CN109249371A - 一种基于agv与机器人协同工作的可移动舞台背景屏幕及其搭建方法 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种基于AGV与机器人协同工作的可移动舞台背景屏幕,包括方舱和屏幕自动拼接装置,所述方舱为带有空腔的方形舱,且方舱的底面四角处分别设有一个可以调节高度的伸缩立柱,伸缩立柱连接有立柱驱动装置,所述方舱的顶部为可以打开的盖板,该盖板通过连接有盖板翻转装置,方舱内设有屏幕自动拼接装置。安装简便,效率高,成本低。
Description
技术领域
本发明属于文化传播设备技术领域,尤其涉及一种基于AGV与机器人协同工作的可移动舞台背景屏幕及其搭建方法。
背景技术
随着公共文化服务体制的建设发展,农村文化站的相应设施建设亟须带动起来。但如今依旧存在着各种活动场所的大显示屏,仍处在人工支架组装、屏幕拼接、卸载的状态。包括屏幕的运输,安装的不便,耗费大量的人力物力。因此,市场上急需一种能够实现方便移动、占地面积最少、适用于各种复杂场合,实现屏幕的零间隙拼接的搭建方法。
现有的AGV小车多用于工业、仓储货物搬运领域,针对应用于舞台设施搬运方面存在漏洞。机械臂是一个多输入多输出、高度非线性、强耦合的复杂系统。由于它独特的灵活性,已应用于各种场合,应用场景十分广泛。
农村文化站舞台屏幕搭建过程中,仍需要大量的安装支架与之配合,无论是舞台背景的构建还是屏幕的搭建过程都存在着费时费力,同时大量的专业安装人员在活动演出前后对舞台背景屏幕进行装卸,若存在突然情况,屏幕不能及时收回而产生的额外费用,包括屏幕安装支架与屏幕的搬运,都存在着重复操作现象,从而导致成本高,效率低下的问题。
发明内容
为了克服上述现有技术的不足之处,本发明提供一种基于AGV与机器人协同工作的可移动舞台背景屏幕,安装简便,效率高,成本低。
为实现上的目的,本发明采用如下技术方案:一种基于AGV与机器人协同工作的可移动舞台背景屏幕,包括方舱和屏幕自动拼接装置,所述方舱为带有空腔的方形舱,且方舱的底面四角处分别设有一个可以调节高度的伸缩立柱,伸缩立柱连接有立柱驱动装置,所述方舱的顶部为可以打开的盖板,该盖板通过连接有盖板翻转装置,方舱内设有屏幕自动拼接装置,该屏幕自动拼接装置包括液压系统、与液压系统连接的液压缸、支撑立柱、固定杆、机械节臂、显示屏安装箱、显示屏、连接件,所述支撑立柱与液压缸的活塞端连接,该支撑立柱上设有上下布置的两个连接件,每个连接件连接有一个固定杆,所述机械节臂设有四组,每两组机械节臂为一对,两对机械节臂对称的布置在固定杆的两侧,同一侧的一对机械节臂分别与一个连接件连接,每组机械节臂包括依次铰接的第一机械节臂、第二机械节臂和第三机械节臂,所述第一机械节臂与连接件铰接,每个机械臂节都设有一个驱动装置,每个固定杆和每个第三机械节臂分别连接一个显示屏安装箱,显示屏安装在显示屏安装箱上,处于上层的每个显示屏通过液晶屏翻转器铰接有一个显示屏安装箱,显示屏安装箱连接有显示屏。
在上述技术方案中,所述方舱以AGV小车作为运送载体。
在上述技术方案中,所述AGV小车包括车体、车轮、控制系统、检测系统、动力系统,所述控制系统采用PLC控制,采用GPS进行导航,控制系统与上位机无线通讯,由上位机控制AGV小车的行进路线及行为,所述动力系统以蓄电池作为动力源,以直流电机作为驱动,所述车轮为麦克纳姆轮,所述检测系统主要采用光电传感器进行信号检测,在车体的四个方向上各布置一个光电传感器用于检测周围环境,光电传感器与控制系统相连。
在上述技术方案中,所述驱动装置为驱动液压缸,驱动液压缸与液压系统连接。
在上述技术方案中,所述液压缸底部设有多个伸缩支撑脚,该伸缩支撑脚通过电机或液压系统进行驱动。
在上述技术方案中,所述显示屏为液晶显示屏。
一种基于AGV与机器人协同工作的可移动舞台背景屏幕搭建方法,包括以下步骤:
1)处于集装箱或其它地方的方舱将伸缩立柱伸出,方舱升起;
2)发出人为指令,AGV小车获得命令后运动到方舱下方,方舱将支撑立柱收回,方舱落到AGV小车上并将方舱运输到指定地点;
3)AGV小车移动到指定地点后,方舱的盖板在盖板翻转装置的驱动下翻转至方舱后方,方舱顶部呈打开状态;
4)屏幕自动拼接装置通过液压系统驱动液压缸的活塞杆向上运动,支撑立柱上升,液晶屏随之上升,然后机械节臂在驱动装置的驱动下神展开,使液晶显示屏形成一个2x3的拼接屏;
5)液晶屏翻转器驱动与之连接的液晶屏翻转180°,形成一个3x3的拼接屏。
6)演出完成后,反向进行步骤4-5,屏幕自动拼接装置自动收回,再通过盖板翻转装置将翻转至方舱后面的盖板盖上,使方舱关闭;
7)最后通过AGV小车将方舱运输至集装箱内或需要的地方。
在上述技术方案中,所述步骤2中,AGV小车移动到指定地点后,伸缩立柱伸出,AGV小车移动出来,然后伸缩立柱收回,方舱落到地面上。
本发明的有益效果是:借助AGV小车与方舱配合实现屏幕机器人的运输与储藏,无需人工搬运,利用AGV小车使运输过程更加简易;方舱自身可通过电动推杆实现撑起一定高度,方便AGV小车承载搬运;屏幕自动拼接装置能够实现舞台背景屏幕的无间隙拼接;实现自动化作业流程。
附图说明
图1为本发明的结构示意图。
图2为本发明中屏幕自动拼接装置折叠后的俯视图。
图3为屏幕自动拼接装置折叠后的主视图。
图4为屏幕自动拼接装置省略固定杆上的显示屏后的主视图。
图5为屏幕自动拼接装置展开后的立体图。
图6为屏幕自动拼接装置展开后的后视图。
图7为本发明的工作流程图。
1、连接件,2、第一机械节臂、3.第二机械节臂,4.第三机械节臂,5.显示屏安装箱,6.显示屏,7.固定杆,8.支撑立柱,9.液压缸,10.伸缩支撑脚,11、方舱,12、伸缩立柱,13、盖板,14、AGV小车。
具体实施方式
下面结合附图及具体实施例对本发明作进一步说明。
如图1-图6所示的一种基于AGV与机器人协同工作的可移动舞台背景屏幕,包括方舱和屏幕自动拼接装置,所述方舱11有空腔的方形舱,且方舱11的底面四角处分别设有一个可以调节高度的伸缩立柱12,伸缩立柱12连接有立柱驱动装置(图中未画出)),所述方舱11的顶部为可以打开的盖板13,该盖板13通过连接有盖板翻转装置(图中未画出),方舱11内设有屏幕自动拼接装置,该屏幕自动拼接装置包括液压系统、与液压系统连接的液压缸9、支撑立柱8、固定杆7、机械节臂、显示屏安装箱5、显示屏6、连接件1,所述支撑立柱8与液压缸9的活塞端连接,该支撑立柱8上设有上下布置的两个连接件1,每个连接件1连接有一个固定杆7,所述机械节臂设有四组,每两组机械节臂为一对,两对机械节臂对称的布置在固定杆的两侧,同一侧的一对机械节臂分别与一个连接件连接,每组机械节臂包括依次铰接的第一机械节臂2、第二机械节臂3和第三机械节臂5,所述第一机械节臂2与连接件1铰接,每个机械臂节都设有一个驱动装置(图中未画出),每个固定杆7和每个第三机械节臂4分别连接一个显示屏安装箱5,显示屏6安装在显示屏安装箱5上,处于上层的每个显示屏6通过液晶屏翻转器(图中未画出)铰接有一个显示屏安装箱5,显示屏安装箱5连接有显示屏6。
在上述技术方案中,所述方舱11以AGV小车14作为运送载体。
在上述技术方案中,所述AGV小车包括车体、车轮、控制系统、检测系统、动力系统,所述控制系统采用PLC控制,采用GPS进行导航,控制系统与上位机无线通讯,由上位机控制AGV小车的行进路线及行为,所述动力系统以蓄电池作为动力源,以直流电机作为驱动,所述车轮为麦克纳姆轮,所述检测系统主要采用光电传感器进行信号检测,在车体的四个方向上各布置一个光电传感器用于检测周围环境,光电传感器与控制系统相连。
AGV小车主要用于将方舱11移动到需要的地方,而方舱的伸缩立柱12可以伸缩,AGV小车可以依次运送多个方舱,节约了AGV小车的使用数量,降低成本。
在上述技术方案中,所述驱动装置为驱动液压缸,驱动液压缸与液压系统连接。
在上述技术方案中,所述液压缸9底部设有多个伸缩支撑脚10,该伸缩支撑脚10通过电机或液压系统进行驱动。
在上述技术方案中,所述显示屏6为液晶显示屏。
如图7所示的一种基于AGV与机器人协同工作的可移动舞台背景屏幕搭建方法,包括以下步骤:
1)处于集装箱或其它地方的方舱将伸缩立柱伸出,方舱升起;
2)发出人为指令,AGV小车获得命令后运动到方舱下方,方舱将支撑立柱收回,方舱落到AGV小车上并将方舱运输到指定地点;
3)AGV小车移动到指定地点后,方舱的盖板在盖板翻转装置的驱动下翻转至方舱后方,方舱顶部呈打开状态;
4)屏幕自动拼接装置通过液压系统驱动液压缸的活塞杆向上运动,支撑立柱上升,液晶屏随之上升,然后机械节臂在驱动装置的驱动下神展开,使液晶显示屏形成一个2x3的拼接屏;
5)液晶屏翻转器驱动与之连接的液晶屏翻转180°,形成一个3x3的拼接屏。
6)演出完成后,反向进行步骤4-5,屏幕自动拼接装置自动收回,再通过盖板翻转装置将翻转至方舱后面的盖板盖上,使方舱关闭;
7)最后通过AGV小车将方舱运输至集装箱内或需要的地方。
在上述技术方案中,所述步骤2中,AGV小车移动到指定地点后,伸缩立柱伸出,AGV小车移动出来,然后伸缩立柱收回,方舱落到地面上。将AGV小车移动出来后,AGV小车14可以再去运输其它的方舱或作为其它用途使用。
以上所述,仅为本发明较佳的具体实施方式,但本发明的保护范围并不局限于此,任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内,可轻易想到的变化或替换,都应涵盖在本发明的保护范围之内。
Claims (8)
1.一种基于AGV与机器人协同工作的可移动舞台背景屏幕,其特征是:包括方舱和屏幕自动拼接装置,所述方舱为带有空腔的方形舱,且方舱的底面四角处分别设有一个可以调节高度的伸缩立柱,伸缩立柱连接有立柱驱动装置,所述方舱的顶部为可以打开的盖板,该盖板通过连接有盖板翻转装置,方舱内设有屏幕自动拼接装置,该屏幕自动拼接装置包括液压系统、与液压系统连接的液压缸、支撑立柱、固定杆、机械节臂、显示屏安装箱、显示屏、连接件,所述支撑立柱与液压缸的活塞端连接,该支撑立柱上设有上下布置的两个连接件,每个连接件连接有一个固定杆,所述机械节臂设有四组,每两组机械节臂为一对,两对机械节臂对称的布置在固定杆的两侧,同一侧的一对机械节臂分别与一个连接件连接,每组机械节臂包括依次铰接的第一机械节臂、第二机械节臂和第三机械节臂,所述第一机械节臂与连接件铰接,每个机械臂节都设有一个驱动装置,每个固定杆和每个第三机械节臂分别连接一个显示屏安装箱,显示屏安装在显示屏安装箱上,处于上层的每个显示屏通过液晶屏翻转器铰接有一个显示屏安装箱,显示屏安装箱连接有显示屏。
2.根据权利要求1所述的基于AGV与机器人协同工作的可移动舞台背景屏幕,其特征是:所述方舱以AGV小车作为运送载体。
3.根据权利要求2所述的基于AGV与机器人协同工作的可移动舞台背景屏幕,其特征是:所述AGV小车包括车体、车轮、控制系统、检测系统、动力系统,所述控制系统采用PLC控制,采用GPS进行导航,控制系统与上位机无线通讯,由上位机控制AGV小车的行进路线及行为,所述动力系统以蓄电池作为动力源,以直流电机作为驱动,所述车轮为麦克纳姆轮,所述检测系统主要采用光电传感器进行信号检测,在车体的四个方向上各布置一个光电传感器用于检测周围环境,光电传感器与控制系统相连。
4.根据权利要求1所述的基于AGV与机器人协同工作的可移动舞台背景屏幕,其特征是:所述驱动装置为驱动液压缸,驱动液压缸与液压系统连接。
5.根据权利要求1所述的基于AGV与机器人协同工作的可移动舞台背景屏幕,其特征是:所述液压缸底部设有多个伸缩支撑脚,该伸缩支撑脚通过电机或液压系统进行驱动。
6.根据权利要求1所述的基于AGV与机器人协同工作的可移动舞台背景屏幕,其特征是:所述显示屏为液晶显示屏。
7.根据权利要求1所述的基于AGV与机器人协同工作的可移动舞台背景屏幕搭建方法,其特征是:包括以下步骤:
1)处于集装箱或其它地方的方舱将伸缩立柱伸出,方舱升起;
2)发出人为指令,AGV小车获得命令后运动到方舱下方,方舱将支撑立柱收回,方舱落到AGV小车上并将方舱运输到指定地点;
3)AGV小车移动到指定地点后,方舱的盖板在盖板翻转装置的驱动下翻转至方舱后方,方舱顶部呈打开状态;
4)屏幕自动拼接装置通过液压系统驱动液压缸的活塞杆向上运动,支撑立柱上升,液晶屏随之上升,然后机械节臂在驱动装置的驱动下神展开,使液晶显示屏形成一个2x3的拼接屏;
5)液晶屏翻转器驱动与之连接的液晶屏翻转180°,形成一个3x3的拼接屏。
6)演出完成后,反向进行步骤4-5,屏幕自动拼接装置自动收回,再通过盖板翻转装置将翻转至方舱后面的盖板盖上,使方舱关闭;
7)最后通过AGV小车将方舱运输至集装箱内或需要的地方。
8.根据权利要求7所述的基于AGV与机器人协同工作的可移动舞台背景屏幕搭建方法,其特征是:所述步骤2中,AGV小车移动到指定地点后,伸缩立柱伸出,AGV小车移动出来,然后伸缩立柱收回,方舱落到地面上。
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