或ERP系统反馈、减速运行以及紧急停车。
4.根据权利要求3所述悬挂自行输送小车的多级安全冗余控制系统，其特征在于：所述基于健康度评估的数据融合处理的过程如下：
首先将各传感器采集的信号进行量化，然后将量化后的信号根据下式计算出EMS小车的健康度：
上式中，hj为决策j对应的健康度，εj为决策j的修正系数，δi为传感器i对健康度的影响因子，xi为传感器i采集信号的量化值，fi(xi)为传感器i对EMS小车的健康度，n为决策j需要考虑的传感器总数；
报警并向MES系统或ERP系统反馈所需要考虑的传感器为低优先级传感器，减速运行所需要考虑的传感器为中优先级传感器，紧急停车需要考虑的传感器为高优先级传感器；
每个决策的健康度hj对应一个预先设定的警戒值Hj，若健康度hj低于警戒值Hj，则触发该决策；若报警并向MES系统或ERP系统反馈、减速运行以及紧急停车这三个决策均未触发，则继续运行。
5.根据权利要求1所述悬挂自行输送小车的多级安全冗余控制系统，其特征在于：运动控制器与安全处理器信息交互中的参数信息包括运动控制器中的任务参数和自身运行参数以及安全处理器中的各传感器采集参数和自身运行参数。
CN201811037973.7A 2018-09-06 2018-09-06 一种悬挂自行输送小车的多级安全冗余控制系统 Active CN109254526B (zh)

Priority Applications (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201811037973.7A CN109254526B (zh) 2018-09-06 2018-09-06 一种悬挂自行输送小车的多级安全冗余控制系统
PCT/CN2018/110765 WO2020047951A1 (zh) 2018-09-06 2018-10-18 一种悬挂自行输送小车的多级安全冗余控制系统

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201811037973.7A CN109254526B (zh) 2018-09-06 2018-09-06 一种悬挂自行输送小车的多级安全冗余控制系统

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN109254526A true CN109254526A (zh) 2019-01-22
CN109254526B CN109254526B (zh) 2021-02-02

Family

ID=65047100

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201811037973.7A Active CN109254526B (zh) 2018-09-06 2018-09-06 一种悬挂自行输送小车的多级安全冗余控制系统

Country Status (2)

Country Link
CN (1) CN109254526B (zh)
WO (1) WO2020047951A1 (zh)

Cited By (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN113311733A (zh) * 2021-05-28 2021-08-27 河北农业大学 一种多传感器信息采集系统
CN115061532A (zh) * 2022-06-10 2022-09-16 北京主导时代科技有限公司 一种安全触边的触发复位装置
CN116654842A (zh) * 2023-07-31 2023-08-29 宁德时代新能源科技股份有限公司 搬运设备、搬运设备的控制方法、装置和存储介质

Citations (9)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN103064377A (zh) * 2012-12-20 2013-04-24 南京航空航天大学 一种3g警用移动机器人双余度控制系统
CN202948304U (zh) * 2012-11-28 2013-05-22 马钢(集团)控股有限公司 一种改进型工业控制冗余系统
CN203338127U (zh) * 2013-08-06 2013-12-11 哈尔滨智的机器人技术有限公司 用于agv的双冗余控制系统
CN104698833A (zh) * 2015-01-28 2015-06-10 北京华清燃气轮机与煤气化联合循环工程技术有限公司 冗余控制方法和系统
CN106447040A (zh) * 2016-09-30 2017-02-22 湖南科技大学 基于异类多传感器数据融合的机械设备健康状态评估方法
CN207020479U (zh) * 2017-06-20 2018-02-16 卡斯柯信号有限公司 一种自律机冗余切换系统
CN107783119A (zh) * 2016-08-25 2018-03-09 大连楼兰科技股份有限公司 应用在避障系统中的决策融合方法
CN108073105A (zh) * 2016-11-18 2018-05-25 中国科学院沈阳计算技术研究所有限公司 基于异构双处理器冗余结构的安全plc装置和实现方法
WO2018116801A1 (ja) * 2016-12-21 2018-06-28 日立オートモティブシステムズ株式会社 電子制御装置、制御システム、リセット判定方法

Family Cites Families (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN100480934C (zh) * 2007-03-23 2009-04-22 南京航空航天大学 轨道式输送机控制装置
CN102424253B (zh) * 2011-08-16 2013-11-20 江苏天奇物流系统工程股份有限公司 自行小车输送系统
CN103130102A (zh) * 2011-11-28 2013-06-05 黄石市华天自动化设备有限公司 双小车同步输送装置
CN102491070A (zh) * 2011-12-14 2012-06-13 湖北三丰智能输送装备股份有限公司 带自动跟踪系统的轨道式自行引导小车
EP2815972A1 (en) * 2013-06-17 2014-12-24 Airbus Operations GmbH Cargo container comprising a storage rack module and a transport module, vehicle therewith and method of operating thereof
WO2015169352A1 (en) * 2014-05-07 2015-11-12 Abb Technology Ltd Flexible controller utilization in a process control system
CN106371413B (zh) * 2016-09-12 2020-04-24 南京航空航天大学 一种面向制造物联的物料装卸系统及控制方法

Patent Citations (9)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN202948304U (zh) * 2012-11-28 2013-05-22 马钢(集团)控股有限公司 一种改进型工业控制冗余系统
CN103064377A (zh) * 2012-12-20 2013-04-24 南京航空航天大学 一种3g警用移动机器人双余度控制系统
CN203338127U (zh) * 2013-08-06 2013-12-11 哈尔滨智的机器人技术有限公司 用于agv的双冗余控制系统
CN104698833A (zh) * 2015-01-28 2015-06-10 北京华清燃气轮机与煤气化联合循环工程技术有限公司 冗余控制方法和系统
CN107783119A (zh) * 2016-08-25 2018-03-09 大连楼兰科技股份有限公司 应用在避障系统中的决策融合方法
CN106447040A (zh) * 2016-09-30 2017-02-22 湖南科技大学 基于异类多传感器数据融合的机械设备健康状态评估方法
CN108073105A (zh) * 2016-11-18 2018-05-25 中国科学院沈阳计算技术研究所有限公司 基于异构双处理器冗余结构的安全plc装置和实现方法
WO2018116801A1 (ja) * 2016-12-21 2018-06-28 日立オートモティブシステムズ株式会社 電子制御装置、制御システム、リセット判定方法
CN207020479U (zh) * 2017-06-20 2018-02-16 卡斯柯信号有限公司 一种自律机冗余切换系统

Non-Patent Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Title
廖理: "仓储机电设备运行状态监测系统的设计与实现", 《万方数据库在线》 *
张沪松: "应用于新能源汽车装配的EMS智能控制器研究与开发", 《中国优秀硕士学位论文全文数据库 工程科技Ⅱ辑》 *
徐恺宏主编: "数据融合技术", 《工业工程测试与控制技术》 *
曹正洪: "基于模糊集理论的传感器健康度评价方法", 《电机与控制学报》 *
杨敏等: "汽车生产线用自行小车输送线系列化设计研究", 《江苏科技信息》 *

Cited By (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN113311733A (zh) * 2021-05-28 2021-08-27 河北农业大学 一种多传感器信息采集系统
CN115061532A (zh) * 2022-06-10 2022-09-16 北京主导时代科技有限公司 一种安全触边的触发复位装置
CN116654842A (zh) * 2023-07-31 2023-08-29 宁德时代新能源科技股份有限公司 搬运设备、搬运设备的控制方法、装置和存储介质
CN116654842B (zh) * 2023-07-31 2023-12-26 宁德时代新能源科技股份有限公司 搬运设备、搬运设备的控制方法、装置和存储介质

Also Published As

Publication number Publication date
WO2020047951A1 (zh) 2020-03-12
CN109254526B (zh) 2021-02-02

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN109254526A (zh) 一种悬挂自行输送小车的多级安全冗余控制系统
CN105631577B (zh) 机器人的数据传输方法、分析和预测报告方法以及系统
CN102139486B (zh) 具有自维护功能的码垛机器人控制系统
CN109032099A (zh) 工程机械总装生产线在线感知系统
CN106185519B (zh) 一种具有故障检测功能的施工升降机强制维护保养监控系统及其应用
CN107407919A (zh) 安全控制系统和安全控制系统的运行方法
CN106980059A (zh) 基于物联网的仓储搬运设备远程故障诊断系统和方法
EP3901721B1 (en) Control device and program
CN110794776B (zh) 一种智能袋泡茶包装机的远程控制方法及远程控制系统
CN112650223B (zh) 应用于巡检机器人的多功能变轨装置控制系统及方法
CN103514568A (zh) 一种炼化装置长周期运行决策方法
CN104803291A (zh) 一种智能化起重机控制系统
CN109581995A (zh) 一种智能诊断系统与方法
CN114527720B (zh) 一种基于养蚕设备的agv远程监控系统
CN118081800A (zh) 增强安全性摘复钩机器人系统及控制方法
CN116853953A (zh) 基于振动传感器的oht天车振动报警控制方法及系统
CN102129237A (zh) 干混砂浆搅拌站智能化语音提示系统及方法
JP2021192252A (ja) マスタースレーブ制御システム、およびマスタースレーブ制御システムの制御方法
CN108241355B (zh) 安检机的故障恢复方法、系统及安检机
CN102694365A (zh) 一种汽轮机三重化冗余危急遮断保护系统
CN109976317B (zh) 机器人安全控制方法、装置、机器人及其系统和存储介质
CN207938581U (zh) 一种新型的槽式制绒设备机械臂提篮检测装置
KR20190077558A (ko) 복구 시스템
CN203682922U (zh) 一种智能化起重机控制装置
CN106483457A (zh) 一种接触器故障预警方法及预警装置

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant