CN109249806A - 车辆安全行驶控制方法、设备、系统及可读存储介质 - Google Patents

车辆安全行驶控制方法、设备、系统及可读存储介质 Download PDF

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CN109249806A CN201811023369.9A CN201811023369A CN109249806A CN 109249806 A CN109249806 A CN 109249806A CN 201811023369 A CN201811023369 A CN 201811023369A CN 109249806 A CN109249806 A CN 109249806A
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宋朝忠
张诚实
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Shenzhen Yicheng Automatic Driving Technology Co Ltd
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Abstract

本发明公开了一种车辆安全行驶控制方法，该方法包括：当车辆处于行驶过程中，获取本车车辆与周边障碍物之间的距离，其中，周边障碍物至少包括周边车辆和/或行人；获取本车车辆以及周边障碍物的运动数据，其中，所述运动数据至少包括当前速度和/或加速度；根据获取的所述距离和所述运动数据，判定车主是否误踩油门；若车主误踩油门，则确定当前的安全等级，并基于所述安全等级，对本车车辆进行减速止动处理和/或向车主发出相应的安全预警提示。本发明还公开了一种设备、系统及可读存储介质。本发明能够辅助驾驶员安全驾驶，进而避免驾驶员在面对突发情况下误踩油门发生交通事故。

Description

车辆安全行驶控制方法、设备、系统及可读存储介质
技术领域
本发明涉及车辆行驶安全技术领域，尤其涉及一种车辆安全行驶控制方法、设备、系统及可读存储介质。
背景技术
随着科技的不断发展以及人们生活水平的提高，汽车拥有量急剧增加。通常，车主在驾驶车辆时一般都是通过自己目视发现周边情况，如前方车辆、行人、路况等，进而根据周边情况进行主动安全避险。但是，当前方发生突发情况，如前方车辆紧急刹车、行人突然串过来等，车主特别是新手的情绪高度紧张，容易在慌乱中将油门当刹车踩，导致车辆非但不会停止，反而提速，从而发生交通事故。
发明内容
本发明的主要目的在于提供一种车辆安全行驶控制方法、设备、系统及可读存储介质，旨在解决如何在车辆行驶过程中防止车主误踩油门，并保证驾驶安全的技术问题。
为实现上述目的，本发明提供的一种车辆安全行驶控制方法，所述车辆安全行驶控制方法包括以下步骤：
当车辆处于行驶过程中，获取本车车辆与周边障碍物之间的距离，其中，周边障碍物至少包括周边车辆和/或行人；
获取本车车辆以及周边障碍物的运动数据，其中，所述运动数据至少包括当前速度和/或加速度；
根据获取的所述距离和所述运动数据，判定车主是否误踩油门；
若车主误踩油门，则确定当前的安全等级，并基于所述安全等级，对本车车辆进行减速止动处理和/或向车主发出相应的安全预警提示。
可选地，所述获取本车车辆与周边障碍物之间的距离包括：
定位本车车辆的第一位置信息、探测周边障碍物的第二位置信息；
基于所述第一位置信息与所述第二位置信息，计算得到本车车辆与周边障碍物之间的距离。
可选地，在所述获取本车车辆与周边障碍物之间的距离之前，所述车辆安全行驶控制方法还包括：
检测当前是否满足预设条件，其中，所述预设条件至少包括开启防误踩油门的安全驾驶模式、油门踏板的开度变化值大于第一预设阈值中的任一项；
若满足，则执行所述获取本车车辆与周边障碍物之间的距离的操作。
可选地，所述根据获取的所述距离和所述运动数据，判定车主是否误踩油门包括：
根据获取的本车车辆与周边障碍物之间的距离L0、本车的当前速度V1和加速度a1、周边障碍物的当前速度V2和加速度a2，计算安全行驶距离L1；
当计算的所述安全行驶距离L1小于第二预设阈值时，根据所述安全行驶距离L1与预设公式计算本车加速后的速度V3；
当当前测得的速度V1’大于计算的所述速度V3时，确定车主误踩油门；
当当前测得的速度V1’小于或等于计算的所述速度V3时，确定为正常加速。
可选地，所述若车主误踩油门，则确定当前的安全等级包括：
当确定车主误踩油门时，计算当前测得的速度V1’与所述速度V3之间的差值，并根据计算的所述差值确定当前的安全等级。
可选地，所述基于所述安全等级，对本车车辆进行减速止动处理和/或向车主发出相应的安全预警提示包括：
当所述安全等级为紧急时，向车主发出相应的安全预警提示；
当所述安全等级为非常紧急时，对本车车辆进行减速止动处理，并向车主发出相应的安全预警提示。
可选地，在所述当所述安全等级为紧急时，向车主发出相应的安全预警提示之后，所述车辆安全行驶控制方法还包括：
检测是否接收到忽略此次预警或切换至手动驾驶模式的操作指令；
当接收到忽略此次预警或切换至手动驾驶模式的操作指令时，将所述安全等级更改为一般。
此外，为实现上述目的，本发明还提供一种安全行驶控制设备，所述安全行驶控制设备包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的安全行驶控制程序，所述安全行驶控制程序被所述处理器执行时实现如上述中任一项所述的车辆安全行驶控制方法的步骤。
此外，为实现上述目的，本发明还提供一种辅助驾驶系统，所述辅助驾驶系统包括若干车辆，所述车辆内设有激光雷达仪和惯性导航仪，所述车辆还包括如上所述的安全行驶控制设备；其中，所述安全行驶控制设备与所述激光雷达仪、所述惯性导航仪建立电路连接；
所述激光雷达仪用于，探测周边障碍物的位置和速度；
所述惯性导航仪用于，测量本车车辆的位置和速度。
此外，为实现上述目的，本发明还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有安全行驶控制程序，所述安全行驶控制程序被处理器执行时实现如上述中任一项所述的车辆安全行驶控制方法的步骤。
本发明是车辆处于行驶过程中，首先获取本车车辆与周边障碍物之间的距离，还获取本车车辆、周边障碍物的运动数据，包括当前速度和/或加速度，然后根据获取的距离和运动数据，判定车主是否误踩油门，最后当判定车主误踩油门时，确定当前的安全等级，并基于安全等级，对本车车辆进行减速止动处理和/或向车主发出相应的安全预警提示，从而辅助驾驶员安全驾驶，进而避免驾驶员在面对突发情况下误踩油门发生交通事故。
附图说明
图1为本发明实施例方案涉及的安全行驶控制设备运行环境的结构示意图；
图2为本发明车辆安全行驶控制方法一实施例的流程示意图；
图3为图2步骤S10一实施例的细化流程示意图；
图4为图2步骤S40一实施例的细化流程示意图；
图5为本发明辅助驾驶系统一实施例的功能模块示意。
本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。
具体实施方式
应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。
参照图1，图1为本发明实施例方案涉及的安全行驶控制设备运行环境的结构示意图。
如图1所示，该安全行驶控制设备可以包括：处理器1001，例如CPU，通信总线1002，存储器1003。其中，通信总线1002用于实现这些组件之间的连接通信。存储器1003可以是高速RAM存储器，也可以是稳定的存储器(non-volatile memory)，例如磁盘存储器。存储器1003可选的还可以是独立于前述处理器1001的存储装置。
本领域技术人员可以理解，图1中示出的安全行驶控制设备的硬件结构并不构成对安全行驶控制设备的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。
作为一种计算机可读存储介质的存储器1003中可以包括操作系统、计算机程序，比如安全行驶控制程序等。其中，操作系统是管理和控制安全行驶控制设备与软件资源的程序，支持安全行驶控制程序以及其它软件和/或程序的运行。
在图1所示的安全行驶控制设备的硬件结构中，安全行驶控制设备通过处理器1001可以用于调用存储器1003中存储的安全行驶控制程序，并执行以下操作：
当车辆处于行驶过程中，获取本车车辆与周边障碍物之间的距离，其中，周边障碍物至少包括周边车辆和/或行人；
获取本车车辆以及周边障碍物的运动数据，其中，所述运动数据至少包括当前速度和/或加速度；
根据获取的所述距离和所述运动数据，判定车主是否误踩油门；
若车主误踩油门，则确定当前的安全等级，并基于所述安全等级，对本车车辆进行减速止动处理和/或向车主发出相应的安全预警提示。
进一步地，所述安全行驶控制设备通过处理器1001调用存储器1003中存储的安全行驶控制程序，以执行下述操作：
定位本车车辆的第一位置信息、探测周边障碍物的第二位置信息；
基于所述第一位置信息与所述第二位置信息，计算得到本车车辆与周边障碍物之间的距离。
进一步地，所述安全行驶控制设备通过处理器1001调用存储器1003中存储的安全行驶控制程序，以执行下述操作：
检测当前是否满足预设条件，其中，所述预设条件至少包括开启防误踩油门的安全驾驶模式、油门踏板的开度变化值大于第一预设阈值中的任一项；
若满足，则执行所述获取本车车辆与周边障碍物之间的距离的操作。
进一步地，所述安全行驶控制设备通过处理器1001调用存储器1003中存储的安全行驶控制程序，以执行下述操作：
根据获取的本车车辆与周边障碍物之间的距离L0、本车的当前速度V1和加速度a1、周边障碍物的当前速度V2和加速度a2，计算安全行驶距离L1；
当计算的所述安全行驶距离L1小于第二预设阈值时，根据所述安全行驶距离L1与预设公式计算本车加速后的速度V3；
当当前测得的速度V1’大于计算的所述速度V3时，确定车主误踩油门；
当当前测得的速度V1’小于或等于计算的所述速度V3时，确定为正常加速。
进一步地，所述安全行驶控制设备通过处理器1001调用存储器1003中存储的安全行驶控制程序，以执行下述操作：
当确定车主误踩油门时，计算当前测得的速度V1’与所述速度V3之间的差值，并根据计算的所述差值确定当前的安全等级。
进一步地，所述安全行驶控制设备通过处理器1001调用存储器1003中存储的安全行驶控制程序，以执行下述操作：
当所述安全等级为紧急时，向车主发出相应的安全预警提示；
当所述安全等级为非常紧急时，对本车车辆进行减速止动处理，并向车主发出相应的安全预警提示。
进一步地，所述安全行驶控制设备通过处理器1001调用存储器1003中存储的安全行驶控制程序，以执行下述操作：
检测是否接收到忽略此次预警或切换至手动驾驶模式的操作指令；
当接收到忽略此次预警或切换至手动驾驶模式的操作指令时，将所述安全等级更改为一般。
基于上述安全行驶控制设备的硬件结构，提出本发明车辆安全行驶控制方法的各个实施例。
参照图2，图2为本发明车辆安全行驶控制方法一实施例的流程示意图。本实施例中，车辆安全行驶控制方法包括以下步骤：
步骤S10，当车辆处于行驶过程中，获取本车车辆与周边障碍物之间的距离，其中，周边障碍物至少包括周边车辆和/或行人；
本实施例中，车辆行驶是驾驶员操纵汽车在路上行驶的过程。本车车辆与周边障碍物之间的距离，诸如本车与前方车辆的车距，本车与左边行人的距离，本车与斜后方车辆的距离等。须知，安全距离是指后方车辆为了避免与前方车辆发生意外碰撞而在行驶中与前车所保持的必要间隔距离。保持安全车距是防止追尾事故最直接、最有效、最广泛和最根本的方法。一般来说，速度越快、车重越大，安全车距所需要的间隔长度也就越长。车辆从运动到完全静止这段时间内，会继续向前继续移动一段距离。如果本车与前车距离太近，就极易碰撞前车，引发追尾事故。为了确保本车无论在怎样极端情况下都不会与前车追尾，本车就需要始终与前车保持一定的距离，以便在遇到紧急情况时留有足够的刹车空间(包括刹车时间、刹车距离等)。周边障碍物至少包括周边车辆和/或行人，还可以包括静止的路灯等，同时应当理解的是安全距离同样适用于车与人、车与其他物品。
需要进一步说明的是，周边车辆是一个相对概念，本车是其他车辆的周边车辆，而其他车辆也相对是本车的周边车辆。
步骤S20，获取本车车辆以及周边障碍物的运动数据，其中，运动数据至少包括当前速度和/或加速度；
本实施例中，车行的速度，一般以每小时所行的公里数为表示。人移动的速度较车行的速度低。加速度(Acceleration)是速度变化量与发生这一变化所用时间的比值Δv/Δt，是描述物体速度变化快慢的物理量，通常用a表示，单位是m/s2。加速度是矢量，它的方向是物体速度变化(量)的方向，与合外力的方向相同。具体，本车的运动数据可通过汽车内置的惯性导航仪实时测量。周边障碍物的运动数据通过激光雷达仪实时测量。
当然，需要补充说明的是，若障碍物是静止的情况，则探测的运动数据均为0，即无当前速度也无加速度。
步骤S30，根据获取的距离和运动数据，判定车主是否误踩油门；
本实施例中，判定车主是否误踩油门，需要考量很多因素，包括速度、安全距离、车主踩油门的用意是想要超车还是误踩等。同时需要理解的是，在遇到突发情况需要减速慢行或刹车时，由于驾驶员特别是新手的驾驶技术不高，反应能力不及时或情绪高度紧张，容易将油门当刹车踩，导致本应减速却加速行驶，进而发生交通事故。通过获取的距离和运动数据，计算安全行车距离，再根据加速后的速度判断车主是不是误踩，具体判定过程在下文实施例中详述。进一步地，安全距离没有绝对标准，只有动态标准。影响安全距离最直接、最重要的因素是速度。当速度变快时，所需要的刹车力度、刹车距离、以及反应时间内车辆原速行驶的距离都相应增加。保持安全距离需要控制速度。如果达不到安全距离要求，往往表明本速度度相对前车来说太快了，此时减速慢行是最有效的方法。
步骤S40，若车主误踩油门，则确定当前的安全等级，并基于安全等级，对本车车辆进行减速止动处理和/或向车主发出相应的安全预警提示。
本实施例中，油门，又称“风门”，“节气门”，是指控制发动机功率(推力)的操纵装置。通过油门控制汽化器的节气门开度以控制气缸的充填量，从而决定发动机的输出功率。在燃气涡轮发动机上，油门控制燃油调节器的计量燃油流量，从而决定发动机产生的推力。油门踏板又称加速踏板。是汽车燃料供给系的一部分。通过控制其踩踏量，来控制发动机节气门开度，控制进气量，处理器控制油量，从而控制发动机的转速。
本实施例中，当车主误踩油门时，首先当前确定的安全等级，然后根据不同安全等级执行不同策略，用以规避险情。预设的安全等级包括一般、紧急、非常紧急。不同安全等级对应执行不同策略，比如等级一般不执行，等级紧急的发出提示，等级非常紧急的自动减速止动。其中，提示信息比如“请减速行驶！”、“危险！危险！”等，具体提示信息根据实际情况进行设置。
本实施例是车辆处于行驶过程中，首先获取本车车辆与周边障碍物之间的距离，还获取本车车辆、周边障碍物的运动数据，包括当前速度和/或加速度，然后根据获取的距离和运动数据，判定车主是否误踩油门，最后当判定车主误踩油门时，确定当前的安全等级，并基于安全等级，对本车车辆进行减速止动处理和/或向车主发出相应的安全预警提示，从而辅助驾驶员安全驾驶，进而避免驾驶员在面对突发情况下误踩油门发生交通事故。
参照图3，图3为图2步骤S10一实施例的细化流程示意图。
基于上述实施例，本实施例中，步骤S10，获取本车车辆与周边障碍物之间的距离包括：
步骤S11，定位本车车辆的第一位置信息、探测周边障碍物的第二位置信息；
步骤S12，基于第一位置信息与第二位置信息，计算得到本车车辆与周边障碍物之间的距离。
本实施例中，位置就是车辆所在或所占据的地方，同时车辆位置是以大地为参照系定义的。定位本车位置可以利用GPS定位卫星进行定位或利用惯性导航仪测量。探测周边障碍物的位置通过激光雷达仪测定。为方便理解，将本车的位置定义为第一位置信息，将周边车辆或行人的位置定义为第二位置信息。同时，应当理解的是，在实际使用过程中，周边车辆(行人)的数量不定，也就是第二位置信息实际为周边车辆(行人)位置的集合，存在多个命名为第二位置信息的位置，但周边的每一辆车(行人)均有其各自对应的位置信息。根据第一位置信息与第二位置信息，也就是确定两个坐标点，计算两者之间的距离，此处计算距离与现有技术一致，如确定坐标点，计算指定范围内的最大最小经纬度、根据两点间经纬度坐标，计算两点间距离，单位为米。
进一步地，在本发明另一实施例中，在步骤S10之前，车辆安全行驶控制方法还包括：
步骤A、检测当前是否满足预设条件，其中，预设条件至少包括开启防误踩油门的安全驾驶模式、油门踏板的开度变化值大于第一预设阈值中的任一项；
步骤B、若满足，则执行获取本车车辆与周边障碍物之间的距离的操作。
本实施例中，预设条件是预先设置的用于确定当前是否需要执行操作的条件，包括开启防误踩油门的安全驾驶模式、油门踏板的开度变化值大于第一预设阈值中的任一项。此处第一预设阈值的设置不做任何限定，具体根据实际情况而设置。若满足任意一项条件即可确定当前需要执行获取本车车辆与周边障碍物之间的距离的操作。若不满足预设条件，即便汽车安装有辅助驾驶功能，在遇到突发情况下也不会执行相关操作，即不会判定误踩油门，也不会辅助驾驶员规避误踩油门。因而当且只有当满足预设条件才会规避误踩油门，进而满足不同车主对此应用功能的需求。
进一步可选地，基于上述实施例，在本实施例中，步骤S30，根据获取的距离和运动数据，判定车主是否误踩油门包括：
1、根据获取的本车车辆与周边障碍物之间的距离L0、本车的当前速度V1和加速度a1、周边障碍物的当前速度V2和加速度a2，计算安全行驶距离L1；
2、当计算的安全行驶距离L1小于第二预设阈值时，根据安全行驶距离L1与预设公式计算本车加速后的速度V3；
3、当当前测得的速度V1’大于计算的速度V3时，确定车主误踩油门；
4、当当前测得的速度V1’小于或等于计算的速度V3时，确定为正常加速。
本实施例中，在实际行驶过程中，本车以及周边障碍物的位置、速度、加速度是实时变动的，且周边车辆的数量不局限于两辆，还可以包括更多或更少。
本实施例中，以本车与前方车辆(障碍物)为例，当前方车辆出现紧急情况刹车时，即在t0时刻实时测得以下数据：
本车车辆的当前速度V1、加速度a1；
前方车辆的当前速度V2、加速度a2；
两车之间的距离L0；
计算前方车辆刹车到停止行驶的距离L2，L2＝(V2)2/(2×a2)；
计算安全行驶距离L1，L1＜L0+L2；此处L0+L2即为第二预设阈值；
假设经过时间t1，本车加速后的速度V1’(V3)，此处的速度可计算得到或实时测量得到；
根据L1＝(V3)2/(2×a2)，即(V3)2/(2×a2)<L0+(V2)2/(2×a2),计算V3,进而将计算的V3与实时测得V1’的进行比较。
当本车车辆加速后的实时测得的速度V1’大于计算的速度V3时，确定车主误踩油门，进而执行规避误踩油门的相关处理。当本车车辆加速后的实时测得的速度V1’小于或等于计算的速度V3时，认为车主正常加速驾驶，在合理的安全行驶范围内。
进一步地，当确定车主误踩油门时，计算当前测得的速度V1’与速度V3之间的差值x(V1’-V3＝x)，并根据计算的差值x确定安全等级。比如差值的绝对值大于等于1为非常紧急，小于1为紧急，具体根据实际需要进行设置。
参照图4，图4为图2步骤S40一实施例的细化流程示意图。
基于上述实施例，本实施例中，步骤S40，基于安全等级，对本车车辆进行减速止动处理和/或向车主发出相应的安全预警提示包括：
步骤S41，当安全等级为紧急时，向车主发出相应的安全预警提示；
步骤S42，当安全等级为非常紧急时，对本车车辆进行减速止动处理，并向车主发出相应的安全预警提示。
本实施例中，预设的安全等级，可以是非常紧急、紧急和一般，具体根据实际需要进行设置。当等级为紧急时，说明当下情况，若驾驶员仍然踩油门加速将会发生两车相撞，或是车与行人碰撞，此时可提示“紧急！小心前方行驶车辆”或“紧急！松油门”等，以提示用户松开油门并踩刹车，具体该等级的提示信息可根据实际情况进行设置。需要补充说明的是，在紧急情况下，通过提示车主如何操作，能够起到安抚情绪的作用，同时人在此情况下会机械的听从指挥进行操作，进而规避险情。
进一步地，当系统判定车主误踩油门时，由于行驶情况复杂，存在驾驶员实际想超车的情况，因而检测是否接收到忽略此次预警或切换至手动驾驶模式的操作指令。当接收到忽略此次预警或切换至手动驾驶模式的操作指令时，说明车主不是误踩油门，而是有能力并想超车行驶，因而将安全等级更改为一般，进而系统不会再发出预警提示也不会自动减速止动。应当理解的是，忽略此次预警或切换至手动驾驶模式的操作指令通过设置的虚拟按键或实体按键触发以响应相应操作。进一步地，避免错把油门当刹车踩，关键还是要驾驶员提高驾驶技术，同时在避免出现超车失败出现交通事故的时候，驾驶员和辅助驾驶系统(ADAS)责任划分不明。
本实施例中，当等级为非常紧急时，说明当下情况非常惊险，驾驶员本应该松开油门并踩刹车进行紧急止停，但驾驶员还是踩油门加速本车辆行驶，为争分夺秒规避险情，此时已经无法依靠驾驶员操作，因而自动对本车车辆进行减速止动处理，同时发出提示预警，告知用户，如“危险！松油门”、“减速行驶！”等，具体该等级的提示信息可根据实际情况进行设置。
参照图5，图5为本发明辅助驾驶系统一实施例的功能模块示意。
本实施例中，辅助驾驶系统包括若干车辆，车辆可以是小轿车、面包车、货车等。车辆内设有激光雷达仪10和惯性导航仪20，以及用于辅助驾驶员安全驾驶的安全行驶控制设备30。安全行驶控制设备30与激光雷达仪10、惯性导航仪20建立电路连接。具体地，激光雷达仪10用于，探测周边障碍物的位置和速度；惯性导航仪20用于，测量本车车辆的位置和速度。
本实施例中，激光雷达仪10，是以发射激光束探测目标的位置、速度等特征量的雷达系统。其工作原理是向目标发射探测信号(激光束),然后将接收到的从目标反射回来的信号(目标回波)与发射信号进行比较,作适当处理后,就可获得目标的有关信息,如目标距离、方位、高度、速度等。此处目标即为本车周边的车辆或行人。需要进一步说明的是，周边车辆是一个相对概念，本车是其他车辆的周边车辆，而其他车辆也相对是本车的周边车辆。
本实施例中，惯性导航仪20至少包括陀螺仪传感器和加速度计。陀螺仪传感器用来形成一个导航坐标系使加速度计的测量轴稳定在该坐标系中并给出航向角和姿态角；加速度计用来测量运动体的加速度经过对时间的一次积分得到速度，速度再经过对时间的一次积分即可得到距离。通过惯性导航仪20，可得到用于测量的相关数据，比如位置、速度、加速度、航向角和姿态角等数据。在行驶过程中，惯性导航仪从一已知点的初始位置，并根据连续测得的运载体航向角和速度推算出当前点的位置，也就是可实时测出运载体车辆运动的当前位置。通过初始位置以及测量运载体本身的加速度，经过积分和运算得到速度和当前位置，从而达到对运载体车辆导航定位的目的。
需要理解的是，安全行驶控制设备30通过激光雷达仪10和惯性导航仪20测得的数据进行运算和逻辑分析，以辅助驾驶员安全驾驶。
此外，本发明还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有安全行驶控制程序，所述安全行驶控制程序被处理器执行时实现如上述中任一项所述的车辆安全行驶控制方法的步骤。
本发明计算机可读存储介质具体实施例与上述车辆安全行驶控制方法的各实施例基本相同，在此不再详细赘述。
需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者装置不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者装置所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者装置中还存在另外的相同要素。
上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。
通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到上述实施例方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个可读存储介质(如ROM/RAM、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端(可以是手机，计算机，服务器，空调器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例的方法。
上面结合附图对本发明的实施例进行了描述，但是本发明并不局限于上述的具体实施方式，上述的具体实施方式仅仅是示意性的，而不是限制性的，本领域的普通技术人员在本发明的启示下，在不脱离本发明宗旨和权利要求所保护的范围情况下，还可做出很多形式，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，这些均属于本发明的保护之内。
以上仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。

Claims (10)

1.一种车辆安全行驶控制方法，其特征在于，应用于辅助驾驶系统，所述车辆安全行驶控制方法包括以下步骤：
当车辆处于行驶过程中，获取本车车辆与周边障碍物之间的距离，其中，周边障碍物至少包括周边车辆和/或行人；
获取本车车辆以及周边障碍物的运动数据，其中，所述运动数据至少包括当前速度和/或加速度；
根据获取的所述距离和所述运动数据，判定车主是否误踩油门；
若车主误踩油门，则确定当前的安全等级，并基于所述安全等级，对本车车辆进行减速止动处理和/或向车主发出相应的安全预警提示。
2.如权利要求1所述的车辆安全行驶控制方法，其特征在于，所述获取本车车辆与周边障碍物之间的距离包括：
定位本车车辆的第一位置信息、探测周边障碍物的第二位置信息；
基于所述第一位置信息与所述第二位置信息，计算得到本车车辆与周边障碍物之间的距离。
3.如权利要求1所述的车辆安全行驶控制方法，其特征在于，在所述获取本车车辆与周边障碍物之间的距离之前，所述车辆安全行驶控制方法还包括：
检测当前是否满足预设条件，其中，所述预设条件至少包括开启防误踩油门的安全驾驶模式、油门踏板的开度变化值大于第一预设阈值中的任一项；
若满足，则执行所述获取本车车辆与周边障碍物之间的距离的操作。
4.如权利要求1所述的车辆安全行驶控制方法，其特征在于，所述根据获取的所述距离和所述运动数据，判定车主是否误踩油门包括：
根据获取的本车车辆与周边障碍物之间的距离L0、本车的当前速度V1和加速度a1、周边障碍物的当前速度V2和加速度a2，计算安全行驶距离L1；
当计算的所述安全行驶距离L1小于第二预设阈值时，根据所述安全行驶距离L1与预设公式计算本车加速后的速度V3；
当当前测得的速度V1’大于计算的所述速度V3时，确定车主误踩油门；
当当前测得的速度V1’小于或等于计算的所述速度V3时，确定为正常加速。
5.如权利要求4所述的车辆安全行驶控制方法，其特征在于，所述若车主误踩油门，则确定当前的安全等级包括：
当确定车主误踩油门时，计算当前测得的速度V1’与所述速度V3之间的差值，并根据计算的所述差值确定当前的安全等级。
6.如权利要求1至5中任一项所述的车辆安全行驶控制方法，其特征在于，所述基于所述安全等级，对本车车辆进行减速止动处理和/或向车主发出相应的安全预警提示包括：
当所述安全等级为紧急时，向车主发出相应的安全预警提示；
当所述安全等级为非常紧急时，对本车车辆进行减速止动处理，并向车主发出相应的安全预警提示。
7.如权利要求6所述的车辆安全行驶控制方法，其特征在于，在所述当所述安全等级为紧急时，向车主发出相应的安全预警提示之后，所述车辆安全行驶控制方法还包括：
检测是否接收到忽略此次预警或切换至手动驾驶模式的操作指令；
当接收到忽略此次预警或切换至手动驾驶模式的操作指令时，将所述安全等级更改为一般。
8.一种安全行驶控制设备，其特征在于，所述安全行驶控制设备包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的安全行驶控制程序，所述安全行驶控制程序被所述处理器执行时实现如权利要求1至7中任一项所述的车辆安全行驶控制方法的步骤。
9.一种辅助驾驶系统，其特征在于，所述辅助驾驶系统包括若干车辆，所述车辆内设有激光雷达仪和惯性导航仪，所述车辆还包括如权利要求8所述的安全行驶控制设备；其中，所述安全行驶控制设备与所述激光雷达仪、所述惯性导航仪建立电路连接；
所述激光雷达仪用于，探测周边障碍物的位置和速度；
所述惯性导航仪用于，测量本车车辆的位置和速度。
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有安全行驶控制程序，所述安全行驶控制程序被处理器执行时实现如权利要求1至7中任一项所述的车辆安全行驶控制方法的步骤。
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