CN109250644B - 一种抱箱行走装置 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种抱箱行走装置，包括移载台和位于移载台下方的箱体夹持座，该行走装置还包括能够做直线平移运动地设置在所述移载台上的移动件，以及用于驱使所述移动件直线平移运动的驱动机构，所述行走装置还包括设于所述移载台与所述箱体夹持座之间的多根吊带，所述移载台上还设有提供所述吊带导向的导轮，所述吊带张紧在所述导轮上且其一端固定地连接在所述箱体夹持座上、其另一端固定地连接在所述移动件上。这样，便将水平方向的运动转换为竖直方向的运动，箱体夹持座的四周均不需要设置升降座体或其他升降驱动的部件，便于箱体夹持座的四周再设置其他的流水线装置，同时，升降驱动机构占用的高度空间较小，有效地节省了设备占用的空间。

Description

一种抱箱行走装置

技术领域

本发明涉及一种抱箱行走装置。

背景技术

现有技术中的抱箱机构，主要是针对箱体的缺口特点来设计的，使用自动或手动的方式调整各夹爪的位置使其对应箱体上的缺口，从而勾兜住箱体，然后使用伺服马达配合滚珠丝杠线轨组垂直升降，再进行移载堆叠。该种方式的局限性在于使用伺服马达配合滚柱丝杠线轨组进行垂直升降，目前主流分两类，一类是直接设计在送料抱夹夹手顶部，这类结构所占空间高度太过浪费，有很大的局限性；另一类则设计于侧边部，虽然在高度空间上大大节省，但在近年新出现的某些四向流转的输送线上，没有侧边空间可用的场合，也无法使用，所以也有一定的局限性。

发明内容

本发明的目的是为了克服现有技术的缺点，提供一种新型结构的抱箱行走装置。

为达到上述目的，本发明采用的技术方案是：一种抱箱行走装置，包括移载台和位于所述移载台下方的箱体夹持座，所述行走装置还包括能够做直线平移运动地设置在所述移载台上的移动件，以及用于驱使所述移动件直线平移运动的驱动机构，所述行走装置还包括设于所述移载台与所述箱体夹持座之间的多根吊带，所述移载台上还设有提供所述吊带导向的导轮，所述吊带张紧在所述导轮上且其一端固定地连接在所述箱体夹持座上、其另一端固定地连接在所述移动件上。

优选地，所述移动件移动方向的相异两侧上各设有一根或多根所述吊带。

进一步地，所述吊带设有偶数根，所述移动件移动方向的相异两侧上所述吊带的根数相同。

进一步地，所述移动件为移动推杆，所述移动推杆的长度延伸方向与其直线运动方向相互垂直，两侧的所述吊带分别地固定在所述移动推杆的两个端部上。

更进一步地，所述移载台上还设置有至少两组导向组件，所述导向组件包括齿形导轨、与所述齿形导轨配合的齿轮，所述移动推杆上设置有能够绕自身轴心线旋转的导杆，所述齿轮固定地设置在所述导杆上。

作为另一种优选方式，所述行走装置还包括与所述移动件同步地直线运动的动滑轮，位于所述移动件与所述导轮之间的所述吊带张紧在所述动滑轮上。

优选地，所述驱动机构包括能够绕自身轴心线旋转地设于所述移载台上的丝杠、与所述丝杠配合的螺母、用于驱使所述丝杠旋转的电机，所述移动件与所述螺母相互固定地设置，所述丝杠的延伸方向与所述移动件的移动方向相互平行。

优选地，所述移载台与所述箱体夹持座之间还设置有导正机构，所述导正机构包括沿竖直方向滑动伸缩配合的导正座与滑杆，所述滑杆与所述导正座这两者中的一者固定在所述移载台的底部，另一者固定在在所述箱体夹持座的顶部。

优选地，所述箱体夹持座的底部设置有两组夹爪臂，两组所述夹爪臂之间距离可调地设置在所述箱体夹持座上，所述夹爪臂上设置有沿所述夹爪臂长度方向排布的多个夹持组件，所述夹持组件包括具有收容腔的夹持座、滑动地设于所述夹持座上的夹持件，两侧的所述夹持件位于两组所述夹爪臂之间，其中，所述夹持件具有滑动配合地收容在所述收容腔中的滑动配合部，以及用于能够伸出至所述收容腔外的承托指部，所述夹持组件还包括提供所述夹持件远离所述夹持座滑动所需弹性力的弹性件。

进一步地，每侧的所述夹爪臂上，所有的所述夹持组件中所述夹持件的滑动方向均相互平行，且所有所述夹持组件上所述承托指部的伸出方向相同，两侧所述夹爪臂上的所述承托指部相向地伸出。

由于上述技术方案的运用，本发明与现有技术相比具有下列优点：本发明的抱箱行走装置，其中通过驱动机构驱使移动件做水平方向的直线运动，便可使得吊带沿竖直方向上的长度发生改变，从而使得箱体夹持座相对移载台被升起或降下，亦即将水平方向的运动转换为竖直方向的运动。这样，箱体夹持座的四周均不需要设置升降座体或其他升降驱动的部件，便于箱体夹持座的四周再设置其他的流水线装置，同时，升降驱动机构占用的高度空间较小，有效地节省了设备占用的空间。

附图说明

附图1为实施例1的抱箱行走装置的整体结构示意图；

附图2为附图1中的局部结构示意图；

附图3为实施例1的抱箱行走装置的整体结构的另一示意图；

附图4为附图3中A部放大示意图；

附图5为附图4中夹持组件的纵向剖面放大示意图；

附图6为实施例1的抱箱行走装置的俯视图；

附图7为实施例1的抱箱行走装置的主视图；

附图8为实施例1的抱箱行走装置的侧视图；

附图9为实施例2的抱箱行走装置的整体结构示意图；

附图10为实施例2的抱箱行走装置的侧视图；

其中：1、移载台；2、箱体夹持座；3、移动件(移动推杆)；4、驱动机构；41、电机；42、丝杠；43、螺母；44、导杆；45、齿形导轨；46、齿轮；5、导轮；6、吊带；7、导正机构；71、导正座；72、滑杆；8、夹爪臂；9、夹持组件；91、夹持座；91a、压簧座；91b、后挡板；91c、前挡板；92、夹持件；92a、滑动配合部；92b、承托指部；92c、容纳腔；93、弹簧；10、动滑轮。

具体实施方式

下面结合附图和具体的实施例来对本发明的技术方案作进一步的阐述。

实施例1

参见图1至图8所示，一种抱箱行走装置，其包括移载台1和位于移载台1下方的箱体夹持座2，箱体夹持座2上设置有用于夹持箱体的夹持装置。该行走装置还包括能够做直线平移运动地设置在移载台1上的移动件，以及用于驱使该移动件做直线平移运动的驱动机构4。

该行走装置还包括设于移载台1与箱体夹持座2之间的多根吊带6，移载台1上还设有提供吊带6以导向的导轮5，吊带6张紧的导轮5上且该吊带6的一端固定地连接在箱体夹持座2上，其另一端固定地连接在移动件上。如此，通过驱动机构4驱使移动件做直线平移运动，即可使得吊带6沿竖直方向的长度发生改变，从而使得箱体夹持座2相对移载台1被升起或降下。这样，箱体夹持座2的四周均不需要设置升降座体或其他升降驱动的部件，便于箱体夹持座2的四周再设置其他的流水线装置，同时，升降驱动机构占用的高度空间较小，有效地节省了设备占用的空间。

具体设置时，移动件移动方向的相异两侧上应各设置一根或多根吊带6，优选地，吊带6设置为偶数根，且移动件移动方向的相异两侧上吊带6设置的根数相同。在本实施例中，参见图1-图3、图7-图8所示，吊带6设置有四根，即移动件的左右两侧各设置有两根。移动件移动时，四根吊带6同步地升降运动，驱使箱体夹持座2沿竖直方向直线升降。

参见各附图所示，本实施例中，移动件为移动推杆3，该移动推杆3的长度延伸方向与其直线运动方向相互垂直，两侧的吊带6分别地固定在移动推杆3的两个端部上。

驱动机构4包括能够绕自身轴心线旋转地设于移载台1上的丝杠42、与丝杠42配合的螺母43，以及用于驱使丝杠42旋转的电机41，移动推杆3与螺母43相互固定地设置，丝杠42的轴心线延伸方向与移动推杆3的移动方向相互平行，本实施例中，两侧的吊带6关于丝杠42的轴心线对称地设置。当电机41工作驱使丝杠42旋转时，螺母43沿丝杠42直线运动，便带动移动推杆3直线运动，进而拉动吊带6上升而升起箱体夹持座2或释放吊带6而降下箱体夹持座2。

参见图1、图2所示，移载台1上还设置有至少两组导向组件，该导向组件包括齿形导轨45、与齿形导轨45配合的齿轮46，移动推杆3上设置有能够绕自身轴心线旋转的导杆44，两组导向组件上的齿轮46分别地固定在导杆44上。当螺母43与移动推杆3直线运动时，齿轮46与齿形导轨45之间相互啮合，实现对移动推杆3直线运动时的进一步导向，确保移动推杆3两端的位移量一致，从而确保两侧吊带6的移动量一致而确保箱体夹持座2整体的平稳升降。

参见图3、图7、图8所示，移载台1与箱体夹持座2之间还设置有导正机构7，该导正机构7包括沿竖直方向滑动伸缩配合的导正座71与滑杆72，导正座71与滑杆72这两者中的一者固定在移载台1的底部，另一者固定在箱体夹持座2的顶部。此处为导正座71在下而滑杆72在上的结构。该导正机构7的设置，能够进一步地确保箱体夹持座2能够相对移载台1以竖直方向垂直升降。

参见各附图所示，该抱箱行走装置中，箱体夹持座2的底部设置有两组夹爪臂8，这两组夹爪臂8之间距离可调地设置的箱体夹持座2上，夹爪臂8上设置有沿夹爪臂8长度方向排布的多个夹持组件9。参见图4、图5所示，

每个夹持组件9均包括具有收容腔的夹持座91、滑动地设于夹持座91上的夹持件92，两侧的夹持件92位于两组夹爪臂8之间，其中，参见图5所示，夹持件92具有滑动配合地收容在上述收容腔中的滑动配合部92a，以及能够伸出至收容腔外的承托指部92b，该夹持组件9还包括提供夹持件92远离夹持座91滑动所需弹性力的弹性件。

具体地，参见各附图所示，每侧的夹爪臂8上，所有的夹持组件9中夹持件92的滑动方向均相互平行；同一夹爪臂8上，所有的夹持组件9沿夹爪臂8的长度延伸方向紧密相接地排布。同一夹爪臂8上所有夹持组件9上承托指部92b的伸出方向均相同，两侧夹爪臂8上承托指部92b相向地伸出。

参见图5所示，弹性件为收容在收容腔中的弹簧93，滑动配合部上设有容纳腔92c，弹簧93的一端部收容在容纳腔92c中并抵靠夹持件92，弹簧93的另一端部抵靠在夹持座91上。

夹持座91包括压簧座91a及前挡板91c、后挡板91b，前挡板91c、后挡板91b及压簧座91a之间围设形成收容腔，前挡板91c上开设有供承托指部92b滑动穿出的穿孔。本实施例中，同一夹爪臂8上，所有夹持组件9的夹持座91形成一个整体的座体，具体设置时，即所有的压簧座91a一体、所有的前挡板91c与所有的后挡板91b各为一体。

这样，两侧的夹爪臂8上，所有的夹持组件9排布形成琴键式可弹性复位式手指结构，在遇到外部物体抵压时，承托指部92b被压而回退至夹持座91的收容腔中；当没有外力作用时，则在弹簧93的作用下，承托指部92b伸出至收容腔外。对于待夹持的箱体部件，若承托指部92b的位置对应于箱体的缺口部位，则承托指部92b伸入缺口部位中而对箱体进行承托；而若承托指部92b的位置对应于箱体的外壁或其他凸出的结构时，则承托指部92b自动缩回收容腔中。如此，无论箱体侧面的缺口的尺寸及位置如何，夹爪臂8上总有至少一个承托指部92b能够对应地插入该缺口中而实现对箱体的承托进而实现对箱体的夹持，而其他的承托指部92b则自动地抵靠在箱体的侧壁上。

本实施例的抱箱行走装置在用于传输箱体部件时，首先降下箱体夹持座2，两侧的夹爪臂8相对张开，使得待夹持箱体位于两组夹爪臂8之间，然后再驱使两侧夹爪臂8相向运动，对应于箱体侧部缺口位置上的夹持组件9中的承托指部92b自动地插入缺口中，而未对应箱体缺口位置处的夹持组件9，其承托指部92b则自动地缩回至收容腔中，无需调整夹持组件9即可自动地适应对不同规格箱体的夹持。

待箱体被固定夹持后，电机41工作驱使丝杠42旋转，螺母43带动移动推杆3运动，使得吊带6被位移而逐渐被向上提拉，从而使得夹持有箱体的箱体夹持座2被整体地向上吊起。再通过机械手或其他部件驱使整个抱箱行走装置直线运动，便可实现箱体的转移。该行走装置的结构非常简单，操作也很方便，机构的稳定性也非常高。

实施例2

参见图9、图10所示的抱箱行走装置，本实施例与实施例1相比，主要的区别在于增加了动滑轮10，该动滑轮10的轮轴设置在移动推杆3上，从而能够与移动推杆3同步地直线运动，位于移动推杆3与导轮5之间的吊带6张紧在动滑轮10上，如此，可以有效地增加箱体夹持座2的升降行程。

上述实施例只为说明本发明的技术构思及特点，其目的在于让熟悉此项技术的人士能够了解本发明的内容并据以实施，并不能以此限制本发明的保护范围。凡根据本发明精神实质所作的等效变化或修饰，都应涵盖在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种抱箱行走装置，其特征在于：包括移载台和位于所述移载台下方的箱体夹持座，所述行走装置还包括能够做直线平移运动地设置在所述移载台上的移动件，以及用于驱使所述移动件做直线平移运动的驱动机构，所述行走装置还包括设于所述移载台与所述箱体夹持座之间的多根吊带，所述移载台上还设有提供所述吊带导向的导轮，所述吊带张紧在所述导轮上，且所述吊带的一端固定地连接在所述箱体夹持座上、其另一端固定地连接在所述移动件上。

2.根据权利要求1所述的抱箱行走装置，其特征在于：所述移动件移动方向的相异两侧上各设有一根或多根所述吊带。

3.根据权利要求2所述的抱箱行走装置，其特征在于：所述吊带设有偶数根，所述移动件移动方向的相异两侧上所述吊带的根数相同。

4.根据权利要求2所述的抱箱行走装置，其特征在于：所述移动件为移动推杆，所述移动推杆的长度延伸方向与其直线运动方向相互垂直，两侧的所述吊带分别地固定在所述移动推杆的两个端部上。

5.根据权利要求4所述的抱箱行走装置，其特征在于：所述移载台上还设置有至少两组导向组件，所述导向组件包括齿形导轨、与所述齿形导轨配合的齿轮，所述移动推杆上设置有能够绕自身轴心线旋转的导杆，所述齿轮固定地设置在所述导杆上。

6.根据权利要求1所述的抱箱行走装置，其特征在于：所述行走装置还包括与所述移动件同步地直线运动的动滑轮，位于所述移动件与所述导轮之间的所述吊带张紧在所述动滑轮上。

7.根据权利要求1所述的抱箱行走装置，其特征在于：所述驱动机构包括能够绕自身轴心线旋转地设于所述移载台上的丝杠、与所述丝杠配合的螺母、用于驱使所述丝杠旋转的电机，所述移动件与所述螺母相互固定地设置，所述丝杠的延伸方向与所述移动件的移动方向相互平行。

8.根据权利要求1所述的抱箱行走装置，其特征在于：所述移载台与所述箱体夹持座之间还设置有导正机构，所述导正机构包括沿竖直方向滑动伸缩配合的导正座与滑杆，所述滑杆与所述导正座这两者中的一者固定在所述移载台的底部，另一者固定在在所述箱体夹持座的顶部。

9.根据权利要求1至8任一项所述的抱箱行走装置，其特征在于：所述箱体夹持座的底部设置有两组夹爪臂，两组所述夹爪臂之间距离可调地设置在所述箱体夹持座上，所述夹爪臂上设置有沿所述夹爪臂长度方向排布的多个夹持组件，所述夹持组件包括具有收容腔的夹持座、滑动地设于所述夹持座上的夹持件，两侧的所述夹持件位于两组所述夹爪臂之间，其中，所述夹持件具有滑动配合地收容在所述收容腔中的滑动配合部，以及用于能够伸出至所述收容腔外的承托指部，所述夹持组件还包括提供所述夹持件远离所述夹持座滑动所需弹性力的弹性件。

10.根据权利要求9所述的抱箱行走装置，其特征在于：每侧的所述夹爪臂上，所有的所述夹持组件中所述夹持件的滑动方向均相互平行，且所有所述夹持组件上所述承托指部的伸出方向相同，两侧所述夹爪臂上的所述承托指部相向地伸出。