CN109213211A - 稳定摄影设备的方法及装置 - Google Patents

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Abstract

一种稳定摄影设备的方法及装置。所述方法包括：获取所述摄影设备的载体的姿态信息；依据所述载体的姿态信息，确定所述摄影设备的期望俯仰角；依据所述期望俯仰角，确定驱动力；以及采用所述驱动力调整所述摄影设备的俯仰角。

Description

稳定摄影设备的方法及装置
技术领域
本公开的实施例涉及一种稳定摄影设备的方法及装置。
背景技术
为了采用稳定相机达到稳定采集图像的技术目的，稳像的方法包括：经典PID控制、自适应控制、最优控制、模糊控制、神经网络控制等。比较典型的是航拍中的云台稳像。云台的主要目的是给相机提供一个相对稳定的拍摄环境，而云台等现有的稳像装置会对其上的相机提供两到三个自由度的控制，使得稳像控制过程和算法很复杂。
发明内容
本公开的至少一个实施例提供一种稳定摄影设备的方法，包括：获取所述摄影设备的载体的姿态信息；依据所述载体的姿态信息，确定所述摄影设备的期望俯仰角；依据所述期望俯仰角，确定驱动力；以及采用所述驱动力调整所述摄影设备的俯仰角。
例如，所述载体包括机动车；所述姿态信息表征所述机动车的姿态，所述姿态包括上坡、下坡、平地、前进或者后退。
例如，所述依据所述期望俯仰角，确定所述驱动力，包括：读取所述摄影设备的初始俯仰角；依据所述期望俯仰角和所述初始俯仰角计算调整次数；依据所述调整次数以及所述期望俯仰角，获取各次调整的子驱动力。
例如，所述依据所述调整次数以及所述期望俯仰角，获取各次调整的子驱动力，包括：依据各次调整的序号，确定各次调整的子期望俯仰角；确定所述摄影设备的当前俯仰角；以及依据所述子期望俯仰角以及所述当前俯仰角，计算各次调整的子驱动力。
例如，所述依据所述子期望俯仰角以及所述当前俯仰角，计算各次调整的子驱动力，包括：根据计算所述子驱动力，其中，X为所述摄影设备的当前俯仰角，Xd为所述摄影设备的子期望俯仰角，b为库伦摩擦力系数，为所述摄影设备的当前俯仰角速度，Kp为虚拟劲度系数，F为所述子驱动力。
例如，所述依据所述子期望俯仰角以及所述当前俯仰角，计算各次调整的子驱动力，包括：获取所述载体在竖直方向上的加速度a；根据计算所述子驱动力，其中，X为所述摄影设备的当前俯仰角，Xd为所述摄影设备的子期望俯仰角，b为库伦摩擦力系数，为所述摄影设备的当前俯仰角速度，Kp为虚拟劲度系数,F为所述子驱动力，F(a)为载体的竖直方向的加速度a对所述摄影设备产生的力。
例如，确定所述摄影设备的当前俯仰角，包括：检测所述摄影设备的当前角位移以及角速度信息；依据所述角位移和角速度信息确定所述当前俯仰角。
例如，所述依据所述载体的姿态信息，确定所述摄影设备的期望俯仰角，包括：依据所述姿态信息，确定所述载体的姿态；以及依据预先存储的期望俯仰角与姿态的对应关系表，确定所述载体在所述姿态下的期望俯仰角。
本公开的至少一个实施例还提供一种稳定摄影设备的装置，包括：稳定单元、控制单元、电动机及角位移传感器。所述摄影设备放置于所述稳定单元上；所述角位移传感器采集所述稳定单元的俯仰角；所述控制单元被配置为：获取所述摄影设备的载体的姿态信息；依据所述载体的姿态信息，确定所述摄影设备的期望俯仰角；以及依据所述期望俯仰角，确定驱动力；所述电动机被配置为依据所述驱动力调整所述稳定单元的俯仰角。
例如，所述稳定单元为云台，被配置为具有俯仰方向的单自由度。
例如，所述电动机为舵机，以及所述控制单元为单片机。
例如，所述控制单元还被配置为：读取所述摄影设备的初始俯仰角；依据所述期望俯仰角和所述初始俯仰角计算调整次数；依据所述调整次数以及所述期望俯仰角，获取各次调整的子驱动力。
例如，所述控制单元还被配置为：依据各次调整的序号确定各次调整的子期望俯仰角；确定所述摄影设备的当前俯仰角；依据所述子期望俯仰角以及所述当前俯仰角以，计算各次调整的子驱动力。
例如，所述控制单元还被配置为：根据计算所述子驱动力，其中，X为所述摄影设备的当前俯仰角，Xd为所述摄影设备的子期望俯仰角，b为库伦摩擦力系数，为所述摄影设备的当前俯仰角速度，Kp为虚拟劲度系数，F为所述子驱动力。
例如，所述控制单元还被配置为：获取所述载体在竖直方向上的加速度a；根据计算所述子驱动力，其中，X为所述摄影设备的当前俯仰角，Xd为所述摄影设备的子期望俯仰角，b为库伦摩擦力系数，为所述摄影设备的当前俯仰角速度，Kp为虚拟劲度系数，a为竖直方向上的加速度，F为所述子驱动力，F(a)为所述载体在竖直方向的加速度a对所述摄影设备产生的力。
本公开实施例提供的稳定摄影设备的方法及装置精简了用于相机稳定控制的复杂的多自由度的控制方法，极大的降低了控制成本且能向智能后视镜等图像显示设备提供稳定的图像输出。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅涉及本发明的一些实施例，而非对本发明的限制。
图1为本公开的一个实施例提供的摄影设备的控制方法的应用流程图；
图2为本公开的一个实施例提供的稳定摄影设备的方法的流程图；
图3A为本公开的另一个实施例提供的稳定摄影设备的方法流程图；
图3B为本公开的又一个实施例提供的稳定摄影设备的方法的流程图；
图4为本公开的一个实施例提供的稳定摄影设备的装置的组成框图；以及
图5A和5B为本公开的一个实施例提供的采用稳定摄影设备的装置后的摄影设备的拍摄范围差异的对比图。
具体实施方式
为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例的附图，对本发明实施例的技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于所描述的本发明的实施例，本领域普通技术人员在无需创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
除非另外定义，本公开使用的技术术语或者科学术语应当为本发明所属领域内具有一般技能的人士所理解的通常意义。本公开中使用的“第一”、“第二”以及类似的词语并不表示任何顺序、数量或者重要性，而只是用来区分不同的组成部分。“包括”或者“包含”等类似的词语意指出现该词前面的元件或者物件涵盖出现在该词后面列举的元件或者物件及其等同，而不排除其他元件或者物件。
非智能后视镜功能单一、视角范围窄，会存在视角盲区，给汽车行驶带来一定的安全隐患。如果驾驶员能够根据汽车中央后视镜(其可以为智能后视镜)内的影像有效判断后车距离，就可以保证行驶的安全性。智能后视镜可以通过摄像头实时采集汽车行驶中的图像，由于摄像头视角范围广且可安装在车外，这样就解决了传统的后视镜视角范围窄、存在视角盲区等问题。
汽车行驶过程中由于路面的情况会遇到一定的颠簸或者上下坡等，这样会造成智能后视镜接收的采集图像抖动、不稳定，因此会给驾驶员造成误判。
云台等三自由度的稳像单元需要控制方程为三阶动力学方程，用于控制被控对象三个方面的稳定性。所述三个方面的稳定性具体包括：俯仰、偏航以及滚转。本公开的实施例考虑到智能后视镜的工作环境，简化系统的控制方程为一阶动力学方程，只需要保证俯仰自由度的稳定。例如，对于俯仰方向的自由度，可以通过外加角位移传感器结合汽车的CAN总线传输的汽车在竖直方向的加速度等进行反馈控制，有效节省了控制成本且达到了稳定图像的技术目的。
本公开实施例提供的稳定摄影设备的方法并不是仅能用于为智能后视镜提供图像数据，其还可以应用于任何单自由度俯仰角控制领域。
如图1，本公开的一个实施例提供的将稳定摄影设备的方法应用于智能后视镜的控制流程示意图100。该控制流程100具体包括：步骤101，初始化参数；步骤111，设置摄影设备与地面的角度；步骤121，启动摄影设备的控制算法，调整摄影设备的偏移角(例如，调整摄影设备的俯仰角)；以及步骤131，基于摄影设备的稳定拍摄进而稳定智能后视镜的图像输出。
在一些实施例中，步骤101中的初始化参数可以实现相关设备工作状态的初始化，例如，包括相机初始化以及智能后视镜初始化等。
在一些实施例中，智能后视镜位于汽车中，步骤111通过计算并基于获得的汽车的姿态数据设置摄影设备与地面的角度。该步骤中设置的角度为摄影设备与地面的初始角度，当汽车在行驶中时需要根据姿态数据实时更新此初始角度。
在一些实施例中，步骤121启动摄影设备的控制算法即启动稳定摄影设备的方法的流程步骤(例如，如图2所示)。基于该控制算法对摄影设备的俯仰角进行调整，直至摄影设备与地面的俯仰角能够达到期望的俯仰角。例如，期望的俯仰角可以采用预先统计的方式，分别获得汽车在各种姿态下的期望俯仰角，该期望的俯仰角可以使摄影设备能够拍摄尽可能大范围的汽车后的空间图像。
在一些实施例中，步骤121采用多个调整周期最终将摄影设备的俯仰角调整为与汽车行驶姿态相应的期望俯仰角。
在一些实施例中，步骤121控制算法可以基于PID控制。PID控制的闭环自动控制技术基于反馈的概念以减少不确定性。反馈理论的要素包括三个部分：测量、比较和执行。测量关键的是被控变量的实际值(对应与本公开后续实施例的当前俯仰角)与期望值(对应于本公开后续实施例的期望俯仰角，当采用多个调整周期时该期望俯仰角与多个子期望俯仰角相应)相比较，用这个偏差(即本公开后续实例的当前俯仰角与子期望俯仰角的差值)来纠正系统的响应(即本公开后续实例的获得本次调整的驱动力)，执行调节控制(即本公开后续实例公开的基于获得的驱动力对摄影设备的俯仰角进行调节)。在工程实际中，应用最为广泛的调节器控制规律为比例、积分、微分控制，简称PID控制，又称PID调节。
在一些实施例中，步骤131基于摄影设备的稳定拍摄进而稳定智能后视镜的图像输出，也就是说当采用PID控制调整好摄影设备得到俯仰角后，由该摄影设备拍摄相应的图像，并将拍摄的图像传输至智能后视镜进行显示。具体地，摄影设备可以采用有线或无线的方式向智能后视镜传输拍摄的图像。例如，可以采用其内部的CAN总线向智能后视镜传输拍摄的图像数据，也可以采用蓝牙等短距离无线通信技术向智能后视镜传输图像数据。
当然，图1所示的控制方法的应用并不限于汽车，还可以应用于其他可移动的载体(例如，摩托车、电动车、自行车、飞机、轮船等)，本公开在此不作限定。
如图2所示，提供了一种稳定摄影设备的方法200，该稳定摄影设备的方法200可以应用于汽车上，也可应用于其他可移动的载体上。摄影设备可以为，例如，相机、红外摄像头、深度摄像头或其他类型的摄像头，本公开在此不作限定。
稳定摄影设备的方法200可以包括：步骤201，获取摄影设备的载体的姿态信息；步骤211，依据所述载体的姿态信息，确定所述摄影设备的期望俯仰角；步骤221，依据所述期望俯仰角确定驱动力；步骤231，采用所述驱动力调整所述摄影设备的俯仰角。
在一些实施例中，步骤201的摄影设备可以为相机。载体可以为汽车等。对应的姿态信息可以为汽车在竖直方向的加速度，或者汽车处于上坡还是下坡等(当汽车处于下坡或上坡时所述姿态信息还包括坡度的大概情况，例如坡度的倾斜角度)，或者该处的姿态信息可以为汽车前进或者后退的信息。
例如，所述载体包括机动车；所述姿态信息表征所述机动车的姿态，其包括上坡、下坡、平地、前进或者后退。
在一些实施例中，依据所述期望俯仰角，确定所述驱动力可以包括：读取所述摄影设备的初始俯仰角；依据所述期望俯仰角和所述初始俯仰角计算调整次数；依据所述调整次数、所述期望俯仰角，获取各次调整的子驱动力。例如，初始俯仰角可以为初始化摄影设备时所设置的俯仰角，也可以为角速度传感器测量得到的当前俯仰角。例如，俯仰角可以为摄像设备与水平地面之间的夹角。
在一些实施例中，如果需要调整的角度范围很小，即当前俯仰角与期望俯仰角的差值很小，则一次调整就可以完成。
在一些实施例中，需要多次调整当前俯仰角才能将摄影设备与水平面的夹角调整为所期望的俯仰角。此时步骤221中的依据所述期望俯仰角，确定所述驱动力可以具体包括：读取所述摄影设备的初始俯仰角；依据所述期望俯仰角和所述初始俯仰角计算调整次数；依据所述调整次数、所述期望俯仰角，获取各次调整的子驱动力。
例如，依据每个控制周期里的最大转角、初始俯仰角以及期望俯仰角，计算调整次数，并获得各次调整所期望获得的子期望俯仰角。
在一些实施例中，所述依据所述调整次数、所述期望俯仰角，获取各次调整的子驱动力可以包括：依据各次调整的序号确定各次调整的子期望俯仰角；确定所述摄影设备的当前俯仰角；依据所述子期望俯仰角、所述当前俯仰角，计算各次调整的子驱动力。
例如，序号可以为每个控制周期记录的相应的调整次数。当在第一个控制周期里调整俯仰角时，序号为1；当在第二个控制周期里调整俯仰角时，序号为2等。由此可知，根据序号可以确定与各个控制周期相应的子期望俯仰角。又例如，基于控制周期由角度传感器测量摄影设备的俯仰角，具体地，可以在本次控制周期结束时测量当前时刻的俯仰角作为摄影设备的当前俯仰角。
在一些实施例中，如果载体所行驶的路面比较平坦，不存在比较明显的颠簸，可以依据所述子期望俯仰角、所述当前俯仰角，计算各次调整的子驱动力。子驱动力的具体计算公式可以为：
根据计算所述子驱动力，其中，X为所述摄影设备的当前俯仰角，Xd为多个控制周期调整时的摄影设备的子期望俯仰角，b为库伦摩擦力系数，为所述摄影设备的当前俯仰角速度，Kp为虚拟劲度系数，F为所述子驱动力。
在一些实施例中，如果汽车的行驶路面很颠簸则必须依据载体在竖直方向的加速度a才能最终确定子驱动力。具体地，所述依据所述子期望俯仰角以及所述当前俯仰角，计算各次调整的子驱动力，包括：获取所述载体在竖直方向上的加速度a；根据计算所述子驱动力，其中，X为所述摄影设备的当前俯仰角，Xd为所述摄影设备的子期望俯仰角，b为库伦摩擦力系数，为所述摄影设备的当前俯仰角速度，Kp为虚拟劲度系数,F为所述子驱动力，F(a)为载体在竖直方向的加速度a对所述摄影设备产生的力。例如，可以从汽车的CAN总线得到汽车在竖直方向的加速度a。
例如，上述子期望俯仰角依据与姿态相应的期望俯仰角得到。具体的可以由期望俯仰角与初始俯仰角计算要调整的角度范围，再由该角度范围除以控制周期内所能调整的最大角度获得各次调整角度，最后由各次调整角度与相应的调整次数和初始俯仰角计算本次的子期望俯仰角。
在一些实施例中，上述公式中的参数F(a)需要对实际工程测量的结果进行拟合得到(即可以采用数值解法逼近相应的关系方程)。也可以通过在摄影设备上安装相关装置测量在加速度a下所述摄影设备产生的力，又或者可以通过F(a)＝ma计算得到，其中的m为摄影设备的质量。
在一些实施例中，步骤211依据所述载体的姿态信息，确定所述摄影设备的期望俯仰角可以包括：依据所述姿态信息，确定所述载体的姿态；依据预先存储的期望俯仰角与姿态的对应关系表，确定所述载体在所述姿态下的期望俯仰角。
例如，依据确定的所述姿态下的俯仰角计算相应于各次控制周期的子期望俯仰角。子期望俯仰角与电机在当个控制周期内所能调整的最大角度有关。期望俯仰角与汽车的姿态相关。
示例一
假设摄影设备为相机。相机初始俯仰角角度为30°，根据汽车的姿态数据得到汽车在当前姿态下的期望俯仰角度为40°，每次调整的控制周期为100ms。根据电机性能，在一个控制周期里相机的最大转角增量为0.5°，由此得到需要的控制步数为20步(即，(40°-30°)/0.5°＝20)，该处的20步即获得的调整次数。据此细分后的各子期望俯仰角度分别为：30.5°、31°、31.5°、32°、32.5°、33°……40°。
在各次调整中，将细分得到的与本次调整相应的子期望俯仰角度作为本次调整的目标俯仰角。例如，序号为3时子期望俯仰角为31.5°，即当前电机处于第三个控制周期的目标俯仰角是31.5°，角度传感器采集的当前摄像机的俯仰角度标示为angle_real。将子期望俯仰角与当前俯仰角作差后，得到偏移角，再将该偏移角输入控制单元。基于所述偏移角，再依据力位转换算法(如下记载的两个力的计算公式)，可以得出将摄影设备转动到子期望俯仰角位置所需要的子驱动力，此子驱动力驱动摄影设备动到子期望俯仰角相应的位置。该示例需要循环反复20次，就可以让摄像设备与水平地面的夹角转动到40°，即经过20次调整基本可以使摄像设备转动到期望俯仰角40°。
在一些实施例中，确定所述摄影设备的当前俯仰角可以包括：检测所述摄影设备的当前角位移、角速度信息；依据所述角位移和角速度信息确定所述当前俯仰角。
示例二
图3A为调整俯仰角的流程示意图。具体包括：步骤301，初始化参数；步骤311，读取设备参数；步骤321，卡尔曼滤波；步骤331，模数转换；步骤341，PID控制；步骤351，终止俯仰角调整。
例如，初始化参数包括对载体(例如，汽车)和摄影设备等进行初始化。读取设备参数包括读取汽车的姿态数据信息，读取摄影设备的初始俯仰角等。
例如，步骤321对采集的俯仰角相关的信息进行卡尔曼滤波，进而得到摄影设备当前的俯仰角，并对得到的当前俯仰角进行模数转换。再将转换得到的数字信号作为PID控制的输入信号。
例如，步骤341的PID控制可以为依据输入的期望俯仰角以及反馈或采集的当前俯仰角，生成驱动力。再由该驱动力驱动电机调整摄影设备的俯仰角。又例如，当本次控制周期结束后，计算角位移偏移量(即本次调整后的俯仰角与期望俯仰角的差值)。如果角位移偏移量大于某个设定的阈值则需要至少再启动一个控制周期进行调整。如果角位移偏移量小于等于所述设定阈值，则对摄影设备的俯仰角调整结束。
示例三
图3B为采用多个控制周期调整相机的俯仰角的流程图。具体包括：步骤302，初始化参数；步骤312，设置相机的期望俯仰角；步骤322，依据控制周期以及控制周期内的最大转角，将期望俯仰角划分为多个子期望俯仰角度；步骤332，输入细分后的一个子期望俯仰角；步骤342，采用力与位移转换算法得到相应的子驱动力；步骤352，输出驱动电机的子驱动力；步骤362，驱动电机旋转至期望位置；步骤372，判断是否执行了基于所有子期望俯仰角的调整过程，如果已经执行了所有子期望俯仰角的执行过程则执行步骤392，否则执行步骤382；步骤382，反馈采集的当前俯仰角，并返回步骤342；步骤392，结束俯仰角调整过程。
例如，步骤332划分期望俯仰角为多个俯仰角的具体过程可以参考示例一提供的方法。步骤332会依次将得到的各子期望俯仰角输入至步骤342，之后步骤342会依据输入的子期望俯仰角与反馈得到的所述摄影设备的当前期望俯仰角，根据上述两个子驱动力的计算公式之一得到相应的子驱动力。步骤362依据所述子驱动力对电动机进行驱动。步骤372会根据设定的序号判定是否执行了所有子期望俯仰角的调整过程。例如，利用通过设置一个标识位存放序号，每执行完一个控制周期的角度调整后该标识位上存储的序号会自动加一。循环的次数与子期望俯仰角的个数相同。上述步骤382具体可以采用角位移传感器采集当前的俯仰角数据。
如图4所示，该图为本公开的至少一个实施的一种稳定摄影设备的装置400。稳定摄影设备的装置400可以包括：稳定单元401、控制单元402、电动机403及角位移传感器404。所述摄影设备放置于所述稳定单元401上；所述角位移传感器404采集稳定单元401的俯仰角。控制单元402被配置为：获取摄影设备的载体的姿态信息；依据所述载体的姿态信息，确定所述摄影设备的期望俯仰角；依据所述期望俯仰角，确定驱动力；所述电动机403被配置为依据所述驱动力调整所述稳定单元401的俯仰角。
在一些实施例中，将稳定单元401的俯仰角作为摄影设备的俯仰角。这仅仅是为了描述技术方案的方便，可以推知对于摄影设备没有平行放在稳定单元401的相应平面上但是两者的放置方位相对固定时，为了根据稳定单元的俯仰角得到摄影设备的俯仰角还需要进行角度的转换，才能最终根据稳定单元401的角度获得摄影设备的俯仰角。但是这种基于常规的数学转换得到的摄影设备的俯仰角，也应该涵盖在本公开实施例的保护范围内。
例如，可以将角位移传感器404安装在稳定单元401上。这样角位移传感器就可以测量稳定单元401的俯仰角。又例如，角位移传感器404可以为陀螺仪。
在一些实施例中，稳定单元401可以为单自由度的相机稳定机械装置。例如稳定单元401为云台，其中，云台被配置为具有俯仰方向的单自由度。
在一些实施例中，控制单元402作为中央控制单元，该中央控制单元可以为单片机。例如，可以通过单片机的输出口与电动机403相连。又例如，单片机最小系统采用ATmega16单片机，其最小系统电路包括外部时钟电路，复位电路和USBASP下载线的ISP端口等。
在一些实施例中，电动机403可以为交流电机，也可以为普通直流电机。相应的需要直流电源或者交流电源为电动机403供电。例如，电动机403具体可以采用舵机。
在一些实施例中，控制单元402还被配置为：读取摄影设备的初始俯仰角；依据期望俯仰角和所述初始俯仰角计算调整次数；依据调整次数、期望俯仰角以及加速度信息，获取各次调整的子驱动力。
例如，控制单元402通过有线或者无线的方式接收由角位移传感器404采集与摄影设备相关的俯仰角信号。控制单元402可以在读取该俯仰角信号时进行滤波。
在一些实施例中，控制单元402还被配置为：依据各次调整的序号确定各次调整的子期望俯仰角；确定摄影设备的当前俯仰角；依据子期望俯仰角、当前俯仰角以及所述加速度信息，计算各次调整的子驱动力。在一些实施例中，控制单元402还被配置为：根据计算所述子驱动力，其中，X为所述摄影设备的当前俯仰角，Xd为所述摄影设备的子期望俯仰角，b为库伦摩擦力系数，为所述摄影设备的当前俯仰角速度，Kp为虚拟劲度系数，F为所述子驱动力。
在一些实施例中，控制单元402还被配置为：获取载体在竖直方向上的加速度a；根据计算子驱动力，其中，X为摄影设备的当前俯仰角，Xd为摄影设备的子期望俯仰角，b为库伦摩擦力系数，为摄影设备的当前俯仰角速度，Kp为虚拟劲度系数，a为竖直方向上的加速度，F为子驱动力，F(a)为载体在竖直方向的加速度a对所述摄影设备产生的力。
在一些实施例中，上述公式中的参数F(a)需要对实际工程测量的结果进行拟合得到(即可以采用数值解法逼近相应的关系方程)。也可以通过在摄影设备上安装相关装置测量在加速度a下所述摄影设备产生的力，又或者可以通过F(a)＝ma计算得到，其中的m为摄影设备的质量。
图5A和5B为本公开的一个实施例提供的采用稳定摄影设备的装置前后的摄影设备的拍摄范围差异的对比图。图5A是未采用本公开的角度调整方法的相机的拍摄范围示意图，从图中可以看出由于相机与地面的俯仰角度没有及时调整导致的摄影设备的拍摄范围受限。图5B所示出的经过本公开实施例提供的俯仰角度调整后，相机的拍摄范围增大了很多。
本公开实施例提供一种相机稳定的控制方法，根据汽车行驶中智能后视镜所输出的图像对俯仰方向稳定要求高，而对滚转偏航方向稳定需求低的特点，简化了多自由度的复杂的控制系统。采用PID控制的单自由度控制方法，达到较佳图像稳定输出的效果。具体可以采用角位移传感器结合汽车本身can总线体统提供的竖直方向加速度值作为控制装置的反馈输入，极大的降低成本。即本公开的实施例能够根据驾驶员的智能后视镜视角的范围需要，主动调节相机角度，达到合理后视范围。
本发明实施例附图中，只涉及到与本发明实施例涉及到的结构，其他结构可参考通常设计。在不冲突的情况下，本发明的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
以上所述仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。

Claims (15)

1.一种稳定摄影设备的方法，包括：
获取所述摄影设备的载体的姿态信息；
依据所述载体的姿态信息，确定所述摄影设备的期望俯仰角；
依据所述期望俯仰角，确定驱动力；以及
采用所述驱动力调整所述摄影设备的俯仰角。
2.如权利要求1所述的稳定摄影设备的方法，其中，
所述载体包括机动车；
所述姿态信息表征所述机动车的姿态,所述姿态包括上坡、下坡、平地、前进或者后退。
3.如权利要求1所述的稳定摄影设备的方法，其中，所述依据所述期望俯仰角，确定所述驱动力，包括：
读取所述摄影设备的初始俯仰角；
依据所述期望俯仰角和所述初始俯仰角计算调整次数；
依据所述调整次数以及所述期望俯仰角，获取各次调整的子驱动力。
4.如权利要求3所述的稳定摄影设备的方法，其中，
所述依据所述调整次数以及所述期望俯仰角，获取各次调整的子驱动力，包括：
依据各次调整的序号,确定各次调整的子期望俯仰角；
确定所述摄影设备的当前俯仰角；以及
依据所述子期望俯仰角以及所述当前俯仰角，计算各次调整的子驱动力。
5.如权利要求4所述的稳定摄影设备的方法，其中，所述依据所述子期望俯仰角以及所述当前俯仰角，计算各次调整的子驱动力，包括：
根据计算所述子驱动力，其中，X为所述摄影设备的当前俯仰角，Xd为所述摄影设备的子期望俯仰角，b为库伦摩擦力系数，为所述摄影设备的当前俯仰角速度，Kp为虚拟劲度系数，F为所述子驱动力。
6.如权利要求4所述的稳定摄影设备的方法，其中，所述依据所述子期望俯仰角以及所述当前俯仰角，计算各次调整的子驱动力，包括：
获取所述载体在竖直方向上的加速度a；
根据计算所述子驱动力，其中，X为所述摄影设备的当前俯仰角，Xd为所述摄影设备的子期望俯仰角，b为库伦摩擦力系数，为所述摄影设备的当前俯仰角速度，Kp为虚拟劲度系数,F为所述子驱动力,F(a)为所述载体的竖直方向的加速度a对所述摄影设备产生的力。
7.如权利要求4所述的稳定摄影设备的方法，其中，
所述确定所述摄影设备的当前俯仰角，包括：
检测所述摄影设备的当前角位移以及角速度信息；
依据所述角位移和角速度信息确定所述当前俯仰角。
8.如权利要求1所述的稳定摄影设备的方法，其中，
所述依据所述载体的姿态信息，确定所述摄影设备的期望俯仰角，包括：
依据所述姿态信息，确定所述载体的姿态；以及
依据预先存储的期望俯仰角与姿态的对应关系表，确定所述载体在所述姿态下的期望俯仰角。
9.一种稳定摄影设备的装置，包括：稳定单元、控制单元、电动机及角位移传感器；其中，
所述摄影设备放置于所述稳定单元上；
所述角位移传感器采集所述稳定单元的俯仰角；
所述控制单元被配置为：
获取所述摄影设备的载体的姿态信息；
依据所述载体的姿态信息，确定所述摄影设备的期望俯仰角；以及
依据所述期望俯仰角，确定驱动力；
所述电动机被配置为依据所述驱动力调整所述稳定单元的俯仰角。
10.如权利要求9所述的稳定摄影设备的装置，其中，所述稳定单元为云台，被配置为具有俯仰方向的单自由度。
11.如权利要求9所述的稳定摄影设备的装置，其中，所述电动机为舵机，以及所述控制单元为单片机。
12.如权利要求10所述的稳定摄影设备的装置，其中，
所述控制单元还被配置为：
读取所述摄影设备的初始俯仰角；
依据所述期望俯仰角和所述初始俯仰角计算调整次数；
依据所述调整次数以及所述期望俯仰角，获取各次调整的子驱动力。
13.如权利要求12所述的稳定摄影设备的装置，其中，
所述控制单元还被配置为：
依据各次调整的序号确定各次调整的子期望俯仰角；
确定所述摄影设备的当前俯仰角；
依据所述子期望俯仰角以及所述当前俯仰角，计算各次调整的子驱动力。
14.如权利要求13所述的稳定摄影设备的装置，其中，所述控制单元还被配置为：
根据计算所述子驱动力，其中，X为所述摄影设备的当前俯仰角，Xd为所述摄影设备的子期望俯仰角，b为库伦摩擦力系数，为所述摄影设备的当前俯仰角速度，Kp为虚拟劲度系数，F为所述子驱动力。
15.如权利要求13所述的稳定摄影设备的装置，其中，所述控制单元还被配置为：
获取所述载体在竖直方向上的加速度a；
根据计算所述子驱动力，其中，X为所述摄影设备的当前俯仰角，Xd为所述摄影设备的子期望俯仰角，b为库伦摩擦力系数，为所述摄影设备的当前俯仰角速度，Kp为虚拟劲度系数，a为竖直方向上的加速度，F为所述子驱动力，F(a)为所述载体的在竖直方向的加速度a对所述摄影设备产生的力。
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