CN109244008A - 用于制造芯片的智能化流水线 - Google Patents

Abstract

本发明涉及工业自动化装备，更具体地说，涉及一种用于芯片的自动化输送和存储装置。用于制造芯片的智能化流水线，包括：工作台、固连于所述工作台上的下模具、用于推动芯片毛坯上升运动的芯片上升送料机构、用于从所述芯片上升送料机构上抓取到芯片毛坯并将其放置到所述下模具上的毛坯上料机械手、用于对芯片毛坯进行制造加工的挤压成型机构、用于将两条芯片滑槽上的芯片体抓取到所述汇合轨道上的龙门机械手、用于对芯片体的进行标签印刷的印刷机构、用于对芯片体的位置进行校正的摆正机构、用于输送芯片体的打标输送线、用于推送芯片体的单向机械手、用于对芯片体的侧面进行激光打标作业的激光打标机构。本发明用于制造芯片的智能化流水线，用于实现芯片的自动化输送和制造。

Description

用于制造芯片的智能化流水线

技术领域

本发明涉及工业自动化装备，更具体地说，涉及一种用于芯片的自动化制造装备。

背景技术

工业自动化是在工业生产中广泛采用自动控制、自动调整装置，用以代替人工操纵机器和机器体系进行加工生产的趋势。在工业生产自动化条件下，人只是间接地照管和监督机器进行生产。工业自动化，按其发展阶段可分为：(1) 半自动化。即部分采用自动控制和自动装置，而另一部分则由人工操作机器进行生产。(2) 全自动化。指生产过程中全部工序，包括上料、下料、装卸等，都不需要人直接进行生产操作 (人只是间接地看管和监督机器运转)，而由机器连续地、重复地自动生产出一个或一批产品。

工业自动化技术是一种运用控制理论、仪器仪表、计算机和其他信息技术，对工业生产过程实现检测、控制、优化、调度、管理和决策，达到增加产量、提高质量、降低消耗、确保安全等目的综合性高技术，包括工业自动化软件、硬件和系统三大部分。 工业自动化技术作为20世纪现代制造领域中最重要的技术之一，主要解决生产效率与一致性问题。无论高速大批量制造企业还是追求灵活、柔性和定制化企业，都必须依靠自动化技术的应用。自动化系统本身并不直接创造效益，但它对企业生产过程起着明显的提升作用：

（1）提高生产过程的安全性；

（2）提高生产效率；

（3）提高产品质量；

（4）减少生产过程的原材料、能源损耗。

在生产过程中，传统的芯片的搬运和输送都是手工方式的，导致产品的一致性低，利用工业自动化技术实现芯片制造作业的自动化生产，具有重要的现实意义。

发明内容

本发明的目的在于提供了一种用于制造芯片的智能化流水线，应用在芯片的制造过程中；本发明用于制造芯片的智能化流水线，用于实现芯片的自动化摆放和输送。

一种用于制造芯片的智能化流水线，包括：工作台、固连于所述工作台上的下模具、用于推动芯片毛坯上升运动的芯片上升送料机构、用于从所述芯片上升送料机构上抓取到芯片毛坯并将其放置到所述下模具上的毛坯上料机械手、用于对芯片毛坯进行制造加工的挤压成型机构、用于将两条芯片滑槽上的芯片体抓取到所述汇合轨道上的龙门机械手、用于输送芯片体的汇合轨道、用于接纳芯片体的接纳输送线、用于整理并搬运芯片体的旋转机械手、用于对芯片体的进行标签印刷的印刷机构、用于对芯片体的位置进行校正的摆正机构、用于输送芯片体的打标输送线、用于推送芯片体的单向机械手、用于对芯片体的侧面进行激光打标作业的激光打标机构；所述接纳输送线和打标输送线的输送方向相互垂直，所述接纳输送线和打标输送线连接的部位设置盖板和所述单向机械手，所述激光打标机构位于所述打标输送线的侧边；

所述汇合轨道包括：轨道支架、传送带、一号校正气缸、二号校正气缸、三号校正气缸、传送带电机、传送联轴器、半边支架、排除气缸、排除推板、导向块，所述轨道支架固连于所述工作台，所述传送带活动连接于所述轨道支架，所述传送带电机通过所述传送联轴器驱动所述输送带运动；所述轨道支架上设置有用于校正芯片体的位置的一号校正气缸、二号校正气缸、三号校正气缸；在所述轨道支架的末端设置有所述半边支架，所述半边支架托住芯片体的两端；所述排除气缸的气缸体、导向块固连于所述轨道支架，所述排除推板活动连接于所述导向块，所述排除推板固连于所述排除气缸活塞杆的末端，在所述排除推板上设置有可以容纳芯片体的推料腔体。

优选地，所述龙门机械手包括：龙门支架、机械手电机、水平同步带传动机构、机械手水平滑板、龙门竖直滑台、左侧真空吸盘、右侧真空吸盘，所述龙门支架固连于所述工作台，所述机械手电机固连于所述龙门支架，所述机械手水平滑板活动连接于所述龙门支架，所述机械手电机的输出轴通过所述水平同步带传动机构驱动所述机械手水平滑板做水平滑动；所述龙门竖直滑台固连于所述机械手水平滑板，所述龙门竖直滑台的下部固连有所述左侧真空吸盘和右侧真空吸盘。

优选地，所述挤压成型机构包括：下模具、成型底板、成型立柱、成型运动板、成型固定板、成型大气缸、模中推出气缸、推出连接板、模中推板、二道折弯板、折弯直线导轨、一道折弯推板、切除刀口、驱动辊子、拍平块、对正销钉、芯片通道，所述成型底板固连于所述工作台，所述成型立柱竖直固连于所述成型底板，所述成型固定板固连于所述成型立柱的顶端，所述成型运动板活动连接于所述成型立柱，所述成型大气缸的气缸体固连于所述成型固定板，所述成型大气缸的活塞杆的末端固连于所述成型运动板；所述下模具固连于所述成型底板，所述下模具上设置有芯片下降通道、芯片推出通道，所述芯片下降通道用于芯片体从竖直方向下降并到达所述芯片推出通道，所述芯片推出通道用于芯片体从水平方向移动；所述模中推板通过所述推出连接板固连于所述模中推出气缸，所述模中推出气缸用于驱动所述模中推板做直线运动，所述模中推板活动连接于所述芯片推出通道；所述二道折弯板活动连接于所述折弯直线导轨，所述二道折弯板位于所述芯片通道的两侧，所述二道折弯板设置有驱动斜面、对引脚进行折弯的折弯面；所述成型运动板的下部固连有所述一道折弯推板、切除刀口、驱动辊子、拍平块、对正销钉，所述一道折弯推板和所述芯片下降通道相匹配，所述切除刀口用于切除连接片，所述驱动辊子和所述驱动斜面相匹配并推动所述二道折弯板向所述芯片滑道所在方向运动，所述拍平块用于将位于所述芯片滑槽的引脚拍平，所述对正销钉和所述下模具上的对正圆柱孔相匹配，用于提高所述成型运动板的运动精度。

优选地，所述芯片上升送料机构包括：用于存储芯片毛坯的芯片料夹、用于固定所述芯片料夹的料夹换位机构、用于推动所述芯片毛坯上升运动的推力上升机构；芯片毛坯叠放于所述芯片料夹中，芯片毛坯位于上升推板的上部，所述料夹换位机构通过料夹锁固定住两个所述芯片料夹，所述推力上升机构通过推动所述上升推板使芯片毛坯不断上升；所述料夹换位机构上设置有工作台缺口，所述推力上升机构的上升滑板、推力工作台可以从所述工作台缺口中通过；

所述毛坯上料机械手包括：毛坯机械手支架、毛坯水平气缸、毛坯连接板、毛坯竖直气缸、真空吸盘，所述毛坯机械手支架固连于所述工作台，所述毛坯水平气缸的气缸体固连于所述毛坯机械手支架，所述毛坯连接板固连于所述毛坯水平气缸的活塞杆的末端，所述毛坯竖直气缸的气缸体固连于所述毛坯连接板，所述真空吸盘固连于所述毛坯竖直气缸的活塞杆的末端。

优选地，所述料夹换位机构包括：换位底板、换位导轨、换位无杆气缸、换位滑板、料夹锁、换位支架，所述换位导轨、换位无杆气缸的气缸体固连于所述换位底板，所述换位滑板活动连接于所述换位导轨，所述换位无杆气缸驱动所述换位滑板沿所述换位导轨滑动；所述换位支架固连于所述换位滑板，所述换位支架上设置有用于容纳所述芯片料夹的容腔，所述料夹锁固连于所述换位支架上，所述料夹锁将所述芯片料夹固连于所述换位支架上。

优选地，所述料夹锁包括：锁底座、锁把手、锁压板、锁连杆、锁中间连杆、锁摆动杆、一号铰链、二号铰链、三号铰链、四号铰链、锁紧螺栓，所述锁底座固连于所述换位支架，所述锁把手固连于所述锁中间连杆，所述锁压板固连于所述锁摆动杆；所述锁连杆通过所述一号铰链活动连接于所述锁底座，所述锁摆动杆通过四号铰链活动连接于所述锁底座，所述锁中间连杆的一端通过所述二号铰链活动连接于所述锁连杆，所述锁中间连杆的另一端通过所述三号铰链活动连接于所述锁摆动杆；在所述锁压板的末端固连有所述锁紧螺栓，所述锁紧螺栓的脑头用于压住所述芯片料夹。

优选地，当所述料夹锁处于锁紧状态时，所述脑头压于所述芯片料夹上，所述一号铰链、二号铰链、三号铰链三点处于同一直线上。

优选地，所述芯片料夹包括：料夹体、上升推板、立式导柱、护板，所述立式导柱的两端固连于所述料夹体，所述上升推板活动连接于所述立式导柱，在所述上升推板的前方设置有所述护板。

芯片毛坯放置于所述上升推板上，连接片位于所述料夹体和护板之间，芯片体通过引脚固连于连接片。

优选地，所述推力上升机构包括：上升底板、上升顶板、上升导柱、上升导套、上升滑板、推力工作台、上升驱动电机、同步带传动机构、滚珠丝杆、滚珠螺母，所述上升底板、上升顶板通过所述上升导柱实现固定连接，所述上升导套固连于所述上升滑板，所述上升导套活动连接于所述上升导柱；所述滚珠螺母固连于所述上升滑板，所述滚珠丝杆活动连接于所述上升底板、上升顶板，所述驱动电机的输出轴通过所述同步带传动机构连接于所述滚珠丝杆，所述滚珠螺母活动连接于所述滚珠丝杆；所述上升滑板的上部设置有用于推动所述上升推板的推力工作台。

优选地，所述激光打标机构包括：激光打标器、微调机构所述激光打标器固连于所述微调机构；所述微调机构包括：X轴微动滑台、Y轴微动滑台、Z轴微动滑台、L型支架，所述Y轴微动滑台固连于所述X轴微动滑台，所述Z轴微动滑台通过所述L型支架固连于所述Y轴微动滑台，所述X轴微动滑台、Y轴微动滑台、Z轴微动滑台具有相同的机械结构；所述Z轴微动滑台包括：基板、滑动板、微分头、固定座、锁紧铁片、锁紧螺母、激光器连接块，所述基板固连于所述L型支架，所述滑动板通过直线导轨活动连接于所述基板，所述微分头的壳体通过所述固定座固连于所述滑动板，所述微分头的螺杆头顶在所述固定座上，所述锁紧铁片固连于所述固定座，所述锁紧铁片上设置有U型槽，所述锁紧螺母穿过所述U型槽将所述锁紧铁片固连于所述滑动板；所述激光器连接块固连于所述滑动板，所述激光打标器通过所述激光器连接块固连于所述微调机构。

优选地，所述单向机械手包括：单向电机、单向支架、机械手臂、水平导轨、凹槽滑块、回转盘、辊子、配重，所述单相电机的壳体和水平导轨固连于所述单向支架，所述所述水平导轨位水平布置，所述凹槽滑块活动连接于所述水平导轨；所述单相电机的输出轴上固连有所述回转盘，所述辊子活动连接于所述回转盘，所述配重固连于所述回转盘，所述配重和辊子构成动平衡状态；所述凹槽滑块上设置有和所述辊子相匹配的辊子槽，所述辊子槽为竖直状态；所述机械手臂固连于所述凹槽滑块，所述机械手臂做水平往复运动。

优选地，所述印刷机构包括：印刷支架、印刷头上下运动机构、图案送出机构，所述印刷头上下运动机构、图案送出机构固连于所述印刷支架，所述印刷头上下运动机构驱动印刷头进行上下运动，所述图案送出机构用于为所述印刷头提供图案；所述印刷头上下运动机构包括：印刷头上下气缸、印刷头导轨、印刷头基板、栅格板、对射传感器、印刷头、印刷头滑块，所述印刷头上下气缸的气缸体、印刷头滑块固连于所述印刷支架，所述印刷头导轨活动连接于所述印刷头滑块，所述印刷头导轨的一端固连于所述印刷头基板，所述印刷头上下气缸的活塞杆的末端固连于所述印刷头基板，所述印刷头固连于所述印刷头基板的下部；所述栅格板固连于所述印刷头基板，所述对射传感器固连于所述印刷支架，所述栅格板和对射传感器相匹配；所述图案送出机构包括：油壶、图案滑板、图案气缸、油壶挡板，所述图案滑板通过直线导轨活动连接于所述印刷支架，所述图案气缸的活塞杆的末端固连于所述图案滑板，所述油壶活动连接于所述图案滑板，所述油壶挡板固连于所述印刷支架，所述油壶挡板用于防止所述油壶被所述图案滑板带走。

优选地，所述摆正机构包括：前限位挡板、前挡板气缸、V型凹槽、侧推挡板、侧推气缸，所述前挡板气缸的活塞杆的末端固连于所述前限位挡板，在所述前限位挡板的前方设置有所述V型凹槽，所述V型凹槽和所述前限位挡板相匹配；所述侧推气缸的活塞杆的末端固连于所述侧推挡板，所述侧推挡板用于将芯片体整齐地对齐。

优选地，所述汇合轨道包括：轨道支架、传送带、一号校正气缸、二号校正气缸、三号校正气缸、传送带电机、传送联轴器、半边支架、排除气缸、排除推板、导向块，所述轨道支架固连于所述工作台，所述传送带活动连接于所述轨道支架，所述传送带电机通过所述传送联轴器驱动所述输送带运动；所述轨道支架上设置有用于校正芯片体的位置的一号校正气缸、二号校正气缸、三号校正气缸；在所述轨道支架的末端设置有所述半边支架，所述半边支架托住芯片体的两端，所述半边支架的中间设置有用于通过所述旋转机械手的通道；所述排除气缸的气缸体、导向块固连于所述轨道支架，所述排除推板活动连接于所述导向块，所述排除推板固连于所述排除气缸活塞杆的末端，在所述排除推板上设置有可以容纳芯片体的推料腔体。

所述接纳输送线包括：接纳支架、副输送带，所述副输送带活动连接于所述接纳支架上，所述副输送带的数量为两个，所述副输送带成并列布置，所述副输送带的中间设置有用于通过所述旋转机械手的通道；

所述旋转机械手包括：回转电机、凸轮分割器、回转法兰、回转支架、旋转手臂，所述凸轮分割器的壳体固连于所述回转支架，所述回转电机的输出轴固连于所述凸轮分割器的输入轴，所述回转法兰固连于所述凸轮分割器的输出法兰上；所述凸轮分割器在所述回转电机的驱动下每次转动九十度；所述旋转手臂的数量为四个，径向均布于所述回转法兰上，所述旋转手臂阵列有真空吸盘。

所述旋转手臂从所述半边支架的下部向所述半边支架的上部运动，并将位于所述半边支架的芯片体吸住；所述旋转手臂达到所述副输送带的上部，所述旋转手臂释放芯片体，芯片体落于所述副输送带上。

附图说明

图1是本发明用于制造芯片的智能化流水线的总体结构示意图；

图2、3、4是本发明用于制造芯片的智能化流水线的局部结构示意图；

图5、6、7是本发明用于制造芯片的智能化流水线的芯片上升送料机构的结构示意图；

图8是本发明用于制造芯片的智能化流水线的芯片上升送料机构在俯视图状态下的结构示意图；

图9、10是本发明用于制造芯片的智能化流水线的芯片料夹的结构示意图；

图11是本发明用于制造芯片的智能化流水线的推力上升机构的结构示意图；

图12是本发明用于制造芯片的智能化流水线的毛坯上料机械手的结构示意图；

图13、14是本发明用于制造芯片的智能化流水线的挤压成型机构的结构示意图；

图15是本发明用于制造芯片的智能化流水线的下模具的全剖结构示意图；

图16是本发明用于制造芯片的智能化流水线的挤压成型机构的A处局部结构示意图；

图17是本发明用于制造芯片的智能化流水线的挤压成型机构的B处局部结构示意图；

图18是本发明用于制造芯片的智能化流水线的龙门机械手的结构示意图；

图19、20是本发明用于制造芯片的智能化流水线的汇合轨道的结构示意图；

图21是本发明用于制造芯片的智能化流水线的总体结构示意图；

图22、23是本发明用于制造芯片的智能化流水线的印刷机构的结构示意图；

图24、25、26是本发明用于制造芯片的智能化流水线的汇合轨道的结构示意图；

图27是本发明用于制造芯片的智能化流水线的接纳输送线的结构示意图；

图28、29是本发明用于制造芯片的智能化流水线的单向机械手的结构示意图；

图30是本发明用于制造芯片的智能化流水线的激光打标机构的结构示意图。

图中标记：

1 芯片上升送料机构、2 芯片料夹、3 料夹换位机构、4 推力上升机构、6 芯片毛坯、7芯片体、8 引脚、9 连接片、20 料夹体、21 上升推板、22 立式导柱、23 护板、28 换位底板、29 换位导轨、30 换位无杆气缸、31 换位滑板、32 料夹锁、33 换位支架、35 锁底座、36 锁把手、37 锁压板、38 锁连杆、39 锁中间连杆、40 锁摆动杆、41 一号铰链、42 二号铰链、43三号铰链、44 四号铰链、45 锁紧螺栓、46 脑头、50 上升底板、51 上升顶板、52 上升导柱、53 上升导套、54 上升滑板、55 推力工作台、56 上升驱动电机、57 同步带传动机构、58 滚珠丝杆、59 滚珠螺母、60 工作台缺口、65 工作台、66 下模具、67 毛坯上料机械手、70 毛坯机械手支架、71 毛坯水平气缸、72 毛坯连接板、73 毛坯竖直气缸、74 真空吸盘、76 挤压成型机构、80 成型底板、81 成型立柱、82 成型运动板、83 成型固定板、84 成型大气缸、85 模中推出气缸、86 推出连接板、87 模中推板、88 芯片下降通道、89 芯片推出通道、90二道折弯板、91 折弯直线导轨、92 驱动斜面、93 折弯面、94 一道折弯推板、95 切除刀口、96 驱动辊子、97 拍平块、98 对正销钉、99 对正圆柱孔、100 芯片滑道、101 龙门机械手、103 汇合轨道、105 龙门支架、106 机械手电机、107 水平同步带传动机构、108 机械手水平滑板、109 龙门竖直滑台、110 左侧真空吸盘、111 右侧真空吸盘、112 轨道支架、113 传送带、114 一号校正气缸、115 二号校正气缸、116 三号校正气缸、117 传送带电机、118 传送联轴器、119 半边支架、120 排除气缸、121 排除推板、122 导向块、123 推料腔体、130旋转机械手、131 回转电机、132 谐波减速器、133 回转法兰、134 回转支架、135 旋转手臂、140 接纳输送线、141 接纳支架、142 副输送带、145 摆正机构、146 前限位挡板、147前挡板气缸、148 V型凹槽、149 侧推挡板、150 侧推气缸、155 印刷机构、156 印刷头上下运动机构、157 图案送出机构、160 印刷头上下气缸、161 印刷头导轨、162 印刷头基板、163 栅格板、164 对射传感器、165 印刷头、166 印刷头滑块、167 印刷支架、170 油壶、171图案滑板、172 图案气缸、173 油壶挡板、174 打标输送线、175 单向机械手、176 单向电机、177 单向支架、178 盖板、179 机械手臂、180 水平导轨、181 凹槽滑块、182 辊子槽、183 回转盘、184 辊子、185 配重、186 激光打标机构、187 激光打标器、188 微调机构、189X轴微动滑台、190 Y轴微动滑台、191 Z轴微动滑台、192 L型支架、193 基板、194 滑动板、195 微分头、196 固定座、197 螺杆头、198 锁紧铁片、199 U型槽、200 锁紧螺母、201 激光器连接块。

具体实施方式

下面将结合附图对本发明作进一步地详细说明，但不构成对本发明的任何限制，附图中类似的元件标号代表类似的元件。如上所述，本发明提供了一种用于制造芯片的智能化流水线，应用在芯片的制造过程中；本发明用于制造芯片的智能化流水线，用于实现芯片的自动化输送和制造。

图1是本发明用于制造芯片的智能化流水线的总体结构示意图，图2、3、4是本发明用于制造芯片的智能化流水线的局部结构示意图，图5、6、7是本发明用于制造芯片的智能化流水线的芯片上升送料机构的结构示意图，图8是本发明用于制造芯片的智能化流水线的芯片上升送料机构在俯视图状态下的结构示意图，图9、10是本发明用于制造芯片的智能化流水线的芯片料夹的结构示意图，图11是本发明用于制造芯片的智能化流水线的推力上升机构的结构示意图，图12是本发明用于制造芯片的智能化流水线的毛坯上料机械手的结构示意图，图13、14是本发明用于制造芯片的智能化流水线的挤压成型机构的结构示意图，图15是本发明用于制造芯片的智能化流水线的下模具的全剖结构示意图，图16是本发明用于制造芯片的智能化流水线的挤压成型机构的A处局部结构示意图，图17是本发明用于制造芯片的智能化流水线的挤压成型机构的B处局部结构示意图，图18是本发明用于制造芯片的智能化流水线的龙门机械手的结构示意图，图19、20是本发明用于制造芯片的智能化流水线的汇合轨道的结构示意图，图21是本发明用于制造芯片的智能化流水线的总体结构示意图，图22、23是本发明用于制造芯片的智能化流水线的印刷机构的结构示意图，图24、25、26是本发明用于制造芯片的智能化流水线的汇合轨道的结构示意图，图27是本发明用于制造芯片的智能化流水线的接纳输送线的结构示意图，图28、29是本发明用于制造芯片的智能化流水线的单向机械手的结构示意图，图30是本发明用于制造芯片的智能化流水线的激光打标机构的结构示意图。

一种用于制造芯片的智能化流水线，包括：工作台65、固连于所述工作台65上的下模具66、用于推动芯片毛坯6上升运动的芯片上升送料机构1、用于从所述芯片上升送料机构1上抓取到芯片毛坯6并将其放置到所述下模具66上的毛坯上料机械手67、用于对芯片毛坯6进行制造加工的挤压成型机构76、用于将两条芯片滑槽100上的芯片体7抓取到所述汇合轨道103上的龙门机械手101、用于输送芯片体7的汇合轨道103、用于接纳芯片体7的接纳输送线140、用于整理并搬运芯片体7的旋转机械手130、用于对芯片体7的进行标签印刷的印刷机构155、用于对芯片体7的位置进行校正的摆正机构145、用于输送芯片体7的打标输送线174、用于推送芯片体7的单向机械手175、用于对芯片体7的侧面进行激光打标作业的激光打标机构186；所述接纳输送线140和打标输送线174的输送方向相互垂直，所述接纳输送线140和打标输送线174连接的部位设置盖板178和所述单向机械手175，所述激光打标机构186位于所述打标输送线174的侧边；

所述汇合轨道103包括：轨道支架112、传送带113、一号校正气缸114、二号校正气缸115、三号校正气缸116、传送带电机117、传送联轴器118、半边支架119、排除气缸120、排除推板121、导向块122，所述轨道支架112固连于所述工作台65，所述传送带113活动连接于所述轨道支架112，所述传送带电机117通过所述传送联轴器118驱动所述输送带113运动；所述轨道支架112上设置有用于校正芯片体7的位置的一号校正气缸114、二号校正气缸115、三号校正气缸116；在所述轨道支架112的末端设置有所述半边支架119，所述半边支架119托住芯片体7的两端；所述排除气缸120的气缸体、导向块122固连于所述轨道支架112，所述排除推板121活动连接于所述导向块122，所述排除推板121固连于所述排除气缸120活塞杆的末端，在所述排除推板121上设置有可以容纳芯片体7的推料腔体123。

更具体地，所述龙门机械手101包括：龙门支架105、机械手电机106、水平同步带传动机构107、机械手水平滑板108、龙门竖直滑台109、左侧真空吸盘110、右侧真空吸盘111，所述龙门支架105固连于所述工作台65，所述机械手电机106固连于所述龙门支架105，所述机械手水平滑板108活动连接于所述龙门支架105，所述机械手电机106的输出轴通过所述水平同步带传动机构107驱动所述机械手水平滑板108做水平滑动；所述龙门竖直滑台109固连于所述机械手水平滑板108，所述龙门竖直滑台109的下部固连有所述左侧真空吸盘110和右侧真空吸盘111。

更具体地，所述挤压成型机构76包括：下模具66、成型底板80、成型立柱81、成型运动板82、成型固定板83、成型大气缸84、模中推出气缸85、推出连接板86、模中推板87、二道折弯板90、折弯直线导轨91、一道折弯推板94、切除刀口95、驱动辊子96、拍平块97、对正销钉98、芯片通道100，所述成型底板80固连于所述工作台65，所述成型立柱81竖直固连于所述成型底板80，所述成型固定板83固连于所述成型立柱81的顶端，所述成型运动板82活动连接于所述成型立柱81，所述成型大气缸84的气缸体固连于所述成型固定板83，所述成型大气缸84的活塞杆的末端固连于所述成型运动板82；所述下模具66固连于所述成型底板80，所述下模具66上设置有芯片下降通道88、芯片推出通道89，所述芯片下降通道88用于芯片体7从竖直方向下降并到达所述芯片推出通道89，所述芯片推出通道89用于芯片体7从水平方向移动；所述模中推板87通过所述推出连接板86固连于所述模中推出气缸85，所述模中推出气缸85用于驱动所述模中推板87做直线运动，所述模中推板87活动连接于所述芯片推出通道89；所述二道折弯板90活动连接于所述折弯直线导轨91，所述二道折弯板90位于所述芯片通道100的两侧，所述二道折弯板90设置有驱动斜面92、对引脚8进行折弯的折弯面93；所述成型运动板82的下部固连有所述一道折弯推板94、切除刀口95、驱动辊子96、拍平块97、对正销钉98，所述一道折弯推板94和所述芯片下降通道88相匹配，所述切除刀口95用于切除连接片9，所述驱动辊子96和所述驱动斜面92相匹配并推动所述二道折弯板90向所述芯片滑道100所在方向运动，所述拍平块97用于将位于所述芯片滑槽100的引脚8拍平，所述对正销钉98和所述下模具66上的对正圆柱孔99相匹配，用于提高所述成型运动板82的运动精度。

更具体地，所述芯片上升送料机构1包括：用于存储芯片毛坯6的芯片料夹2、用于固定所述芯片料夹2的料夹换位机构3、用于推动所述芯片毛坯6上升运动的推力上升机构4；芯片毛坯6叠放于所述芯片料夹2中，芯片毛坯6位于上升推板21的上部，所述料夹换位机构3通过料夹锁32固定住两个所述芯片料夹2，所述推力上升机构4通过推动所述上升推板21使芯片毛坯6不断上升；所述料夹换位机构3上设置有工作台缺口60，所述推力上升机构4的上升滑板54、推力工作台55可以从所述工作台缺口60中通过；

所述毛坯上料机械手67包括：毛坯机械手支架70、毛坯水平气缸71、毛坯连接板72、毛坯竖直气缸73、真空吸盘74，所述毛坯机械手支架70固连于所述工作台65，所述毛坯水平气缸71的气缸体固连于所述毛坯机械手支架70，所述毛坯连接板72固连于所述毛坯水平气缸71的活塞杆的末端，所述毛坯竖直气缸73的气缸体固连于所述毛坯连接板72，所述真空吸盘74固连于所述毛坯竖直气缸73的活塞杆的末端。

更具体地，所述料夹换位机构3包括：换位底板28、换位导轨29、换位无杆气缸30、换位滑板31、料夹锁32、换位支架33，所述换位导轨29、换位无杆气缸30的气缸体固连于所述换位底板28，所述换位滑板31活动连接于所述换位导轨29，所述换位无杆气缸30驱动所述换位滑板31沿所述换位导轨29滑动；所述换位支架33固连于所述换位滑板31，所述换位支架33上设置有用于容纳所述芯片料夹2的容腔，所述料夹锁32固连于所述换位支架33上，所述料夹锁32将所述芯片料夹2固连于所述换位支架33上。

更具体地，所述料夹锁32包括：锁底座35、锁把手36、锁压板37、锁连杆38、锁中间连杆39、锁摆动杆40、一号铰链41、二号铰链42、三号铰链43、四号铰链44、锁紧螺栓45，所述锁底座35固连于所述换位支架33，所述锁把手36固连于所述锁中间连杆39，所述锁压板37固连于所述锁摆动杆40；所述锁连杆38通过所述一号铰链41活动连接于所述锁底座35，所述锁摆动杆40通过四号铰链44活动连接于所述锁底座35，所述锁中间连杆39的一端通过所述二号铰链42活动连接于所述锁连杆38，所述锁中间连杆39的另一端通过所述三号铰链43活动连接于所述锁摆动杆40；在所述锁压板37的末端固连有所述锁紧螺栓45，所述锁紧螺栓45的脑头46用于压住所述芯片料夹2。

更具体地，当所述料夹锁32处于锁紧状态时，所述脑头46压于所述芯片料夹2上，所述一号铰链41、二号铰链42、三号铰链43三点处于同一直线上。

更具体地，所述芯片料夹2包括：料夹体20、上升推板21、立式导柱22、护板23，所述立式导柱22的两端固连于所述料夹体20，所述上升推板21活动连接于所述立式导柱22，在所述上升推板21的前方设置有所述护板23。

芯片毛坯6放置于所述上升推板21上，连接片位于所述料夹体20和护板23之间，芯片体通过引脚8固连于连接片9。

更具体地，所述推力上升机构4包括：上升底板50、上升顶板51、上升导柱52、上升导套53、上升滑板54、推力工作台55、上升驱动电机56、同步带传动机构57、滚珠丝杆58、滚珠螺母59，所述上升底板50、上升顶板51通过所述上升导柱52实现固定连接，所述上升导套53固连于所述上升滑板54，所述上升导套53活动连接于所述上升导柱52；所述滚珠螺母59固连于所述上升滑板54，所述滚珠丝杆58活动连接于所述上升底板50、上升顶板51，所述驱动电机56的输出轴通过所述同步带传动机构57连接于所述滚珠丝杆58，所述滚珠螺母59活动连接于所述滚珠丝杆58；所述上升滑板54的上部设置有用于推动所述上升推板21的推力工作台55。

更具体地，所述激光打标机构186包括：激光打标器187、微调机构188所述激光打标器187固连于所述微调机构188；所述微调机构188包括：X轴微动滑台189、Y轴微动滑台190、Z轴微动滑台191、L型支架192，所述Y轴微动滑台190固连于所述X轴微动滑台189，所述Z轴微动滑台191通过所述L型支架192固连于所述Y轴微动滑台190，所述X轴微动滑台189、Y轴微动滑台190、Z轴微动滑台191具有相同的机械结构；所述Z轴微动滑台191包括：基板193、滑动板194、微分头195、固定座196、锁紧铁片198、锁紧螺母200、激光器连接块201，所述基板193固连于所述L型支架192，所述滑动板194通过直线导轨活动连接于所述基板193，所述微分头195的壳体通过所述固定座196固连于所述滑动板194，所述微分头195的螺杆头197顶在所述固定座196上，所述锁紧铁片198固连于所述固定座196，所述锁紧铁片198上设置有U型槽199，所述锁紧螺母200穿过所述U型槽199将所述锁紧铁片198固连于所述滑动板194；所述激光器连接块201固连于所述滑动板194，所述激光打标器187通过所述激光器连接块201固连于所述微调机构188。

更具体地，所述单向机械手175包括：单向电机176、单向支架177、机械手臂179、水平导轨180、凹槽滑块181、回转盘183、辊子184、配重185，所述单相电机176的壳体和水平导轨180固连于所述单向支架177，所述所述水平导轨180位水平布置，所述凹槽滑块181活动连接于所述水平导轨180；所述单相电机176的输出轴上固连有所述回转盘183，所述辊子184活动连接于所述回转盘183，所述配重185固连于所述回转盘183，所述配重185和辊子184构成动平衡状态；所述凹槽滑块181上设置有和所述辊子184相匹配的辊子槽182，所述辊子槽182为竖直状态；所述机械手臂179固连于所述凹槽滑块181，所述机械手臂179做水平往复运动。

更具体地，所述印刷机构155包括：印刷支架167、印刷头上下运动机构156、图案送出机构157，所述印刷头上下运动机构156、图案送出机构157固连于所述印刷支架167，所述印刷头上下运动机构156驱动印刷头165进行上下运动，所述图案送出机构157用于为所述印刷头165提供图案；所述印刷头上下运动机构156包括：印刷头上下气缸160、印刷头导轨161、印刷头基板162、栅格板163、对射传感器164、印刷头165、印刷头滑块166，所述印刷头上下气缸160的气缸体、印刷头滑块166固连于所述印刷支架167，所述印刷头导轨161活动连接于所述印刷头滑块166，所述印刷头导轨161的一端固连于所述印刷头基板162，所述印刷头上下气缸160的活塞杆的末端固连于所述印刷头基板162，所述印刷头165固连于所述印刷头基板162的下部；所述栅格板163固连于所述印刷头基板162，所述对射传感器164固连于所述印刷支架167，所述栅格板163和对射传感器164相匹配；所述图案送出机构157包括：油壶170、图案滑板171、图案气缸172、油壶挡板173，所述图案滑板171通过直线导轨活动连接于所述印刷支架167，所述图案气缸172的活塞杆的末端固连于所述图案滑板171，所述油壶170活动连接于所述图案滑板171，所述油壶挡板173固连于所述印刷支架167，所述油壶挡板173用于防止所述油壶170被所述图案滑板171带走。

更具体地，所述摆正机构145包括：前限位挡板146、前挡板气缸147、V型凹槽148、侧推挡板149、侧推气缸150，所述前挡板气缸147的活塞杆的末端固连于所述前限位挡板146，在所述前限位挡板146的前方设置有所述V型凹槽148，所述V型凹槽148和所述前限位挡板146相匹配；所述侧推气缸150的活塞杆的末端固连于所述侧推挡板149，所述侧推挡板149用于将芯片体7整齐地对齐。

更具体地，所述汇合轨道103包括：轨道支架112、传送带113、一号校正气缸114、二号校正气缸115、三号校正气缸116、传送带电机117、传送联轴器118、半边支架119、排除气缸120、排除推板121、导向块122，所述轨道支架112固连于所述工作台65，所述传送带113活动连接于所述轨道支架112，所述传送带电机117通过所述传送联轴器118驱动所述输送带113运动；所述轨道支架112上设置有用于校正芯片体7的位置的一号校正气缸114、二号校正气缸115、三号校正气缸116；在所述轨道支架112的末端设置有所述半边支架119，所述半边支架119托住芯片体7的两端，所述半边支架119的中间设置有用于通过所述旋转机械手130的通道；所述排除气缸120的气缸体、导向块122固连于所述轨道支架112，所述排除推板121活动连接于所述导向块122，所述排除推板121固连于所述排除气缸120活塞杆的末端，在所述排除推板121上设置有可以容纳芯片体7的推料腔体123。

所述接纳输送线140包括：接纳支架141、副输送带142，所述副输送带142活动连接于所述接纳支架141上，所述副输送带142的数量为两个，所述副输送带142成并列布置，所述副输送带142的中间设置有用于通过所述旋转机械手130的通道；

所述旋转机械手130包括：回转电机131、凸轮分割器132、回转法兰133、回转支架134、旋转手臂135，所述凸轮分割器132的壳体固连于所述回转支架134，所述回转电机131的输出轴固连于所述凸轮分割器132的输入轴，所述回转法兰133固连于所述凸轮分割器132的输出法兰上；所述凸轮分割器132在所述回转电机131的驱动下每次转动九十度；所述旋转手臂135的数量为四个，径向均布于所述回转法兰133上，所述旋转手臂135阵列有真空吸盘。

所述旋转手臂135从所述半边支架119的下部向所述半边支架119的上部运动，并将位于所述半边支架119的芯片体7吸住；所述旋转手臂135达到所述副输送带142的上部，所述旋转手臂135释放芯片体7，芯片体7落于所述副输送带142上。

最后，应当指出，以上实施例仅是本发明用于制造芯片的智能化流水线较有代表性的例子。显然，本发明用于制造芯片的智能化流水线不限于上述实施例，还可以有许多变形。凡是依据本发明用于制造芯片的智能化流水线的技术实质对以上实施例所作的任何简单修改、等同变化与修饰，均应认为属于本发明用于制造芯片的智能化流水线的保护范围。

Claims (10)

1.一种用于制造芯片的智能化流水线，其特征在于，包括：工作台、固连于所述工作台上的下模具、用于推动芯片毛坯上升运动的芯片上升送料机构、用于从所述芯片上升送料机构上抓取到芯片毛坯并将其放置到所述下模具上的毛坯上料机械手、用于对芯片毛坯进行制造加工的挤压成型机构、用于将两条芯片滑槽上的芯片体抓取到所述汇合轨道上的龙门机械手、用于输送芯片体的汇合轨道、用于接纳芯片体的接纳输送线、用于整理并搬运芯片体的旋转机械手、用于对芯片体的进行标签印刷的印刷机构、用于对芯片体的位置进行校正的摆正机构、用于输送芯片体的打标输送线、用于推送芯片体的单向机械手、用于对芯片体的侧面进行激光打标作业的激光打标机构；所述接纳输送线和打标输送线的输送方向相互垂直，所述接纳输送线和打标输送线连接的部位设置盖板和所述单向机械手，所述激光打标机构位于所述打标输送线的侧边；

所述汇合轨道包括：轨道支架、传送带、一号校正气缸、二号校正气缸、三号校正气缸、传送带电机、传送联轴器、半边支架、排除气缸、排除推板、导向块，所述轨道支架固连于所述工作台，所述传送带活动连接于所述轨道支架，所述传送带电机通过所述传送联轴器驱动所述输送带运动；所述轨道支架上设置有用于校正芯片体的位置的一号校正气缸、二号校正气缸、三号校正气缸；在所述轨道支架的末端设置有所述半边支架，所述半边支架托住芯片体的两端；所述排除气缸的气缸体、导向块固连于所述轨道支架，所述排除推板活动连接于所述导向块，所述排除推板固连于所述排除气缸活塞杆的末端，在所述排除推板上设置有可以容纳芯片体的推料腔体。

2.根据权利要求1所述的用于制造芯片的智能化流水线，其特征在于，所述龙门机械手包括：龙门支架、机械手电机、水平同步带传动机构、机械手水平滑板、龙门竖直滑台、左侧真空吸盘、右侧真空吸盘，所述龙门支架固连于所述工作台，所述机械手电机固连于所述龙门支架，所述机械手水平滑板活动连接于所述龙门支架，所述机械手电机的输出轴通过所述水平同步带传动机构驱动所述机械手水平滑板做水平滑动；所述龙门竖直滑台固连于所述机械手水平滑板，所述龙门竖直滑台的下部固连有所述左侧真空吸盘和右侧真空吸盘。

3.根据权利要求1所述的用于制造芯片的智能化流水线，其特征在于，所述挤压成型机构包括：下模具、成型底板、成型立柱、成型运动板、成型固定板、成型大气缸、模中推出气缸、推出连接板、模中推板、二道折弯板、折弯直线导轨、一道折弯推板、切除刀口、驱动辊子、拍平块、对正销钉、芯片通道，所述成型底板固连于所述工作台，所述成型立柱竖直固连于所述成型底板，所述成型固定板固连于所述成型立柱的顶端，所述成型运动板活动连接于所述成型立柱，所述成型大气缸的气缸体固连于所述成型固定板，所述成型大气缸的活塞杆的末端固连于所述成型运动板；所述下模具固连于所述成型底板，所述下模具上设置有芯片下降通道、芯片推出通道，所述芯片下降通道用于芯片体从竖直方向下降并到达所述芯片推出通道，所述芯片推出通道用于芯片体从水平方向移动；所述模中推板通过所述推出连接板固连于所述模中推出气缸，所述模中推出气缸用于驱动所述模中推板做直线运动，所述模中推板活动连接于所述芯片推出通道；所述二道折弯板活动连接于所述折弯直线导轨，所述二道折弯板位于所述芯片通道的两侧，所述二道折弯板设置有驱动斜面、对引脚进行折弯的折弯面；所述成型运动板的下部固连有所述一道折弯推板、切除刀口、驱动辊子、拍平块、对正销钉，所述一道折弯推板和所述芯片下降通道相匹配，所述切除刀口用于切除连接片，所述驱动辊子和所述驱动斜面相匹配并推动所述二道折弯板向所述芯片滑道所在方向运动，所述拍平块用于将位于所述芯片滑槽的引脚拍平，所述对正销钉和所述下模具上的对正圆柱孔相匹配，用于提高所述成型运动板的运动精度。

4.根据权利要求1所述的用于制造芯片的智能化流水线，其特征在于，所述芯片上升送料机构包括：用于存储芯片毛坯的芯片料夹、用于固定所述芯片料夹的料夹换位机构、用于推动所述芯片毛坯上升运动的推力上升机构；芯片毛坯叠放于所述芯片料夹中，芯片毛坯位于上升推板的上部，所述料夹换位机构通过料夹锁固定住两个所述芯片料夹，所述推力上升机构通过推动所述上升推板使芯片毛坯不断上升；所述料夹换位机构上设置有工作台缺口，所述推力上升机构的上升滑板、推力工作台可以从所述工作台缺口中通过；

所述毛坯上料机械手包括：毛坯机械手支架、毛坯水平气缸、毛坯连接板、毛坯竖直气缸、真空吸盘，所述毛坯机械手支架固连于所述工作台，所述毛坯水平气缸的气缸体固连于所述毛坯机械手支架，所述毛坯连接板固连于所述毛坯水平气缸的活塞杆的末端，所述毛坯竖直气缸的气缸体固连于所述毛坯连接板，所述真空吸盘固连于所述毛坯竖直气缸的活塞杆的末端。

5.根据权利要求1所述的用于制造芯片的智能化流水线，其特征在于，所述料夹换位机构包括：换位底板、换位导轨、换位无杆气缸、换位滑板、料夹锁、换位支架，所述换位导轨、换位无杆气缸的气缸体固连于所述换位底板，所述换位滑板活动连接于所述换位导轨，所述换位无杆气缸驱动所述换位滑板沿所述换位导轨滑动；所述换位支架固连于所述换位滑板，所述换位支架上设置有用于容纳所述芯片料夹的容腔，所述料夹锁固连于所述换位支架上，所述料夹锁将所述芯片料夹固连于所述换位支架上。

6.根据权利要求1所述的用于制造芯片的智能化流水线，其特征在于，所述料夹锁包括：锁底座、锁把手、锁压板、锁连杆、锁中间连杆、锁摆动杆、一号铰链、二号铰链、三号铰链、四号铰链、锁紧螺栓，所述锁底座固连于所述换位支架，所述锁把手固连于所述锁中间连杆，所述锁压板固连于所述锁摆动杆；所述锁连杆通过所述一号铰链活动连接于所述锁底座，所述锁摆动杆通过四号铰链活动连接于所述锁底座，所述锁中间连杆的一端通过所述二号铰链活动连接于所述锁连杆，所述锁中间连杆的另一端通过所述三号铰链活动连接于所述锁摆动杆；在所述锁压板的末端固连有所述锁紧螺栓，所述锁紧螺栓的脑头用于压住所述芯片料夹。

7.根据权利要求1所述的用于制造芯片的智能化流水线，其特征在于，所述推力上升机构包括：上升底板、上升顶板、上升导柱、上升导套、上升滑板、推力工作台、上升驱动电机、同步带传动机构、滚珠丝杆、滚珠螺母，所述上升底板、上升顶板通过所述上升导柱实现固定连接，所述上升导套固连于所述上升滑板，所述上升导套活动连接于所述上升导柱；所述滚珠螺母固连于所述上升滑板，所述滚珠丝杆活动连接于所述上升底板、上升顶板，所述驱动电机的输出轴通过所述同步带传动机构连接于所述滚珠丝杆，所述滚珠螺母活动连接于所述滚珠丝杆；所述上升滑板的上部设置有用于推动所述上升推板的推力工作台。

8.根据权利要求1所述的用于制造芯片的智能化流水线，其特征在于，所述激光打标机构包括：激光打标器、微调机构所述激光打标器固连于所述微调机构；所述微调机构包括：X轴微动滑台、Y轴微动滑台、Z轴微动滑台、L型支架，所述Y轴微动滑台固连于所述X轴微动滑台，所述Z轴微动滑台通过所述L型支架固连于所述Y轴微动滑台，所述X轴微动滑台、Y轴微动滑台、Z轴微动滑台具有相同的机械结构；所述Z轴微动滑台包括：基板、滑动板、微分头、固定座、锁紧铁片、锁紧螺母、激光器连接块，所述基板固连于所述L型支架，所述滑动板通过直线导轨活动连接于所述基板，所述微分头的壳体通过所述固定座固连于所述滑动板，所述微分头的螺杆头顶在所述固定座上，所述锁紧铁片固连于所述固定座，所述锁紧铁片上设置有U型槽，所述锁紧螺母穿过所述U型槽将所述锁紧铁片固连于所述滑动板；所述激光器连接块固连于所述滑动板，所述激光打标器通过所述激光器连接块固连于所述微调机构。

9.根据权利要求1所述的用于制造芯片的智能化流水线，其特征在于，所述单向机械手包括：单向电机、单向支架、机械手臂、水平导轨、凹槽滑块、回转盘、辊子、配重，所述单相电机的壳体和水平导轨固连于所述单向支架，所述所述水平导轨位水平布置，所述凹槽滑块活动连接于所述水平导轨；所述单相电机的输出轴上固连有所述回转盘，所述辊子活动连接于所述回转盘，所述配重固连于所述回转盘，所述配重和辊子构成动平衡状态；所述凹槽滑块上设置有和所述辊子相匹配的辊子槽，所述辊子槽为竖直状态；所述机械手臂固连于所述凹槽滑块，所述机械手臂做水平往复运动。

10.根据权利要求1所述的用于制造芯片的智能化流水线，其特征在于，所述印刷机构包括：印刷支架、印刷头上下运动机构、图案送出机构，所述印刷头上下运动机构、图案送出机构固连于所述印刷支架，所述印刷头上下运动机构驱动印刷头进行上下运动，所述图案送出机构用于为所述印刷头提供图案；所述印刷头上下运动机构包括：印刷头上下气缸、印刷头导轨、印刷头基板、栅格板、对射传感器、印刷头、印刷头滑块，所述印刷头上下气缸的气缸体、印刷头滑块固连于所述印刷支架，所述印刷头导轨活动连接于所述印刷头滑块，所述印刷头导轨的一端固连于所述印刷头基板，所述印刷头上下气缸的活塞杆的末端固连于所述印刷头基板，所述印刷头固连于所述印刷头基板的下部；所述栅格板固连于所述印刷头基板，所述对射传感器固连于所述印刷支架，所述栅格板和对射传感器相匹配；所述图案送出机构包括：油壶、图案滑板、图案气缸、油壶挡板，所述图案滑板通过直线导轨活动连接于所述印刷支架，所述图案气缸的活塞杆的末端固连于所述图案滑板，所述油壶活动连接于所述图案滑板，所述油壶挡板固连于所述印刷支架，所述油壶挡板用于防止所述油壶被所述图案滑板带走；

所述摆正机构包括：前限位挡板、前挡板气缸、V型凹槽、侧推挡板、侧推气缸，所述前挡板气缸的活塞杆的末端固连于所述前限位挡板，在所述前限位挡板的前方设置有所述V型凹槽，所述V型凹槽和所述前限位挡板相匹配；所述侧推气缸的活塞杆的末端固连于所述侧推挡板，所述侧推挡板用于将芯片体整齐地对齐；

所述汇合轨道包括：轨道支架、传送带、一号校正气缸、二号校正气缸、三号校正气缸、传送带电机、传送联轴器、半边支架、排除气缸、排除推板、导向块，所述轨道支架固连于所述工作台，所述传送带活动连接于所述轨道支架，所述传送带电机通过所述传送联轴器驱动所述输送带运动；所述轨道支架上设置有用于校正芯片体的位置的一号校正气缸、二号校正气缸、三号校正气缸；在所述轨道支架的末端设置有所述半边支架，所述半边支架托住芯片体的两端，所述半边支架的中间设置有用于通过所述旋转机械手的通道；所述排除气缸的气缸体、导向块固连于所述轨道支架，所述排除推板活动连接于所述导向块，所述排除推板固连于所述排除气缸活塞杆的末端，在所述排除推板上设置有可以容纳芯片体的推料腔体；

所述接纳输送线包括：接纳支架、副输送带，所述副输送带活动连接于所述接纳支架上，所述副输送带的数量为两个，所述副输送带成并列布置，所述副输送带的中间设置有用于通过所述旋转机械手的通道；

所述旋转机械手包括：回转电机、凸轮分割器、回转法兰、回转支架、旋转手臂，所述凸轮分割器的壳体固连于所述回转支架，所述回转电机的输出轴固连于所述凸轮分割器的输入轴，所述回转法兰固连于所述凸轮分割器的输出法兰上；所述凸轮分割器在所述回转电机的驱动下每次转动九十度；所述旋转手臂的数量为四个，径向均布于所述回转法兰上，所述旋转手臂阵列有真空吸盘；

所述旋转手臂从所述半边支架的下部向所述半边支架的上部运动，并将位于所述半边支架的芯片体吸住；所述旋转手臂达到所述副输送带的上部，所述旋转手臂释放芯片体，芯片体落于所述副输送带上。