CN204997688U - 移动装置 - Google Patents
移动装置 Download PDFInfo
- Publication number
- CN204997688U CN204997688U CN201520338896.4U CN201520338896U CN204997688U CN 204997688 U CN204997688 U CN 204997688U CN 201520338896 U CN201520338896 U CN 201520338896U CN 204997688 U CN204997688 U CN 204997688U
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- chassis
- cloud terrace
- mobile device
- actuator
- pitch axis
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
- 238000006073 displacement reaction Methods 0.000 claims description 19
- 230000033001 locomotion Effects 0.000 claims description 11
- 238000005259 measurement Methods 0.000 claims description 5
- 230000001143 conditioned effect Effects 0.000 claims description 4
- 230000003028 elevating effect Effects 0.000 description 4
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 1
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 230000003068 static effect Effects 0.000 description 1
Landscapes
- Control Of Position Or Direction (AREA)
Abstract
一种移动装置，包括底盘、云台、驱动件、感测元件以及控制器，其中：所述驱动件设置于所述云台与所述底盘之间且一端连接所述云台，另一端连接所述底盘，所述驱动件用于驱动所述云台转动，使所述云台相对所述底盘产生相对偏移量；所述感测元件用于测量所述云台与底盘之间的相对偏移信息；及所述控制器用于接收预设数据，并根据所述相对偏移量信息，控制底盘运转，以使云台与底盘之间的相对偏移量满足所述接收到的预设条件。本实用新型能够增强云台的灵活性与稳定性。
Description
技术领域
本实用新型涉及一种移动装置，尤其是用来承载负载的移动装置。
背景技术
一些机器人设备中，直接将负载固定在底盘上，通过底盘运动带动负载运动。此种机器人设备中，负载活动受限，不够灵活，只能在水平方向随底盘转动；且底盘受到的振动，会直接影响负载的稳定性。
实用新型内容
鉴于以上内容，有必要提出一种移动装置，能够承载负载，并增强负载的灵活性与稳定性。
一种移动装置，包括底盘、云台、驱动件、感测元件以及控制器，其中：所述驱动件设置于所述云台与所述底盘之间且一端连接所述云台，另一端连接所述底盘，所述驱动件用于驱动所述云台转动，使所述云台相对所述底盘产生相对偏移量；所述感测元件用于测量所述云台与底盘之间的相对偏移信息；及所述控制器用于接收预设数据，并根据所述相对偏移量信息，控制底盘运转，以使云台与底盘之间的相对偏移量满足所述接收到的预设条件。
相较于现有技术，利用本实用新型提供的移动装置能够实现云台的灵活运动，且降低了底盘振动对负载的影响。
附图说明
图1是本实用新型较佳实施例的移动装置的系统架构示意图。
图2是本实用新型较佳实施例的移动装置中云台的结构示意图。
图3是本实用新型较佳实施例的移动装置的系统架构实例图。
图4是本实用新型较佳实施例的移动装置中的信号控制回路。
主要元件符号说明
移动装置100
底盘1
轮子10
云台2
俯仰轴20
航向轴21
俯仰轴驱动件22
航向轴驱动件23
感测元件3
发射机构4
惯性量测传感器5
控制器6
如下具体实施方式将结合上述附图进一步说明本实用新型。
具体实施方式
参阅图1所示，是本实用新型移动装置较佳实施例的系统架构示意图。
在本实施例中，移动装置100包括底盘1及云台2。所述底盘1与所述云台2连接，当所述云台2转动时，相对所述底盘1产生相对偏移量，所述底盘1根据所述相对偏移量运动。
其中，所述云台2可以包括俯仰轴20以及航向轴21。所述云台2的航向轴21连接底盘1，及云台2的俯仰轴20可以承载一个负载，如发射机构4。
可以理解，所述云台2也可以承载其他负载，如摄像机、超声波测量设备等。
云台2的俯仰轴20可以通过一个锁紧部件(未图示)固定发射机构4，以及云台2的航向轴21可以通过一个底盘固定座(未图示)与底盘1连接。本领域技术人员应该理解，云台2俯仰轴20以及航向轴21也可以通过其他方式与发射机构4以及底盘1连接。所述底盘1可以相对所述云台2运动以缩小所述相对偏移量。
具体地，当所述云台2转动时，云台2与底盘1产生包括相对转动角度和/或相对转动速度的相对偏移量，底盘1根据所述相对偏移量运动。如底盘1相对云台2运动以缩小相对偏移量，或底盘1跟随所述云台2运动使二者之间保持预定相对偏移量，或底盘1根据所述相对偏移量的不同而采取不同的模式运动。
同时参阅图2，所述云台2的俯仰轴20包括驱动件22，以及航向轴21包括驱动件23。所述驱动件22及23分别包括定子及转子。驱动件22的定子与发射机构4连接，以及驱动件22的转子与所述云台2连接。所述驱动件23的定子与所述底盘1连接，所述驱动件23的转子与所述云台2连接。所述驱动件22及23透过其定子与转子可分别驱动云台2所承载的发射机构4进行俯仰运动以及偏航运动。本实施例中，所述俯仰运动的俯仰角度可以为0～180度，以及偏航运动的偏航角度可以为0～360度。本实施例中，所述驱动件42为无刷电机。可以理解的是，所述驱动件42也可为有刷电机或马达等，而并不限于本实施例。
额外地或者附加地，所述移动装置100可以包括感测元件3。所述感测元件3可以安装在云台2的航向轴驱动件23中，用以测量云台2与底盘1之间的实际相对偏移信息，如相对偏移角度和/或相对偏移速度。本实施方式中，所述感测元件3为角度量测传感器，且包括但不限于绝对编码器、增量式编码器、磁编码器等。
额外地或者附加地，本实用新型所述移动装置100还包括惯性量测传感器5。该惯性量测传感器5可以与发射机构4连接，用于量测发射机构4的实际俯仰角度以及偏航角度。所述惯性量测传感器5包括，但不限于加速度计、陀螺仪、磁力计等。
本实用新型所述移动装置100还包括控制器6。所述控制器6是移动装置100的控制中心，其可以是中央处理器(CentralProcessingUnit，简称CPU)。所述控制器6可以安装于移动装置100的任何位置。
所述控制器6可以根据感测元件3量测的云台2与底盘1之间的实际相对偏移信息，控制底盘1运转，以使云台2与底盘1之间的相对偏移量满足预设条件，如控制云台2与底盘1之间的相对偏移角度达到预设的偏移角度，或控制二者之间的相对偏移速度达到预设值。
参阅如图3所示，移动装置100在静止状态下，其中的发射机构4的正前位置与底盘1的正前位置是一致的。因此，云台2与底盘1之间的相对偏移角度为0。因此，本实施例中，所述预设条件为使底盘1与云台2之间的相对偏移角度和相对偏移速度为0。故当所述底盘1在运转时，控制器6控制底盘1的驱动元件，如轮子10运转，使所述底盘1追随所述云台2运动。当相对偏移角度越大，为尽快缩小二者之间的角度差，底盘1的运动速度越快；反之，相对偏移角度越小，底盘1的运动速度则越慢。
进一步地，所述控制器6还可以根据惯性量测传感器5量测的发射机构4的俯仰角度以及偏航角度，控制云台2的俯仰轴驱动件22以及航向轴驱动件23转动，以调节发射机构4的仰角度以及偏航角度，使其达到预设的俯仰角度以及偏航角度。
参阅图4所示，是本实用新型较佳实施例的移动装置100中的信号控制回路。首先，用户通过预设的手段向控制器6输入预设的数据，如发射机构4的预设的俯仰角度以及偏航角度，以及云台2与底盘1之间的预设的相对偏移角度及/或相对偏移速度。所述预设的手段可以包括通过控制器6的输入单元输入，或者通过遥控器向该控制器6的通讯接口发送信号。控制器6在接收到上述数据之后，控制云台2的俯仰轴驱动件22以及航向轴驱动件23运动，以驱动云台2所承载的发射机构4进行俯仰运动以及偏航运动。在发射机构4进行俯仰运动以及偏航运动时，惯性量测传感器5实时量测发射机构4的实际俯仰角度以及偏航角度，并将该发射机构4的实际俯仰角度以及偏航角度反馈给控制器6，控制器6根据所述发射机构4的实际俯仰角度以及偏航角度，继续控制云台2的俯仰轴驱动件22以及航向轴驱动件23转动，以调节发射机构4的俯仰角度以及偏航角度，使其达到预设的俯仰角度以及偏航角度。同时，控制器6在控制云台2的俯仰轴驱动件22以及航向轴驱动件23运动时，安装在航向轴驱动件23内的感测元件3将云台2与底盘1之间的相对偏移角度数据回馈给控制器6，控制器6根据该相对偏移角度实时控制底盘1运转，以使云台2与底盘1之间的相对偏移量满足预设值。如使相对偏移角度小于预定值和/或相对偏于速度小于预设值。
应当说明的是，以上实施例仅用以说明本实用新型的技术方案而非限制，尽管参照以上较佳实施例对本实用新型进行了详细说明，本领域的普通技术人员应当理解，可以对本实用新型的技术方案进行修改或等同替换，而不脱离本实用新型技术方案的精神和范围。
Claims (12)
1.一种移动装置，其特征在于：该移动装置包括底盘、云台、驱动件、感测元件以及控制器，其中：
所述驱动件设置于所述云台与所述底盘之间且一端连接所述云台，另一端连接所述底盘，所述驱动件用于驱动所述云台转动，使所述云台相对所述底盘产生相对偏移量；
所述感测元件用于测量所述云台与底盘之间的相对偏移信息；及
所述控制器用于接收预设数据，并根据所述相对偏移量信息，控制底盘运转，以使云台与底盘之间的相对偏移量满足所述接收到的预设条件。
2.如权利要求1所述的移动装置，其特征在于：所述底盘相对所述云台运动以缩小所述相对偏移量。
3.如权利要求1或2所述的移动装置，其特征在于：所述驱动件包括定子和转子，所述定子与所述底盘连接，所述转子与所述云台连接。
4.如权利要求3所述的移动装置，其特征在于：所述感测元件安装于所述驱动件中。
5.如权利要求4所述的移动装置，其特征在于：所述感测元件为角度量测传感器，包括绝对编码器、增量式编码器或者磁编码器。
6.如权利要求1所述的移动装置，其特征在于：所述相对偏移量包括相对偏移角度和/或相对偏移速度。
7.如权利要求1或2所述的移动装置，其特征在于：所述控制器实时或定时获取所述相对偏移量。
8.如权利要求1所述的移动装置，其特征在于，所述云台包括俯仰轴以及航向轴，所述俯仰轴及航向轴分别包括所述驱动件，所述航向轴的驱动件一端连接底盘，另一端连接云台，以及所述俯仰轴的驱动件一端连接云台，另一端连接所承载的物体。
9.如权利要求8所述的移动装置，其特征在于：所述俯仰轴驱动件以及航向轴驱动件分别包括转子及定子，所述俯仰轴驱动件的转子与所述承载的物体连接，所述俯仰轴驱动件的定子与所述云台连接，所述航向轴驱动件的转子与所述云台连接，航向轴驱动件的定子与所述底盘连接。
10.如权利要求9所述的移动装置，其特征在于：所述移动装置还包括惯性量测传感器，用于测量所承载的物体的俯仰角度以及偏航角度。
11.如权利要求10所述的移动装置，其特征在于：所述控制器还用于根据所述惯性量测传感器量测的发射机构的实际俯仰角度以及偏航角度，控制云台的俯仰轴驱动件以及航向轴驱动件转动，以调节所承载的物体的仰角度以及偏航角度。
12.如权利要求11所述的移动装置，其特征在于：所述承载的物体为发射机构。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201520338896.4U CN204997688U (zh) | 2015-05-22 | 2015-05-22 | 移动装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201520338896.4U CN204997688U (zh) | 2015-05-22 | 2015-05-22 | 移动装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN204997688U true CN204997688U (zh) | 2016-01-27 |
Family
ID=55154593
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN201520338896.4U Expired - Fee Related CN204997688U (zh) | 2015-05-22 | 2015-05-22 | 移动装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN204997688U (zh) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN107110422A (zh) * | 2016-07-28 | 2017-08-29 | 深圳市大疆创新科技有限公司 | 移动装置及具该移动装置的拍摄设备 |
| CN108225707A (zh) * | 2017-12-12 | 2018-06-29 | 山东大学 | 岩土工程边坡危岩落石现场试验的发射装置及方法 |
| CN109213211A (zh) * | 2017-06-29 | 2019-01-15 | 京东方科技集团股份有限公司 | 稳定摄影设备的方法及装置 |
| CN110832267A (zh) * | 2018-11-20 | 2020-02-21 | 深圳市大疆创新科技有限公司 | 云台、弹丸发射系统及机器人 |
-
2015
- 2015-05-22 CN CN201520338896.4U patent/CN204997688U/zh not_active Expired - Fee Related
Cited By (9)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN107110422A (zh) * | 2016-07-28 | 2017-08-29 | 深圳市大疆创新科技有限公司 | 移动装置及具该移动装置的拍摄设备 |
| CN107110422B (zh) * | 2016-07-28 | 2019-03-08 | 深圳市大疆创新科技有限公司 | 移动装置及具该移动装置的拍摄设备 |
| CN109213211A (zh) * | 2017-06-29 | 2019-01-15 | 京东方科技集团股份有限公司 | 稳定摄影设备的方法及装置 |
| US11115592B2 (en) | 2017-06-29 | 2021-09-07 | Boe Technology Group Co., Ltd. | Method and device for stabilizing photographic equipment on mobile device |
| CN109213211B (zh) * | 2017-06-29 | 2021-09-21 | 京东方科技集团股份有限公司 | 稳定摄影设备的方法及装置 |
| CN108225707A (zh) * | 2017-12-12 | 2018-06-29 | 山东大学 | 岩土工程边坡危岩落石现场试验的发射装置及方法 |
| CN110832267A (zh) * | 2018-11-20 | 2020-02-21 | 深圳市大疆创新科技有限公司 | 云台、弹丸发射系统及机器人 |
| WO2020102999A1 (zh) * | 2018-11-20 | 2020-05-28 | 深圳市大疆创新科技有限公司 | 云台、弹丸发射系统及机器人 |
| CN110832267B (zh) * | 2018-11-20 | 2021-09-21 | 深圳市大疆创新科技有限公司 | 云台、弹丸发射系统及机器人 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN104914864A (zh) | 一种移动装置、移动装置控制系统及控制方法 | |
| CN204997688U (zh) | 移动装置 | |
| CN206251006U (zh) | 一种双轴仿真转台控制装置 | |
| CN104656684A (zh) | 一种用单一imu传感器实现三轴无刷电机增稳云台控制的方法 | |
| CN203566700U (zh) | 一种水平四自由度工业机器人 | |
| CN102778895B (zh) | 超重环境下精确定位控制系统采用的控制方法 | |
| CN202634339U (zh) | 双电机并联驱动装置 | |
| CN205087089U (zh) | 一种基于无线控制的双轮自平衡小车 | |
| WO2022105291A1 (zh) | 工程机械运动姿态控制方法、装置、设备和存储介质 | |
| CN201918952U (zh) | 一种基于直线电机的摆动装置 | |
| CN103406908A (zh) | 三自由度转动力反馈手控器 | |
| CN110271965A (zh) | 塔吊机器人 | |
| CN102582360A (zh) | 一种具有主动驱动装置的万向脚轮 | |
| CN103810929B (zh) | 平面二维自由度旋转倒立摆装置 | |
| CN102929227A (zh) | 一种基于电动缸的伺服驱动方法 | |
| CN101923336A (zh) | 机台运动控制系统及方法 | |
| CN104564913A (zh) | 并联六自由度转台液压控制系统 | |
| CN205684687U (zh) | 压铸机电机控制射料系统 | |
| CN104578570A (zh) | 一种动力学扰动旋转调制机构 | |
| CN104571116B (zh) | 一种光电稳定平台的位置回路坐标系转换方法 | |
| CN203409194U (zh) | 制芯机移动小车的驱动控制装置 | |
| CN103580554A (zh) | 辅助控制器控制伺服电机的方法、辅助控制器及系统 | |
| CN104626189B (zh) | 娱乐机器人球面三自由度并联机构 | |
| CN106299695A (zh) | 通信天线自动定向装置 | |
| CN105737779B (zh) | 坐标测量方法及装置 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| C14 | Grant of patent or utility model | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| TR01 | Transfer of patent right |
Effective date of registration: 20170626 Address after: 518057 Guangdong city of Shenzhen province Nanshan District Guangdong streets south four Road No. 18 building in the West SKYWORTH semiconductor design 12 Patentee after: SZ DJI OSMO TECHNOLOGY Co.,Ltd. Address before: 518057 Guangdong province Shenzhen city Nanshan District high tech Zone South Hing a No. 9 Hongkong, Shenzhen building 6 floor Patentee before: SZ DJI TECHNOLOGY Co.,Ltd. |
|
| TR01 | Transfer of patent right | ||
| CF01 | Termination of patent right due to non-payment of annual fee |
Granted publication date: 20160127 |