CN208946146U - 一种基于agv与机器人协同工作的可移动舞台背景屏幕 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种基于AGV与机器人协同工作的可移动舞台背景屏幕，包括方舱和屏幕自动拼接装置，所述方舱为带有空腔的方形舱，且方舱的底面四角处分别设有一个可以调节高度的伸缩立柱，伸缩立柱连接有立柱驱动装置，所述方舱的顶部为可以打开的盖板，该盖板通过连接有盖板翻转装置，方舱内设有屏幕自动拼接装置。安装简便，效率高，成本低。

Description

一种基于AGV与机器人协同工作的可移动舞台背景屏幕

技术领域

本实用新型属于文化传播设备技术领域，尤其涉及一种基于AGV与机器人协同工作的可移动舞台背景屏幕。

背景技术

随着公共文化服务体制的建设发展，农村文化站的相应设施建设亟须带动起来。但如今依旧存在着各种活动场所的大显示屏，仍处在人工支架组装、屏幕拼接、卸载的状态。包括屏幕的运输，安装的不便，耗费大量的人力物力。因此，市场上急需一种能够实现方便移动、占地面积最少、适用于各种复杂场合，实现屏幕的零间隙拼接的搭建方法。

现有的AGV小车多用于工业、仓储货物搬运领域，针对应用于舞台设施搬运方面存在漏洞。机械臂是一个多输入多输出、高度非线性、强耦合的复杂系统。由于它独特的灵活性，已应用于各种场合，应用场景十分广泛。

农村文化站舞台屏幕搭建过程中，仍需要大量的安装支架与之配合，无论是舞台背景的构建还是屏幕的搭建过程都存在着费时费力，同时大量的专业安装人员在活动演出前后对舞台背景屏幕进行装卸，若存在突然情况，屏幕不能及时收回而产生的额外费用，包括屏幕安装支架与屏幕的搬运，都存在着重复操作现象，从而导致成本高，效率低下的问题。

发明内容

为了克服上述现有技术的不足之处，本实用新型提供一种基于AGV与机器人协同工作的可移动舞台背景屏幕，安装简便，效率高，成本低。

为实现上的目的，本实用新型采用如下技术方案：一种基于AGV与机器人协同工作的可移动舞台背景屏幕，包括方舱和屏幕自动拼接装置，所述方舱为带有空腔的方形舱，且方舱的底面四角处分别设有一个可以调节高度的伸缩立柱，伸缩立柱连接有立柱驱动装置，所述方舱的顶部为可以打开的盖板，该盖板通过连接有盖板翻转装置，方舱内设有屏幕自动拼接装置，该屏幕自动拼接装置包括液压系统、与液压系统连接的液压缸、支撑立柱、固定杆、机械节臂、显示屏安装箱、显示屏、连接件，所述支撑立柱与液压缸的活塞端连接，该支撑立柱上设有上下布置的两个连接件，每个连接件连接有一个固定杆，所述机械节臂设有四组，每两组机械节臂为一对，两对机械节臂对称的布置在固定杆的两侧，同一侧的一对机械节臂分别与一个连接件连接，每组机械节臂包括依次铰接的第一机械节臂、第二机械节臂和第三机械节臂，所述第一机械节臂与连接件铰接，每个机械臂节都设有一个驱动装置，每个固定杆和每个第三机械节臂分别连接一个显示屏安装箱，显示屏安装在显示屏安装箱上，处于上层的每个显示屏通过液晶屏翻转器铰接有一个显示屏安装箱，显示屏安装箱连接有显示屏。

在上述技术方案中，所述方舱以AGV小车作为运送载体。

在上述技术方案中，所述AGV小车包括车体、车轮、控制系统、检测系统、动力系统，所述控制系统采用PLC控制，采用GPS进行导航，控制系统与上位机无线通讯，由上位机控制AGV小车的行进路线及行为，所述动力系统以蓄电池作为动力源，以直流电机作为驱动，所述车轮为麦克纳姆轮，所述检测系统主要采用光电传感器进行信号检测，在车体的四个方向上各布置一个光电传感器用于检测周围环境，光电传感器与控制系统相连。

在上述技术方案中，所述驱动装置为驱动液压缸，驱动液压缸与液压系统连接。

在上述技术方案中，所述液压缸底部设有多个伸缩支撑脚，该伸缩支撑脚通过电机或液压系统进行驱动。

在上述技术方案中，所述显示屏为液晶显示屏。

本实用新型的有益效果是：借助AGV小车与方舱配合实现屏幕机器人的运输与储藏，无需人工搬运，利用AGV小车使运输过程更加简易；方舱自身可通过电动推杆实现撑起一定高度，方便AGV小车承载搬运；屏幕自动拼接装置能够实现舞台背景屏幕的无间隙拼接；实现自动化作业流程。

附图说明

图1为本实用新型的结构示意图。

图2为本实用新型中屏幕自动拼接装置折叠后的俯视图。

图3为屏幕自动拼接装置折叠后的主视图。

图4为屏幕自动拼接装置省略固定杆上的显示屏后的主视图。

图5为屏幕自动拼接装置展开后的立体图。

图6为屏幕自动拼接装置展开后的后视图。

图7为本实用新型的工作流程图。

其中：1、连接件，2、第一机械节臂、3.第二机械节臂，4.第三机械节臂，5.显示屏安装箱，6.显示屏，7.固定杆，8.支撑立柱，9.液压缸，10.伸缩支撑脚，11、方舱，12、伸缩立柱，13、盖板，14、AGV小车。

具体实施方式

下面结合附图及具体实施例对本实用新型作进一步说明。

如图1-图6所示的一种基于AGV与机器人协同工作的可移动舞台背景屏幕，包括方舱和屏幕自动拼接装置，所述方舱11有空腔的方形舱，且方舱11的底面四角处分别设有一个可以调节高度的伸缩立柱12，伸缩立柱12连接有立柱驱动装置(图中未画出))，所述方舱11的顶部为可以打开的盖板13，该盖板13通过连接有盖板翻转装置(图中未画出)，方舱11内设有屏幕自动拼接装置，该屏幕自动拼接装置包括液压系统、与液压系统连接的液压缸9、支撑立柱8、固定杆7、机械节臂、显示屏安装箱5、显示屏6、连接件1，所述支撑立柱8与液压缸9的活塞端连接，该支撑立柱8上设有上下布置的两个连接件1，每个连接件1连接有一个固定杆7，所述机械节臂设有四组，每两组机械节臂为一对，两对机械节臂对称的布置在固定杆的两侧，同一侧的一对机械节臂分别与一个连接件连接，每组机械节臂包括依次铰接的第一机械节臂2、第二机械节臂3和第三机械节臂5，所述第一机械节臂2与连接件1铰接，每个机械臂节都设有一个驱动装置(图中未画出)，每个固定杆7和每个第三机械节臂4分别连接一个显示屏安装箱5，显示屏6安装在显示屏安装箱5上，处于上层的每个显示屏6通过液晶屏翻转器(图中未画出)铰接有一个显示屏安装箱5，显示屏安装箱5连接有显示屏6。

在上述技术方案中，所述方舱11以AGV小车14作为运送载体。

在上述技术方案中，所述AGV小车包括车体、车轮、控制系统、检测系统、动力系统，所述控制系统采用PLC控制，采用GPS进行导航，控制系统与上位机无线通讯，由上位机控制AGV小车的行进路线及行为，所述动力系统以蓄电池作为动力源，以直流电机作为驱动，所述车轮为麦克纳姆轮，所述检测系统主要采用光电传感器进行信号检测，在车体的四个方向上各布置一个光电传感器用于检测周围环境，光电传感器与控制系统相连。

AGV小车主要用于将方舱11移动到需要的地方，而方舱的伸缩立柱12可以伸缩，AGV小车可以依次运送多个方舱，节约了AGV小车的使用数量，降低成本。

在上述技术方案中，所述驱动装置为驱动液压缸，驱动液压缸与液压系统连接。

在上述技术方案中，所述液压缸9底部设有多个伸缩支撑脚10，该伸缩支撑脚10通过电机或液压系统进行驱动。

在上述技术方案中，所述显示屏6为液晶显示屏。

如图7所示的一种基于AGV与机器人协同工作的可移动舞台背景屏幕搭建方法，包括以下步骤：

1)处于集装箱或其它地方的方舱将伸缩立柱伸出，方舱升起；

2)发出人为指令，AGV小车获得命令后运动到方舱下方，方舱将支撑立柱收回，方舱落到AGV小车上并将方舱运输到指定地点；

3)AGV小车移动到指定地点后，方舱的盖板在盖板翻转装置的驱动下翻转至方舱后方，方舱顶部呈打开状态；

4)屏幕自动拼接装置通过液压系统驱动液压缸的活塞杆向上运动，支撑立柱上升，液晶屏随之上升，然后机械节臂在驱动装置的驱动下神展开，使液晶显示屏形成一个2x3的拼接屏；

5)液晶屏翻转器驱动与之连接的液晶屏翻转180°，形成一个3x3的拼接屏。

6)演出完成后，反向进行步骤4-5，屏幕自动拼接装置自动收回，再通过盖板翻转装置将翻转至方舱后面的盖板盖上，使方舱关闭；

7)最后通过AGV小车将方舱运输至集装箱内或需要的地方。

步骤2中，AGV小车移动到指定地点后，伸缩立柱伸出，AGV小车移动出来，然后伸缩立柱收回，方舱落到地面上。将AGV小车移动出来后，AGV小车14可以再去运输其它的方舱或作为其它用途使用。

以上所述，仅为本实用新型较佳的具体实施方式，但本实用新型的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本实用新型揭露的技术范围内，可轻易想到的变化或替换，都应涵盖在本实用新型的保护范围之内。

Claims (6)

1.一种基于AGV与机器人协同工作的可移动舞台背景屏幕，其特征是：包括方舱和屏幕自动拼接装置，所述方舱为带有空腔的方形舱，且方舱的底面四角处分别设有一个可以调节高度的伸缩立柱，伸缩立柱连接有立柱驱动装置，所述方舱的顶部为可以打开的盖板，该盖板通过连接有盖板翻转装置，方舱内设有屏幕自动拼接装置，该屏幕自动拼接装置包括液压系统、与液压系统连接的液压缸、支撑立柱、固定杆、机械节臂、显示屏安装箱、显示屏、连接件，所述支撑立柱与液压缸的活塞端连接，该支撑立柱上设有上下布置的两个连接件，每个连接件连接有一个固定杆，所述机械节臂设有四组，每两组机械节臂为一对，两对机械节臂对称的布置在固定杆的两侧，同一侧的一对机械节臂分别与一个连接件连接，每组机械节臂包括依次铰接的第一机械节臂、第二机械节臂和第三机械节臂，所述第一机械节臂与连接件铰接，每个机械臂节都设有一个驱动装置，每个固定杆和每个第三机械节臂分别连接一个显示屏安装箱，显示屏安装在显示屏安装箱上，处于上层的每个显示屏通过液晶屏翻转器铰接有一个显示屏安装箱，显示屏安装箱连接有显示屏。

2.根据权利要求1所述的基于AGV与机器人协同工作的可移动舞台背景屏幕，其特征是：所述方舱以AGV小车作为运送载体。

3.根据权利要求2所述的基于AGV与机器人协同工作的可移动舞台背景屏幕，其特征是：所述AGV小车包括车体、车轮、控制系统、检测系统、动力系统，所述控制系统采用PLC控制，采用GPS进行导航，控制系统与上位机无线通讯，由上位机控制AGV小车的行进路线及行为，所述动力系统以蓄电池作为动力源，以直流电机作为驱动，所述车轮为麦克纳姆轮，所述检测系统主要采用光电传感器进行信号检测，在车体的四个方向上各布置一个光电传感器用于检测周围环境，光电传感器与控制系统相连。

4.根据权利要求1所述的基于AGV与机器人协同工作的可移动舞台背景屏幕，其特征是：所述驱动装置为驱动液压缸，驱动液压缸与液压系统连接。

5.根据权利要求1所述的基于AGV与机器人协同工作的可移动舞台背景屏幕，其特征是：所述液压缸底部设有多个伸缩支撑脚，该伸缩支撑脚通过电机或液压系统进行驱动。

6.根据权利要求1所述的基于AGV与机器人协同工作的可移动舞台背景屏幕，其特征是：所述显示屏为液晶显示屏。