CN109230566A - 堆叠分离控制方法、装置及系统 - Google Patents

Abstract

本发明公开了堆叠分离控制方法、装置及系统，该方法能够控制堆叠分离机构从升降机上取走物品，控制搬运ARM从堆叠分离机构上取走物品，控制堆叠分离机构从搬运ARM上取走物品，控制堆叠分离机构把物品堆叠到升降机上。本发明提高了堆叠分离作业的自动化程度，提高了整个系统的效率，减少时间成本；自动化作业不需要员工供料或者提供干预，对人员的技术、熟练程度没有要求，有效降低人力成本，避免了员工劳动强度大、安全系数低的情况；根据当前ARM状态以及收料区是否需要入TRAY盘的情况实现自动化作业，能够实现稳定、均匀的TRAY盘供应。

Description

堆叠分离控制方法、装置及系统

技术领域

本发明涉及分离装置的技术领域，尤其涉及堆叠分离控制方法、装置及系统。

背景技术

TRAY盘，即托盘、料盘，目前托盘的上下料采用手动或半自动居多。

手动，即人工操作，是国内堆取托盘最普遍采用的一种控制方式；半自动也需要人工进行一定操作，但可以设定端点和层高，可以实现半自动作业，由人工进行监控和必要的干预；

这两种方式存在以下不足：自动化程度不够高，效率低；需要员工快速供料或者提供干预，对人员的技术、熟练程度依赖性高，人力成本高，且劳动强度大，安全系数低；供料均匀性不够高，不能保证提供稳定、均匀的供料。

专利CN206502415U公开了一种堆叠产品自动分离装置，包括自动叠料部件、浮动分离部件及主动推进部件，所述自动叠料部件包括自上而下设置的导向杆，待分离的堆叠产品套于所述导向杆中，所述浮动分离部件包括跌落控制块、分离薄叉及浮动压缩弹簧，所述分离薄叉设于所述跌落控制块的上方，所述分离薄叉的另一端设有所述浮动压缩弹簧，所述浮动压缩弹簧用于抵消所述分离薄叉到达位移终点时的推进位移；所述主动推进部件与所述浮动分离部件连接，用于控制所述跌落控制块向所述导向杆前进的位移。该专利使得卡簧等堆叠产品快速而准确的逐个取料，适用于产品本身质量不特别大且相互之间不完全贴死的所有产品的分离。该专利的发明点在于从机械结构上进行设计，使得卡簧等堆叠产品快速而准确的逐个取料，适用于产品本身质量不特别大且相互之间不完全贴死的所有产品的分离，而对于TRAY盘这种具有一定质量的物品，其堆叠分离控制过程的前后动作之间存在逻辑关系的情况，该专利中没有涉及。

发明内容

为了克服现有技术的不足，本发明的目的在于提供堆叠分离控制方法、装置及系统，旨在解决现有技术自动化程度不够高，需要员工快速供料或者提供干预，供料均匀性不够高的问题。

本发明的目的采用以下技术方案实现：

一种堆叠分离控制方法，包括：

第一步骤，控制堆叠分离机构从升降机上取走物品；

第二步骤，控制搬运ARM从堆叠分离机构上取走物品；

第三步骤，控制堆叠分离机构从搬运ARM上取走物品；

第四步骤，控制堆叠分离机构把物品堆叠到升降机上。

在上述实施例的基础上，优选的，所述物品为TRAY盘。

在上述实施例的基础上，优选的，堆叠分离机构处于无TRAY等待状态；

如果搬运ARM上没有TRAY盘，则在接收到收料区发送的入TRAY盘请求时，控制堆叠分离机构从升降机上取走TRAY盘，再控制搬运ARM从堆叠分离机构上取走TRAY盘并搬运到收料区；

如果搬运ARM上有TRAY盘，则在接收到收料区发送的入TRAY盘请求时，控制搬运ARM把TRAY盘搬运到收料区；

如果搬运ARM上有TRAY盘，则在没有接收到收料区发送的入TRAY盘请求时，则控制堆叠分离机构从搬运ARM上取走TRAY盘，再控制堆叠分离机构把TRAY盘堆叠到升降机上。

在上述实施例的基础上，优选的，所述入TRAY盘请求包括收料区的请求位置；

控制搬运ARM把TRAY盘搬运到收料区时，把TRAY盘搬运到收料区的请求位置。

一种堆叠分离控制装置，包括：

第一模块，用于控制堆叠分离机构从升降机上取走物品；

第二模块，用于控制搬运ARM从堆叠分离机构上取走物品；

第三模块，用于控制堆叠分离机构从搬运ARM上取走物品；

第四模块，用于控制堆叠分离机构把物品堆叠到升降机上。

在上述实施例的基础上，优选的，所述物品为TRAY盘。

在上述实施例的基础上，优选的，堆叠分离机构处于无TRAY等待状态；

如果搬运ARM上没有TRAY盘，则在接收到收料区发送的入TRAY盘请求时，第一模块控制堆叠分离机构从升降机上取走TRAY盘，第二模块控制搬运ARM从堆叠分离机构上取走TRAY盘并搬运到收料区；

如果搬运ARM上有TRAY盘，则在接收到收料区发送的入TRAY盘请求时，第二模块控制搬运ARM把TRAY盘搬运到收料区；

如果搬运ARM上有TRAY盘，则在没有接收到收料区发送的入TRAY盘请求时，第三模块控制堆叠分离机构从搬运ARM上取走TRAY盘，第四模块控制堆叠分离机构把TRAY盘堆叠到升降机上。

在上述实施例的基础上，优选的，所述入TRAY盘请求包括收料区的请求位置；

第二模块控制搬运ARM把TRAY盘搬运到收料区时，把TRAY盘搬运到收料区的请求位置。

一种堆叠分离控制系统，包括：

根据上述任一项实施例中的堆叠分离控制装置；

升降机，用于堆叠物品；

堆叠分离机构，用于从升降机上取走物品、从搬运ARM上取走物品、把物品堆叠到升降机上；

搬运ARM，用于从堆叠分离机构上取走物品、把物品搬运到收料区。

在上述实施例的基础上，优选的，所述物品为TRAY盘。

相比现有技术，本发明的有益效果在于：

本发明公开了堆叠分离控制方法、装置及系统，该方法能够控制堆叠分离机构从升降机上取走物品，控制搬运ARM从堆叠分离机构上取走物品，控制堆叠分离机构从搬运ARM上取走物品，控制堆叠分离机构把物品堆叠到升降机上。本发明提高了堆叠分离作业的自动化程度，提高了整个系统的效率，减少时间成本；自动化作业不需要员工供料或者提供干预，对人员的技术、熟练程度没有要求，有效降低人力成本，避免了员工劳动强度大、安全系数低的情况；根据当前ARM状态以及收料区是否需要入TRAY盘的情况实现自动化作业，能够实现稳定、均匀的TRAY盘供应。

附图说明

下面结合附图和实施例对本发明进一步说明。

图1示出了本发明实施例提供的一种堆叠分离控制方法的流程示意图；

图2示出了本发明实施例提供的一种堆叠分离控制装置的结构示意图；

图3示出了本发明实施例提供的一种堆叠分离控制系统的结构示意图。

具体实施方式

下面，结合附图以及具体实施方式，对本发明做进一步描述，需要说明的是，在不相冲突的前提下，以下描述的各实施例之间或各技术特征之间可以任意组合形成新的实施例。

具体实施例一

如图1所示，本发明实施例提供了一种堆叠分离控制方法，包括四种动作：

第一步骤S101，控制堆叠分离机构从升降机上取走物品；

第二步骤S102，控制搬运ARM从堆叠分离机构上取走物品；

第三步骤S103，控制堆叠分离机构从搬运ARM上取走物品；

第四步骤S104，控制堆叠分离机构把物品堆叠到升降机上。

这四种动作可以任意排列组合，实现机台正常运行中的应用需求。

本发明实施例对物品不做限定，优选的，所述物品可以为TRAY盘。TRAY盘可以为有料状态，也可以为空TRAY。

在本发明实施例中，堆叠分离机构不知道自己要做什么，需时刻处于无TRAY等待状态。优选的，堆叠分离机构处于无TRAY等待状态；

如果搬运ARM上没有TRAY盘，则在接收到收料区发送的入TRAY盘请求时，控制堆叠分离机构从升降机上取走TRAY盘，再控制搬运ARM从堆叠分离机构上取走TRAY盘并搬运到收料区；

如果搬运ARM上有TRAY盘，则在接收到收料区发送的入TRAY盘请求时，控制搬运ARM把TRAY盘搬运到收料区；

如果搬运ARM上有TRAY盘，则在没有接收到收料区发送的入TRAY盘请求时，则控制堆叠分离机构从搬运ARM上取走TRAY盘，再控制堆叠分离机构把TRAY盘堆叠到升降机上。

本发明实施例中收料区的数量可以为1个、2个、3个或多个。本发明实施例中，所述接收到收料区发送的入TRAY盘请求，指的是接收到任何一个或多个收料区发送的入TRAY盘请求。本发明实施例中，所述没有接收到收料区发送的入TRAY盘请求，指的是没有接收到任一收料区发送的入TRAY盘请求。

这样做的好处是，提高了堆叠分离作业的自动化程度，提高了整个系统的效率，减少时间成本；自动化作业不需要员工供料或者提供干预，对人员的技术、熟练程度没有要求，有效降低人力成本，避免了员工劳动强度大、安全系数低的情况；根据当前ARM状态以及收料区是否需要入TRAY盘的情况实现自动化作业，能够实现稳定、均匀的TRAY盘供应。

优选的，所述入TRAY盘请求可以包括收料区的请求位置；控制搬运ARM把TRAY盘搬运到收料区时，可以把TRAY盘搬运到收料区的请求位置。这样做的好处是，能够自动将TRAY盘搬运到收料区的请求位置，实现精准作业，进一步提升工作效率。

在上述的具体实施例一中，提供了堆叠分离控制方法，与之相对应的，本申请还提供堆叠分离控制装置。由于装置实施例基本相似于方法实施例，所以描述得比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。下述描述的装置实施例仅仅是示意性的。

具体实施例二

如图2所示，本发明实施例提供了一种堆叠分离控制装置，包括：

第一模块201，用于控制堆叠分离机构从升降机上取走物品；

第二模块202，用于控制搬运ARM从堆叠分离机构上取走物品；

第三模块203，用于控制堆叠分离机构从搬运ARM上取走物品；

第四模块204，用于控制堆叠分离机构把物品堆叠到升降机上。

优选的，所述物品可以为TRAY盘。

优选的，堆叠分离机构处于无TRAY等待状态；

如果搬运ARM上没有TRAY盘，则在接收到收料区发送的入TRAY盘请求时，第一模块201控制堆叠分离机构从升降机上取走TRAY盘，第二模块202控制搬运ARM从堆叠分离机构上取走TRAY盘并搬运到收料区；

如果搬运ARM上有TRAY盘，则在接收到收料区发送的入TRAY盘请求时，第二模块202控制搬运ARM把TRAY盘搬运到收料区；

如果搬运ARM上有TRAY盘，则在没有接收到收料区发送的入TRAY盘请求时，第三模块203控制堆叠分离机构从搬运ARM上取走TRAY盘，第四模块204控制堆叠分离机构把TRAY盘堆叠到升降机上。

这样做的好处是，提高了堆叠分离作业的自动化程度，提高了整个系统的效率，减少时间成本；自动化作业不需要员工供料或者提供干预，对人员的技术、熟练程度没有要求，有效降低人力成本，避免了员工劳动强度大、安全系数低的情况；根据当前ARM状态以及收料区是否需要入TRAY盘的情况实现自动化作业，能够实现稳定、均匀的TRAY盘供应。

优选的，所述入TRAY盘请求可以包括收料区的请求位置；第二模块控制搬运ARM把TRAY盘搬运到收料区时，可以把TRAY盘搬运到收料区的请求位置。

具体实施例三

如图3所示，本发明实施例提供了一种堆叠分离控制系统，包括：

根据具体实施例二中的堆叠分离控制装置301；

升降机302，用于堆叠物品；

堆叠分离机构303，用于从升降机302上取走物品、从搬运ARM304上取走物品、把物品堆叠到升降机302上；

搬运ARM304，用于从堆叠分离机构303上取走物品、把物品搬运到收料区。

优选的，所述物品可以为TRAY盘。

这样做的好处是，提高了堆叠分离作业的自动化程度，提高了整个系统的效率，减少时间成本；自动化作业不需要员工供料或者提供干预，对人员的技术、熟练程度没有要求，有效降低人力成本，避免了员工劳动强度大、安全系数低的情况；根据当前ARM状态以及收料区是否需要入TRAY盘的情况实现自动化作业，能够实现稳定、均匀的TRAY盘供应。

本发明从使用目的上，效能上，进步及新颖性等观点进行阐述，其具有的实用进步性，己符合专利法所强调的功能增进及使用要件，本发明以上的说明及附图，仅为本发明的较佳实施例而己，并非以此局限本发明，因此，凡一切与本发明构造，装置，待征等近似、雷同的，即凡依本发明专利申请范围所作的等同替换或修饰等，皆应属本发明的专利申请保护的范围之内。

需要说明的是，在不冲突的情况下，本发明中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。尽管本发明已进行了一定程度的描述，明显地，在不脱离本发明的精神和范围的条件下，可进行各个条件的适当变化。可以理解，本发明不限于所述实施方案，而归于权利要求的范围，其包括所述每个因素的等同替换。对本领域的技术人员来说，可根据以上描述的技术方案以及构思，做出其它各种相应的改变以及形变，而所有的这些改变以及形变都应该属于本发明权利要求的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种堆叠分离控制方法，其特征在于，包括：

第一步骤，控制堆叠分离机构从升降机上取走物品；

第二步骤，控制搬运ARM从堆叠分离机构上取走物品；

第三步骤，控制堆叠分离机构从搬运ARM上取走物品；

第四步骤，控制堆叠分离机构把物品堆叠到升降机上。

2.根据权利要求1所述的堆叠分离控制方法，其特征在于，所述物品为TRAY盘。

3.根据权利要求2所述的堆叠分离控制方法，其特征在于，堆叠分离机构处于无TRAY等待状态；

如果搬运ARM上没有TRAY盘，则在接收到收料区发送的入TRAY盘请求时，控制堆叠分离机构从升降机上取走TRAY盘，再控制搬运ARM从堆叠分离机构上取走TRAY盘并搬运到收料区；

如果搬运ARM上有TRAY盘，则在接收到收料区发送的入TRAY盘请求时，控制搬运ARM把TRAY盘搬运到收料区；

如果搬运ARM上有TRAY盘，则在没有接收到收料区发送的入TRAY盘请求时，则控制堆叠分离机构从搬运ARM上取走TRAY盘，再控制堆叠分离机构把TRAY盘堆叠到升降机上。

4.根据权利要求3所述的堆叠分离控制方法，其特征在于，所述入TRAY盘请求包括收料区的请求位置；

控制搬运ARM把TRAY盘搬运到收料区时，把TRAY盘搬运到收料区的请求位置。

5.一种堆叠分离控制装置，其特征在于，包括：

第一模块，用于控制堆叠分离机构从升降机上取走物品；

第二模块，用于控制搬运ARM从堆叠分离机构上取走物品；

第三模块，用于控制堆叠分离机构从搬运ARM上取走物品；

第四模块，用于控制堆叠分离机构把物品堆叠到升降机上。

6.根据权利要求5所述的堆叠分离控制装置，其特征在于，所述物品为TRAY盘。

7.根据权利要求6所述的堆叠分离控制装置，其特征在于，堆叠分离机构处于无TRAY等待状态；

如果搬运ARM上没有TRAY盘，则在接收到收料区发送的入TRAY盘请求时，第一模块控制堆叠分离机构从升降机上取走TRAY盘，第二模块控制搬运ARM从堆叠分离机构上取走TRAY盘并搬运到收料区；

如果搬运ARM上有TRAY盘，则在接收到收料区发送的入TRAY盘请求时，第二模块控制搬运ARM把TRAY盘搬运到收料区；

如果搬运ARM上有TRAY盘，则在没有接收到收料区发送的入TRAY盘请求时，第三模块控制堆叠分离机构从搬运ARM上取走TRAY盘，第四模块控制堆叠分离机构把TRAY盘堆叠到升降机上。

8.根据权利要求7所述的堆叠分离控制装置，其特征在于，所述入TRAY盘请求包括收料区的请求位置；

第二模块控制搬运ARM把TRAY盘搬运到收料区时，把TRAY盘搬运到收料区的请求位置。

9.一种堆叠分离控制系统，其特征在于，包括：

根据权利要求5-8任一项所述的堆叠分离控制装置；

升降机，用于堆叠物品；

堆叠分离机构，用于从升降机上取走物品、从搬运ARM上取走物品、把物品堆叠到升降机上；

搬运ARM，用于从堆叠分离机构上取走物品、把物品搬运到收料区。

10.根据权利要求9所述的堆叠分离控制系统，其特征在于，所述物品为TRAY盘。