CN109229597A - 一种料棒扎口机器人 - Google Patents
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Abstract
本发明涉及一种料棒扎口机器人，其特征在于：包括机架1、机头2、抱夹装置3、托盘装置4、送袋装置5、扎口装置6。所述机头2位于机架1内的上部；包括：机头底座21、行走电机22、传动机构23、导行机构24、前停止位传感器225、后停止位传感器226。传动机构23包括：双面凸轮231。所述双面凸轮231包括右轨232、左轨235、凸轮转轴240；双面凸轮231的两面各设置一个凸轮轨道，右侧为右轨232，左侧为左轨235；两个凸轮轨道互相垂直设置。其具有压实功能，不存在料棒重量不一致现象；不存在长度不一致现象；节省人工4‑5人，扎口质量可以达到料棒口无虚料，重量长度一致；能够用于各种料棒的扎口。
Description
技术领域
本发明涉及机械领域，尤其涉及一种料棒扎口机器人。
背景技术
现有的料棒（如香菇料棒）扎口装置，自动化程度低，适应性较差。成本较高、动作协调性较差。
发明内容
技术问题：
针对现有技术存在的缺陷，本发明提出一种双面凸轮、一种料棒扎口机器人、一种料棒扎口方法。能够智能化、自动化地完成料棒扎口工作，适应多种料棒扎口的需要，且成本低廉、动作协调性好。
技术方案：
为实现上述目的之一，本发明提出一种双面凸轮，包括右轨232、左轨235、凸轮转轴240；双面凸轮231的两面各设置一个凸轮轨道，右侧为右轨232，左侧为左轨235；两个凸轮轨道互相垂直设置。
进一步的，凸轮轨道为等速运动轨道。
进一步的，双面凸轮231还包括附属机构，所述附属机构包括：右侧从动子233、左侧从动子236；所述从动子为滚子式从动件；右侧从动子233在右轨232内运行；左侧从动子236在左轨235内运行。
进一步的，所述附属机构还包括：固定板234、连杆237； 右侧从动子233配合设置于固定板234的顶部；左侧从动子236配合设置于连杆237的一端。
为实现上述目的之一，本发明提出一种机头，包括：机头底座21、行走电机22、传动机构23、导行机构24、前停止位传感器225、后停止位传感器226。
机头底座21包括机头底座上面211、机头底座侧面212、行走电机固定机构213；机头底座上面211水平设置，其上设置凹槽，凹槽沿前后方向设置，向后开口，双面凸轮231在凹槽内运动，凹槽宽度满足双面凸轮231及与其配合使用的传动机构23的运动需要（运动时，不接触凹槽边沿）；机头底座侧面212垂直于机头底座上面211设置，其上端配合固定于机头底座上面211之上，向机头底座上面211之下伸展；机头底座上面211之上设置行走电机固定机构213；行走电机固定机构213配合固定于机头底座上面211的右侧，用于配合固定行走电机22；行走电机22通过行走电机固定机构213，配合固定于机头底座上面211之上。
导行机构24包括机头上导轨241、上滑块242、机头侧导轨243、侧滑块244、侧导轨前端支座245、侧导轨后端支座246；机头底座21通过导行机构24配合连接于机架1之上；机头底座上面211的下表面配合固定上滑块242；上滑块242与机头上导轨241配合设置；机头上导轨241配合固定于机架1之上；机头侧导轨243与侧滑块244配合设置；侧滑块244配合固定于机架1之上；机头侧导轨243的两端分别通过侧导轨前端支座245、侧导轨后端支座246配合固定；侧导轨后端支座246配合固定于机头底座侧面212之上；侧导轨前端支座245配合固定于送袋电机底座501之上。
前停止位传感器225配合固定于机架1之上，用于检测机头2运行到前停止位；后停止位传感器226配合固定于机架1之上，用于检测机头2运行到后停止位；通过检测双面凸轮231或机头底座21的运动位置，来检测机头2的运动位置。
传动机构23包括：双面凸轮231；所述双面凸轮231为权利要求4所述的双面凸轮231。
双面凸轮231与行走电机22配合固定连接；双面凸轮231围绕凸轮转轴240转动；凸轮转轴240的中心与行走电机22的轴心位于同一条直线上。
固定板234配合固定于机架1上。
连杆237的转轴设置于连杆支架215之上，使得连杆237能够围绕该转轴转动；连杆237的另一端配合连接关节球连杆238；关节球连杆238的另一端配合连接抱夹电机底座239。
进一步的，机头底座21还包括抱夹装置转轴固定机构214、连杆支架215；抱夹装置转轴固定机构214配合固定于机头底座上面211的左前部，用于配合固定抱夹转轴311；连杆支架215配合固定于机头底座上面211的前部，位于抱夹装置转轴固定机构214的右侧，垂直于机头底座上面211；机头侧导轨243为圆形直线导轨。
为实现上述目的之一，本发明提出一种料棒扎口机器人，包括机架1、机头2、抱夹装置3、托盘装置4、送袋装置5、扎口装置6。
机架1的基本机构为框架式立体结构，其内部固定设置多个支撑部件，用于固定其他部件。所述机头2为权利要求5或6所述的机头；所述机头2位于机架1内的上部。
所述抱夹装置3包括：转动机构31、垂直运动机构32、抱夹机构33、抱臂机构34、导行机构35。
抱夹装置3位于机架1内部的中心部位。
转动机构31包括抱夹转轴311、滑轨固定板312；抱夹转轴311与抱夹装置转轴固定机构214配合设置；抱夹转轴311配合固定连接滑轨固定板312，两者刚性固定在一起；滑轨固定板312能够围绕抱夹转轴311的轴心转动。
垂直运动机构32包括：滑轨321、滑块322、抱夹电机底座239。
滑轨321配合固定于滑轨固定板312之上；滑块322与滑轨321配合设置，在滑轨321之上运动；抱夹电机底座239与滑块322配合固定；关节球连杆238配合连接抱夹电机底座239的右上角。
抱夹机构33包括：抱夹电机331、偏心连杆332、关节轴承333、连接杆334、连接轴335、齿轮连接板336、松到位传感器337、夹到位传感器338。
抱夹电机331配合固定于抱夹电机底座239之上；偏心连杆332的一端配合固定于抱夹电机331的输出轴之上，偏心连杆332垂直于抱夹电机331的轴心，由抱夹电机331带动转动；偏心连杆332的另一端配合固定设置转轴，转轴的轴心与抱夹电机331的轴心平行；转轴与关节轴承333配合设置，使关节轴承333能够围绕转轴运动；关节轴承333的另一端配合连接连接杆334的一端；连接杆334的另一端，通过连接轴335配合连接齿轮连接板336；抱夹电机331单向转动。
抱夹机构33还包括：松到位传感器337、夹到位传感器338；松到位传感器337、夹到位传感器338配合固定设置于抱夹电机底座之上；松到位传感器337、夹到位传感器338配合固定于抱夹电机底座239之上，分别用于检测偏心连杆332运动到顶部、底部。
抱臂机构34包括：左齿轮341、右齿轮342、抱夹左臂343、抱夹右臂344、左夹袋板345、右夹袋板346、左压料板347、右压料板348。
左齿轮341、右齿轮342成对配合使用；左齿轮341、右齿轮342的转轴配合固定连接于抱夹电机底座239之上；抱夹左臂343、抱夹右臂344分别配合固定于左齿轮341、右齿轮342之上。夹袋板包括左夹袋板345、右夹袋板346；左夹袋板345、右夹袋板346分别位于抱夹左臂343、抱夹右臂344前端内侧面，当抱夹左臂、抱夹右臂转动到一起时，左夹袋板345、右夹袋板346贴紧，其下边沿分别与抱夹左臂343、抱夹右臂344垂直；压料板包括左压料板347、右压料板348；左压料板347、右压料板348分别位于抱夹左臂343、抱夹右臂344前端下部，其表面分别垂直于抱夹左臂343、抱夹右臂344；右压料板348为半圆形。
导行机构35包括：导行板351、导行轴承35；导行板351配合固定于右压料板348之上，位于右压料板348的右后侧，其左侧与右压料板348左侧对齐；导行板351为圆弧状，圆弧角小于90度。
导行轴承352配合固定于机架1之上，与导行板351配合设置、配合工作，位于导行板351的右侧；当抱夹装置3向后运动时，由于抱夹左臂、抱夹右臂夹紧在一起，导行板351不与导行轴承352接触；当抱夹装置3向前运动时，由于抱夹左臂、抱夹右臂张开，导行轴承352与导行板351接触，导行板351侧面受到导行轴承352的支撑；随着抱夹装置3向前运动，导行板351逐渐向右运动（抱夹装置3围绕抱夹转轴311转动）。
托盘装置4包括：托盘电机401、偏心连杆402、关节球连接杆403、连接杆400、托盘底座404、托盘支柱405、托盘转轴406、托盘手臂407、立到位传感器408、斜到位传感器409。
托盘装置4位于机架1内部的下部左侧。
托盘电机401配合固定于机架1之上；偏心连杆402的一端配合固定连接托盘电机401；关节球连接杆403两端均配合固定设置关节轴承；关节球连接杆403的一端配合连接偏心连杆402；关节球连接杆403的另一端配合连接连接杆400。
连接杆400配合固定连接托盘底座404；托盘底座404配合固定连接托盘转轴406，能够围绕托盘转轴406转动。
托盘支柱405垂直于托盘底座404固定设置，可调节高度，高度60mm到180mm；托盘支柱405之上设置托盘410，托盘410垂直于托盘支柱405；托盘410下面的中心配合固定于托盘支柱405之上；托盘410用于承载料棒，托盘410直径为60mm-100mm；托盘手臂407配合固定于托盘底座404上面的前端，与托盘410配合使用，起到承托、固定料棒的作用，其高度为300mm-400mm，形状为弧形面，弧形的直径为120mm，圆弧角为70度-120度；托盘手臂407固定于托盘底座404之上；托盘手臂407距离托盘410中心的距离可调；托盘手臂407距离托盘410中心的距离为45-70mm。
托盘电机401单向转动；立到位传感器408、斜到位传感器409配合固定于机架1之上；分别用于检测偏心连杆402运动到顶部、底部；当偏心连杆402运动到顶部时，立到位传感器408有信号；此时，托盘手臂407处于直立状态；当偏心连杆402运动到底部时，斜到位传感器409有信号，此时，托盘手臂407处于最大倾斜位置。
送袋装置5包括：送袋电机底座501、送袋电机502、偏心连杆503、连接杆504、送袋手臂505、送袋传感器506、送袋转轴507。
送袋装置5位于机架1内部的下部中间。
送袋电机502配合固定于送袋电机底座501之上；偏心连杆503的一端配合固定于送袋电机502的转轴之上；连接杆504一端与偏心连杆503的另一端配合连接，随之转动。送袋手臂505配合固定于连接杆504的另一端；送袋转轴507配合固定于送袋电机底座501之上；送袋手臂505通过固定于其上部的轴套，配合连接于送袋转轴507；连接杆504与偏心连杆503连接的一端，通过关节轴承连接；送袋手臂505的垂直方向的中部偏下部位配合固定于连接杆504的另一端；送袋转轴507焊接固定于送袋电机底座501之上；轴套以焊接的方式固定于送袋手臂505之上。
送袋传感器506配合固定于送袋电机底座501之上，用于检测偏心连杆503的位置；送袋手臂505位于初始位置时，送袋传感器506检测到信号；送袋电机502单向转动，送袋电机502开始转动后，送袋传感器506逐渐检测不到信号；送袋传感器506转动接近一圈时，送袋传感器506检测到信号的上升沿，控制送袋电机502停止转动。
扎口装置6位于机架1的内部的中部；扎口装置6配合固定于机架1之上；为现有技术的扎口机。
进一步的，除送袋手臂505、扎口订支架605的部分外，其他机构均位于机架1包围的范围之内，固定于机架1内部和/或与机架1固定在一起的结构之上。
为实现上述目的之一，本发明提出一种料棒扎口机器人，包括下述处理步骤：
1).料棒检测传感器，检测到料棒到来时，托盘电机开始转动；
2).立到位传感器检测到信号时（料棒到达压紧工作位），托盘电机停止，抱夹电机开始转动；
3).夹到位传感器检测到信号时（夹紧料棒顶部的无料区），抱夹电机停止，行走电机转动；
4).后停止位传感器检测到信号时（料棒到达扎口工作位），行走电机停止，扎袋电机转动；
5).扎袋传感器检测到上升沿信号时（扎袋完成，扎袋电机回到原位），扎袋电机停止，托盘电机转动；
6).斜到位传感器检测到信号时，托盘电机停止；
7).扎袋电机停止、托盘电机停止后，抱夹电机，送袋电机转动，松到位传感器有信号时（松开料棒），抱夹电机停止；送袋传感器上升沿信号到来时（送袋电机回到原位），送袋电机停止；
8).抱夹电机停止、送袋电机停止后，行走电机转动，前停止位传感器有信号时（行走电机到达原位），行走电机停止。
技术效果：
该机是食用菌香菇料棒制作过程中代替手工扎口的一种机器，并且能够用于各种料棒的扎口。传统香菇料棒制作是用机器把塑料棒灌装好以后，人工用手动扎口装置把专用铝扣推到一个成型模块内把塑料菌袋袋口扎起来。该机能完全代替手工扎口，省工，省时，提高扎口质量。
塑料菌袋对扎口要求：
袋子袋口不能虚，长度、重量应当一致。手工扎口如果不想让菌袋有虚头，第一是把装好的袋子虚料倒掉，如果这样很难保证每个袋子倒出来的重量是一致的，保证不了每个袋子的重量。第二是用手把袋口虚料压实，压料过程中用的力量不一样，很难保证每个袋子的高度是否一致。以上两种方案不管是哪一种，都很难保证做出来的料棒能达到要求，同时手工扎口要费时费力。
智能型电控扎口装置的特点：
1.有压实功能，不用把塑料菌袋口的虚料倒出来，不存在菌袋重量不一致现象。
2.不用人压菌袋口虚料，不存在长度不一致现象。
3.智能型电控扎口装置与传统手动扎口装置对比，在相同工作条件下可以节省人工4-5人，扎口质量可以达到菌袋口无虚料，重量长度一致。
4.能够用于各种料棒的扎口。
本发明所述的双面凸轮，既降低了系统的成本，又使得整机的动作协调性好。
一种料棒扎口方法，能够控制料棒扎口机器人，实现对料棒的自动化、智能化扎口。
工作原理：
采用PLC精确控制，包括5台电机，通过PLC控制每台电机的动作，实现料棒（如香菇料棒）地自动扎口。该机能够与任何一个厂家产的装袋机配套使用。
1.装好料的料棒，通过配套设备自行滑落，或人工放入到进料位的托盘内；传感器检测到料棒后，托盘电机控制偏心连杆，把料棒送到抱夹压袋区（立到位传感器检测到信号，停止转动）。
2.检测到料棒进入到抱夹压袋区后，行走电机转动，通过凸轮带动机头前行到压袋区（前停止位传感器检测到信号，停止转动）；
抱夹电机转动，带动抱夹臂，夹住袋子（夹到位传感器检测到信号，停止转动）；
抱夹电机转动的同时，行走电机转动，通过凸轮带动抱夹装置向下运动，下压料棒，把袋口虚料压实；
行走电机转动，通过凸轮带动抱夹装置向上运动，提升料棒，抱夹装置后退把料棒送到扎口区（后停止位传感器检测到信号，停止转动）。
3.扎口装置在电磁离合、刹车减速机组的作用下，推动扎口装置推杆把专用卡扣推入卡扣成型模块内，使卡扣呈环形紧扣在料棒上，从而完成扎口工序。
4.扎口工序完成，抱夹电机启动，打开抱夹（松到位传感器检测到信号，停止转动），料棒在重力的作用下自由下落；在抱夹电机启动的同时，送袋电机启动，通过连杆带动送袋手臂，把扎好的料棒送到机器外部；在送袋传感器检测到上升沿信号后，送袋电机停止。
5.在送袋电机启动的同时，托盘电机启动，斜到位传感器检测到信号，停止转动。
附图说明
图1为本申请所述的的一种料棒扎口机器人的一种实施用例的结构示意图（左侧视角）。
图2为图1所示的实施用例的结构示意图（前侧视角）。
图3为图1所示的实施用例的结构示意图（俯视）。
图4为图1所示的实施用例的机架1的结构示意图。
图5为图1所示的实施用例的机头2的前视结构示意图（包括部分机架1）。
图6为图1所示的实施用例的机头2的右视结构示意图（包括部分机架1）。
图7为图1所示的实施用例的机头2的俯视结构示意图（包括部分机架1）。
图8为图1所示的实施用例的机头2部分结构与机架1配合使用的结构示意图（左后方俯视）。
图9为图1所示的实施用例的机头2部分结构与机架1配合使用的结构示意图（左上方俯视）。
图10为图1所示的实施用例的机头底座21的俯视结构示意图。
图11为图1所示的实施用例的机头底座21的正视结构示意图。
图12为图1所示的实施用例的机头底座上面211与行走电机22等配合使用的结构示意图（左后侧上方俯视）。
图13为图1所示的实施用例的双面凸轮231的展开结构示意图。
图14为图1所示的实施用例的双面凸轮231的俯视图。
图15为图1所示的实施用例的双面凸轮231的左视图。
图16为图1所示的实施用例的右侧从动子236的结构示意图。
图17为图1所示的实施用例的抱夹装置3与机头1配合使用的结构示意图（左后侧上方视角）。
图18为图1所示的实施用例的抱夹装置3与机头1配合使用的结构示意图二（前偏右上方视角）。
图19为图1所示的实施用例的滑轨固定板312与机头底座上面211配合使用的结构示意图。
图20为图1所示的实施用例的抱夹电机底座239与滑轨固定板312等配合使用的结构示意图。
图21为图1所示的实施用例的抱夹机构33前端部分的结构示意图。
图22为图1所示的实施用例的抱夹机构33的垂直运动机构32与机头2配合使用的结构示意图（右侧视图）。
图23为图1所示的实施用例的抱夹机构33的垂直运动机构32与机头2配合使用的结构示意图（俯视图）。
图24为图1所示的实施用例的抱夹机构33与机头2配合使用的结构示意图（右侧视图）。
图25为图1所示的实施用例的抱夹机构33机头2配合使用的结构示意图（前侧视图）。
图26为图1所示的实施用例的抱夹机构33的前端部分的结构示意图（后侧视图）。
图27为图1所示的实施用例的右齿轮341及其关联的传动机构的结构示意图。
图28为图1所示的实施用例的抱臂机构34的结构示意图。
图29为图1所示的实施用例的抱臂机构34的前端夹紧状态时的结构示意图。
图30为图1所示的实施用例的抱夹机构33的右压料板348的结构示意图。
图31为图1所示的实施用例的抱夹机构33的左压料板347的结构示意图。
图32为图1所示的实施用例的抱夹机构33的导行板351的结构示意图。
图33为图1所示的实施用例的抱夹机构33的左夹袋板345的结构示意图。
图34为图1所示的实施用例的抱臂机构34的前端夹紧状态时的结构示意图二（俯视）。
图35为图1所示的实施用例的抱夹左臂343的前端的结构示意图。
图36为图1所示的实施用例的托盘装置4的结构示意图。
图37为图1所示的实施用例的托盘装置4的结构示意图（左侧视角）。
图38为图1所示的实施用例的送袋装置5的结构示意图（前侧视角）。
图39为图1所示的实施用例的送袋装置5的结构示意图（俯视）。
图40为图1所示的实施用例的扎口装置6的结构示意图（俯视）。
图41为图1所示的实施用例的扎口装置6的结构示意图（右侧视图）。
其中，部件编号如下：
1.机架(整机底座)。
2.机头（行走电机带动），21.机头底座，22.行走电机，23.传动机构，24.导行机构。
211.机头底座上面，212.机头底座侧面，213.行走电机固定机构，214.抱夹装置转轴固定机构，215.连杆支架。
231.双面凸轮, 232.右轨，233.右侧从动子，234.固定板，235.左轨，236.左侧从动子，237.连杆，238.关节球连杆，239.抱夹电机底座，240.凸轮转轴。
241.机头上导轨，242.上滑块，243.机头侧导轨，244.侧滑块，245.侧导轨前端支座,246.侧导轨后端支座。
225.前停止位传感器，226.后停止位传感器。
3.抱夹装置,31.转动机构，32.垂直运动机构，33.抱夹机构，34.抱臂机构，35.导行机构。
311.抱夹转轴，312.滑轨固定板。
321.滑轨，322.滑块。
331.抱夹电机，332.偏心连杆，333.关节轴承，334.连接杆，335.连接轴，336.齿轮连接板；337.松到位传感器、338.夹到位传感器。
341.左齿轮，342.右齿轮，343.抱夹左臂，344.抱夹右臂,345.左夹袋板，346右夹袋板，347.左压料板，348.右压料板。
351.导行板,352.导行轴承。
4.托盘装置,401.托盘电机，402.偏心连杆，403.关节球连接杆，400.连接杆。
404.托盘底座，405.托盘支柱，406.托盘转轴，407.托盘手臂，408.立到位传感器，409.斜到位传感器，410.托盘。
5.送袋装置，501.送袋电机底座，502.送袋电机，503.偏心连杆，504.连接杆，505.送袋手臂，506.送袋传感器，507送袋转轴。
6.扎口装置,601.扎口装置主机，602.扎口装置工作面，603.左侧滑道，604.右侧滑道，605.扎口订支架，606.扎袋传感器。
具体实施方式
为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步的详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。
如图1-41所示，本发明提出一种棒料扎口机器人。
如图1-3所示，所述的一种棒料扎口机器人，包括机架1、机头2、抱夹装置3、托盘装置4、送袋装置5、扎口装置6。
除送袋手臂505、扎口订支架605的部分外，其他机构均位于机架1包围的范围之内，固定于机架1内部和/或与机架1固定在一起的结构之上。
机架1的基本机构为框架式立体结构，其内部固定设置多个支撑部件，用于固定其他部件。优选的，支撑部件的固定方式为焊接。
如图5-图16所示，机头2包括：机头底座21、行走电机22、传动机构23、导行机构24。
机头2位于机架1内的上部。
机头底座21包括机头底座上面211、机头底座侧面212、行走电机固定机构213；机头底座21还包括抱夹装置转轴固定机构214、连杆支架215。机头底座上面211水平设置，其上设置凹槽，凹槽沿前后方向设置，向后开口，双面凸轮231在凹槽内运动，凹槽宽度满足双面凸轮231及与其配合使用的传动机构23的运动需要（运动时，不接触凹槽边沿）。机头底座侧面212垂直于机头底座上面211设置，其上端配合固定于机头底座上面211之上，向机头底座上面211之下伸展。优选的，机头底座上面211的长度为240mm，宽度为240mm，厚度8mm；机头底座侧面212的长度为410mm，宽度为30Mm，厚度8mm；凹槽宽度60mm，长度200mm。机头底座上面211之上设置行走电机固定机构213、抱夹装置转轴固定机构214。行走电机固定机构213配合固定于机头底座上面211的右侧，用于配合固定行走电机22；优选的为电机固定支架，螺丝固定。行走电机22通过行走电机固定机构213，配合固定于机头底座上面211之上。优选的，行走电机22为120瓦的交流电动机，型号为5RK120GU-S3MFT。抱夹装置转轴固定机构214配合固定于机头底座上面211的左前部，用于配合固定抱夹转轴311。连杆支架215配合固定于机头底座上面211的前部，位于抱夹装置转轴固定机构214的右侧，垂直于机头底座上面211；优选的，为焊接固定。
导行机构24包括机头上导轨241、上滑块242、机头侧导轨243、侧滑块244、侧导轨前端支座245、侧导轨后端支座246。机头底座21通过导行机构24配合连接于机架1之上。机头底座上面211的下表面配合固定上滑块242。上滑块242与机头上导轨241配合设置。机头上导轨241配合固定于机架1之上。机头侧导轨243与侧滑块244配合设置。侧滑块244配合固定于机架1之上；机头侧导轨243的两端分别通过侧导轨前端支座245、侧导轨后端支座246配合固定。侧导轨后端支座246配合固定于机头底座侧面212之上；侧导轨前端支座245配合固定于送袋电机底座501之上。优选的，机头上导轨241为重载直线导轨（如图9所示，使用2根导轨，一根圆形导轨，一根方形导轨）。机头侧导轨243为圆形直线导轨；优选的，平行设置两条机头侧导轨243。
前停止位传感器225配合固定于机架1之上，用于检测机头2运行到前停止位。后停止位传感器226配合固定于机架1之上，用于检测机头2运行到后停止位。通过检测双面凸轮231或机头底座21的运动位置，来检测机头2的运动位置。优选的，前停止位传感器225用于检测双面凸轮231运行到前停止位；后停止位传感器226用于检测双面凸轮231运行到后停止位。
传动机构23包括：双面凸轮231；双面凸轮231为移动凸轮，包括右轨232、左轨235、凸轮转轴240；还包括附属机构，所述附属机构包括：右侧从动子233、固定板234、左侧从动子236、连杆237、关节球连杆238、抱夹电机底座239；所述附属机构还包括：
双面凸轮231相对机架1作运动；与双面凸轮231配合使用的从动子为滚子式从动件。
双面凸轮231与行走电机22配合固定连接；双面凸轮231围绕凸轮转轴240转动。凸轮转轴240的中心与行走电机22的轴心位于同一条直线上。优选的，双面凸轮231与行走电机22通过联轴器配合固定连接。
双面凸轮231的两面各设置一个凸轮轨道，右侧为右轨232，左侧为左轨235；两个凸轮轨道互相垂直设置。优选的，凸轮轨道为等速运动轨道。
右侧从动子233在右轨232内运行。右侧从动子233配合设置于固定板234的顶部。固定板234配合固定于机架1上。优选的，右侧从动子233的转轴位于固定板234的顶部。
左侧从动子236在左轨235内运行。左侧从动子236配合设置于连杆237的一端。连杆237的转轴设置于连杆支架215之上，使得连杆237能够围绕该转轴转动。连杆237的另一端配合连接关节球连杆238。关节球连杆238的另一端配合连接抱夹电机底座239。优选的，关节球连杆238的另一端配合连接抱夹电机底座239的右上角；连杆支架215高130mm；连杆237长300mm。
需要说明的是，关节球连杆238的两端均设置有关节轴承，关节轴承使得其两端都能够围绕转轴做三维运动。
优选的，左侧从动子236、右侧从动子233的直径为26mm，为凸轮轴承结构；左轨235、右轨232的宽度26.5mm，深度为12mm。
初始工作时，双面凸轮231位于后端，后停止位传感器226有信号。行走电机22单向运动，行走电机22转动，带动双面凸轮231转动；行走电机22在右侧从动子233与右轨232的共同作用下，带动机头底座21向前运动；当前停止位传感器225检测到信号时，停止运动。与此同时，双面凸轮231带动左侧从动子236转动，左侧从动子236从左轨235的下部运动到左轨235的上部。
当前停止位传感器225有信号时，行走电机22转动，带动双面凸轮231转动；行走电机22在右侧从动子233与右轨232的共同作用下，带动机头底座21向后运动；当后停止位传感器226检测到信号时，行走电机22停止转动。与此同时，双面凸轮231带动左侧从动子236转动，左侧从动子236从左轨235的上部运动到左轨235的下部。
当机头底座21前后运动时，带动与之固定连接的送袋电机底座501前后运动。
需要说的是，双面凸轮231还能够被相应替换为两个相应设置的单面凸轮；此时，两个单面凸轮分别对应双面凸轮231的一面，其上相应的设置轨道；两个单面凸轮配合固定在同一个轴上；优选的，原有的固定轴加长。
如图17-图35所示，抱夹装置3包括：转动机构31、垂直运动机构32、抱夹机构33、抱臂机构34、导行机构35。
抱夹装置3位于机架1内部的中心部位。
转动机构31包括抱夹转轴311、滑轨固定板312。抱夹转轴311与抱夹装置转轴固定机构214配合设置；抱夹转轴311配合固定连接滑轨固定板312，两者刚性固定在一起。滑轨固定板312能够围绕抱夹转轴311的轴心转动。优选的，抱夹装置转轴固定机构214为轴套，焊接在机头底座上面211之上；抱夹转轴311能够在轴套内转动。
垂直运动机构32包括：滑轨321、滑块322、抱夹电机底座239。
滑轨321配合固定于滑轨固定板312之上。滑块322与滑轨321配合设置，在滑轨321之上运动。抱夹电机底座239与滑块322配合固定。关节球连杆238配合连接抱夹电机底座239的右上角。
双面凸轮231转动时，带动连杆237运动，连杆237带动关节球连杆238做上下运动，关节球连杆238带动抱夹电机底座239上下运动。
需要说明的是，关节球连杆238能够在连杆237、关节球连杆238、抱夹电机底座239之间由于相对运动产生小幅度夹角时，能够正常工作。
抱夹机构33包括：抱夹电机331、偏心连杆332、关节轴承333、连接杆334、连接轴335、齿轮连接板336、松到位传感器337、夹到位传感器338。
抱夹电机331配合固定于抱夹电机底座239之上，优选的，为40瓦的交流电动机，型号为5RK40GN-S3MFT。偏心连杆332的一端配合固定于抱夹电机331的输出轴之上，偏心连杆332垂直于抱夹电机331的轴心，由抱夹电机331带动转动。偏心连杆332的另一端配合固定设置转轴，转轴的轴心与抱夹电机331的轴心平行；转轴与关节轴承333配合设置，使关节轴承333能够围绕转轴运动。关节轴承333的另一端配合连接连接杆334的一端，优选的，为固定连接（如焊接）。连接杆334的另一端，通过连接轴335配合连接齿轮连接板336；优选的，连接轴335位于齿轮连接板336的左上角。抱夹电机331单向转动。优选的，偏心连杆332两端中心距为25mm；连接杆334两端中心距为210mm。
抱夹机构33还包括：松到位传感器337、夹到位传感器338；松到位传感器337、夹到位传感器338配合固定设置于抱夹电机底座之上。松到位传感器337、夹到位传感器338配合固定于抱夹电机底座239之上，分别用于检测偏心连杆332运动到顶部、底部。优选的，偏心连杆332转动到顶部时，夹到位传感器338有信号，抱夹左臂、抱夹右臂转动到一起；偏心连杆332转动到底部时，松到位传感器337有信号，抱夹左臂、抱夹右臂张开。
抱臂机构34包括：左齿轮341、右齿轮342、抱夹左臂343、抱夹右臂344、左夹袋板345、右夹袋板346、左压料板347、右压料板348。
左齿轮341、右齿轮342成对配合使用；左齿轮341、右齿轮342的转轴配合固定连接于抱夹电机底座239之上。抱夹左臂343、抱夹右臂344分别配合固定于左齿轮341、右齿轮342之上。夹袋板包括左夹袋板345、右夹袋板346；左夹袋板345、右夹袋板346分别位于抱夹左臂343、抱夹右臂344前端内侧面，当抱夹左臂、抱夹右臂转动到一起时，左夹袋板345、右夹袋板346贴紧，其下边沿分别与抱夹左臂343、抱夹右臂344垂直；优选的，夹袋板的长、宽、厚度依次为50mm、30mm、5mm。压料板包括左压料板347、右压料板348；左压料板347、右压料板348分别位于抱夹左臂343、抱夹右臂344前端下部，其表面分别垂直于抱夹左臂343、抱夹右臂344；右压料板348为半圆形；优选的，压料板的厚度为3mm，其直径为100mm；左压料板347相比右压料板348向前端延伸50mm。
优选的，左齿轮341、右齿轮342的直径为41mm；抱夹左臂343、抱夹右臂344长度为130mm；左压料板347、右压料板348直径100mm；左夹袋板345、右夹袋板346的面为30*50mm，橡胶材质，表面为网纹。
导行机构35包括：导行板351、导行轴承352。导行板351配合固定于右压料板348之上，位于右压料板348的右后侧，其左侧与右压料板348左侧对齐。导行板351为圆弧状，圆弧角小于90度。优选的，导行板351焊接于右压料板348之上，直径为100mm，高度为60mm，圆弧角为80度。如图32所示，导行板351为圆弧状。需要说明的是，导行板351用于引导抱夹装置3的运动轨迹，在满足此功能的前提下，其机构及其与其他部件的配合关系均有多种实现方式。
导行轴承352配合固定于机架1之上，与导行板351配合设置、配合工作，位于导行板351的右侧。当抱夹装置3向后运动时，由于抱夹左臂、抱夹右臂夹紧在一起，导行板351不与导行轴承352接触。当抱夹装置3向前运动时，由于抱夹左臂、抱夹右臂张开，导行轴承352与导行板351接触，导行板351侧面受到导行轴承352的支撑；随着抱夹装置3向前运动，导行板351逐渐向右运动（抱夹装置3围绕抱夹转轴311转动）。优选的，导行轴承352垂直于导行板351的接触面。
如图36-图37所示，托盘装置4包括：托盘电机401、偏心连杆402、关节球连接杆403、连接杆400、托盘底座404、托盘支柱405、托盘转轴406、托盘手臂407、立到位传感器408、斜到位传感器409。
托盘装置4位于机架1内部的下部左侧。
托盘电机401配合固定于机架1之上。偏心连杆402的一端配合固定连接托盘电机401；优选的，偏心连杆402两端的中心距为75mm，偏心连杆402的另一端配合固定设置转轴。关节球连接杆403两端均配合固定设置关节轴承；关节球连接杆403的一端配合连接偏心连杆402；关节球连接杆403的另一端配合连接连接杆400。
连接杆400配合固定连接托盘底座404；优选的，为焊接，连接杆400两端的中心距为270mm。托盘底座404配合固定连接托盘转轴406，能够围绕托盘转轴406转动；优选的，托盘底座404的长度、宽度、厚度依次为130mm、80mm、8mm；托盘底座404与托盘转轴406焊接在一起。
托盘支柱405垂直于托盘底座404固定设置，可调节高度，高度60mm到180mm。托盘支柱405之上设置托盘410，托盘410垂直于托盘支柱405；托盘410下面的中心配合固定于托盘支柱405之上；托盘410用于承载料棒，托盘410直径为60mm-100mm。托盘手臂407配合固定于托盘底座404上面的前端，与托盘410配合使用，起到承托、固定料棒的作用，其高度为300mm-400mm，形状为弧形面，弧形的直径为120mm，圆弧角为70度-120度。托盘手臂407固定于托盘底座404之上； 托盘手臂407距离托盘410中心的距离可调；托盘手臂407距离托盘410中心的距离为45-70mm。
优选的，托盘支柱405直径10mm，高度130mm；托盘410直径为90mm；托盘手臂407的高度为320mm，圆弧角为95度，厚度为3mm；托盘手臂407距离托盘410中心的距离为50mm（使用102型菌袋时）；托盘手臂407的下端距托盘底座404上表面100mm，托盘手臂407高320mm。
需要说的是，托盘手臂407的高度与加工的料棒长度相关，略低于料棒长度；如，料棒直径102mm，长600mm时，料长430mm(压实后)；则从托盘顶部到托盘手臂407的高度低于430mm，优选的为390mm。
托盘电机401单向转动。立到位传感器408、斜到位传感器409配合固定于机架1之上；分别用于检测偏心连杆402运动到顶部、底部。当偏心连杆402运动到顶部时，立到位传感器408有信号，此时，托盘手臂407处于直立状态；当偏心连杆402运动到底部时，斜到位传感器409有信号，此时，托盘手臂407处于最大倾斜位置。优选的，托盘电机401为40瓦的交流电动机，型号为5RK40GN-S3MFT。
如图38-39所示，送袋装置5包括：送袋电机底座501、送袋电机502、偏心连杆503、连接杆504、送袋手臂505、送袋传感器506、送袋转轴507。
送袋装置5位于机架1内部的下部中间。
送袋电机502配合固定于送袋电机底座501之上。偏心连杆503的一端配合固定于送袋电机502的转轴之上。连接杆504一端与偏心连杆503的另一端配合连接，随之转动。送袋手臂505配合固定于连接杆504的另一端。送袋转轴507配合固定于送袋电机底座501之上。送袋手臂505通过固定于其上部的轴套，配合连接于送袋转轴507。优选的，为40瓦的交流电动机，型号为5RK40GN-S3MFT；连接杆504与偏心连杆503连接的一端，通过关节轴承连接；送袋手臂505的垂直方向的中部偏下部位配合固定于连接杆504的另一端；送袋转轴507焊接固定于送袋电机底座501之上；轴套以焊接的方式固定于送袋手臂505之上；偏心连杆503两端的中心距为60mm；连接杆504两端的中心距为100mm；送袋手臂505高400mm，厚2mm，横断面为L型，L型为100mm*100mm。
送袋传感器506配合固定于送袋电机底座501之上，用于检测偏心连杆503的位置；送袋手臂505位于初始位置时，送袋传感器506检测到信号；送袋电机502单向转动，送袋电机502开始转动后，送袋传感器506逐渐检测不到信号；送袋传感器506转动接近一圈时，送袋传感器506检测到信号的上升沿，控制送袋电机502停止转动。
如图40-41所示，扎口装置6包括：扎口装置主机601、扎口装置工作面602、左侧滑道603、右侧滑道604、扎口订支架605、扎袋传感器606。
扎口装置6位于机架1的内部的中部。
扎口装置6配合固定于机架1之上；优选的，为现有技术的扎口机。扎口装置主机601包括电机，由电机通过皮带带动减速机工作。扎口装置工作面602平行于地面设置，固定于机架1之上。扎口订支架605配合垂直固定于扎口装置工作面602之上。左侧滑道603、右侧滑道604分别配合扎口装置工作面602设置，扎口工作位位于左侧，与抱夹装置3配合设置，抱夹装置3把料棒移动到扎口工作位后，料棒顶部待扎口的部位位于扎口工作位，扎口装置6工作一次，使用一枚扎口卡扣卡紧料棒料棒顶部。
扎袋传感器606配合固定于机架1之上；当其有信号时，扎口装置主机601停止工作。扎口装置工作面602的高度配合料棒，略高于（压紧后的）料顶；扎口时，左夹袋板345的底部，高于扎口装置工作面10-50mm。优选的，扎口装置6使用的电机为750瓦的交流电动机，型号为YE2-80M2-4；扎口时，左夹袋板345的底部，高于扎口装置工作面20mm；使用U型机卡扣，BU503型。
需要说明的是，本实施用例所述的优化方案以香菇菌棒为例进行说明，其他种类的料棒，相应调整相关部件的尺寸即可。
本发明提出了一种料棒扎口方法，包括下述处理步骤：
1).料棒检测传感器，检测到料棒到来时，托盘电机开始转动；
2).立到位传感器检测到信号时（料棒到达压紧工作位），托盘电机停止，抱夹电机开始转动；
3).夹到位传感器检测到信号时（夹紧料棒顶部的无料区），抱夹电机停止，行走电机转动；
4).后停止位传感器检测到信号时（料棒到达扎口工作位），行走电机停止，扎袋电机转动；
5).扎袋传感器检测到上升沿信号时（扎袋完成，扎袋电机回到原位），扎袋电机停止，托盘电机转动；
6).斜到位传感器检测到信号时，托盘电机停止；
7).扎袋电机停止、托盘电机停止后，抱夹电机，送袋电机转动，松到位传感器有信号时（松开料棒），抱夹电机停止；送袋传感器上升沿信号到来时（送袋电机回到原位），送袋电机停止；
8).抱夹电机停止、送袋电机停止后，行走电机转动，前停止位传感器有信号时（行走电机到达原位），行走电机停止。
以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。
Claims (9)
1.一种双面凸轮，其特征在于：包括右轨232、左轨235、凸轮转轴240；双面凸轮231的两面各设置一个凸轮轨道，右侧为右轨232，左侧为左轨235；两个凸轮轨道互相垂直设置。
2.根据权利要求1所述的双面凸轮，其特征在于：凸轮轨道为等速运动轨道。
3.根据权利要求1或2所述的双面凸轮，其特征在于：还包括附属机构，所述附属机构包括：右侧从动子233、左侧从动子236；所述从动子为滚子式从动件；右侧从动子233在右轨232内运行；左侧从动子236在左轨235内运行。
4.根据权利要求3所述的双面凸轮，其特征在于：所述附属机构还包括：固定板234、连杆237；右侧从动子233配合设置于固定板234的顶部；左侧从动子236配合设置于连杆237的一端。
5.一种机头，其特征在于：包括：机头底座21、行走电机22、传动机构23、导行机构24、前停止位传感器225、后停止位传感器226；
机头底座21包括机头底座上面211、机头底座侧面212、行走电机固定机构213；机头底座上面211水平设置，其上设置凹槽，凹槽沿前后方向设置，向后开口，双面凸轮231在凹槽内运动，凹槽宽度满足双面凸轮231及与其配合使用的传动机构23的运动需要(运动时，不接触凹槽边沿)；机头底座侧面212垂直于机头底座上面211设置，其上端配合固定于机头底座上面211之上，向机头底座上面211之下伸展；机头底座上面211之上设置行走电机固定机构213；行走电机固定机构213配合固定于机头底座上面211的右侧，用于配合固定行走电机22；行走电机22通过行走电机固定机构213，配合固定于机头底座上面211之上；
导行机构24包括机头上导轨241、上滑块242、机头侧导轨243、侧滑块244、侧导轨前端支座245、侧导轨后端支座246；机头底座21通过导行机构24配合连接于机架1之上；机头底座上面211的下表面配合固定上滑块242；上滑块242与机头上导轨241配合设置；机头上导轨241配合固定于机架1之上；机头侧导轨243与侧滑块244配合设置；侧滑块244配合固定于机架1之上；机头侧导轨243的两端分别通过侧导轨前端支座245、侧导轨后端支座246配合固定；侧导轨后端支座246配合固定于机头底座侧面212之上；侧导轨前端支座245配合固定于送袋电机底座501之上；
前停止位传感器225配合固定于机架1之上，用于检测机头2运行到前停止位；后停止位传感器226配合固定于机架1之上，用于检测机头2运行到后停止位；通过检测双面凸轮231或机头底座21的运动位置，来检测机头2的运动位置；
传动机构23包括：双面凸轮231；所述双面凸轮231为权利要求4所述的双面凸轮231；
双面凸轮231与行走电机22配合固定连接；双面凸轮231围绕凸轮转轴240转动；凸轮转轴240的中心与行走电机22的轴心位于同一条直线上；
固定板234配合固定于机架1上；
连杆237的转轴设置于连杆支架215之上，使得连杆237能够围绕该转轴转动；连杆237的另一端配合连接关节球连杆238；关节球连杆238的另一端配合连接抱夹电机底座239。
6.根据权利要求5所述的机头，其特征在于：机头底座21还包括抱夹装置转轴固定机构214、连杆支架215；抱夹装置转轴固定机构214配合固定于机头底座上面211的左前部，用于配合固定抱夹转轴311；连杆支架215配合固定于机头底座上面211的前部，位于抱夹装置转轴固定机构214的右侧，垂直于机头底座上面211；机头侧导轨243为圆形直线导轨。
7.一种料棒扎口机器人，其特征在于：包括机架1、机头2、抱夹装置3、托盘装置4、送袋装置5、扎口装置6；
机架1的基本机构为框架式立体结构，其内部固定设置多个支撑部件，用于固定其他部件；
所述机头2为权利要求5或6所述的机头；所述机头2位于机架1内的上部；
所述抱夹装置3包括：转动机构31、垂直运动机构32、抱夹机构33、抱臂机构34、导行机构35；
抱夹装置3位于机架1内部的中心部位；
转动机构31包括抱夹转轴311、滑轨固定板312；抱夹转轴311与抱夹装置转轴固定机构214配合设置；抱夹转轴311配合固定连接滑轨固定板312，两者刚性固定在一起；滑轨固定板312能够围绕抱夹转轴311的轴心转动；
垂直运动机构32包括：滑轨321、滑块322、抱夹电机底座239；
滑轨321配合固定于滑轨固定板312之上；滑块322与滑轨321配合设置，在滑轨321之上运动；抱夹电机底座239与滑块322配合固定；关节球连杆238配合连接抱夹电机底座239的右上角；
抱夹机构33包括：抱夹电机331、偏心连杆332、关节轴承333、连接杆334、连接轴335、齿轮连接板336、松到位传感器337、夹到位传感器338；
抱夹电机331配合固定于抱夹电机底座239之上；偏心连杆332的一端配合固定于抱夹电机331的输出轴之上，偏心连杆332垂直于抱夹电机331的轴心，由抱夹电机331带动转动；偏心连杆332的另一端配合固定设置转轴，转轴的轴心与抱夹电机331的轴心平行；转轴与关节轴承333配合设置，使关节轴承333能够围绕转轴运动；关节轴承333的另一端配合连接连接杆334的一端；连接杆334的另一端，通过连接轴335配合连接齿轮连接板336；抱夹电机331单向转动；
抱夹机构33还包括：松到位传感器337、夹到位传感器338；松到位传感器337、夹到位传感器338配合固定设置于抱夹电机底座之上；松到位传感器337、夹到位传感器338配合固定于抱夹电机底座239之上，分别用于检测偏心连杆332运动到顶部、底部；
抱臂机构34包括：左齿轮341、右齿轮342、抱夹左臂343、抱夹右臂344、左夹袋板345、右夹袋板346、左压料板347、右压料板348；
左齿轮341、右齿轮342成对配合使用；左齿轮341、右齿轮342的转轴配合固定连接于抱夹电机底座239之上；抱夹左臂343、抱夹右臂344分别配合固定于左齿轮341、右齿轮342之上；夹袋板包括左夹袋板345、右夹袋板346；左夹袋板345、右夹袋板346分别位于抱夹左臂343、抱夹右臂344前端内侧面，当抱夹左臂、抱夹右臂转动到一起时，左夹袋板345、右夹袋板346贴紧，其下边沿分别与抱夹左臂343、抱夹右臂344垂直；压料板包括左压料板347、右压料板348；左压料板347、右压料板348分别位于抱夹左臂343、抱夹右臂344前端下部，其表面分别垂直于抱夹左臂343、抱夹右臂344；右压料板348为半圆形；
导行机构35包括：导行板351、导行轴承35；导行板351配合固定于右压料板348之上，位于右压料板348的右后侧，其左侧与右压料板348左侧对齐；导行板351为圆弧状，圆弧角小于90度；
导行轴承352配合固定于机架1之上，与导行板351配合设置、配合工作，位于导行板351的右侧；当抱夹装置3向后运动时，由于抱夹左臂、抱夹右臂夹紧在一起，导行板351不与导行轴承352接触；当抱夹装置3向前运动时，由于抱夹左臂、抱夹右臂张开，导行轴承352与导行板351接触，导行板351侧面受到导行轴承352的支撑；随着抱夹装置3向前运动，导行板351逐渐向右运动(抱夹装置3围绕抱夹转轴311转动)；
托盘装置4包括：托盘电机401、偏心连杆402、关节球连接杆403、连接杆400、托盘底座404、托盘支柱405、托盘转轴406、托盘手臂407、立到位传感器408、斜到位传感器409；
托盘装置4位于机架1内部的下部左侧；
托盘电机401配合固定于机架1之上；偏心连杆402的一端配合固定连接托盘电机401；关节球连接杆403两端均配合固定设置关节轴承；关节球连接杆403的一端配合连接偏心连杆402；关节球连接杆403的另一端配合连接连接杆400；
连接杆400配合固定连接托盘底座404；托盘底座404配合固定连接托盘转轴406，能够围绕托盘转轴406转动；
托盘支柱405垂直于托盘底座404固定设置，可调节高度，高度60mm到180mm；托盘支柱405之上设置托盘410，托盘410垂直于托盘支柱405；托盘410下面的中心配合固定于托盘支柱405之上；托盘410用于承载料棒，托盘410直径为60mm-100mm；托盘手臂407配合固定于托盘底座404上面的前端，与托盘410配合使用，起到承托、固定料棒的作用，其高度为300mm-400mm，形状为弧形面，弧形的直径为120mm，圆弧角为70度-120度；托盘手臂407固定于托盘底座404之上；托盘手臂407距离托盘410中心的距离可调；托盘手臂407距离托盘410中心的距离为45-70mm；
托盘电机401单向转动；立到位传感器408、斜到位传感器409配合固定于机架1之上；分别用于检测偏心连杆402运动到顶部、底部；当偏心连杆402运动到顶部时，立到位传感器408有信号；此时，托盘手臂407处于直立状态；当偏心连杆402运动到底部时，斜到位传感器409有信号，此时，托盘手臂407处于最大倾斜位置；
送袋装置5包括：送袋电机底座501、送袋电机502、偏心连杆503、连接杆504、送袋手臂505、送袋传感器506、送袋转轴507；
送袋装置5位于机架1内部的下部中间；
送袋电机502配合固定于送袋电机底座501之上；偏心连杆503的一端配合固定于送袋电机502的转轴之上；连接杆504一端与偏心连杆503的另一端配合连接，随之转动；送袋手臂505配合固定于连接杆504的另一端；送袋转轴507配合固定于送袋电机底座501之上；送袋手臂505通过固定于其上部的轴套，配合连接于送袋转轴507；连接杆504与偏心连杆503连接的一端，通过关节轴承连接；送袋手臂505的垂直方向的中部偏下部位配合固定于连接杆504的另一端；送袋转轴507焊接固定于送袋电机底座501之上；轴套以焊接的方式固定于送袋手臂505之上；
送袋传感器506配合固定于送袋电机底座501之上，用于检测偏心连杆503的位置；送袋手臂505位于初始位置时，送袋传感器506检测到信号；送袋电机502单向转动，送袋电机502开始转动后，送袋传感器506逐渐检测不到信号；送袋传感器506转动接近一圈时，送袋传感器506检测到信号的上升沿，控制送袋电机502停止转动；
扎口装置6位于机架1的内部的中部；扎口装置6配合固定于机架1之上；为现有技术的扎口机。
8.根据权利要求7所述的料棒扎口机器人，其特征在于：
除送袋手臂505、扎口订支架605的部分外，其他机构均位于机架1包围的范围之内，固定于机架1内部和/或与机架1固定在一起的结构之上。
9.一种料棒扎口方法，其特征在于：包括下述处理步骤：
1).料棒检测传感器，检测到料棒到来时，托盘电机开始转动；
2).立到位传感器检测到信号时(料棒到达压紧工作位)，托盘电机停止，抱夹电机开始转动；
3).夹到位传感器检测到信号时(夹紧料棒顶部的无料区)，抱夹电机停止，行走电机转动；
4).后停止位传感器检测到信号时(料棒到达扎口工作位)，行走电机停止，扎袋电机转动；
5).扎袋传感器检测到上升沿信号时(扎袋完成，扎袋电机回到原位)，扎袋电机停止，托盘电机转动；
6).斜到位传感器检测到信号时，托盘电机停止；
7).扎袋电机停止、托盘电机停止后，抱夹电机，送袋电机转动，松到位传感器有信号时(松开料棒)，抱夹电机停止；送袋传感器上升沿信号到来时(送袋电机回到原位)，送袋电机停止；
8).抱夹电机停止、送袋电机停止后，行走电机转动，前停止位传感器有信号时(行走电机到达原位)，行走电机停止。
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